update System/ur_api.h.

Signed-off-by: 零中断延迟的RTOS <cosyos@139.com>
update CosyOS-III Cube.
2026-10-06 04:59:34 +08:00 · 2026-08-27 17:01:37 +00:00 · 2026-08-27 16:24:10 +00:00 · 2026-08-27 16:22:50 +00:00 · 2026-08-27 16:04:47 +00:00 · 2026-08-27 15:58:31 +00:00
45 changed files with 1030 additions and 303 deletions
@@ -286,3 +286,50 @@
 * 其它调整及优化。
 * 更新日期：2026.07.21

+### V3.0.1
+* 针对 RISC-V32，推出了自研先进技术，可实现 CH32V 全程开启硬件压栈。<br>
+  该技术为纯软件实现，不依赖特定硬件（0x804->bit5），V103、203 等皆可完美支持。
+* 优化了中断FIFO服务装载器，性能进一步提升。同时增加了新的互斥访问方案：关闭总中断（嵌套方式）。
+* 更新日期：2026.07.30
+
+### V3.0.2
+* 解决了 V3.0.1 版本中，硬件压栈相关技术的不可靠因素，确保系统稳定可靠运行。
+* 更新日期：2026.08.03
+
+### V3.0.3
+* V3.0.2 版本的硬件压栈技术仍存在不可靠因素，现已彻底解决。
+* 同时推出了 硬件压栈技术可靠性验证方法，以方便测试和验证。
+* 更新日期：2026.08.05
+
+### V3.0.4
+* 解决了 Cortex-M33 任务不能正常启动并运行的问题，可靠性进一步提升。
+* 更新日期：2026.08.07
+
+### V3.0.5
+* Cortex-M33 任务不能正常启动的问题解决后，导致 RISC-V 任务不能正常启动。<br>
+  紧急推出新版本解决上述问题，并使 RISC-V 的任务切换更加可靠。
+* 更新日期：2026.08.07
+
+### V3.0.6
+* for RISC-V32，推出了终极先进技术，可实现硬件压栈无需可靠性验证，即可确保任务切换的安全、可靠。
+* 更新日期：2026.08.09
+
+### V3.0.7
+* 针对 RV32 硬件压栈，分为两个文件，port_rv32e_HWS.S、port_rv32i_HWS.S，分别针对 RV32E 和 RV32I。
+* 针对 RV32E，中断FIFO服务的装载，新增了互斥访问机制。
+* 优化了 arm 互斥访问机制，当中断FIFO服务并发装载时，效率会有显著提升。
+* 更新日期：2026.08.14
+
+### V3.0.8
+* RISC-V32，系统滴答自动配置做出调整，计数模式调整为向上计数，以尽可能兼容青稞系列更多的型号。
+* 更新日期：2026.08.15
+
+### V3.0.9
+* DEBUG输出 增加编码设置功能，GB2312、UTF-8 可选，方便用户不同的应用场景。<br>
+  之前的版本相当于 DEBUG输出编码 仅支持 GB2312。
+* 更新日期：2026.08.18
+
+### V3.1.0
+* 优化了 Arm 双栈指针的初始化，可靠性拉满。
+* 更新日期：2026.08.27
+
@@ -3,11 +3,12 @@
 * @file     demo_debug.c
 * @brief    例程-DEBUG for STC32G
 * @author   迟凯峰
- * @version  V1.0.2
- * @date     2026.06.28
+ * @version  V1.0.3
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 1 /* 编译开关 */ \
+ && defined ( __C251__ )

 #include "CosyOS.H"
 #if (SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__)
@@ -4,16 +4,24 @@
   CosyOS-配置 / syscfg.h -> 系统配置>>标准头文件，应首先被正确定义。
   而后，在 C251、A251 标签页中，可能需要添加标准头文件的包含路径。

-2、main函数（参照例程 demo_main.c）
+2、MCU配置
+   CosyOS-配置 / mcucfg_80251.h -> 系统时钟频率，需要正确定义。
+   内存方案配置，需根据edata内存的大小选择合适的方案。
+   基本的原则是：
+   （1）如果edata内存很大，优先考虑方案一。
+   （2）如果ddata内存适中，考虑方案二三四。
+   （3）如果edata内存很小，优先考虑方案五。
+
+3、main函数（参照例程 demo_main.c）
   初始化 PendSV中断（必须）
   配置 DEBUG（可选）
   启动 CosyOS（必须）

-3、系统中断（参照例程 demo_int.c）
+4、系统中断（参照例程 demo_int.c）
   屏蔽 定时器0中断原函数（必须）
   屏蔽 PendSV中断原函数（必须）

-4、DEBUG（可选，参照例程 demo_debug.c）
+5、DEBUG（可选，参照例程 demo_debug.c）

 不出意外的话，您的项目现在已经可以正常编译了。

@@ -34,4 +42,15 @@
   其中的用户定义部分，与PendSV中断配置、用户自定义任务切换现场保护
   等功能息息相关，在未来可能需要适当调整。

+--------------------------------------------------------------------
+
+其它注意事项
+
+1、任务栈SIZE不允许大于65535。
+2、CosyOS for 80251，原生仅适配 Keil C251 编译器，如果您使用其它编译器，
+   应注意以下事项：
+   （1）CosyOS 内核中需要 __C251__ 关键字做条件编译，移植汇编文件中需要
+        __A251__ 关键字做条件编译，如果编译器不支持该关键字可自行添加。
+   （2）其它可能的、未知的兼容性问题。
+

@@ -3,11 +3,12 @@
 * @file     demo_debug.c
 * @brief    例程-DEBUG for STC8H
 * @author   迟凯峰
- * @version  V1.0.2
- * @date     2026.06.28
+ * @version  V1.0.3
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 1 /* 编译开关 */ \
+ && defined ( __C51__ )

 #include "CosyOS.H"
 #if (SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__)
@@ -4,16 +4,19 @@
   CosyOS-配置 / syscfg.h -> 系统配置>>标准头文件，应首先被正确定义。
   而后，在 C51、A51 标签页中，可能需要添加标准头文件的包含路径。

-2、main函数（参照例程 demo_main.c）
+2、MCU配置
+   CosyOS-配置 / mcucfg_8051.h -> 系统时钟频率，需要正确定义。
+
+3、main函数（参照例程 demo_main.c）
   初始化 PendSV中断（必须）
   配置 DEBUG（可选）
   启动 CosyOS（必须）

-3、系统中断（参照例程 demo_int.c）
+4、系统中断（参照例程 demo_int.c）
   屏蔽 定时器0中断原函数（必须）
   屏蔽 PendSV中断原函数（必须）

-4、DEBUG（可选，参照例程 demo_debug.c）
+5、DEBUG（可选，参照例程 demo_debug.c）

 不出意外的话，您的项目现在已经可以正常编译了。

@@ -64,4 +67,20 @@
   覆盖地图中应逐一查看这些函数，对于使用了内存的应手动修正调用树或
   移除覆盖分析。

+-------------------------------------------------------------------
+
+其它注意事项
+
+1、默认情况下，任务栈SIZE不允许大于255。只有在启用了XBPSTACK的任务切换
+   现场保护时，任务栈SIZE才允许大于255，最大可为65535。
+2、CosyOS for 8051，原生仅适配 Keil C51 编译器，如果您使用其它编译器，
+   应注意以下事项：
+   （1）CosyOS 内核中需要 __C51__ 关键字做条件编译，移植汇编文件中需要
+        __A51__ 关键字做条件编译，如果编译器不支持该关键字可自行添加。
+   （2）CosyOS 内核中会用到 #pragma NOAREGS 来实现相对寄存器访问，如果
+        编译器不支持应设法等效替换。
+   （3）已知某些编译器不支持 .s 汇编文件，可将移植文件中的 .s 文件更名为
+        .A51，如 port_8051s.s 更名为 port_8051s.A51。
+   （4）其它可能的、未知的兼容性问题。
+

