New Crowdin translations - uk (#25163)

Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
2026-09-28 15:51:07 +08:00 · 2025-07-07 09:03:31 +10:00
parent d35c5f4a4e
commit 389b76bd3a
163 changed files with 807 additions and 683 deletions
@@ -1,9 +1,7 @@
 - [Введення](index.md)
-
  - [Основні поняття](getting_started/px4_basic_concepts.md)

 - [Мультикоптери](frames_multicopter/index.md)
-
  - [Функції](features_mc/index.md)
    - [Режим польоту](flight_modes_mc/index.md)
      - [Position Mode (MC)](flight_modes_mc/position.md)
@@ -57,7 +55,6 @@
    - [DJI F450 (CUAV v5 nano)](frames_multicopter/dji_f450_cuav_5nano.md)

 - [Літаки (з фіксованим крилом)](frames_plane/index.md)
-
  - [Збірка](assembly/assembly_fw.md)
  - [Конфігурація/підлаштування](config_fw/index.md)
    - [Auto-tune](config/autotune_fw.md)
@@ -85,7 +82,6 @@
    - [Wing Wing Z84 (Pixracer)](frames_plane/wing_wing_z84.md)

 - [VTOL (Вертикальний зліт та посадка)](frames_vtol/index.md)
-
  - [Assembly](assembly/assembly_vtol.md)
  - [Конфігурація/Налаштування VTOL](config_vtol/index.md)
    - [Auto-tune](config/autotune_vtol.md)
@@ -110,7 +106,6 @@
  - [Complete Vehicles](complete_vehicles_vtol/index.md)

 - [Operations](config/operations.md)
-
  - [Безпека](config/safety_intro.md)
    - [Конфігурація безпеки (запобіжники)](config/safety.md)
    - [Моделювання відмовостійкості](config/safety_simulation.md)
@@ -131,7 +126,6 @@
    - [QGroundControl Flight-Readiness Status](flying/pre_flight_checks.md)

 - [Вибір обладнання & Налаштування](hardware/drone_parts.md)
-
  - [Flight Controllers (Autopilots)](flight_controller/index.md)
    - [Польотні контролери](getting_started/flight_controller_selection.md)
    - [Серія Pixhawk](flight_controller/pixhawk_series.md)
@@ -168,13 +162,11 @@
      - [ARK Electronics ARKV6X](flight_controller/ark_v6x.md)
      - [ARK FPV Flight Controller](flight_controller/ark_fpv.md)
      - [ARK Pi6X Flow Flight Controller](flight_controller/ark_pi6x.md)
-      - [CUAV X7](flight_controller/cuav_x7.md)
      - [CUAV Nora](flight_controller/cuav_nora.md)
      - [CUAV V5+ (FMUv5)](flight_controller/cuav_v5_plus.md)
        - [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_cuav_v5_plus.md)
      - [CUAV V5 nano (FMUv5)](flight_controller/cuav_v5_nano.md)
        - [Швидке підключення CUAV V5 nano](assembly/quick_start_cuav_v5_nano.md)
-      - [CUAV Pixhack v3 (FMUv3)](flight_controller/pixhack_v3.md)
      - [CubePilot Cube Orange+ (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_orangeplus.md)
      - [CubePilot Cube Orange (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_orange.md)
      - [CubePilot Cube Yellow (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md)
@@ -190,8 +182,7 @@
      - [ModalAI Flight Core v1](flight_controller/modalai_fc_v1.md)
      - [ModalAI VOXL Flight](flight_controller/modalai_voxl_flight.md)
      - [ModalAI VOXL 2](flight_controller/modalai_voxl_2.md)
-      - [mRobotics-X2.1 (FMUv2)](flight_controller/mro_x2.1.md)
-      - [mRo Control Zero F7)](flight_controller/mro_control_zero_f7.md)
+      - [mRo Control Zero F7](flight_controller/mro_control_zero_f7.md)
      - [Sky-Drones AIRLink](flight_controller/airlink.md)
      - [SPRacing SPRacingH7EXTREME](flight_controller/spracingh7extreme.md)
      - [ThePeach FCC-K1](flight_controller/thepeach_k1.md)
@@ -208,10 +199,13 @@
      - [BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop](complete_vehicles_mc/betafpv_beta75x.md)
      - [Bitcraze Crazyflie 2.0 ](complete_vehicles_mc/crazyflie2.md)
      - [Aerotenna OcPoC-Zynq Mini](flight_controller/ocpoc_zynq.md)
+      - [CUAV X7](flight_controller/cuav_x7.md)
      - [CUAV v5](flight_controller/cuav_v5.md)
+      - [CUAV Pixhack v3 (FMUv3)](flight_controller/pixhack_v3.md)
      - [Holybro Kakute F7](flight_controller/kakutef7.md)
      - [Holybro Pixfalcon](flight_controller/pixfalcon.md)
      - [Holybro pix32 (FMUv2)](flight_controller/holybro_pix32.md)
+      - [mRo X2.1 (FMUv2)](flight_controller/mro_x2.1.md)
      - [mRo AUAV-X2](flight_controller/auav_x2.md)
      - [NXP RDDRONE-FMUK66 FMU](flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md)
      - [3DR Pixhawk 1](flight_controller/pixhawk.md)
@@ -228,7 +222,9 @@
    - [Оновлення завантажувача](advanced_config/bootloader_update.md)
      - [Оновлення бутлоадера FMUv6X-RT через USB](advanced_config/bootloader_update_v6xrt.md)
      - [Bootloader прошивка на системи Betaflight](advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md)
+
  - [Airframe Selection](config/airframe.md)
+
  - [Сенсори](sensor/index.md)
    - [Акселерометр](sensor/accelerometer.md)
      - [Калібрування](config/accelerometer.md)
@@ -271,6 +267,7 @@
      - [CUAV C-RTK](gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md)
      - [CUAV C-RTK2 PPK/RTK GNSS](gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk2.md)
      - [CUAV C-RTK 9Ps](gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk-9ps.md)
+      - [DATAGNSS NANO HRTK GNSS](gps_compass/rtk_gps_datagnss_nano_hrtk.md)
      - [DATAGNSS GEM1305 RTK GNSS](gps_compass/rtk_gps_gem1305.md)
      - [Femtones MINI2 Receiver](gps_compass/rtk_gps_fem_mini2.md)
      - [Freefly RTK GPS](gps_compass/rtk_gps_freefly.md)
@@ -296,6 +293,7 @@
      - [Датчик тахометра ThunderFly TFRPM01](sensor/thunderfly_tachometer.md)
    - [Заводське калібрування IMU](advanced_config/imu_factory_calibration.md)
    - [Sensor Thermal Compensation](advanced_config/sensor_thermal_calibration.md)
+
  - [Актуатори](actuators/index.md)
    - [Розподіл приводу](config/actuators.md)
    - [Калібрування ESC (плати контролю двигунів)](advanced_config/esc_calibration.md)
@@ -310,10 +308,13 @@
          - [Zubax Orel](dronecan/zubax_orel.md)
      - [Vertiq](peripherals/vertiq.md)
      - [VESC](peripherals/vesc.md)
+
  - [Радіокерування (RC)](getting_started/rc_transmitter_receiver.md)
    - [Налаштування радіо](config/radio.md)
    - [Режими польоту](config/flight_mode.md)
+
  - [Джойстики](config/joystick.md)
+
  - [Посилання даних](data_links/index.md)
    - [MAVLink Telemetry (OSD/GCS)](peripherals/mavlink_peripherals.md)

@@ -338,6 +339,7 @@
    - [TBS Crossfire (CRSF) телеметрія](telemetry/crsf_telemetry.md)

    - [Супутниковий зв'язок (Iridium/RockBlock)](advanced_features/satcom_roadblock.md)
+
  - [Енергетичні системи](power_systems/index.md)
    - [Налаштування оцінки батареї](config/battery.md)
    - [Battery Chemistry Overview](power_systems/battery_chemistry.md)
@@ -356,6 +358,7 @@
      - [Sky-Drones SmartAP PDB](power_module/sky-drones_smartap-pdb.md)
    - [Акумулятори Smart/MAVLink](smart_batteries/index.md)
      - [Rotoye Batmon Комплект інтелектуального акумулятора](smart_batteries/rotoye_batmon.md)
+
  - [Вантажі & камери](payloads/index.md)
    - [Випадки використання](payloads/use_cases.md)
    - [Місія доставки посилок](flying/package_delivery_mission.md)
@@ -367,19 +370,25 @@
    - [Конфігурація Gimbal \(Mount\)](advanced/gimbal_control.md)
    - [Grippers](peripherals/gripper.md)
      - [Servo Gripper](peripherals/gripper_servo.md)
+
  - [Периферія](peripherals/index.md)
    - [ADSB/FLARM/UTM (уникнення трафіку)](peripherals/adsb_flarm.md)
    - [Парашут](peripherals/parachute.md)
    - [Remote ID](peripherals/remote_id.md)
+
  - [Периферійні пристрої I2C](sensor_bus/i2c_general.md)
    - [Прискорювачі шини I2C](sensor_bus/i2c_general.md#i2c-bus-accelerators)
    - [TFI2CADT01 Транслятор адреси I2C](sensor_bus/translator_tfi2cadt.md)
+
  - [Периферійні пристрої CAN](can/index.md)
+
  - [Периферійні пристрої DroneCAN](dronecan/index.md)
    - [Прошивка PX4 DroneCAN](dronecan/px4_cannode_fw.md)
    - [ARK CANnode](dronecan/ark_cannode.md)
    - [RaccoonLab CAN Nodes](dronecan/raccoonlab_nodes.md)
+
  - [Підключення дротів](assembly/cable_wiring.md)
+
  - [Комп’ютери-супутники](companion_computer/index.md)
    - [Налаштування Pixhawk + Companion](companion_computer/pixhawk_companion.md)
      - [RPi Pixhawk Companion](companion_computer/pixhawk_rpi.md)
@@ -395,16 +404,19 @@
        - [Realsense T265 Tracking Camera (VIO)](camera/camera_intel_realsense_t265_vio.md)
    - [Потокове відео](companion_computer/video_streaming.md)
      - [Потокове відео за допомогою WFB-ng Wi-Fi (далекий діапазон)](companion_computer/video_streaming_wfb_ng_wifi.md)
+
  - [Serial Port Configuration](peripherals/serial_configuration.md)
+
  - [PX4 Ethernet Setup](advanced_config/ethernet_setup.md)
+
  - [Стандартна конфігурація](config/index.md)
+
  - [Розширені налаштування](advanced_config/index.md)
    - [Using PX4's Navigation Filter (EKF2)](advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md)
    - [Finding/Updating Parameters](advanced_config/parameters.md)
    - [Full Parameter Reference](advanced_config/parameter_reference.md)

 - [Інші транспортні засоби](airframes/index.md)
-
  - [Airships (experimental)](frames_airship/index.md)
  - [Autogyros (experimental)](frames_autogyro/index.md)
    - [ThunderFly Auto-G2 (Holybro pix32)](frames_autogyro/thunderfly_auto_g2.md)
@@ -765,7 +777,7 @@
    - [Відлагодження з GDB](debug/gdb_debugging.md)
      - [Порт для налагодження SWD](debug/swd_debug.md)
      - [JLink адаптер](debug/probe_jlink.md)
-      - [Black Magic / Dronecode адаптери](debug/probe_bmp.md)
+      - [Black Magic/Zubax BugFace BF1 Probe](debug/probe_bmp.md)
      - [STLink адаптер](debug/probe_stlink.md)
      - [MCU-Link адаптер](debug/probe_mculink.md)
      - [Відлагодження Hardfault ](debug/gdb_hardfault.md)
@@ -41,7 +41,7 @@

 ## Встановлення ROS Indigo

- Слідуйте інструкціям, наведеним у [посібнику з встановлення ROS Indigo](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu):
+- Follow instructions given at [ROS indigo installation guide](https://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu):
  - Встановити версію Desktop-Full.
  - Виконайте кроки, описані в розділах "Ініціалізація rosdep" та "Налаштування середовища".

