mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-03-27 01:12:18 +08:00
59 lines
3.3 KiB
Markdown
59 lines
3.3 KiB
Markdown
# VESC ESCs (DroneCAN)
|
||
|
||
The [VESC project](https://vesc-project.com/) is a fully open source hardware and software design for advanced FOC motor controllers.
|
||
While it can be controlled using traditional PWM input, it also supports being connected over CAN bus using [DroneCAN](../dronecan/index.md).
|
||
|
||
## Де купити
|
||
|
||
[Vesc Project > Hardware](https://vesc-project.com/Hardware)
|
||
|
||
## Налаштування програмного забезпечення
|
||
|
||
### Підключення
|
||
|
||
ЕСС підключені до шини CAN за допомогою роз'єму CAN VESC. Note that this is _not_ the Pixhawk standard 4 pin JST GH connector. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions. Порядок ESC не має значення.
|
||
|
||
## Налаштування прошивки
|
||
|
||
The preferred tool for motor enumeration is the [VESC tool](https://vesc-project.com/vesc_tool).
|
||
Крім звичайної конфігурації двигуна, яку вам потрібно буде налаштувати в інструменті VESC, вам також потрібно належним чином налаштувати конфігурацію додатка.
|
||
Рекомендоване налаштування додатку виглядає наступним чином:
|
||
|
||
| Параметр | Опції |
|
||
| ------------------------------------ | ---------------------- |
|
||
| Додаток для використання | `No App` |
|
||
| VESC ID | `1,2,...` |
|
||
| Режим повідомлення статусу Can | `CAN_STATUS_1_2_3_4_5` |
|
||
| Швидкість передачі даних по шині CAN | `CAN_BAUD_500K` |
|
||
| CAN режим | `UAVCAN` |
|
||
| Індекс UAVCAN ESC | `0,1,...` |
|
||
|
||
VESC ID should have the same motor numbering as in PX4 convention, starting at `1` for top-right motor, `2` for bottom-left motor etc.
|
||
However the `UAVCAN ESC Index` starts from `0`, and as such it is always one index lower than the `VESC ID`.
|
||
For example, in a quadcopter the bottom left motor will have `VESC ID = 2` and `UAVCAN ESC Index = 1`.
|
||
|
||
Finally the `CAN Baud Rate` must match the value set in [UAVCAN_BITRATE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_BITRATE).
|
||
|
||
## Налаштування польотного контролера
|
||
|
||
### Увімкнути DroneCAN
|
||
|
||
Підключіть ESC до шини CAN Pixhawk. Power up the entire vehicle using a battery or power supply (not just the flight controller over USB) and enable the DroneCAN driver by setting the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `3` to enable both dynamic node ID allocation and DroneCAN ESC output.
|
||
|
||
### Конфігурація PX4
|
||
|
||
Assign motors to outputs using the [Acutator](../config/actuators.md#actuator-testing) configuration screen.
|
||
|
||
<!-- removed as there is no info for it in linked doc -->
|
||
|
||
<!--
|
||
## Troubleshooting
|
||
|
||
See DroneCAN Troubleshooting - (index.md#troubleshooting).
|
||
-->
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [VESC Project ESCs](https://vesc-project.com/)
|
||
- [Benjamin Vedder's blog](https://vedder.se/) (project owner)
|