@@ -6,24 +6,24 @@
 1、系统配置
   CosyOS-配置 / syscfg.h -> 系统配置>>标准头文件，应首先被正确定义。

-2、main函数（参照例程 demo_main.c）
+2、MCU配置
+   CosyOS-配置 / mcucfg_cmx.h，配置 系统中断 和 互斥访问方案。
+   Cortex-M3/M4/M7等内核：根据系统中断配置，选择 mcucfg_cm0.h
+   或 mcucfg_cm3.h 进行再配置。
+   Cortex-M0/M0+等内核：在 mcucfg_cm0.h 中，继续配置 系统中断。
+
+3、main函数（参照例程 demo_main.c）
   初始化 SysTick替代定时器（可选）
   配置 DEBUG（可选）
   启动 CosyOS（必须）

-3、系统中断（参照例程 demo_int.c）
+4、系统中断（参照例程 demo_int.c）
   屏蔽 PendSV中断原函数（必须）
   调用 tCosyTick_Handler（必须）

-4、DEBUG（可选，参照例程 demo_debug_fwl.c 或 demo_debug_hal.c）
+5、DEBUG（可选，参照例程 demo_debug_fwl.c 或 demo_debug_hal.c）

-Cortex-M3/M4/M7等内核：
-   不出意外的话，您的项目现在已经可以正常编译了。
-
-Cortex-M0/M0+等内核：
-   CosyOS-配置 / mcucfg_cmx.h，配置 系统中断 和 互斥访问方案；
-   CosyOS-配置 / mcucfg_cm0.h，配置 系统中断；
-   至此，您的项目才能正常编译。
+不出意外的话，您的项目现在已经可以正常编译了。

 但在未来，仍需重点关注如下内容：

@@ -35,8 +35,8 @@ Cortex-M0/M0+等内核：
   CosyOS-配置 / mcucfg_cm0.h
   CosyOS-配置 / mcucfg_cm3.h

-3、启动文件配置
-   在启动文件中需要合理的配置堆栈，STACK固定给中断使用；
+3、堆栈配置
+   需要合理的配置堆栈，STACK固定给中断使用；
   动态分配的内存和动态创建的对象，都需要用到HEAP。


@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     demo_debug.c
 * @brief    例程-DEBUG for CH32V30x use firmware library
 * @author   迟凯峰
- * @version  v1.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v1.0.1
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 #if 0 /* 编译开关 */
@@ -71,7 +71,9 @@ void debug_hook(char _XDATA_MEM_ *p, s_u16_t len)
    #endif
 }

-void USART1_IRQHandler(void) __attribute__((interrupt));
+// 根据是否启用硬件压栈及串口中断优先级，选择相匹配的声明方式：
+void USART1_IRQHandler(void) __attribute__((interrupt)); // 声明为软件压栈
+//void USART1_IRQHandler(void) __attribute__((interrupt("WCH-Interrupt-fast"))); // 声明为硬件压栈
 void USART1_IRQHandler(void)
 {
    #if   (DEBUG_MODE == 1)
@@ -2,31 +2,90 @@ RISC-V32 之系统构建


 概述
+
 1、rv32 目前暂不支持 cube 安装，用户需手动移植。移植过程中遇到问题
   可加入社区获取技术支持。
-2、CosyOS for rv32，是不能启用硬件压栈功能的。
-3、目前仅支持 PSP栈模式，即不存在全局唯一主栈或中断专用栈，而是当前
+
+2、目前仅支持 PSP栈模式，即不存在全局唯一主栈或中断专用栈，而是当前
   任务栈即为当前主栈。这导致所有中断都是入任务栈，所以中断嵌套深度
   应尽量配置少一些，同时任务栈SIZE应尽量大一些，以防溢出。

+3、CosyOS 采用了自研先进技术，可实现 CH32V 全程开启硬件压栈。
+   该技术为纯软件实现，不依赖特定硬件（0x804->bit5），V103、203 等
+   皆可完美支持。所以，如果您的处理器支持硬件压栈，建议开启。
+
+   如果开启硬件压栈，中断函数的声明原则等同裸机。
+   即如果最大硬件压栈深度为3级，需要将低优先级的三级中断声明为硬件压栈，
+   高优先级的中断声明为软件压栈。
+
+   RV32I 开启硬件压栈，注意事项：
+   （1）处理器需要仅工作在机器模式
+        可在启动文件中，通过配置 mstatus 的 MPP 为 3 来实现。
+   （2）x4(tp)、mscratch、0xE000E040（中断优先级阈值）等寄存器，专用
+        于任务切换，不允许用户使用。
+
+
+移植流程（以 MRS2 为例）
+
+1、裸机工程
+   准备项目的裸机工程，一个最基础的工程即可。
+
+2、删除文件
+   删除 CosyOS-源代码 中无关的文件，使其不被编译。
+
+   建议必须删除的文件：
+   （1）Port 中，仅保留 port_x32、syscfg.h
+   （2）Port / port_x32 中，仅保留 RISC-V32、port_x32.c、port_x32.h
+
+   建议可选删除的文件：
+   （1）Demo-Service
+   （2）Demo-Build 中，仅保留 RISC-V32、demo_task.c
+   注：如果不删除不会影响正常编译
+
+3、拷贝文件
+   拷贝 CosyOS-源代码 至工程中。
+
+4、包含路径
+   打开工程，添加下方的包含路径。
+   C包含路径：
+      cosyos-v3.0.1/System
+      cosyos-v3.0.1/Port
+      cosyos-v3.0.1/Port/port_x32
+      cosyos-v3.0.1/Port/port_x32/RISC-V32
+   汇编包含路径：
+      cosyos-v3.0.1/Port
+      cosyos-v3.0.1/Port/port_x32/RISC-V32
+

 构建流程

+0、Include/Exclude
+   Port / port_x32 / RISC-V32 / port_rv32_SWS.S， 为软件压栈专用，兼容 RV32E、RV32I 指令集；
+   Port / port_x32 / RISC-V32 / port_rv32e_HWS.S，为硬件压栈专用，针对 RV32E 指令集（青稞 V2 系列）；
+   Port / port_x32 / RISC-V32 / port_rv32i_HWS.S，为硬件压栈专用，针对 RV32I 指令集（青稞 V3/V4 系列）；
+   根据是否启用硬件压栈，Include 相匹配的文件，Exclude 不匹配的文件。
+   如果启用硬件压栈，port_rv32e_HWS.S、port_rv32i_HWS.S 可同时包含。
+
 1、系统配置
   Port / syscfg.h -> 系统配置>>处理器架构，应定义为 4。
   Port / syscfg.h -> 系统配置>>标准头文件，需要正确定义，如定义为
   "ch32v30x.h"。

-2、main函数
-   在main函数的末尾处，先配置 DEBUG（如果需要使用 CosyOS-任务管理器），
+2、MCU配置
+   Port / port_x32 / RISC-V32 / mcucfg_rv32.h 中，配置系统滴答和
+   系统时钟。
+
+3、main函数
+   在main函数的末尾处，先配置 DEBUG（如果使用 CosyOS-任务管理器），
   最后再启动 CosyOS（必须）。

-3、中断
-   首先，所有中断函数都不能声明为硬件压栈中断，只能是软件压栈中断。
+4、系统中断
   CosyOS 固定采用 SysTick_Handler 和 SW_Handler 做为系统中断。
   用户需要自行在 SysTick_Handler 中调用 tCosyTick_Handler。
   用户不要自行创建 SW_Handler。

+5、DEBUG（可选，参照例程 demo_debug.c）
+
 在未来，用户仍需重点关注如下内容：

 1、系统配置
@@ -35,22 +94,31 @@ RISC-V32 之系统构建
 2、MCU配置
   Port / port_x32 / RISC-V32 / mcucfg_rv32.h

-3、启动文件、ld文件配置等
+3、启动文件配置
+   在 handle_reset 中，配置特权级（mstatus）；
+   配置硬件压栈使能、中断嵌套使能、中断嵌套深度、硬件压栈溢出后中断使能（0x804）。
+
+4、ld文件配置
+   配置硬件栈size。
+   通常配置一个极小的数值即可，据不完全测试，该值配置为0即可正常运行：
+   __stack_size = 0;