@@ -54,7 +54,6 @@
  ```

 - Завантажте та встановіть драйвер:
-
  - Клонувати [репозиторій RealSense_ROS](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS):

    ```sh
@@ -62,7 +61,6 @@
    ```

 - Дотримуйтеся інструкцій, наведених [тут](https://github.com/bestmodule/RealSense_ROS/tree/master/r200_install).
-
  - Натисніть кнопку "Enter", коли з'явиться питання про встановлення наступних пакетів:

    ```sh
@@ -86,11 +84,9 @@
 - Після завершення встановлення перезавантажте віртуальну машину.

 - Тест драйвера камери:
-
  - Підключіть камеру Intel RealSense до комп'ютера за допомогою кабелю USB3, який вставлено в роз'єм USB3 на комп'ютері.
  - Натисніть на Пристрої->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 у меню панелі Virtual Box, щоб переслати підключення USB камери в віртуальну машину.
  - Виконайте файл [розпакованої теки]/Bin/DSReadCameraInfo:
-
    - Якщо з'явиться наступне повідомлення про помилку, відключіть камеру (фізично від'єднайте USB-кабель від комп'ютера). Підключіть його знову + Натисніть на Пристрої->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 у меню панелі Virtual Box знову і виконайте знову файл [розпакованої теки]/Bin/DSReadCameraInfo.

      ```sh
@@ -39,7 +39,7 @@ RTK використовує виміри фази несучої хвилі с
 :::

 :::info
-Як _QGroundControl_, так і прошивка автопілота використовують один і той же стек драйверів GPS PX4 [(PX4 GPS driver stack)](https://github.com/PX4/GpsDrivers).
+Both _QGroundControl_ and the autopilot firmware share the same [PX4 GPS driver stack](https://github.com/PX4/PX4-GPSDrivers).
 На практиці це означає, що підтримку нових протоколів і/або повідомлень потрібно додавати лише в одному місці.
 :::

@@ -25,7 +25,7 @@ PX4 визначає ряд [стандартних мелодій/тем](../ge

 Кроки використання програмного забезпечення:

-1. Завантажити [DosBox](http://www.dosbox.com/) і встановити додаток
+1. Download [DosBox](https://www.dosbox.com/) and install the app

 2. Завантажити [Майстер Мелодій](ftp://archives.thebbs.org/ansi_utilities/melody21.zip) та розпакувати в нову директорію

@@ -78,7 +78,7 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade

 ### PX4 Bootloader FMUv5X та раніші версії

-Плата PX4 до FMUv5X (до STM32H7) використовувала репозиторій [завантажувача PX4](https://github.com/PX4/Bootloader).
+PX4 boards up to FMUv5X (before STM32H7) used the [PX4 bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) repository.

 Інструкції в README репозиторію пояснюють, як його використовувати.

@@ -116,7 +116,7 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade

 :::

-4. Термінал _gdb_ з'являється, і він повинен відображати такий вивід:
+4. The _gdb terminal_ appears and it should display (something like) the following output:

  ```sh
  GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git
@@ -128,9 +128,9 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade
  This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
  Type "show configuration" for configuration details.
  For bug reporting instructions, please see:
-  <http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
+  <https://www.sourceware.org/gdb/bugs/>.
  Find the GDB manual and other documentation resources online at:
-  <http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.
+  <https://www.sourceware.org/gdb/documentation/>.
  For help, type "help".
  Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
  Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done.
@@ -147,7 +147,7 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade
 7. Увімкніть Pixhawk за допомогою іншого USB-кабелю та під’єднайте зонд до порту `FMU-DEBUG`.

  ::: info
-  Якщо ви використовуєте зонд Dronecode, вам може знадобитися зняти футляр, щоб підключитися до порту `FMU-DEBUG` (наприклад, на Pixhawk 4 це можна зробити за допомогою викрутки T6 Torx).
+  If using a Zubax BugFace BF1 you may need to remove the case in order to connect to the `FMU-DEBUG` port (e.g. on Pixhawk 4 you would do this using a T6 Torx screwdriver).

 :::

@@ -2,7 +2,7 @@

 Ця сторінка документує, як прошивати завантажувач PX4 на плати, які вже мають прошивку Betaflight (наприклад, [OmnibusF4 SD](../flight_controller/omnibus_f4_sd.md) або [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md)).

-Є три інструменти, які можна використовувати для прошивки завантажувача PX4: _Конфігуратор Betaflight_, [командний рядок dfu-util](http://dfu-util.sourceforge.net/) або графічний інструмент [dfuse](https://www.st.com/en/development-tools/stsw-stm32080.html) (тільки для Windows).
+There are three tools that can be used to flash the PX4 bootloader: _Betaflight Configurator_, [dfu-util](https://dfu-util.sourceforge.net/) command line tool, or the graphical [dfuse](https://www.st.com/en/development-tools/stsw-stm32080.html) (Windows only).

 :::info
 _Конфігуратор Betaflight_ є найпростішим використанням, але більш нові версії можуть не підтримувати оновлення завантажувача, який не є частиною Betaflight.
@@ -22,7 +22,8 @@ _Betaflight Configurator_ may not support PX4 Bootloader update, as of May 2023.

 2. Завантажте або зіберіть [прошивку завантажувача](#bootloader-firmware) для плати, яку ви хочете прошивати.

-   Якщо ви користуєтеся веб-браузером _Chrome_, простий крос-платформений альтернативний варіант - встановити конфігуратор як [розширення звідси](https://chrome.google.com/webstore/detail/betaflight-configurator/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao).
+   :::tip
+   If using the _Chrome_ web browser, a simple cross-platform alternative is to install the configurator as an [extension from here](https://chromewebstore.google.com/detail/betaflight-configurator/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao?pli=1).

 :::

@@ -37,7 +38,7 @@ _Betaflight Configurator_ may not support PX4 Bootloader update, as of May 2023.

 ## Оновлення завантажувача через DFU

-Цей розділ пояснює, як перепрошити завантажувач PX4 за допомогою інструменту [dfu-util](http://dfu-util.sourceforge.net/) або графічного інструменту [dfuse](https://www.st.com/en/development-tools/stsw-stm32080.html) (тільки для Windows).
+This section explains how to flash the PX4 bootloader using the [dfu-util](https://dfu-util.sourceforge.net/) or the graphical [dfuse](https://www.st.com/en/development-tools/stsw-stm32080.html) tool (Windows only).

 Спершу вам потрібно завантажити або зібрати [прошивку завантажувача](#bootloader-firmware) для плати, яку ви хочете прошивати (нижче це зазначено як `<target.bin>`).

@@ -117,10 +118,10 @@ cd PX4-Autopilot
 make <target> # For example: holybro_kakuteh7mini_bootloader
 ```

-Для інших контролерів польоту завантажте репозиторій [PX4/Bootloader](https://github.com/PX4/Bootloader) і створіть вихідний код, використовуючи відповідні цілі:
+For other flight controllers download the [PX4/Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) repository and build the source code using the appropriate targets:

 ```
-git clone --recursive  https://github.com/PX4/Bootloader.git
+git clone --recursive  https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git
 cd Bootloader
 make <target> # For example: omnibusf4sd_bl or kakutef7_bl
 ```
@@ -108,7 +108,7 @@ You also need to [configure the Ethernet port](#px4-mavlink-serial-port-configur
 Якщо ви використовуєте Ubuntu для вашої земної станції (або компаньйон-комп'ютера), то ви можете використовувати [netplan](https://netplan.io/) для налаштування мережі.

 Below we show how you write a setup to the netplan configuration file "`/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml`", which would run on the same network as used by the PX4 setup above.
-Note that there are many more [examples](https://netplan.io/examples/) and instructions in the [netplan](https://netplan.io/) documentation.
+Note that there are many more [examples](https://github.com/canonical/netplan/tree/main/examples) and instructions in the [netplan](https://netplan.io/) documentation.

 Для установки Ubuntu комп'ютера:

@@ -108,7 +108,7 @@ To reduce accidents, vehicles are only allowed to arm certain conditions are met
 - Поточний режим потребує належної глобальної позиційної оцінки, але повітряне судно не має блокування GPS.
 - Many more (see [arming/disarming safety settings](../config/safety.md#arming-disarming-settings) for more information).

-The current failed checks can be viewed in QGroundControl (v4.2.0 and later) [Arming Check Report](../flying/pre_flight_checks.md#qgc-arming-check-report) (see also [Fly View > Arming and Preflight Checks](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/fly_view/fly_view.md#arm)).
+The current failed checks can be viewed in QGroundControl (v4.2.0 and later) [Arming Check Report](../flying/pre_flight_checks.md#qgc-arming-check-report) (see also [Fly View > Toolbar > Flight Status](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/fly_view/fly_view_toolbar.html#flight-status)).

 Зауважте, що внутрішньо PX4 перевіряє активацію на 10 Гц.
 Список невдалих перевірок зберігається, і якщо цей список змінюється, PX4 видає поточний список за допомогою [інтерфейсу подій](../concept/events_interface.md).
@@ -158,7 +158,6 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві
  - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
  - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
 3. Видається команда на озброєння(збурення).
-
  - Система озброєна(збурена).
  - Усі мотори та приводи можуть рухатися.

@@ -176,7 +175,6 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві
  - _All actuators stay locked into disarmed position (same as disarmed)._
  - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
 3. Видається команда на озброєння(збурення).
-
  - Система озброєна(збурена).
  - Усі мотори та приводи можуть рухатися.

@@ -270,7 +270,7 @@ The following selection tree can be used to select the right option:

 #### Вимірювання повороту

-Деякі приймачі GPS, такі як приймач GPS з системою [Trimble MB-Two RTK](https://www.trimble.com/Precision-GNSS/MB-Two-Board.aspx), можуть використовуватися для надання вимірювання кута курсу, що замінює використання даних магнітометра.
+Some GPS receivers such as the [Trimble MB-Two RTK GPS receiver](https://oemgnss.trimble.com/en/products/receiver-modules/mb-two) can be used to provide a heading measurement that replaces the use of magnetometer data.
 Це може бути значним перевагою при роботі в середовищі, де присутні великі магнітні аномалії, або на широтах, де магнітне поле Землі має високий нахил.
 Використання вимірювань курсу від GPS увімкнено, встановивши біт на позиції 3 на 1 (додаючи 8) у параметрі [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL).

@@ -533,9 +533,9 @@ The **.ulog** format data can be parsed in python by using the [PX4 pyulog libra

 ### Вихідні дані

- Вихідні дані Attitude містяться в повідомленні [VehicleAttitude](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleAttitude.msg).
- Вихідні дані про локальне положення знаходяться в повідомленні [VehicleLocalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleLocalPosition.msg).
- Глобальні вихідні дані \(WGS-84\) містяться в повідомленні [VehicleGlobalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleGlobalPosition.msg).
+- Attitude output data is found in the [VehicleAttitude](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleAttitude.msg) message.
+- Local position output data is found in the [VehicleLocalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleLocalPosition.msg) message.
+- Global \(WGS-84\) output data is found in the [VehicleGlobalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleGlobalPosition.msg) message.
 - Вихідні дані про швидкість вітру містяться в повідомленні [Wind.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/Wind.msg).

 ### Стани
@@ -103,10 +103,10 @@ commander mode auto:precland

 ### Налаштування IR Сенсора/Бікона

-Рішення з інфрачервоним датчиком/посадковим маяком потребує датчика [IR-LOCK](https://irlock.com/products/ir-lock-sensor-precision-landing-kit) та напрямленого донизу [датчика відстані](../sensor/rangefinders.md), підключеного до автопілота, а також інфрачервоного маяка в якості цілі (наприклад, [IR-LOCK MarkOne](https://irlock.com/collections/markone)).
+The IR sensor/landing beacon solution requires an [IR-LOCK Sensor](https://irlock.com/products/ir-lock-sensor-precision-landing-kit) and downward facing [distance sensor](../sensor/rangefinders.md) connected to the flight controller, and an IR beacon as a target (e.g. [IR-LOCK MarkOne](https://irlock.com/collections/ir-markers)).
 Це дозволяє приземлитися з точністю приблизно 10 см (в той час як точність GPS може бути в декілька метрів).

-Встановіть датчик IR-LOCK, слідуючи [офіційному посібнику](https://irlock.readme.io/v2.0/docs).
+Install the IR-LOCK sensor by following the [official guide](https://irlock.readme.io/docs/getting-started).
 Переконайтеся, що ось x сенсора вирівняна з осью y транспортного засобу, а ось y сенсора вирівняна з напрямком -x транспортного засобу (це відбувається, якщо камера нахилена вниз на 90 градусів від напрямку вперед).

 Установіть [датчик дальності/відстані](../sensor/rangefinders.md) (виявлено, що _LidarLite v3_ працює добре).
@@ -9,7 +9,7 @@

 Для посилання на супутникове зв'язку потрібні наступні компоненти:

- Модуль [Супутникового модему RockBlock 9603 Iridium](https://www.iridium.com/products/rock-seven-rockblock-9603/), підключений до Pixhawk, спалахнув за допомогою автопілота PX4.
+- A [RockBlock 9603 Iridium Satellite Modem](https://www.iridium.com/products/ground-control-rockblock-9603/) module connected to a Pixhawk flashed with the PX4 Autopilot.
 - Сервер повторного повідомлення працює Ubuntu Linux.
 - Автономний комп'ютер запущено _QGroundControl_ на Ubuntu Linux

@@ -21,7 +21,7 @@
 The setup was tested with the current release of _QGroundControl_ running on Ubuntu 14.04 and 16.04.

 - Можливо, можна запустити систему на інших наземних станціях і операційних системах, але це не було перевірено (і не гарантовано працює).
- Також можна використовувати модуль [RockBlock MK2](https://www.groundcontrol.com/us/product/rockblock-9602-satellite-modem/).
+- The [RockBlock MK2](https://www.groundcontrol.com/product/rockblock-9602-satellite-modem/) module can also be used.
  Модуль RockBlock 9603 рекомендується оскільки він є меншим та легшим, одночасно забезпечує той самий функціонал.

 :::
@@ -34,7 +34,7 @@ The setup was tested with the current release of _QGroundControl_ running on Ubu
 - Кожне повідомлення, передане через систему, коштує один _кредит_ за 50 байт.
  Пакети кредитів можна купити від RockBlock за £0.04-£0.11 за кредит, в залежності від розміру пакета.

-Звертайтесь до [документації RockBlock](https://docs.rockblock.rock7.com/docs) для детального пояснення модулів, оперативних витрат та _RockBlock_ загалом.
+Refer to the [RockBlock Documentation](https://docs.groundcontrol.com/iot/rockblock) for a detailed explanation of the modules, running costs and _RockBlock_ in general.

 ## Налаштування транспорту

@@ -43,15 +43,15 @@ The setup was tested with the current release of _QGroundControl_ running on Ubu
 Підключіть модуль RockBlock до послідовного порту Pixhawk.
 Через вимоги до живлення модуля його можна живити лише через високопотужний послідовний порт, оскільки для роботи необхідно максимум 0,5 А при 5 В.
 Якщо жоден з них недоступний або вільний, то інший джерело живлення, яке має той самий рівень землі, що й Pixhawk і може забезпечити необхідну потужність, повинно бути налаштоване.
-Деталі щодо [роз'ємів](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/connectors) та вимог до [живлення](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/power-supply) можна знайти в документації RockBlock.
+The details of the [connectors](https://docs.groundcontrol.com/iot/rockblock/specification/connectors-wiring) and the [power requirements](https://docs.groundcontrol.com/iot/rockblock/electrical) can be found in the RockBlock documentation.

 ### Модулі

 Модуль може використовувати як внутрішню антену, так і зовнішню, підключену до роз'єму SMA.
-Для [перемикання між двома режимами антен](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/switching-rockblock-9603-antenna-mode) потрібно змінити положення невеликого кабелю RF.
+To [switch between the two antennas modes](https://docs.groundcontrol.com/iot/rockblock/user-manual/9603-atenna-mode) the position of a small RF link cable needs to changed.
 Якщо використовується зовнішня антена, завжди переконуйтеся, що антена підключена до модуля перед включенням живлення, щоб уникнути пошкодження модуля.

-Стандартна швидкість передачі даних модуля - 19200. However, the PX4 _iridiumsbd_ driver requires a baud rate of 115200 so it needs to be changed using the [AT commands](https://www.groundcontrol.com/en/wp-content/uploads/2022/02/IRDM_ISU_ATCommandReferenceMAN0009_Rev2.0_ATCOMM_Oct2012.pdf).
+Стандартна швидкість передачі даних модуля - 19200. However, the PX4 _iridiumsbd_ driver requires a baud rate of 115200 so it needs to be changed using the [AT commands](https://www.groundcontrol.com/wp-content/uploads/2022/02/IRDM_ISU_ATCommandReferenceMAN0009_Rev2.0_ATCOMM_Oct2012.pdf).

 1. Connect to the module with using a 19200/8-N-1 setting and check if the communication is working using the command: `AT`.
  Відповідь має бути: `OK`.
@@ -101,7 +101,6 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd
 Сервер relay має бути запущений або на Ubuntu 16.04 або 14.04 OS.

 1. Сервер, який працює як ретранслятор повідомлень, повинен мати статичну IP-адресу та два загальнодоступних відкритих TCP-порти:
-
  - `5672` для брокера повідомлень _RabbitMQ_ (можна змінити в налаштуваннях _rabbitmq_)
  - `45679` для інтерфейсу HTTP POST (можна змінити у файлі **relay.cfg**)

@@ -124,7 +123,7 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd
  sudo rabbitmqctl set_permissions iridiumsbd ".*" ".*" ".*"
  ```