-例程-main
+例程
+
+/* 例程-main */
 int main(void)
 {
-	/* USER INIT CODE BEGIN */
-	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
-	SystemCoreClockUpdate();
-	Delay_Init();
+    /* USER INIT CODE BEGIN */
+    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
+    SystemCoreClockUpdate();
+    Delay_Init();
 ////USART_Printf_Init(115200);
-	USART1_UART_Init (115200);
-	printf("SystemClk:%d\r\n",SystemCoreClock);
-	printf( "ChipID:%08x\r\n", DBGMCU_GetCHIPID() );
-	printf("This is printf example\r\n");
-	/* USER INIT CODE END */
+    USART1_UART_Init (115200);
+    printf("SystemClk:%d\r\n",SystemCoreClock);
+    printf( "ChipID:%08x\r\n", DBGMCU_GetCHIPID() );
+    printf("This is printf example\r\n");
+    /* USER INIT CODE END */

    /* USER DEBUG CONFIG */// for CosyOS-Taskmgr
    #if (SYSCFG_DEBUGGING == 1)
@@ -59,7 +127,7 @@ int main(void)
        Debug_Config();
    }// defined in demo_debug.c
    #endif
-    
+
    /* USER 启动 CosyOS */// 在main函数的末尾处
    if(1){
        #if 1 // 建议前期调试时开启，如果CosyOS启动失败会返回错误码提示用户！
@@ -70,13 +138,47 @@ int main(void)
        #endif
    }

-	while(1);
+    while(1);
 }

-例程-SysTick_Handler
-void SysTick_Handler(void) __attribute__((interrupt));
+/* 例程-SysTick_Handler */// 根据是否启用硬件压栈，选择相匹配的声明方式：
+//void SysTick_Handler(void) __attribute__((interrupt)); // 声明为软件压栈
+void SysTick_Handler(void) __attribute__((interrupt("WCH-Interrupt-fast"))); // 声明为硬件压栈
 void SysTick_Handler(void)
 {
    SysTick->SR = 0;
    tCosyTick_Handler();
 }
+
+/* 例程-启动文件 */// 使能硬件压栈并仅为机器模式
+handle_reset:
+/* Enable interrupt nesting and hardware stack */
+    //      HWSTKOVEN, PMTCFG,    INESTEN,  HWSTKEN
+    li t0, (1 << 4) | (3 << 2) | (1 << 1) | 1
+    csrw 0x804, t0
+/* Enable floating point and global interrupt, configure privileged mode */
+    //      FS,         MPP,        MPIE,      MIE
+    li t0, (3 << 13) | (3 << 11) | (1 << 7) | (1 << 3)
+    csrw mstatus, t0
+
+/*
+0x804
+HWSTKOVEN：硬件压栈溢出后中断使能
+PMTCFG：   中断嵌套深度
+INESTEN：  中断嵌套使能
+HWSTKEN：  硬件压栈使能
+
+mstatus
+FS：  浮点单元状态
+MPP： 进中断前特权模式
+MPIE：进中断前中断使能状态
+MIE： 机器模式中断使能
+*/
+
+/* 例程-断点测试钩子 */// for RV32I 硬件压栈
+void test_breakpoint_hook(void)
+{
+    printf("break point test failed\r\n");
+    while(1);
+}
+
@@ -6,7 +6,7 @@
 * @note     事件处理线程（task_1）中，可以实现超时处理机制。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.21
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*-------------------------------------------------------*
@@ -19,7 +19,7 @@
 | pGiveBin(bin)       | 中断中给予二值信号量 - FLAG服务 |
 *-------------------------------------------------------*/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -6,7 +6,7 @@
 * @note     事件处理线程（task_1）中，无法实现超时处理机制。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.21
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*-------------------------------------------------*
@@ -19,7 +19,7 @@
 | pClearBlock(task) | 中断中清除阻塞 - FLAG服务   |
 *-------------------------------------------------*/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -7,10 +7,10 @@
             统一处理该类事件。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.22
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -6,7 +6,7 @@
 * @note     事件处理线程（task_1）中，无法实现超时处理机制。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.21
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*-----------------------------------------------*
@@ -19,7 +19,7 @@
 | pResumeTask(task) | 中断中恢复任务 - FLAG服务 |
 *-----------------------------------------------*/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -7,7 +7,7 @@
 * @note     计数信号量，是唯一能够实现并发事件同步的手段。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.21
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*-------------------------------------------------------*
@@ -18,7 +18,7 @@
 | iGiveSem(sem)       | 中断中给予计数信号量 - FIFO服务 |
 *-------------------------------------------------------*/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -5,10 +5,10 @@
 * @details  通过私信的应用实现任务间通信。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.1
- * @date     2026.04.16
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H" // 用户的各个c文件中应包含此文件
 #include <stdio.h> // for printf
@@ -6,10 +6,10 @@
 * @note     可实现超时处理机制。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.25
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -6,10 +6,10 @@
 * @note     可实现超时处理机制。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.25
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -6,7 +6,7 @@
 * @note     适用于多个任意优先级任务的循环协作。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.21
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*-------------------------------------------*
@@ -17,7 +17,7 @@
 | uGiveBin(bin)     | 任务中 给予二值信号量 |
 *-------------------------------------------*/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -6,7 +6,7 @@
 * @note     适用于两个不同优先级任务的循环协作。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.21
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*-------------------------------------*
@@ -17,7 +17,7 @@
 | uResumeTask(task) | 任务中 恢复任务 |
 *-------------------------------------*/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -6,7 +6,7 @@
 * @note     适用于多个不同优先级任务的循环协作。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.21
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*----------------------------------------------------------*
@@ -15,7 +15,7 @@
 | uResumeSuspend(task) | 任务中 恢复指定任务并挂起自身任务 |
 *----------------------------------------------------------*/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -6,7 +6,7 @@
 * @note     适用于多个相同优先级任务的循环协作。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.0
- * @date     2025.10.21
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*----------------------------------------------------------*
@@ -15,7 +15,7 @@
 | uResumeSuspend(task) | 任务中 恢复指定任务并挂起自身任务 |
 *----------------------------------------------------------*/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -6,7 +6,7 @@
 * @note     适用于多个相同优先级任务的循环协作。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.1
- * @date     2026.04.16
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

 /*--------------------------------*
@@ -22,7 +22,7 @@
    3、任务的启动顺序，决定了任务的协作运行顺序。
 */

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */

 #include "CosyOS.H"

@@ -12,10 +12,10 @@
 * @note     本例程仅以 STM32-HAL库 的应用为例，其它情形请用户自行做出调整。
 * @author   迟凯峰
 * @version  V1.0.1
- * @date     2026.02.19
+ * @date     2026.07.31
 ******************************************************************************/

-#if 1 /* 编译开关 */
+#if 0 /* 编译开关 */


 #define PENDSV_FIFO_FLAG  2 // 定时服务为中断挂起服务，选择 FIFO服务 或 FLAG服务（1：FIFO服务，2：FLAG服务）
@@ -4,7 +4,7 @@
 * @brief    CMSIS Cortex-M Core Config File
 * @author   迟凯峰
 * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @date     2026.08.15
 ******************************************************************************/

 #ifndef __MCUCFG_CM0_H
@@ -62,11 +62,11 @@

 // 替代定时器-重装载值
 // 如果该值为常量可配置为常量，否则应配置为可读的重装载值寄存器。
-#define MCUCFG_SYSTICK_LOADVALUE        (SYSCFG_SYSTICK_CYCLE - 1) //=(TIM14->ARR)
+#define MCUCFG_SYSTICK_LOADVALUE        (SYSCFG_SYSTICK_CYCLE - 1) // = (TIM14->ARR)

 // 替代定时器-时钟
 // 告知CosyOS您所配置的定时器时钟，单位为兆赫（MHZ）。
-#define MCUCFG_SYSTICK_CLK              1 //=(系统时钟 / (TIM14->PSC + 1))
+#define MCUCFG_SYSTICK_CLK              1 // = (系统时钟 / (TIM14->PSC + 1))

 //////////////////////////////////* 系统定义 *//////////////////////////////////

@@ -4,7 +4,7 @@
 * @brief    CMSIS Cortex-M Core Config File
 * @author   迟凯峰
 * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @date     2026.08.15
 ******************************************************************************/

 #ifndef __MCUCFG_CM3_H
@@ -69,7 +69,7 @@

 // 系统滴答-时钟
 // 告知CosyOS您所配置的系统滴答时钟，单位为兆赫（MHZ）。
-#define MCUCFG_SYSTICK_CLK              (系统时钟 / ((SysTick->CTRL & 4) ? 1 : 8))
+#define MCUCFG_SYSTICK_CLK              168 // = (系统时钟 / ((SysTick->CTRL & 4) ? 1 : 8))

 #endif

@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     port_cmx.h
 * @brief    CMSIS Cortex-M Core Port File
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.1.0
+ * @date     2026.08.27
 ******************************************************************************/

 #ifndef __PORT_CMX_H
@@ -255,16 +255,14 @@ do{ \
 /* CosyOS初始化 */
 #define mCosyOS_INIT() \
 do{ \
-	__ASM("cpsid i"); \
+	uExtTask(Sysidle); \
 	mCCR_Set(); \
 	mCPACR_Set(); \
 	mFPCCR_Set(); \
 	mPendSV_INIT(); \
 	mSysTick_INIT(); \
-	__set_PSP(__get_MSP() - 2 * MCUCFG_BASICSTACKSIZE); \
+	__set_PSP((m_sp_t)u_taskload_Sysidle.bsp + SYSCFG_STACKSIZE_SYSIDLE / 8 * 8); \
 	__set_CONTROL(0x02); \
-	__ASM("dsb"); \
-	__ASM("isb"); \
 	__ASM("cpsie i"); \
 }while(false)

@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     port_cmx_s.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M Core Port File for Arm / GNU / IAR Compiler
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.7
+ * @date     2026.08.14
 ******************************************************************************/

 #include "os_var.h"
@@ -137,28 +137,27 @@ __OVERFLOW1
                #if (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0xFF)
                ldrh    r2, [r1]
                ldr     r3, =0x8000
-                cmp     r2, r3
                #else
                ldr     r2, [r1]
                ldr     r3, =0x80000000
-                cmp     r2, r3
                #endif
+                cmp     r2, r3
                bhi     __OVER
                #endif
 /* FIFO计数 */
                /* 关闭总中断 */
                #if (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0)
                #if (MCUCFG_PENDSVFIFO_XXXXX == 1)
-                mrs     r3, primask // cycles:4
+                mrs     r3, primask // cycle:4
                #endif
-                cpsid   i           // cycles:1
-                ldr     r2, [r1]    // cycles:2
-                adds    r2, #1      // cycles:1
-                str     r2, [r1]    // cycles:2
+                cpsid   i           // cycle:1
+                ldr     r2, [r1]    // cycle:2
+                adds    r2, #1      // cycle:1
+                str     r2, [r1]    // cycle:2
                #if (MCUCFG_PENDSVFIFO_XXXXX == 1)
-                msr     primask, r3 // cycles:4
+                msr     primask, r3 // cycle:4
                #else
-                cpsie   i           // cycles:1
+                cpsie   i           // cycle:1
                #endif

                /* 互斥访问指令 */
@@ -173,24 +172,27 @@ __LOOP          ldrex   r2, [r1]
                #elif (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0xFF)
                IMPORT  mPendSV_FIFO_X
                #define rx  mPendSV_FIFO_rx
-                mov     r12, rx
+                ldrh    r3, [r1, #2] // 查询独占访问标志
+                cmp     r3, #0
+                beq     __WHOLE
+/* 已打断 *///不会被打断：8
+                ldrh    r2, [r1]
+                adds    r2, #1
+                strh    r2, [r1]
+                ldr     rx, =mPendSV_FIFO_X // 重设 rx
+                b       __OVERFLOW2
+/* 未打断 *///可能被打断：14
+__WHOLE         push    {rx} // 保护 rx
                movs    r2, #1
-                ldrh    r3, [r1, #2]
-                strh    r2, [r1, #2]
-                dmb
+                strh    r2, [r1, #2] // 设置独占访问标志
 __LOOP          mov     rx, r1
                ldrh    r2, [rx]
                adds    r2, #1
                strh    r2, [rx]
                cmp     rx, r1
                bne     __LOOP
-
-                cmp     r3, #0
-                beq     __RESrx
-                ldr     rx, =mPendSV_FIFO_X
-                b       __OVERFLOW2
-__RESrx         strh    r3, [r1, #2]
-                mov     rx, r12
+                strh    r3, [r1, #2] // 清除独占访问标志
+                pop     {rx} // 恢复 rx
                #undef  rx
                #endif
 /* FIFO溢出 */
@@ -339,28 +341,27 @@ void mPendSV_FIFOLoader(void *sv)
                #if (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0xFF)
               "ldrh    r2, [r1] \n"
               "ldr     r3, =0x8000 \n"
-               "cmp     r2, r3 \n"
                #else
               "ldr     r2, [r1] \n"
               "ldr     r3, =0x80000000 \n"
-               "cmp     r2, r3 \n"
                #endif
+               "cmp     r2, r3 \n"
               "bhi     __OVER \n"
                #endif
 /* FIFO计数 */
                /* 关闭总中断 */
                #if (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0)
                #if (MCUCFG_PENDSVFIFO_XXXXX == 1)
-               "mrs     r3, primask \n" // cycles:4
+               "mrs     r3, primask \n" // cycle:4
                #endif
-               "cpsid   i \n"           // cycles:1
-               "ldr     r2, [r1] \n"    // cycles:2
-               "adds    r2, #1 \n"      // cycles:1
-               "str     r2, [r1] \n"    // cycles:2
+               "cpsid   i \n"           // cycle:1
+               "ldr     r2, [r1] \n"    // cycle:2
+               "adds    r2, #1 \n"      // cycle:1
+               "str     r2, [r1] \n"    // cycle:2
                #if (MCUCFG_PENDSVFIFO_XXXXX == 1)
-               "msr     primask, r3 \n" // cycles:4
+               "msr     primask, r3 \n" // cycle:4
                #else
-               "cpsie   i \n"           // cycles:1
+               "cpsie   i \n"           // cycle:1
                #endif

                /* 互斥访问指令 */
@@ -374,24 +375,27 @@ void mPendSV_FIFOLoader(void *sv)
                /* 互斥访问机制 */
                #elif (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0xFF)
                #define rx  mPendSV_FIFO_rx
-               "mov     r12, "sDefStr(rx \n)
-               "movs    r2, #1 \n"
               "ldrh    r3, [r1, #2] \n"
+               "cmp     r3, #0 \n"
+               "beq     __WHOLE \n"
+
+               "ldrh    r2, "sDefStr([r1] \n)
+               "adds    r2, #1 \n"
+               "strh    r2, "sDefStr([r1] \n)
+               "ldr     "sDefStr(rx)", =mPendSV_FIFO_X \n"
+               "b       __OVERFLOW2 \n"
+
+"__WHOLE:       push    "sDefStr({rx} \n)
+               "movs    r2, #1 \n"
               "strh    r2, [r1, #2] \n"
-               "dmb \n"
 "__LOOP:        mov     "sDefStr(rx)", r1 \n"
               "ldrh    r2, "sDefStr([rx] \n)
               "adds    r2, #1 \n"
               "strh    r2, "sDefStr([rx] \n)
               "cmp     "sDefStr(rx)", r1 \n"
               "bne     __LOOP \n"
-
-               "cmp     r3, #0 \n"
-               "beq     __RESrx \n"
-               "ldr     "sDefStr(rx)", =mPendSV_FIFO_X \n"
-               "b       __OVERFLOW2 \n"
-"__RESrx:       strh    r3, [r1, #2] \n"
-               "mov     "sDefStr(rx)", r12 \n"
+               "strh    r3, [r1, #2] \n"
+               "pop     "sDefStr({rx} \n)
                #undef  rx
                #endif
 /* FIFO溢出 */
@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     mcucfg_rv32.h
 * @brief    RISC-V32 Core Config File
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.7
+ * @date     2026.08.15
 ******************************************************************************/