-5. Клонувати репозиторій [SatComInfrastructure](https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git):
+5. Clone the [SatComInfrastructure](https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure) repository:

  ```sh
  git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git
@@ -241,7 +240,6 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd

 5. Супутникова система зв'язку тепер готова до використання.
  Пріоритетний зв'язок, через який надсилаються команди, визначається наступними способами:
-
  - Якщо користувач не вказав зв'язок, звичайний радіо телеметрійний зв'язок віддається перевагу перед високозапізнюваним зв'язком.
  - Автопілот та QGC перехоплюватимуть звичайний радіо телеметрійний зв'язок на високозапізнюваний зв'язок, якщо транспортний засіб зброєний, а радіо телеметрійний зв'язок втрачений (не отримано жодного повідомлення MAVLink протягом певного часу).
    Як тільки радіо телеметрійний зв'язок відновлюється, QGC та автопілот повертаються до нього.
@@ -256,7 +254,6 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd
  - Перевірте налаштування реле-сервера і переконайтеся, що вони правильні, особливо IMEI.

 - Повідомлення з супутникового зв'язку від літака не надходять на наземну станцію:
-
  - Перевірте за допомогою системної консолі, чи запущено драйвер _iridiumsbd_, і якщо так, чи приймається сигнал від будь-якого супутника модулем:

    ```sh
@@ -268,7 +265,6 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd
  - Перевірте, чи з'єднання активне, і чи налаштування в ньому правильні.

 - Драйвер IridiumSBD не запускається:
-
  - Перезапустіть транспортний засіб.
    Якщо це допомагає, збільште час затримки в `extras.txt`, перед тим як драйвер буде запущений.
    Якщо це не допомагає, переконайтеся, що Pixhawk і модуль мають одинаковий рівень ґрунту. Підтвердіть також, що швидкість передачі даних модуля встановлена на 115200.
@@ -54,7 +54,7 @@ The GPS/Compass module should be [mounted on the frame](../assembly/mount_gps_co
 Під'єднайтеся до інтерфейсу GPS контролера польоту за допомогою кабелю.

 :::info
-If you use the [NEO V2 PRO GNSS (CAN GPS)](http://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html), please use the cable to connect to the flight control CAN interface.
+If you use the [NEO V2 PRO GNSS (CAN GPS)](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html), please use the cable to connect to the flight control CAN interface.
 :::

 ![V5+ AutoPilot](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/connection/v5+_quickstart_03.png)
@@ -130,7 +130,7 @@ Download **V5+** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).

 - [Airframe build-log using CUAV v5+ on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md)
 - [CUAV V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf) (CUAV)
- [CUAV V5+ docs](http://doc.cuav.net/flight-controller/v5-autopilot/en/v5+.html) (CUAV)
+- [CUAV V5+ docs](https://doc.cuav.net/controller/v5-autopilot/en/v5+.html) (CUAV)
 - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) (CUAV)
 - [CUAV Github](https://github.com/cuav) (CUAV)
 - [Base board design reference](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/V5_Autopilot/V5%2B/V5%2BBASE) (CUAV)
@@ -13,7 +13,7 @@ This quick start guide shows how to power the _Cube_<sup>&reg;</sup> flight cont

 :::tip
 The instructions apply to all Cube variants, including [Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md), [Cube Yellow](../flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md) and [Cube Orange](../flight_controller/cubepilot_cube_orange.md).
-Further/updated information may be available in the [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual) (Cube Docs).
+Further/updated information may be available in the [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) (Cube Docs).
 :::

 ## Аксесуари
@@ -193,7 +193,7 @@ If connecting peripherals to the port labeled `GPS2`, assign the PX4 [serial por

 ## Налаштування

-Configuration is performed using [QGroundContro](http://qgroundcontrol.com/).
+Configuration is performed using [QGroundContro](https://qgroundcontrol.com/).

 After downloading, installing and running _QGroundControl_, connect the board to your computer as shown.

@@ -218,6 +218,5 @@ Basic/common configuration information is covered in: [Autopilot Configuration](
 - [Cube Yellow](../flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md)
 - [Cube Orange](../flight_controller/cubepilot_cube_orange.md)
 - Cube Docs (виробник):
-  - [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
-  - [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
+  - [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube)
  - [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
@@ -147,7 +147,7 @@ The instructions below show how to connect the different types of receivers to _

  ![Durandal - Back Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_back.jpg)

- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -213,6 +213,6 @@ Further general configuration information is covered in: [Autopilot Configuratio

 - [Durandal Overview](../flight_controller/durandal.md)
 - [Durandal Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_technical_data_sheet_90f8875d-8035-4632-a936-a0d178062077.pdf) (Holybro)
- [Durandal Pinouts](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/Durandal-Pinouts) (Holybro)
- [Durandal_MB_H743sch.pdf](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/durandal/Durandal_MB_H743sch.pdf) (Durandal Schematics)
- [STM32H743IIK_pinout.pdf](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/durandal/STM32H743IIK_pinout.pdf) (Durandal Pinmap)
+- [Durandal Pinouts](https://cdn.shopifycdn.net/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_Pinouts_v1.0.pdf?v=1693983344) (Holybro)
+- [Durandal_MB_H743sch.pdf](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/durandal/Durandal_MB_H743sch.pdf) (Durandal Schematics)
+- [STM32H743IIK_pinout.pdf](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/durandal/STM32H743IIK_pinout.pdf) (Durandal Pinmap)
@@ -123,7 +123,7 @@ The instructions below show how to connect the different types of receivers to _

  ![Pinouts](../../assets/flight_controller/holybro_pix32_v5/pix32_v5_pinouts_back_label.png)

- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -181,5 +181,5 @@ If your frame is not listed in the airframe reference then use a "generic" airfr
 - [Pix32 v5 Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_PIX32-V5_technical_data_sheet_v1.1.pdf)
 - [Pix32 v5 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_Pix32-V5-Base-Mini-Pinouts.pdf)
 - [Pix32 v5 Base Schematic Diagram](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_PIX32-V5-BASE-Schematic_diagram.pdf)
- [Pix32 v5 Base Components Layout](https://holybro.com/manual/Holybro_PIX32-V5-BASE-ComponentsLayout.pdf)
+- [Pix32 v5 Base Components Layout](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Holybro_PIX32-V5-BASE-RC02-ComponentsLayout.pdf)
 - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
@@ -83,7 +83,7 @@ Connect the output of a _Power module_ (PM) to the **POWER** port using a 6-wire
 - PPM-SUM and S.BUS receivers connect to the **RC** ground, power and signal pins as shown.
  ![Pixhawk - Radio port for PPM/S.BUS receivers](../../assets/flight_controller/pixhawk1/pixhawk_3dr_receiver_ppm_sbus.jpg)

- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -135,7 +135,7 @@ The instructions below show how to connect the different types of receivers to _

  ![Pixhawk 4 - Radio port for PPM receivers](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk_4_receiver_ppm.png)

- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -178,7 +178,7 @@ Motors/servos are connected to the **I/O PWM OUT** (**MAIN**) and **FMU PWM OUT*

 ## Схема розташування виводів

-[Pixhawk 4 Pinouts](https://holybro.com/manual/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro)
+[Pixhawk 4 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro)

 ## Налаштування

@@ -191,6 +191,6 @@ Motors/servos are connected to the **I/O PWM OUT** (**MAIN**) and **FMU PWM OUT*
 ## Подальша інформація

 - [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (Overview page)
- [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf)
- [Pixhawk 4 Pinouts](https://holybro.com/manual/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro)
+- [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf)
+- [Pixhawk 4 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro)
 - [Pixhawk 4 Quick Start Guide (Holybro)](https://holybro.com/manual/Pixhawk4-quickstartguide.pdf)
@@ -107,7 +107,7 @@ The instructions below show how to connect the different types of receivers to _

  ![Pixhawk 4 Mini - Radio port for PPM receivers](../../assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_rc_ppm.png)

- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **PPM RC** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -92,7 +92,7 @@ The pinout of _Pixhawk 5X_’s power ports is shown below. Роз'єми жив
 - Spektrum/DSM receivers connect to the **DSM/SBUS RC** input.
 - PPM or SBUS receivers connect to the **RC IN** input port.

-PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RC IN** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RC IN** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -81,7 +81,7 @@ The pinout of _Pixhawk 6C_’s power ports is shown below.
 - Spektrum/DSM receivers connect to the **DSM** input.
 - PPM or SBUS receivers connect to the **PPM/SBUS** input port.

-PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the \*PPM/SBUS\*\* port \*via a PPM encoder\* [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the \*PPM/SBUS\*\* port \*via a PPM encoder\* [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -105,7 +105,7 @@ The pinout of _Pixhawk 6X_’s power ports is shown below. Роз'єми жив
 - Spektrum/DSM receivers connect to the **DSM/SBUS RC** input.
 - PPM or SBUS receivers connect to the **RC IN** input port.

-PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RC IN** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RC IN** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -41,7 +41,7 @@ This quick start guide shows how to power the [Pixracer](../flight_controller/pi

  ![Radio Connection](../../assets/flight_controller/pixracer/grau_setup_pixracer_radio.jpg)

- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RCIN** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RCIN** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 ### Модуль потужності (ACSP4)

@@ -31,5 +31,5 @@

 Деякі посилання, які ви можете знайти корисними:

- [An Introduction to Shock & Vibration Response Spectra, Tom Irvine](http://www.vibrationdata.com/tutorials2/srs_intr.pdf) (free paper)
+- [An Introduction to Shock & Vibration Response Spectra, Tom Irvine](https://www.vibrationdata.com/tutorials2/srs_intr.pdf) (free paper)
 - [Structural Dynamics and Vibration in Practice - An Engineering Handbook, Douglas Thorby](https://books.google.ch/books?id=PwzDuWDc8AgC&printsec=frontcover) (preview).
@@ -1,16 +1,18 @@
 # Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 (ВІО)

-[Камера відстеження Intel® RealSense™ T265](https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265/) надає одометричну інформацію яку можна використати для [ВІО](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md), доповнюючи або замінюючи інші системи позиціювання на PX4.
-
 :::tip
-Ця камера рекомендована і використовується у [Візуально-інерційна одометрія (ВІО) > Рекомендовані налаштування](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md#suggested-setup).
+This camera is discontinued.
 :::

+The _Intel® RealSense™ Tracking Camera T265_ provides odometry information that can be used for [VIO](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md), augmenting or replacing other positioning systems on PX4.
+
+It is used in the [Visual Inertial Odometry (VIO) > Suggested Setup](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md#suggested-setup).
+
 ![Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 - зображення збоку](../../assets/peripherals/camera_vio/t265_intel_realsense_tracking_camera_photo_angle.jpg)

 ## Де купити

-[Intel® RealSense™ Tracking Camera T265](https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265/) (store.intelrealsense.com)
+No longer available.

 ## Інструкції з налаштування

@@ -116,7 +116,7 @@ PX4 підтримує наступні команди MAVLink для камер
 | Номер | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  |
 | ----- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
 | 1     | Вмикає інтерфейс GPIO. AUX виходи дають періодичний високий або низький сигнал (в залежності від параметра `TRIG_POLARITY`) кожен інтервал часу [TRIG_INTERVAL](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIG_INTERVAL). Це може бути використано для безпосереднього спуску більшості стандартних камер машинного зору. Зверніть увагу, що на апаратному забезпеченні серії PX4FMU (Pixhawk, Pixracer тощо) рівень сигналу на AUX контактах становить 3,3 В.                                                                             |
-| 2     | Вмикає інтерфейс Seagull MAP2. Це дозволяє використовувати [Seagull MAP2](http://www.seagulluav.com/product/seagull-map2/) для взаємодії з безліччю камер, що підтримуються. Контакт/канал 1 (спуск камери) так контакт/канал 2 (селектор режиму) MAP2 повинні бути підключені до [контактів спрацювання камери](#trigger-output-pin-configuration) з налаштованим низьким та високим сигналом. За допомогою Seagull MAP2, PX4 також підтримує автоматичний контроль потужності та функційність утримання в робочому стані камер Sony Multiport, таких як QX-1. |
+| 2     | Вмикає інтерфейс Seagull MAP2. This allows the use of the [Seagull MAP2](https://www.seagulluav.com/product/seagull-map2/) to interface to a multitude of supported cameras. Контакт/канал 1 (спуск камери) так контакт/канал 2 (селектор режиму) MAP2 повинні бути підключені до [контактів спрацювання камери](#trigger-output-pin-configuration) з налаштованим низьким та високим сигналом. За допомогою Seagull MAP2, PX4 також підтримує автоматичний контроль потужності та функційність утримання в робочому стані камер Sony Multiport, таких як QX-1. |
 | 3     | Цей режим дозволяє використовувати камери MAVLink, які використовували старі інтерфейси [описані вище](#mavlink-command-interface). Повідомлення автоматично видаються на каналі `onboard` MAVLink під час знаходження їх в місіях. PX4 випускає повідомлення MAVLink `CAMERA_TRIGGER`, коли спрацьовує камера, за замовчуванням на канал `onboard` (якщо він не використовується, буде потрібно ввімкнути власний потік). [Прості камери MAVLink](../camera/mavlink_v1_camera.md) пояснюють цей випадок більш детально.                                                           |
 | 4     | Вмикає загальний інтерфейс ШІМ. Це дозволяє використовувати [інфрачервоні спускові пристрої](https://hobbyking.com/en_us/universal-remote-control-infrared-shutter-ir-rc-1g.html) або сервоприводи для спуску камери.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 |

@@ -137,9 +137,9 @@ PX4 видає команди [MAVLink Camera Protocol v2](https://mavlink.io/en
 - [Менеджер камери MAVLink](https://github.com/mavlink/mavlink-camera-manager) - Розширюваний крос-платформенний сервер камери MAVLink, побудований на базі GStreamer та Rust-MAVLink.
 - [Менеджер камери Dronecode](https://camera-manager.dronecode.org/en/) - Додає інтерфейс протоколу камери для камер, підключених до комп'ютера з Linux.

-Специфічні менеджери камери:
+Camera-specific camera managers:

- [Менеджер камери SIYI A8 mini](https://github.com/julianoes/siyi-a8-mini-camera-manager) - Менеджер камери на основі плагіна MAVSDK для [SIYI A8 mini] (включає навчальний посібник).
+- [SIYI A8 mini camera manager](https://github.com/julianoes/siyi-a8-mini-camera-manager) - MAVSDK-plugin based camera manager for the [SIYI A8 mini](https://shop.siyi.biz/products/siyi-a8-mini-gimbal-camera) (includes tutorial).

  ::: tip
  Це добрий приклад того, як MAVSDK може бути використаний для створення інтерфейсу протоколу камери MAVLink для певної камери.
@@ -150,6 +150,6 @@ PX4 видає команди [MAVLink Camera Protocol v2](https://mavlink.io/en

 Додаткову інформацію щодо камерного менеджера та налаштувань компаньйона можна знайти в:

- [Менеджер камери SIYI A8 mini](https://github.com/julianoes/siyi-a8-mini-camera-manager) - Навчальний посібник з інтеграції з [SIYI A8 mini](https://shop.siyi.biz/products/siyi-a8-mini), використовуючи менеджер камери на основі MAVSDK, який працює на комп'ютері-компаньйоні Raspberry Pi.
+- [SIYI A8 mini camera manager](https://github.com/julianoes/siyi-a8-mini-camera-manager) - Tutorial for integrating with the [SIYI A8 mini](https://shop.siyi.biz/products/siyi-a8-mini-gimbal-camera) using a MAVSDK-based camera manager running on a Raspberry Pi companion computer.
 - [Використання комп'ютера-компаньйона з контролерами Pixhawk](../companion_computer/pixhawk_companion.md)
 - [Компаньйони комп'ютери > Програмне забезпечення комп'ютера-компаньйона](../companion_computer/index.md#companion-computer-software): Зауважте [MAVLink-Router](https://github.com/mavlink-router/mavlink-router), який можна налаштувати для маршрутизації трафіку MAVLink між послідовним портом та IP-лінком (або іншим інтерфейсом керування камерою).
@@ -38,7 +38,7 @@ PX4 підтримує два програмні протоколи для вз
 На схемі не показано електропроводку.
 Для підтвердження, чи компоненти потребують окремого живлення, чи можуть бути живлені від самої шини CAN, звертайтеся до інструкцій виробника.

-Для отримання додаткової інформації див. [пристрій Cyphal/CAN interconnection](https://kb.zubax.com/pages/viewpage.action?pageId=2195476) (kb.zubax.com).
+For more information, see [Cyphal/CAN device interconnection](https://wiki.zubax.com/public/cyphal/CyphalCAN-device-interconnection?pageId=2195476) (kb.zubax.com).
 Хоча стаття написана з урахуванням протоколу Cyphal, вона однаково стосується апаратного забезпечення DroneCAN і будь-яких інших налаштувань CAN.
 Для більш складних сценаріїв зверніться до розділу [Про топологію та термінацію шини CAN](https://forum.opencyphal.org/t/on-can-bus-topology-and-termination/1685).

@@ -1,6 +1,6 @@
-# Auterion Skynode
+# Auterion Skynode X

-Auterion [Skynode](https://auterion.com/product/skynode/) - це потужний літальний комп'ютер, який об'єднує комп'ютер для виконання завдань, контролер польоту, потокове відео, мережеве з'єднання та клітинний зв'язок в одному добре інтегрованому пристрої.
+[Skynode](https://auterion.com/product/skynode-x/) is a powerful flight computer that combines a mission computer, flight controller, video streaming, networking, and cellular connection, in a single tightly integrated device.

 ![Auterion Skynode (Enterprise)](../../assets/companion_computer/auterion_skynode/skynode_small.png)

@@ -12,10 +12,11 @@ Auterion OS і Skynode дозволяють безпроблемну інтег
 Для отримання інформації про Auterion і Skynode, звертайтесь за наступним посиланням:

 - [auterion.com](https://auterion.com/)
- [Skynode](https://auterion.com/product/skynode/) (auterion.com)
+- [Skynode X](https://auterion.com/product/skynode-x/) (auterion.com)
 - Посібник Skynode:
-  - [Посібник виробника](https://docs.auterion.com/manufacturers/getting-started/readme)
-  - [Посібник розробників додатка](https://docs.auterion.com/developers/getting-started/readme)
+  - [Vehicle Operation](https://docs.auterion.com/vehicle-operation/auterion-sign-up)
+  - [App Development](https://docs.auterion.com/app-development/app-development)
+  - [Hardware Integration](https://docs.auterion.com/app-development/app-development)

 ## Skynode з Vanilla PX4

@@ -34,7 +35,7 @@ Skynode з поставкою Auterion управляється версією P

 Бінарні файли PX4 `px4_fmu-v5x` для Skynode будуються з вихідного коду за допомогою звичайного [середовища розробника](../dev_setup/dev_env.md) і [команд для побудови](../dev_setup/building_px4.md), і завантажуються за допомогою цілей завантаження `upload_skynode_usb` або `upload_skynode_wifi`.

-`upload_skynode_usb` та `upload_skynode_wifi` підключаються до Skynode за допомогою SSH через мережевий інтерфейс, використовуючи IP-адреси за замовчуванням (фіксовані) для [USB](https://docs.auterion.com/manufacturers/avionics/skynode/advanced-configuration/connecting-to-skynode) і [WiFi](https://docs.auterion.com/manufacturers/avionics/skynode/advanced-configuration/configuration), і завантажують TAR-архівований бінарний файл на місійний комп'ютер.
+`upload_skynode_usb` and `upload_skynode_wifi` connect to Skynode via SSH over a network interface using the default (fixed) IP addresses for USB and WiFi, respectively (see [AuterionOS System Guide > Building and Flashing PX4 Firmware](https://docs.auterion.com/hardware-integration/auterionos-system-guide/flashing-px4-upstream-firmware)), and upload a TAR compressed binary to the mission computer.
 Потім місійний комп'ютер розпаковує бінарний файл та встановлює його на контролер польоту.

 :::info
@@ -30,7 +30,8 @@ USB-адаптери FTDI є найбільш поширеним способо
 [mro_usb_ftdi_serial_to_jst_gh]: https://store.mrobotics.io/USB-FTDI-Serial-to-JST-GH-p/mro-ftdi-jstgh01-mr.htm
 [sparkfun_ftdi basic_breakout]: https://www.sparkfun.com/products/9873

-Ви також можете використовувати готовий FTDI-кабель, [наприклад, такий](https://www.sparkfun.com/products/9717), і підключити його до польотного контролера за допомогою відповідного перехідника для заголовника (роз'єми JST-GH вказані у стандарті Pixhawk, але ви повинні підтвердити роз'єми для вашого польотного контролера).
+You can also use an off-the-shelf FTDI cable [like this one](https://www.sparkfun.com/ftdi-cable-5v-vcc-3-3v-i-o.html) and connect it to flight controller using the appropriate header adaptor
+(JST-GH connectors are specified in the Pixhawk standard, but you should confirm the connectors for your flight controller).

 ### Рівні логічних перетворювачів

@@ -39,7 +40,7 @@ USB-адаптери FTDI є найбільш поширеним способо

 Інші варіанти включають:

- [Перетворювач логічного рівня SparkFun - двонаправлений](https://www.sparkfun.com/products/12009)
+- [SparkFun Logic Level Converter - Bi-Directional](https://www.sparkfun.com/sparkfun-logic-level-converter-bi-directional.html)
 - [4-канальний I2C-безпечний двонаправлений перетворювач логічного рівня - BSS138](https://www.adafruit.com/product/757)

 ## Камери
@@ -77,7 +78,7 @@ Cameras are used image and video capture, and more generally to provide data for
 :::

 Загальним підходом є налаштування віртуальної приватної мережі між супутником та комп'ютером GCS (тобто встановлення системи VPN, такої як [zerotier](https://www.zerotier.com/), на обох комп'ютерах).
-Маршрутизації трафіку між послідовним інтерфейсом (контролером польоту) та комп'ютером GCS в VPN-мережі.
+The companion then uses [mavlink-router](https://github.com/mavlink-router/mavlink-router) to route traffic between the serial interface (flight controller) and GCS computer on the VPN network.

 Цей метод має перевагу у тому, що IP-адреса комп'ютера GCS може бути статичною в межах VPN, тому конфігурацію _маршрутизатора mavlink_ не потрібно змінювати з часом.
 Крім того, комунікаційний зв'язок є безпечним, оскільки весь трафік VPN зашифрований (сам MAVLink 2 не підтримує шифрування).
@@ -89,5 +90,6 @@ Cameras are used image and video capture, and more generally to provide data for

 Деякі USB-модулі, які відомі своєю сумісністю, включають:

- [Huawei E8372](https://consumer.huawei.com/en/mobile-broadband/e8372/) and [Huawei E3372](https://consumer.huawei.com/en/mobile-broadband/e3372/)
-  - Модель _E8372_ має Wi-Fi, яке можна використовувати для налаштування SIM-карти, коли вона підключена до супутника (що полегшує процес розробки). Модель _E3372_ не має Wi-Fi, тому вам потрібно налаштувати її, підключивши пристрій до ноутбука.
+- [Huawei E8372](https://consumer.huawei.com/au/support/routers/e8372/) and [Huawei E3372](https://consumer.huawei.com/au/support/routers/e3372/)
+  - Модель _E8372_ має Wi-Fi, яке можна використовувати для налаштування SIM-карти, коли вона підключена до супутника (що полегшує процес розробки).
+    Модель _E3372_ не має Wi-Fi, тому вам потрібно налаштувати її, підключивши пристрій до ноутбука.
@@ -4,7 +4,7 @@ The [Holybro Pixhawk Jetson Baseboard](https://holybro.com/products/pixhawk-jets

 ![Jetson Carrier with Pixhawk](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_jetson_baseboard/hero_image.png)

-The board comes with either the [Jetson Orin NX (16GB RAM)](https://holybro.com/products/nvidia-jetson-orin-nx-16g) or [Jetson Orin Nano (4GB RAM)](https://holybro.com/products/nvidia-jetson-orin-nx-16g?variant=44391410598077).
+The board comes with either the _Jetson Orin NX_ (16GB RAM) or _Jetson Orin Nano_ (4GB RAM) (see [NVIDIA Jetson Orin™](https://www.nvidia.com/en-us/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-orin/)).
 It can be used with any Pixhawk Autopilot Bus (PAB) specification-compliant Pixhawk flight controller, such as the Pixhawk 6 or Pixhawk 6X.

 This guide walks through the process of setting up the board and connecting to PX4, including:
@@ -44,7 +44,6 @@ This information comes from the [Holybro Pixhawk-Jetson Baseboard Documentation]
 [Dimensions and weight](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-jetson-baseboard/dimension-and-weight) (Holybro)

 - Розміри
-
  - 126 x 80 x 45mm (with Jetson Orin NX + Heatsink/Fan & FC Module)
  - 126 x 80 x 22.9mm (without Jetson and FC Module)

@@ -56,37 +55,30 @@ This information comes from the [Holybro Pixhawk-Jetson Baseboard Documentation]
 :::tab Jetson connectors

 - 2x Gigabit Ethernet Port
-
  - Connected to both Jetson & Autopilot via Ethernet switch (RTL8367S)
  - Ethernet Switch powered by the same circuit as the Pixhawk
  - 8-pin JST-GH
  - RJ45

 - 2x MIPI CSI Camera Inputs
-
  - 4 Lanes each
  - 22-Pin Raspberry Pi Cam FFC

 - 2x USB 3.0 Host Port
-
  - USB A
  - 5A Current Limit

 - 2x USB 2.0 Host Port
-
  - 5-Pin JST-GH
  - 0A Current Limit

 - USB 2.0 for Programming/Debugging
-
  - USB-C

 - 2 Key M 2242/2280 for NVMe SSD
-
  - PCIEx4

 - 2 Key E 2230 for WiFi/BT
-
  - PCIEx2
  - USB
  - UART
@@ -95,27 +87,21 @@ This information comes from the [Holybro Pixhawk-Jetson Baseboard Documentation]
 - Mini HDMI Out

 - 4x GPIO
-
  - 6-pin JST-GH

 - CAN Port
-
  - Connected to Autopilot's CAN2 (4 Pin JST-GH)

 - SPI порт
-
  - 7-Pin JST-GH

 - I2C порт
-
  - 4-Pin JST-GH

 - I2S Port
-
  - 7-Pin JST-GH

 - 2x UART Port
-
  - 1 for debug
  - 1 connected to Autopilot's telem2

@@ -128,12 +114,10 @@ This information comes from the [Holybro Pixhawk-Jetson Baseboard Documentation]
 :::tab Autopilot connectors

 - Pixhawk Autopilot Bus Interface
-
  - 100 Pin Hirose DF40
  - 50 Pin Hirose DF40

 - Redundant Digital Power Module Inputs
-
  - I2C Power Monitor Support
  - 2x 6-Pin Molex CLIK-Mate

@@ -142,66 +126,52 @@ This information comes from the [Holybro Pixhawk-Jetson Baseboard Documentation]
 - Overvoltage Protection

 - Номінальна напруга
-
  - Максимальна вхідна напруга: 6 В
  - Вхід USB Power: 4.75~5.25V

 - Повноцінний порт перемикача безпеки GPS Plus
-
  - 10-Pin JST-GH

 - Secondary (GPS2) Port
-
  - 6-Pin JST-GH

 - 2x CAN Ports
-
  - 4-Pin JST-GH

 - 3x Telemetry Ports with Flow Control
-
  - 2x 6-Pin JST-GH
  - 1 is connected to Jetson's `UART1` Port

 - 16 PWM Outputs
-
  - 2x 10-Pin JST-GH

 - UART4 & I2C Port
-
  - 6-Pin JST-GH

 - 2x Gigabit Ethernet Port
-
  - Connected to both Jetson & Autopilot via Ethernet switch (RTL8367S)
  - 8-Pin JST-GH
  - RJ45

 - AD & IO
-
  - 8-Pin JST-GH

 - USB 2.0
-
  - USB-C
  - 4-Pin JST-GH

 - DSM Input
-
  - 3-Pin JST-ZH 1.5mm Pitch

 - RC In
-
  - PPM/SBUS
  - 5-Pin JST-GH

 - SPI порт
-
  - External Sensor Bus (SPI5)
  - 11-Pin JST-GH

 - 2x Debug Port
-
  - 1 for FMU
  - 1 for IO
  - 10-Pin JST-SH
@@ -1333,7 +1303,7 @@ You can now start your ROS2 nodes and continue the development.
 You can test the Client and agent by using the `sensor_combined` example in [Build ROS 2 Workspace](../ros2/user_guide.md#build-ros-2-workspace) (ROS2 User Guide).

 :::tip
-[VSCode over SSH](https://code.visualstudio.com/learn/develop-cloud/ssh-lab-machines) enables faster development and application of changes to your ROS 2 code!
+[VSCode over SSH](https://code.visualstudio.com/docs/remote/ssh) enables faster development and application of changes to your ROS 2 code!
 :::

 After getting to the point of running the example:
@@ -42,7 +42,7 @@ PX4 можна використовувати з комп'ютерами, які
 - [NXP NavQPlus](https://nxp.gitbook.io/navqplus/user-contributed-content/ros2/microdds)
 - [Nvidia Jetson TX2](https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-tx2)

-* [Intel NUC](https://www.intel.com/content/www/us/en/products/details/nuc.html)
+* [Intel NUC](https://www.asus.com/au/content/nuc-overview/)
 * [Gigabyte Brix](https://www.gigabyte.com/Mini-PcBarebone/BRIX)

 Нижче наведено невелику підгрупу можливих альтернатив:
@@ -78,7 +78,7 @@ MAVSDK, як правило, є простішим у вивченні та ви

 Вам знадобиться маршрутизатор, якщо вам потрібен міст MAVLink від апарату до наземної станції або IP-мережі, або якщо вам потрібно кілька з'єднань:

- [MAVLink Router](https://github.com/intel/mavlink-router) (рекомендується)
+- [MAVLink Router](https://github.com/mavlink-router/mavlink-router) (recommended)
 - [MAVProxy](https://ardupilot.org/mavproxy/)

 ## Налаштування Ethernet
@@ -20,7 +20,7 @@
 - Двосторонній телеметричний зв'язок (MAVLink).
 - TCP/IP тунель.
 - Автоматичне різноманіття передавача - використовуйте кілька карт на землі, щоб уникнути відслідковувача антен.
- Повне шифрування та аутентифікація зв'язку (з використанням [libsodium](https://download.libsodium.org/doc/)).
+- Full link encryption and authentication (using [libsodium](https://doc.libsodium.org/)).
 - Агрегація пакетів MAVLink (упаковка невеликих пакетів у партії перед передачею).
 - Покращений [OSD](https://github.com/svpcom/wfb-ng-osd) для Raspberry PI або загального лінуксового робочого стола з gstreamer.

@@ -36,21 +36,19 @@

 - Камера.
  Були протестовані наступні варіанти:
-
  - [Камера Raspberry Pi](https://www.raspberrypi.org/products/camera-module-v2/), підключена через CSI.
-  - [Камера Logitech C920](https://www.logitech.com/en-us/product/hd-pro-webcam-c920?crid=34), підключена через USB
+  - [Logitech camera C920](https://support.logi.com/hc/en-us/articles/360024326953-Getting-started-HD-Pro-Webcam-C920) connected via USB

- Модуль WiFi [ALPHA AWUS036ACH](https://www.alfa.com.tw/products_detail/1.htm) або будь-яка інша карта на основі **RTL8812au**.
+- WiFi module [ALPHA AWUS036ACH](https://www.alfa.com.tw/products/awus036ach_1?variant=40319795789896) or any other **RTL8812au** card.

 ### Наземна станція

 - Наземний комп'ютер на станції.
  Ці варіанти були перевірені:
-
  - Будь-який Linux комп'ютер з USB-портом (протестований на Ubuntu 18.04 x86-64)
  - Комп’ютер із будь-якою ОС із керуванням QGround та Raspberry PI, під’єднаний через Ethernet (RasPi забезпечує з’єднання Wi-Fi).

- Модуль WiFi [ALPHA AWUS036ACH](https://www.alfa.com.tw/products_detail/1.htm) або будь-яка інша карта на основі **RTL8812au**.
+- WiFi module [ALPHA AWUS036ACH](https://www.alfa.com.tw/products/awus036ach_1?variant=40319795789896) or any other **RTL8812au** card.
  Див. вікі [WFB-ng > апаратне забезпечення WiFi](https://github.com/svpcom/wfb-ng/wiki/WiFi-hardware) для отримання додаткової інформації про підтримувані модулі.

 ## Модифікація апаратного забезпечення
@@ -125,7 +123,7 @@ Alpha AWUS036ACH - це карта середньої потужності, як

 ## Антени та інше

-У простих випадках ви можете використовувати всенапрямлені антени з лінійною (які комплектуються з WiFi картами) або круговою листковою ([кругово-поляризована антена Coverleaf](http://www.antenna-theory.com/antennas/cloverleaf.php)) поляризацією.
+For simple cases you can use omnidirectional antennas with linear (that bundled with wifi cards) or circular leaf ([circularly polarized Coverleaf Antenna](https://www.antenna-theory.com/antennas/cloverleaf.php)) polarization.
 Якщо ви хочете налаштувати зв'язок на велику відстань, ви можете використовувати кілька WiFi адаптерів з напрямними та всенапрямленими антенами. TX/RX Підтримується різноманіття передачі/прийому для кількох адаптерів з коробки (просто додайте кілька мережевих інтерфейсів до `/etc/default/wifibroadcast`).
 Якщо ваш WiFi адаптер має дві антени (наприклад, Alfa AWU036ACH), різноманіття передачі втілено через [STBC](https://en.wikipedia.org/wiki/Space%E2%80%93time_block_code).
 Карти з 4 портами (наприклад, Alfa AWUS1900) наразі не підтримуються.
@@ -12,7 +12,7 @@
 Цей розділ містить споживчі транспортні засоби, які працюють на _спеціальній_ версії PX4 (підтримується їхніми постачальниками).
 Вони можуть оновлюватися або не оновлюватися для запуску "vanilla" PX4.

- [Sentera PXH](https://sentera.com/products/fieldcapture/ag-drones/phx/)
+- [Sentera PXH](https://senterasensors.com/phx/)

 <!--
 ## Drone Development Kits/Reference Platforms
@@ -104,7 +104,7 @@ It is pre-installed with PX4 v1.15.4 at time of writing (a more recent version m

 ## Посібники

- Tutorials [English](https://docs.amovlab.com/f450-v6c-wiki/#/en/)/[Chinese](https://docs.amovlab.com/F450-V6C-wiki/#/src/%E8%A7%84%E6%A0%BC%E5%8F%82%E6%95%B0/%E8%A7%84%E6%A0%BC%E5%8F%82%E6%95%B0) (docs.amovlab.com/)
+- Tutorials [English](https://docs.amovlab.com/f450-v6c-wiki/#/en/)/[Chinese](https://docs.amovlab.com/f450-v6c-wiki/#/) (docs.amovlab.com/)

 ## Upgrading

@@ -52,7 +52,7 @@ _Crazyflie 2.0_ було [припинено/замінено](../flight_control
 1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:

  ```sh
-  git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
+  git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git
  ```

 2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
@@ -257,7 +257,7 @@ Crazyflie може літати в режимі _Altitude_, якщо ви вик
 Згідно з технічною характеристикою, максимальна висота (над землею), яку може відчути дальномер, становить 2 м. Проте, коли це перевірялося на темних поверхнях, це значення зменшується до 0.5 м. На світлій підлозі він піднімається до максиму 1.3 м. Це означає, що ви не можете утримувати висоти вище цієї величини у режимах польоту _Altitude_ або _Position_.

 :::tip
-Якщо висота Crazyflie 2.0 зсувається при команді середнього газу в _Altitude mode_ або _Position mode_, спочатку спробуйте перезавантажити дрон. Якщо це не виправляє проблему, перекалібруйте акселерометр та магніт (компас).\
+Якщо висота Crazyflie 2.0 зсувається при команді середнього газу в _Altitude mode_ або _Position mode_, спочатку спробуйте перезавантажити дрон. Якщо це не виправляє проблему, перекалібруйте акселерометр та магніт (компас).
 :::

 :::info
@@ -65,7 +65,7 @@ Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізо
 1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:

  ```sh
-  git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git --recurse-submodules
+  git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git --recurse-submodules
  ```

 2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
@@ -19,12 +19,12 @@

 У цьому розділі перелічені транспортні засоби, які продаються повністю зібраними та готові до польоту (RTF), з встановленим PX4.

- [Teal One](https://tealdrones.com/teal-one/)
 - [ModalAI Starling](../complete_vehicles_mc/modalai_starling.md)
 - [ModalAI Sentinel](https://www.modalai.com/sentinel)
 - [MindRacer 210](../complete_vehicles_mc/mindracer210.md)
 - [NanoMind 110](../complete_vehicles_mc/nanomind110.md)
 - [Amovlab F410](../complete_vehicles_mc/amov_F410_drone.md)
+- [Teal One](https://px4.io/project/teal-one/) ([superseded](https://tealdrones.com/solutions/teal-2/))

 ## Сумісні з PX4

@@ -42,7 +42,7 @@
 - [Yuneec Typhoon H Plus](https://us.yuneec.com/typhoon-h-plus/)
 - [Yuneec Mantis Q](https://px4.io/portfolio/yuneec-mantis-q/)
 - [Yuneec H520](https://px4.io/portfolio/yuneec-h520-hexacopter/)
- [AeroSense Aerobo (AS-MC02-P)](https://px4.io/portfolio/aerosense-aerobo/)
+- [AeroSense Aerobo (AS-MC02-P)](https://px4.io/project/aerosense-aerobo/)

 ## Дивіться також

@@ -75,7 +75,6 @@ For PX4 Vision v1 with ECN below 010/carrier board below RC04, the _UP Core_ sho
 PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:

 - Основні компоненти:
-
  - 1x Pixhawk 4 або Pixhawk 6C (для v1.5) польотний контролер
  - 1x оптичний датчик потоку PMW3901
  - 1x датчик відстані TOF інфрачервоного діапазону (PSK‐CM8JL65‐CC5)
@@ -96,7 +95,6 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
    - WiFi 802.11 b/g/n @ 2,4 ГГц (підключений до зовнішньої антени №1). Дозволяє комп'ютеру отримати доступ до домашньої WiFi-мережі для доступу до Інтернету та оновлень.

 - Механічні характеристики:
-
  - Каркас: Цілісна 5-міліметрова саржа з вуглецевого волокна 3k
  - Мотори: T-MOTOR KV1750
  - ESC: BEHEli-S 20A ESC
@@ -107,7 +105,6 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
  - Телеметрія: ESP8266 підключений до польотного контролера (приєднаний до зовнішньої антени №2). Вмикає бездротове з'єднання з наземною станцією.

 - Флеш-накопичувач USB2.0 з попередньо завантаженим програмним забезпеченням, яке включає в себе:
-
  - Ubuntu 18.04 LTS
  - ROS Melodic
  - Occipital Structure Core ROS драйвер
@@ -135,7 +132,6 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
 ## Перший запуск

 1. Підключіть [сумісний RC приймач](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#connecting-receivers) до транспортного засобу (не постачається в комплекті):
-
  - Видаліть/відкрутіть верхню пластину (де йде батарея) за допомогою інструменту з головками шестигранника H2.0.
  - [Підключіть приймач до контролера польоту](../assembly/quick_start_pixhawk4.md#radio-control).
  - Прикріпіть знову верхню пластину.
@@ -222,7 +218,6 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
 :::

 3. Перевірте, що система уникання почала працювати належним чином:
-
  - Журнал сповіщень _QGroundControl_ відображає повідомлення: **Підключена система уникнення**.

    ![QGC Журнал показує, що система уникання почалася](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/qgc_console_vision_system_started.jpg)
@@ -339,7 +334,6 @@ PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються да
  Екран входу в Ubuntu повинен з'явитися на моніторі.

 3. Увійдіть в _UP Core_ за допомогою облікових даних:
-
  - **Username:** px4vision
  - **Password:** px4vision

@@ -391,7 +385,7 @@ PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються да
  ```