 #ifndef __MCUCFG_RV32_H
@@ -12,14 +12,34 @@

 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 // 中断FIFO服务装载器-互斥访问方案
-// <1=> [lr][sc]指令 <2=> [amoadd]指令
-// 两种方案均可实现全局不关总中断、零中断延迟。
-#define MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX         1
+// <1=> [lr][sc]指令 <2=> [amoadd]指令 <255=> 互斥访问机制 <0=> 关闭总中断（嵌套方式）
+// <i> ------------------------------------------------------------------------
+// [lr][sc]指令
+// 可实现全局不关总中断、零中断延迟。
+// 值得留意的是，青稞 V3A/V4 系列微处理器，对该指令进行了弱化处理，仅作为 lw，sw
+// 执行，不再具有独占访问能力，所以不要使用。
+// <i> ------------------------------------------------------------------------
+// [amoadd]指令
+// 可实现全局不关总中断、零中断延迟。
+// 该指令执行周期可能会稍长且不确定。
+// <i> ------------------------------------------------------------------------
+// 互斥访问机制
+// 可实现全局不关总中断、零中断延迟。
+// 适用于不支持上述原子访问指令的情况，如青稞 V2 系列。
+// x4(tp)、mscratch 专用于该机制下中断FIFO服务的互斥装载，用户不要使用。
+// 青稞 V3/V4 系列，如果启用硬件压栈（port_rv32i_HWS.S），也会用到这两个寄存器，
+// 会与互斥访问机制相冲突。
+// <i> ------------------------------------------------------------------------
+// 关闭总中断（嵌套方式）
+// 适用于不支持上述原子访问指令的情况，如青稞 V2 系列。
+// 由于在关闭总中断之后必须使用 fence.i 指令同步隔离，所以关闭总中断时间暂不确定。
+#define MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX         2

 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 // 浮点寄存器上下文自动保存
+// <0=> 不保存 <1=> 保存
 // 是否启用浮点寄存器的上下文自动保存功能？
-// 如果存在并且启用了硬件浮点单元，同时在多个任务和中断中都要进行浮点运算，可考虑开启该选项。
+// 如果存在并且启用了硬件浮点单元，同时在多个任务中都要进行浮点运算，可考虑开启该选项。
 #define MCUCFG_FPU_AUTOSTORE            0

 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -68,7 +88,7 @@

 // 系统滴答-时钟
 // 告知CosyOS您所配置的系统滴答时钟，单位为兆赫（MHZ）。
-#define MCUCFG_SYSTICK_CLK              (系统时钟 / (((*(volatile uint32_t *)0xE000F000) & 4) ? 1 : 8))
+#define MCUCFG_SYSTICK_CLK              96 // = (系统时钟 / (((*(volatile uint32_t *)0xE000F000) & 4) ? 1 : 8))

 #endif

@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     port_rv32.h
 * @brief    RISC-V32 Core Port File
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.8
+ * @date     2026.08.15
 ******************************************************************************/

 #ifndef __PORT_RV32_H
@@ -22,17 +22,16 @@
 #define MCUCFG_STACK_ALIGN        __ALIGNED(16)
 #define MCUCFG_TASKSTACK_REALLOC  __DISABLED__
 #if (MCUCFG_FPU_AUTOSTORE == __ENABLED__)
-#define MCUCFG_CALLEE_PUSH_FPU    (32 * MCUCFG_FPUBYTES)
+#define MCUCFG_PUSH_FPU          (32 * MCUCFG_FPUBYTES)
 #else
-#define MCUCFG_CALLEE_PUSH_FPU     0
+#define MCUCFG_PUSH_FPU           0
 #endif
 #if !defined ( __riscv_32e )
-#define MCUCFG_CALLEE_PUSH_REG    (32 * MCUCFG_REGBYTES)
+#define MCUCFG_PUSH_REG          (32 * MCUCFG_REGBYTES)
 #else
-#define MCUCFG_CALLEE_PUSH_REG    (16 * MCUCFG_REGBYTES)
+#define MCUCFG_PUSH_REG          (16 * MCUCFG_REGBYTES)
 #endif
-#define MCUCFG_CALLEE_PUSH        (MCUCFG_CALLEE_PUSH_FPU + MCUCFG_CALLEE_PUSH_REG)
-#define MCUCFG_BASICSTACKSIZE     (MCUCFG_CALLEE_PUSH)
+#define MCUCFG_BASICSTACKSIZE    (MCUCFG_PUSH_FPU + MCUCFG_PUSH_REG)


 /* TaskCtrl */
@@ -45,7 +44,7 @@
 */
 #if (MCUCFG_SYSTICK_AUTOCONFIG == __ENABLED__)
 /* 自动配置 */
-#define MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE   2             /*!< 计数方式，2：从重装载值向下计数至零溢出 */
+#define MCUCFG_SYSTICK_COUNTMODE   1             /*!< 计数方式，1：从零向上计数至重装载值溢出 */
 #define MCUCFG_SYSTICK_LIMITVALUE (1UL << 32)    /*!< 极限值 */
 #define MCUCFG_SYSTICK_CURRVALUE  *(volatile s_u32_t *)(0xE000F008) /*!< 当前值寄存器 */
 #define MCUCFG_SYSTICK_CLK         MCUCFG_SYSCLK
@@ -57,7 +56,7 @@
 #error 系统滴答定时器溢出。
 #endif
 #define mSysTick_SetLOAD()        *(volatile s_u32_t *)(0xE000F010) = MCUCFG_SYSTICK_LOADVALUE
-#define mSysTick_SetCTRL()        *(volatile s_u32_t *)(0xE000F000) = 0x3F
+#define mSysTick_SetCTRL()        *(volatile s_u32_t *)(0xE000F000) = 0x2F
 #define mSysTick_INIT() \
 do{ \
 	mSysTick_SetPRI(); \
@@ -126,7 +125,6 @@ __STATIC_FORCEINLINE void __mu_enable_sysirq(void)
 /* CosyOS初始化 */
 #define mCosyOS_INIT() \
 do{ \
-	__ASM("csrc 0x804, 1"); \
 	mPendSV_INIT(); \
 	mSysTick_INIT(); \
 }while(false)
@@ -155,12 +153,12 @@ do{ \
 do{ \
 	node_news->psp = node_news->psp_top; \
 	node_news->psp -= MCUCFG_BASICSTACKSIZE; \
-	*(volatile s_u32_t *)(node_news->psp + MCUCFG_CALLEE_PUSH_FPU) = (s_u32_t)node_news->entry; /* x0(mepc) */ \
+	*(volatile s_u32_t *)(node_news->psp + MCUCFG_PUSH_FPU) = (s_u32_t)node_news->entry; /* x0(mepc) */ \
 }while(false)

 /* 栈监控 */
 #if (SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__)
-#define mTaskStack_Check0()    s_task_current->psp_top - __get_SP() + MCUCFG_CALLEE_PUSH_FPU
+#define mTaskStack_Check0()    s_task_current->psp_top - __get_SP() + MCUCFG_PUSH_FPU
 #define mTaskStack_Check()     s_stack_check((s_u8_t *)(s_task_current->psp_top), s_task_current->stacksize)
 #define mTaskStack_CheckInit() s_stack_check_init((s_u8_t *)(node_news->psp_top), node_news->stacksize)