 Робоче середовище ROS розміщене в `~/catkin_ws`.
-Для посилання на розробку в ROS та використання робочого простору catkin, див. [Посібники ROS catkin](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials).
+For reference on developing in ROS and using the catkin workspace, see the [ROS catkin tutorials](https://wiki.ros.org/catkin/Tutorials).

 ### Розробка прошивки PX4

@@ -45,9 +45,7 @@ ROS використовується для зчитування інформа

 - [Перевірте, чи VIO налаштовано правильно](#verify_estimate) перед першим польотом!

-<a id="vio_ros_node"></a>
-
-### ROS VIO вузол
+### ROS VIO node {#vio_ros_node}

 У цьому рекомендованому налаштуванні ROS вузла VIO потрібно

@@ -57,17 +55,16 @@ ROS використовується для зчитування інформа

 Реалізація вузла ROS буде конкретною для використовуваної камери і буде потребувати розробки для використання відповідного інтерфейсу та драйверів для камери.

-Повідомлення відомостей повинні бути типу [`nav_msgs/Odometry`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html) та публікуватися на темі `/mavros/odometry/out`.
+The odometry messages should be of the type [`nav_msgs/Odometry`](https://docs.ros.org/en/noetic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html) and published to the topic `/mavros/odometry/out`.

-Повідомлення відомостей повинні бути типу [`nav_msgs/Odometry`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html) та публікуватися на темі `/mavros/odometry/out`. Вони повинні ідентифікувати компонент як `MAV_COMP_ID_VISUAL_INERTIAL_ODOMETRY` (197) та вказувати `стан системи`. Рекомендовані значення статусу:
+Повідомлення відомостей повинні бути типу [`nav_msgs/Odometry`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html) та публікуватися на темі `/mavros/odometry/out`.
+Вони повинні ідентифікувати компонент як `MAV_COMP_ID_VISUAL_INERTIAL_ODOMETRY` (197) та вказувати `стан системи`. Рекомендовані значення статусу:

 - `MAV_STATE_ACTIVE` коли система VIO працює як очікувалося,
 - `MAV_STATE_CRITICAL` коли система VIO працює, але з низькою впевненістю, та
 - `MAV_STATE_FLIGHT_TERMINATION` коли система зазнала відмови або впевненість в оцінці неприйнятно низька.

-<a id="ekf2_tuning"></a>
-
-### Вдосконалення
+### PX4 Tuning {#ekf2_tuning}

 Наступні параметри повинні бути задані для використання зовнішньої позиції з EKF2.

@@ -82,9 +79,7 @@ ROS використовується для зчитування інформа

 For more detailed/additional information, see: [Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > External Vision System](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#external-vision-system).

-<a id="tuning-EKF2_EV_DELAY"></a>
-
-#### Налаштування EKF2_EV_DELAY
+#### Tuning EKF2_EV_DELAY {#tuning-EKF2_EV_DELAY}

 [EKF2_EV_DELAY](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EV_DELAY) - це _затримка оцінювача позиції за допомогою візійної системи відносно вимірювань_.
 Іншими словами, це різниця між міткою часу візійної системи та "фактичним" часом захоплення, який був би записаний годинником IMU (тобто "базовий годинник" для EKF2).
@@ -103,9 +98,7 @@ For more detailed/additional information, see: [Using PX4's Navigation Filter (E

 Значення можна додатково налаштувати, змінюючи параметр, щоб знайти значення, яке дає найнижчі інновації EKF під час динамічних маневрів.

-<a id="verify_estimate"></a>
-
-## Перевірка/підтвердження оцінки VIO
+## Check/Verify VIO Estimate {#verify_estimate}

 :::info
 Параметр [MAV_ODOM_LP](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_ODOM_LP), згаданий нижче, був вилучений у PX4 v1.14.
@@ -153,11 +146,9 @@ For more detailed/additional information, see: [Using PX4's Navigation Filter (E
 Якщо підключення відбувається належним чином, можливі проблеми/рішення:

 - **Проблема:** У мене виникає дрейф / відліт дрона, коли він літає, але не коли я несу його без пропелерів.
-
  - Якщо використовуєте [T265](../peripherals/camera_t265_vio.md), спробуйте його м'яко кріпити (ця камера дуже чутлива до високочастотних вібрацій).

 - **Проблема:** У мене виникає "туалетний боулінг", коли ввімкнено VIO.
-
  - Переконайтеся, що орієнтація камери відповідає трансформації в запущеному файлі.
    Використовуйте [Інспектор MAVLink](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_inspector.html) _QGroundControl_, щоб перевірити, що швидкості в повідомленні `ODOMETRY`, що надходить від MAVROS, вирівнані з системою координат FRD.

@@ -2,7 +2,7 @@

 PX4 складається із двох головних шарів: [набору політного ПЗ](#flight-stack), що є системою керування та оцінки польоту, та [проміжного ПЗ](#middleware), яке є загальним робототехнічним прошарком ПЗ, що може підтримувати будь-який тип автономного робота, забезпечуючи внутрішній та зовнішній зв'язок та інтеграцію апаратного забезпечення.

-Всі [планери](../airframes/README.md) PX4 мають окрему кодову базу (включаючи й інші роботизовані системи, такі як човни, ровери, підводні човни тощо). Побудова системи є [реакційною](http://www.reactivemanifesto.org), це означає що:
+Всі [планери](../airframes/README.md) PX4 мають окрему кодову базу (включаючи й інші роботизовані системи, такі як човни, ровери, підводні човни тощо). The complete system design is [reactive](https://www.reactivemanifesto.org), which means that:

 - Весь функціонал розділений на взаємозамінні та придатні для повторного використання компоненти
 - Зв'язок зроблено через асинхронне передавання повідомлень
@@ -42,7 +42,7 @@ PX4 відокремлює цю логіку перекладу, що назив
  - публікує корекції для сервоприводів окремо щоб їх можна було додати як відхилення при [перевірці приводів](../config/actuators.md#actuator-testing) (використовуючи тестувальні повзунки).
 - Драйвери виходу:
  - обробляють апаратну ініціалізацію та оновлення
-  - використовують поділювану бібліотеку [src/libs/mixer_module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/mixer_module/).
+  - use a shared library [src/libs/mixer_module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/mixer_module).
    Драйвер визначає префікс параметру, наприклад `PWM_MAIN`, який бібліотека використовує для налаштування.
    Її головне завдання зробити вибірку з вхідних дані та призначити правильні дані на виходи засновуючись на встановлених користувачем значеннях параметрів `<param_prefix>_FUNCx`.
    Наприклад, якщо `PWM_MAIN_FUNC3` встановлено у **Motor 2**, це означає що на 2-й двигун з `actuator_motors` встановлено 3-й вивід.
@@ -78,7 +78,6 @@ events::send<uint8_t, float>(events::ID("event_name"),
    Це означає, що до тих пір, поки ім'я події залишається однаковим, ID залишиться тим же.

 - **Рівень журналювання**:
-
  - припустимі рівні журналювання такі ж, як і у перерахуванні MAVLink [MAV_SEVERITY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_SEVERITY).
    Рівні перелічені за зменшенням важливості:

@@ -117,7 +116,7 @@ Events can have a fixed set of arguments that can be inserted into the message o
 Формат тексту для опису повідомлення події:

 - Користувацькі або характерні для PX4 перерахування для подій повинні бути визначені у [src/lib/events/enums.json](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/events/enums.json), та можуть бути використані як аргументи події у формі `events::send<events::px4::enums::my_enum_t>(...)`.
- "Загальні" події MAVLink визначені у [mavlink/libevents/events/common.json](https://github.com/mavlink/libevents/blob/master/events/common.json) та можуть бути використані як аргументи подій у формі `events::send<events::common::enums::my_enum_t>(...)`.
+- MAVLink "common" events are defined in [mavlink/libevents/events/common.json](https://github.com/mavlink/libevents/blob/main/events/common.json) and can be used as event argument in the form of `events::send<events::common::enums::my_enum_t>(...)`.

 #### Формат тексту

@@ -128,7 +127,6 @@ Events can have a fixed set of arguments that can be inserted into the message o
  Ці символи повинні бути екрановані: '\\\\', '\\<', '\\{'.

 - теги що підтримуються:
-
  - Профілі: `<profile name="[!]NAME">CONTENT</profile>`

    `CONTENT` буде показано, лише якщо назва збігається з налаштованим профілем.
@@ -142,7 +140,6 @@ Events can have a fixed set of arguments that can be inserted into the message o
  - не дозволено використовувати вкладені теги того ж типу

 - аргументи: шаблонні замінники, що відповідають синтаксису python з індексацією що починається з 1 (замість 0)
-
  - загальна форма: `{ARG_IDX[:.NUM_DECIMAL_DIGITS][UNIT]}`

    UNIT:
@@ -5,7 +5,7 @@
 Скрипти які використовуються тільки на Posix системах знаходяться у [ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix).