@@ -0,0 +1,85 @@
+/**************************************************************************//**
+ * @item     CosyOS-III Port
+ * @file     port_rv32_FSL.S
+ * @brief    RISC-V32 Core Port File for Interrupt FIFO Service Loading
+ * @author   迟凯峰
+ * @version  v3.0.7
+ * @date     2026.08.14
+ ******************************************************************************/
+
+#include "syscfg.h"
+#include "mcucfg_rv32.h"
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+#if (SYSCFG_PENDSVFIFO_DEPTH > 0)
+
+/* 互斥访问机制 */
+#if (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0xFF)
+.data
+mPendSV_FIFO_X: .word 0
+#endif
+
+/* 中断FIFO服务装载器 */
+.global mPendSV_FIFOLoader
+.align  2
+mPendSV_FIFOLoader:
+
+/* FIFO选择 */
+	la       a2,  m_fifo_lock
+	lb       a3, (a2)
+	beqz     a3,  1f
+	la       a1,  mPendSV_FIFO_0
+	j        2f
+1:	la       a1,  mPendSV_FIFO_1
+/* 计数溢出 */
+2:
+	#if (0) // 正常情况下计数器难以溢出，默认关闭防护以提高装载效率。
+	lw       a2, (a1)
+	li       a3,  0x80000000
+	bltu     a3,  a2,  5f
+	#endif
+/* FIFO计数 */
+	/* 关闭总中断（嵌套方式）*/
+	#if   (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0)
+	csrr     a3,  mstatus
+	csrc     mstatus, 0x8
+	fence.i
+	lw       a2, (a1)
+	addi     a2,  a2,  1
+	sw       a2, (a1)
+	csrw     mstatus, a3
+	/* [lr][sc]指令 */
+	#elif (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 1)
+3:	lr.w     a2, (a1)
+	addi     a2,  a2,  1
+	sc.w     a3,  a2, (a1)
+	bnez     a3,  3b
+	/* [amoadd]指令 */
+	#elif (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 2)
+	li       a3,  1
+	amoadd.w a2,  a3, (a1)
+	addi     a2,  a2,  1
+	/* 互斥访问机制 */
+	#elif (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 0xFF)
+	csrrwi   a3,  mscratch, 1
+3:	add      tp,  a1,  zero
+	lw       a2, (tp)
+	addi     a2,  a2,  1
+	sw       a2, (tp)
+	bne      tp,  a1,  3b
+	csrw     mscratch, a3
+	beqz     a3,  4f
+	la       tp,  mPendSV_FIFO_X
+	#endif
+/* FIFO溢出 */
+4:	li       a3,  SYSCFG_PENDSVFIFO_DEPTH
+	bltu     a3,  a2,  5f
+/* FIFO装载 */
+	slli     a2,  a2,  2
+	add      a1,  a1,  a2
+	sw       a0, (a1)
+
+5:	ret
+
+#endif
@@ -1,32 +1,37 @@
 /**************************************************************************//**
 * @item     CosyOS-III Port
- * @file     port_rv32_s.s
- * @brief    RISC-V32 Core Port File
+ * @file     port_rv32_SWS.S
+ * @brief    RISC-V32 Core Port File for Software Stack
+ * @note     对处理器特权模式无要求。
+ * @note     x4(tp)寄存器默认未保护，如需保护可自行开启。
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.7
+ * @date     2026.08.14
 ******************************************************************************/

 #include "syscfg.h"
 #include "mcucfg_rv32.h"
+#define  fstore   fsw
+#define   store    sw
+#define   load     lw
+#define  fload    flw

-#define fstore   fsw
-#define  store    sw
-#define  load     lw
-#define fload    flw
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

+/* PendSV 软中断 */

 .global OS_PendSV_Handler
 .align  2
 OS_PendSV_Handler:
-	/* 保护REG */
+
+/* push Caller & Callee */
 #if !defined ( __riscv_32e )
 	addi sp, sp,-32 * MCUCFG_REGBYTES
 #else
 	addi sp, sp,-16 * MCUCFG_REGBYTES
 #endif
 	store    x1,  1 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
-	store    x4,  4 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+////store    x4,  4 * MCUCFG_REGBYTES(sp) // default not store/load x4
 	store    x5,  5 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
 	store    x6,  6 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
 	store    x7,  7 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
@@ -56,20 +61,24 @@ OS_PendSV_Handler:
 	store   x30, 30 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
 	store   x31, 31 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
 #endif
+
 	call    sPendSV_Handler
 	beqz    a0,  2f // 直接返回
-	la      t0,  s_task_current
-	addi    a0,  a0, -1
-	beqz    a0,  1f // 恢复现场
-	/* 保护PC */
+	la      s1,  s_task_current
+	addi    s0,  a0, -1
+	beqz    s0,  1f // 恢复现场
+
+/* push mepc */
 	csrr    a0,  mepc
 	store   a0,   0 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
-	/* 任务PC监控 */
+
+/* 任务-PC 监控 */
 #if (SYSCFG_TASKPC_MONITOR == 1)
-	la      a1, s_pc
+	la      a1,  s_pc
 	sw      a0, (a1)
 #endif
-	/* 保护FPU */
+
+/* push FPU */
 #if (MCUCFG_FPU_AUTOSTORE == 1)
 	addi sp, sp,-32 * MCUCFG_FPUBYTES
 	fstore   f0,  0 * MCUCFG_FPUBYTES(sp)
@@ -105,15 +114,18 @@ OS_PendSV_Handler:
 	fstore  f30, 30 * MCUCFG_FPUBYTES(sp)
 	fstore  f31, 31 * MCUCFG_FPUBYTES(sp)
 #endif
-	lw      t2, (t0)
-	sw      sp, (t2)
+
+	lw      t0, (s1)
+	sw      sp, (t0)
 	fence   rw,  rw
-1:	/* 恢复现场 */
-	la      t1,  s_task_news
-	lw      t2, (t1)
-	sw      t2, (t0)
-	lw      sp, (t2)
-	/* 恢复FPU */
+
+/* 恢复现场 */
+1:	la      t1,  s_task_news
+	lw      t0, (t1)
+	lw      sp, (t0)
+	sw      t0, (s1)
+
+/* pop FPU */
 #if (MCUCFG_FPU_AUTOSTORE == 1)
 	fload   f0,   0 * MCUCFG_FPUBYTES(sp)
 	fload   f1,   1 * MCUCFG_FPUBYTES(sp)
@@ -148,12 +160,14 @@ OS_PendSV_Handler:
 	fload   f30, 30 * MCUCFG_FPUBYTES(sp)
 	fload   f31, 31 * MCUCFG_FPUBYTES(sp)
 	addi sp, sp, 32 * MCUCFG_FPUBYTES
-#endif/* 恢复PC */
+#endif
+/* pop mepc */
 	load    a0,   0 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
 	csrw    mepc, a0
-2:	/* 恢复REG */
-	load    x1,   1 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
-	load    x4,   4 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+
+/* pop Caller & Callee */
+2:	load    x1,   1 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+////load    x4,   4 * MCUCFG_REGBYTES(sp) // default not store/load x4
 	load    x5,   5 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
 	load    x6,   6 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
 	load    x7,   7 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
@@ -186,54 +200,6 @@ OS_PendSV_Handler:
 	load    x31, 31 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
 	addi sp, sp, 32 * MCUCFG_REGBYTES
 #endif
+
 	mret

-
-/* 中断FIFO服务装载器 */
-#if (SYSCFG_PENDSVFIFO_DEPTH > 0)
-
-.global mPendSV_FIFOLoader
-.align  2
-mPendSV_FIFOLoader:
-	addi sp, sp, -1 * MCUCFG_REGBYTES
-	store    ra,  0 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
-/* FIFO选择 */
-	la       a2,  m_fifo_lock
-	lb       a3, (a2)
-	beqz     a3,  1f
-	la       a1,  mPendSV_FIFO_0
-	jal      2f
-1:	la       a1,  mPendSV_FIFO_1
-/* 计数溢出 */
-2:
-	#if (0) // 正常情况下计数器难以溢出，默认关闭防护以提高装载效率。
-	lw       a2, (a1)
-	li       a3,  0x80000000
-	bltu     a3,  a2,  4f
-	#endif
-/* FIFO计数 */
-	/* 1、[lr][sc]指令 */
-	#if   (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 1)
-3:	lr.w     a2, (a1)
-	addi     a2,  a2,  1
-	sc.w     a3,  a2, (a1)
-	bnez     a3,  3b
-	/* 2、[amoadd]指令 */
-	#elif (MCUCFG_PENDSVFIFO_MUTEX == 2)
-	li       a3,  1
-	amoadd.w a2,  a3, (a1)
-	addi     a2,  a2,  1
-	#endif
-/* FIFO溢出 */
-	li       a3,  SYSCFG_PENDSVFIFO_DEPTH
-	bltu     a3,  a2,  4f
-/* FIFO装载 */
-	slli     a2,  a2,  2
-	add      a1,  a1,  a2
-	sw       a0, (a1)
-
-4:	load     ra,  0 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
-	addi sp, sp,  1 * MCUCFG_REGBYTES
-	ret
-
-#endif
@@ -0,0 +1,73 @@
+/**************************************************************************//**
+ * @item     CosyOS-III Port
+ * @file     port_rv32e_HWS.S
+ * @brief    RV32E Core Port File for Hardware Stack
+ * @note     对处理器特权模式无要求。
+ * @note     x4(tp)寄存器默认未保护，如需保护可自行开启。
+ * @author   迟凯峰
+ * @version  v3.0.7
+ * @date     2026.08.14
+ ******************************************************************************/
+
+#if defined ( __riscv_32e )
+
+#include "syscfg.h"
+#include "mcucfg_rv32.h"
+#define   store    sw
+#define   load     lw
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+/* PendSV 软中断 */
+
+.global OS_PendSV_Handler
+.align  2
+OS_PendSV_Handler: // hardware push Caller
+
+/* push Callee */
+	addi sp, sp, -4 * MCUCFG_REGBYTES
+	store    x8,  1 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+	store    x9,  2 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+////store    x4,  3 * MCUCFG_REGBYTES(sp) // default not store/load x4
+
+	call    sPendSV_Handler
+	beqz    a0,  2f // 直接返回
+	la      s1,  s_task_current
+	addi    s0,  a0, -1
+	beqz    s0,  1f // 恢复现场
+
+/* push mepc */
+	csrr    a0,  mepc
+	store   a0,   0 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+
+/* 任务-PC 监控 */
+#if (SYSCFG_TASKPC_MONITOR == 1)
+	la      a1,  s_pc
+	sw      a0, (a1)
+#endif
+
+	lw      t0, (s1)
+	sw      sp, (t0)
+	fence   rw,  rw
+
+/* 恢复现场 */
+1:	la      t1,  s_task_news
+	lw      t0, (t1)
+	lw      sp, (t0)
+	sw      t0, (s1)
+
+/* pop mepc */
+	load    a0,   0 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+	csrw    mepc, a0
+
+/* pop Callee */
+2:	load    x8,   1 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+	load    x9,   2 * MCUCFG_REGBYTES(sp)
+////load    x4,   3 * MCUCFG_REGBYTES(sp) // default not store/load x4
+	addi sp, sp,  4 * MCUCFG_REGBYTES
+
+	mret // hardware pop Caller
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+#endif
@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     syscfg.h
 * @brief    OS Config File
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.9
+ * @date     2026.08.18
 ******************************************************************************/

 #ifndef __SYSCFG_H
@@ -174,6 +174,14 @@
 // <i> DEBUG输出语言
 #define SYSCFG_DEBUG_LANGUAGE           1

+// <o> DEBUG输出编码
+// <1=> GB2312 <0=> UTF-8
+// <i> DEBUG输出编码
+// <i> 如果任务名称文本使用中文，DEBUG输出编码可选 GB2312、UTF-8。
+// <i> 实际操作中注意四个一致，任务名称便可正确显示中文、不会乱码：
+// <i> 任务名称文本定义所在文件编码、DEBUG输出编码、编译器编码设置、串口助手编码设置。
+#define SYSCFG_DEBUG_ENCODING           1
+
 // </e>
 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 // <h> 系统任务配置
@@ -2,23 +2,25 @@
 ![Author](https://img.shields.io/badge/Author-迟凯峰-red?style=flat-square)
 ![languge](https://img.shields.io/badge/languge-C、Asm-blue)
 ![license](https://img.shields.io/badge/license-Apache2.0-brightgreen.svg)
-![version](https://img.shields.io/badge/version-3.0.0-green)
+![version](https://img.shields.io/badge/version-3.1.0-green)
 [![star](https://gitee.com/cosyos/cosyos/badge/star.svg?theme=dark)](https://gitee.com/cosyos/cosyos/stargazers)
 [![fork](https://gitee.com/cosyos/cosyos/badge/fork.svg?theme=dark)](https://gitee.com/cosyos/cosyos/members)

 * CosyOS-QQ交流群：303421780.

-### 移植流程（Cube安装）
-*  **裸机工程** 
-先准备好项目的裸机工程。
-*  **升级安装** 
-参照 Setup\readme.txt 中的说明，把 裸机工程 升级为 CosyOS工程。
-*  **系统构建** 
-打开工程，参照 CosyOS-例程（系统构建）> readme.txt 中的说明，完成系统构建。<br>
+### 最新消息
+CosyOS-III V3.0.8 版本发布，全面支持青稞 V2/V3/V4 系列微处理器，并全面支持全程开启硬件压栈。<br>
+CosyOS-III V3.0.1 版本发布，针对 RISC-V32，推出了自研先进技术，可实现 **CH32V 全程开启硬件压栈** 。<br>
+该技术为纯软件实现，不依赖特定硬件（0x804->bit5），V103、203 等皆可完美支持。

-现在，您可以愉快的使用CosyOS了！
+### 移植流程
+**Cube安装方式：** <br>
+**1、裸机工程** 先准备好项目的裸机工程。<br>
+**2、升级安装** 运行 CosyOS-III Cube.exe，把 裸机工程 升级为 CosyOS工程。<br>
+**3、系统构建** 打开工程，参照 CosyOS-例程（系统构建）> readme.txt 中的说明，完成系统构建。<br>

- _注：RISC-V32 暂不支持 Cube安装，只能自行移植，如移植过程中遇到问题可加入社区获取工程模板和技术支持。_ 
+**手动移植方式：** <br>
+RISC-V32 暂不支持 Cube安装，只能自行手动移植，移植可参考 Demo-Build/RISC-V32/readme.txt 中的说明，如移植过程中遇到问题可加入社区获取工程模板和技术支持。

 ### 序言
 * 近年来，随着RTOS的普及及在嵌入式设备中的广泛应用，以关闭总中断等方式来保护临界段所带来的危害性（丢失响应、处理延误）正日益凸显出来，其中以高速通讯接收丢帧、高速捕获丢失脉冲等中断丢失响应现象最为紧要和普遍。有些RTOS关闭总中断可能过于频繁，且未能提供“系统最大关闭总中断时间”等核心关键参数，实时性有待商榷。<br>
@@ -4,14 +4,14 @@
 * @brief    系统链接头文件
 * @details  用户的各个c文件中应包含此文件。
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.1.0
+ * @date     2026.08.27
 ******************************************************************************/

 #ifndef __COSYOS_H
 #define __COSYOS_H

-#define COSYOS3_VERSION "v3.0.0"
+#define COSYOS3_VERSION "v3.1.0"

 #include "os_var.h"
 #include "os_api.h"
@@ -22,6 +22,7 @@
 #include "sv_pend.h"
 #include "sv_task.h"
 #include "sv_tick.h"
+#include "os_main.h"
 #include "ur_eapi.h"
 #include "ur_api.h"

@@ -4,8 +4,8 @@
 * @brief    DEBUG接口
 * @details  DEBUG接口，串口发送和接收解析。
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.9
+ * @date     2026.08.18
 ******************************************************************************/

 #include "os_var.h"
@@ -106,10 +106,12 @@ void os_debug_recv(void)
 \return     无
 \note       定时查询任务
 */
-#if (SYSCFG_DEBUG_LANGUAGE == 0)
+#if   (SYSCFG_DEBUG_LANGUAGE == 0)
 #define _taskname "Debugger"
+#elif (SYSCFG_DEBUG_ENCODING == 0)
+#define _taskname "系统调试器"
 #else
-#define _taskname "\xCF\xB5\xCD\xB3\xB5\xF7\xCA\xD4\xC6\xF7" /*!< "系统调试器" */
+#define _taskname "\xCF\xB5\xCD\xB3\xB5\xF7\xCA\xD4\xC6\xF7"
 #endif
 uCreateTask_TimQry
 (
@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     os_def.h
 * @brief    初始宏定义
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.1.0
+ * @date     2026.08.27
 ******************************************************************************/

 #ifndef __OS_DEF_H
@@ -46,9 +46,6 @@
 #define __DYNAMIC__        1 /*!< 动态队列 ............. */
 #define __QUE_FIFO__       0 /*!< 先入先出队列 ......... */
 #define __QUE_LIFO__       1 /*!< 后入先出队列 ......... */
-#define __MCS_51__         0 /*!< 指令集架构：MCS51 .... */
-#define __MCS_251__        1 /*!< 指令集架构：MCS251 ... */
-#define __ARM__            2 /*!< 指令集架构：ARM ...... */
 #define __COOPERATIVE__    1 /*!< 协作式调度............ */
 #define __TIMESHARING__    2 /*!< 时间片轮转调度........ */
 #define __MSP__            0x01
@@ -149,5 +146,4 @@
 #define OS_ECODE_DONOTKNOW             0xFF /*!< 未知错误 ........... */


-
 #endif
@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     os_handler.c
 * @brief    tCosyTick_Handler and sPendSV_Handler
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.4
+ * @date     2026.08.07
 ******************************************************************************/

 #include "os_var.h"
@@ -475,6 +475,9 @@ __IAR_WEAK s_u8_t _start_task_(void) MCUCFG_OSIT_ATTRIBUTE
 	sa_insert_taskque(node_news);
 	s_task_queue_count++;
 	if(s_task_starter.status == OS_STATUS_READY){
+		if(s_task_current == OS_NULL){
+			s_task_current = node_news;
+		}
 		sa_add_ready(node_news);
 	}
 	s_task_starter._ecode = OS_ECODE_NOERROR;
@@ -514,6 +517,15 @@ __IAR_WEAK s_u8_t sPendSV_Handler(void) MCUCFG_OSIT_ATTRIBUTE
 	pendsv_hook();
 	#endif
 	
+	/* 任务启动 */
+	if(!s_sign_startup){
+		s_sign_startup = true;
+		if(s_task_starter.hload != OS_NULL){
+			s_u8_t r = _start_task_();
+			if(r < 2) return r;
+		}
+	}
+	
 	/* 每监控（每PendSV假定切换任务）*/
 	#if (SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__)
 	if(s_task_current != OS_NULL){
@@ -527,15 +539,6 @@ __IAR_WEAK s_u8_t sPendSV_Handler(void) MCUCFG_OSIT_ATTRIBUTE
 	}
 	#endif
 	
-	/* 任务启动 */
-	if(!s_sign_startup){
-		s_sign_startup = true;
-		if(s_task_starter.hload != OS_NULL){
-			s_u8_t r = _start_task_();
-			if(r < 2) return r;
-		}
-	}
-	
 	/* 任务调度 */
 	if(s_sign_schedule.total) return 0;
 	else{
@@ -3,11 +3,12 @@
 * @file     os_main.c
 * @brief    启动-CosyOS
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.1.0
+ * @date     2026.08.27
 ******************************************************************************/

 #include "os_var.h"
+#if (MCUCFG_TASKSTACK_MODE != __MSP_PSP__)
 #include "os_api.h"
 #include "sv_create.h"
 #include "sv_task.h"
@@ -31,3 +32,5 @@ s_ecode_t uStartCosyOS(void)
 	mCosyOS_INIT();
 	return uStartTask_Ready(Starter);
 }
+
+#endif
@@ -0,0 +1,36 @@
+/**************************************************************************//**
+ * @item     CosyOS-III Kernel
+ * @file     os_main.h
+ * @brief    启动-CosyOS
+ * @author   迟凯峰
+ * @version  v3.1.0
+ * @date     2026.08.27
+ ******************************************************************************/
+
+#include "os_var.h"
+#if (MCUCFG_TASKSTACK_MODE == __MSP_PSP__)
+#include "os_api.h"
+#include "sv_create.h"
+#include "sv_task.h"
+#include "ur_api.h"
+
+/**
+ \brief      启动-CosyOS
+ \param      无
+ \return     错误码
+ \note       用户应自主创建main函数，并在其末尾处调用该函数来启动-CosyOS；
+             在正常情况下，该函数并不会返回，而是直接调度至 Starter 运行；
+             只有当 Starter 启动失败时，才会返回错误码提示用户。
+ */
+__STATIC_FORCEINLINE s_ecode_t uStartCosyOS(void)
+{
+	sCat2Str(SYSCFG_STARTERCREATE, ExtTask(Starter));
+	#if (OS_TIMINTTOTAL > 0 || OS_TIMQRYTOTAL > 0)
+	void os_init_timing(void);
+	os_init_timing();
+	#endif
+	mCosyOS_INIT();
+	return uStartTask_Ready(Starter);
+}
+
+#endif
@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     os_starter.c
 * @brief    任务启动器（Starter）
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.9
+ * @date     2026.08.18
 ******************************************************************************/

 #include "os_var.h"
@@ -25,10 +25,12 @@
             标准/兼容模式：[中文："任务启动器"，英文："Starter"]
 \return     无
 */
-#if (SYSCFG_DEBUG_LANGUAGE == 0)
+#if   (SYSCFG_DEBUG_LANGUAGE == 0)
 #define _taskname "Starter"
+#elif (SYSCFG_DEBUG_ENCODING == 0)
+#define _taskname "任务启动器"
 #else
-#define _taskname "\xC8\xCE\xCE\xF1\xC6\xF4\xB6\xAF\xC6\xF7" /*!< "任务启动器" */
+#define _taskname "\xC8\xCE\xCE\xF1\xC6\xF4\xB6\xAF\xC6\xF7"
 #endif
 sCat2Str
 (
@@ -3,8 +3,8 @@
 * @file     os_sysidle.c
 * @brief    系统空闲任务（Sysidle）
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.0.9
+ * @date     2026.08.18
 ******************************************************************************/

 #include "os_var.h"
@@ -24,10 +24,12 @@
             标准/兼容模式：[中文："系统空闲"，英文："Sysidle"]
 \return     无
 */
-#if (SYSCFG_DEBUG_LANGUAGE == 0)
+#if   (SYSCFG_DEBUG_LANGUAGE == 0)
 #define _taskname "Sysidle"
+#elif (SYSCFG_DEBUG_ENCODING == 0)
+#define _taskname "系统空闲"
 #else
-#define _taskname "\xCF\xB5\xCD\xB3\xBF\xD5\xCF\xD0" /*!< "系统空闲" */
+#define _taskname "\xCF\xB5\xCD\xB3\xBF\xD5\xCF\xD0"
 #endif
 uCreateTask(Sysidle, 0, SYSCFG_STACKSIZE_SYSIDLE, 0, _taskname)
 {
@@ -4,8 +4,8 @@
 * @brief    用户API
 * @details  用户API定义，含注释说明，所有内核服务的API说明均在此文件中，并支持doxygen。
 * @author   迟凯峰
- * @version  v3.0.0
- * @date     2026.07.21
+ * @version  v3.1.0
+ * @date     2026.08.27
 ******************************************************************************/

 #ifndef __UR_API_H
@@ -106,9 +106,11 @@
 \return     错误码
 \note       用户应自主创建main函数，并在其末尾处调用该函数来启动-CosyOS；<br>
             在正常情况下，该函数并不会返回，而是直接调度至 Starter 运行；<br>
-             只有在 Sysidle / Starter 启动失败时，才会返回错误码提示用户。
+             只有当 Starter 启动失败时，才会返回错误码提示用户。
 */
+#if (MCUCFG_TASKSTACK_MODE != __MSP_PSP__)
 s_ecode_t uStartCosyOS(void);
+#endif

 /**
 \brief      CosyOS-滴答