 Усі файли, які починаються з числа і підкреслення (наприклад, `10000_airaipl`) є попередньо визначеними конфігураціями планерів.
-Вони експортуються під час збірки в файл `airframes.xml` який потім аналізується [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com) для користувацького інтерфейсу вибору планера.
+They are exported at build-time into an `airframes.xml` file which is parsed by [QGroundControl](https://qgroundcontrol.com) for the airframe selection UI.
 Як додати нову конфігурацію описано [тут](../dev_airframes/adding_a_new_frame.md).

 Файли що залишилися є частиною загальної логіки запуску.
@@ -33,7 +33,7 @@

 - Оболонка запускає кожен модуль як новий (клієнтський) процес.
  Кожен клієнтський процес повинен спілкуватися з головним екземпляром px4 (сервером), де справжні модулі працюють як потоки.
-  Це зроблено через [сокет UNIX](http://man7.org/linux/man-pages/man7/unix.7.html).
+  This is done through a [UNIX socket](https://man7.org/linux/man-pages/man7/unix.7.html).
  Сервер прослуховує сокет, до якого клієнти можуть під'єднатися та надіслати команду.
  Сервер відправляє вихідні дані та код повернення назад до клієнта.

@@ -7,7 +7,7 @@ Most other steps can be done out of order, except for [tuning](#tuning), which m

 ## Передумови

-Before starting you should [Download QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/downloads/) and install it on your **desktop** computer.
+Before starting you should [Download QGroundControl](https://qgroundcontrol.com/downloads/) and install it on your **desktop** computer.
 Then open the QGC application menu ("Q" icon in the top-left corner) and choose **Vehicle Setup** in the _Select Tool_ popup:

 ![QGC Main Menu Popup: highlighting Vehicle Setup](../../assets/qgc/setup/menu_setup.png)
@@ -77,7 +77,6 @@ If you need help with the configuration you can ask for help on the [QGroundCont
 - [Периферія контролера польоту](../peripherals/README.md) - налаштування конкретних датчиків, опціональних датчиків, приводів тощо.
 - [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md) - Factory/OEM calibration, configuring advanced features, less-common configuration.
 - Конфігурація/налаштування, що залежать від апарату:
-
  - [Конфігурація/налаштування мультикоптера](../config_mc/index.md)
  - [Конфігурація/налаштування гелікоптера](../config_heli/index.md)
  - [Конфігурація/налаштування літака (з нерухомим крилом)](../config_fw/index.md)
@@ -12,7 +12,7 @@ This approach may be used by manual control units that have an integrated ground
 :::

 :::info
-_QGroundControl_ uses the cross-platform [SDL2](http://www.libsdl.org/index.php) library to convert joystick movements to MAVLink [MANUAL_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MANUAL_CONTROL) messages, which are then sent to PX4 over the telemetry channel.
+_QGroundControl_ uses the cross-platform [SDL2](https://www.libsdl.org/index.php) library to convert joystick movements to MAVLink [MANUAL_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MANUAL_CONTROL) messages, which are then sent to PX4 over the telemetry channel.
 В результаті система керування на основі джойстика потребує надійного телеметричного каналу високої пропускної здатності, щоб забезпечити реагування транспортного засобу на рухи джойстика.
 :::

@@ -58,7 +58,7 @@ Users can select the form that is used by setting the proportional gain for the
 Ці дві форми описані нижче.

 :::info
-The derivative term (**D**) is on the feedback path in order to avoid an effect known as the [derivative kick](http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%E2%80%99s-pid-derivative-kick/).
+The derivative term (**D**) is on the feedback path in order to avoid an effect known as the [derivative kick](http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-derivative-kick/).
 :::

 :::tip
@@ -14,7 +14,7 @@ We try to retain a [linear history through rebases](https://www.atlassian.com/gi
 To contribute new functionality, [sign up for Github](https://docs.github.com/en/get-started/signing-up-for-github/signing-up-for-a-new-github-account), then [fork](https://docs.github.com/en/get-started/quickstart/fork-a-repo) the repository, [create a new branch](https://docs.github.com/en/pull-requests/collaborating-with-pull-requests/proposing-changes-to-your-work-with-pull-requests/creating-and-deleting-branches-within-your-repository), add your [changes as commits](#commits-and-commit-messages), and finally [send a pull request](#pull-requests).
 Changes will be merged when they pass our [continuous integration](https://en.wikipedia.org/wiki/Continuous_integration) tests.

-All code contributions have to be under the permissive [BSD 3-clause license](https://opensource.org/licenses/BSD-3-Clause) and all code must not impose any further constraints on the use.
+All code contributions have to be under the permissive [BSD 3-clause license](https://opensource.org/license/BSD-3-Clause) and all code must not impose any further constraints on the use.

 ## Стиль Коду

@@ -114,7 +114,7 @@ PX4 розробників заохочують до створення відп
  - Не додавати документацію, яку тривіально можна вивести з імен об'єктів С++.
  - ЗАВЖДИ вказуйте одиниці змінних, констант і параметрів введення/повернення там, де вони визначені.
  - ЗАВЖДИ вказуйте одиниці змінних, постійних і параметрів введення/повернення там, де вони визначені.
-  - [Doxgyen](http://www.doxygen.nl/) tags should be used if documentation is needed: `@class`, `@file`, `@param`, `@return`, `@brief`, `@var`, `@see`, `@note`.
+  - [Doxgyen](https://www.doxygen.nl/) tags should be used if documentation is needed: `@class`, `@file`, `@param`, `@return`, `@brief`, `@var`, `@see`, `@note`.
    A good example of usage is [src/modules/events/send_event.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/events/send_event.h).

 Будь ласка, уникайте "магічних чисел", наприклад, звідки прийшло це число? А як щодо множника при введенні ручки повороту?
@@ -29,11 +29,11 @@ The Community Q&A call is open to all interested community members.

 ## Що буде обговорюватись?

-We publish a forum post per meeting a week before the call on [PX4 Discuss - weekly-dev-call](https://discuss.px4.io/c/weekly-dev-call) and track the agenda write down the discussion for the day. Ми будемо раді будь-яким темам, про які ви, як учасник спільноти хочете задати питання чи просто обговорити!
+We publish a forum post per meeting a week before the call on [PX4 Discuss - weekly-dev-call](https://discuss.px4.io/c/weekly-dev-call/14) and track the agenda write down the discussion for the day. Ми будемо раді будь-яким темам, про які ви, як учасник спільноти хочете задати питання чи просто обговорити!

 Будь ласка, додайте ваші теми для обговорення до порядку денного перед початком зустрічі, відповівши на нотатку зустрічі. Це допоможе вам сформулювати ваші запитання більш чітко, і дозволить нам подумати про них заздалегідь.

 ## Розклад

- TIME: Wednesday 17h00 CET ([subscribe to calendar](https://www.dronecode.org/calendar/))
+- TIME: Wednesday 17h00 CET ([subscribe to calendar](https://dronecode.org/calendar/))
 - **Join the call**: [https://discord.gg/BDYmr6FA6Q](https://discord.gg/BDYmr6FA6Q)
@@ -37,7 +37,7 @@ For these kinds of changes we suggest using the same approach as for _code_:
 1. Use the _git_ toolchain to get the PX4 source code onto your local computer.
 2. Внесіть потрібні зміни в документацію (додайте, змініть, видаліть).
 3. _Test_ that it builds properly using Vitepress.
-4. Create a branch for your changes and create a pull request (PR) to pull it back into the [PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git) repo.
+4. Create a branch for your changes and create a pull request (PR) to pull it back into the [PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) repo.

 Нижче пояснено, як отримати вихідний код, побудувати локально (для тестування) та внести зміни в код.

@@ -57,7 +57,7 @@ If you already have a clone of the [PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Au

 1. Download git for your computer from [https://git-scm.com/downloads](https://git-scm.com/downloads)

-2. [Sign up](https://github.com/join) for Github if you haven't already
+2. [Sign up](https://github.com/signup) for Github if you haven't already

 3. Create a copy (Fork) of the [PX4-Autopilot repo](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) on Github ([instructions here](https://docs.github.com/en/get-started/quickstart/fork-a-repo)).

@@ -134,7 +134,6 @@ Within the repository you created above:
  Там ви маєте побачити повідомлення, що нова гілка була відправлена у вашу репозиторію-форк.

 7. Створіть запит на витягнення (Pull Request, PR):
-
  - On the right hand side of the "new branch message" (see one step before), you should see a green button saying "Compare & Create Pull Request".
    Натисніть на неї.
  - Буде створено шаблон запиту на витягнення.
@@ -152,7 +151,6 @@ Within the repository you created above:
 Побудуйте бібліотеку локально, щоб перевірити, що будь-які зміни, які ви внесли, відображені належним чином:

 1. Install the [Vitepress prerequisites](https://vitepress.dev/guide/getting-started#prerequisites):
-
  - [Nodejs 18+](https://nodejs.org/en)
  - [Yarn classic](https://classic.yarnpkg.com/en/docs/install)

@@ -233,7 +231,6 @@ The guide uses the [Vitepress](https://vitepress.dev/) toolchain.
  - Це полегшує створення посилань, оскільки інші сторінки і зображення завжди будуть на тому ж рівні

 - The _structure_ of the book is defined in `SUMMARY.md`.
-
  - Якщо ви додаєте нову сторінку до посібника, вам також потрібно додати запис до цього файлу!

    :::tip
@@ -259,7 +256,6 @@ When you add a new page you must also add it to `en/SUMMARY.md`!
 ## Інструкція зі стилістичного оформлення

 1. Назви файлів/файлів
-
  - Put new markdown files in an appropriate sub-folder of `/en/`, such as `/en/contribute/`.
    Не створюйте додаткових вкладених папок.
  - Put new image files in an appropriate nested sub-folder of `/assets/`.
@@ -269,14 +265,12 @@ When you add a new page you must also add it to `en/SUMMARY.md`!
  - Use lower case filenames and separate words using underscores (`_`).

 2. Зображення
-
  - Використовуйте найменший розмір і найнижчу роздільну здатність, яка все ще робить зображення корисним (це зменшує вартість завантаження для користувачів із слабким інтернет-з'єднанням).
  - New images should be created in a sub-folder of `/assets/` (so they can be shared between translations).
  - SVG files are preferred for diagrams.
    PNG files are preferred over JPG for screenshots.

 3. Контент
-
  - Use "style" (**bold**, _emphasis_, etc.) consistently and sparingly (as little as possible).
    - **Bold** for button presses and menu definitions.
    - _Emphasis_ for tool names such as _QGroundControl_ or _prettier_.
@@ -291,7 +285,6 @@ When you add a new page you must also add it to `en/SUMMARY.md`!
  - Format using _prettier_ (_VSCode_ is a has extensions can be used for this).

 4. Videos:
-
  - Youtube videos can be added using the format `<lite-youtube videoid="<youtube-video-id>" title="your title"/>` (supported via the [https://www.npmjs.com/package/lite-youtube-embed](https://www.npmjs.com/package/lite-youtube-embed) custom element, which has other parameters you can pass).
    - Use instructional videos sparingly as they date badly, and are hard to maintain.
    - Cool videos of airframes in flight are always welcome.
@@ -6,7 +6,7 @@

 Додавання функції до PX4 слідує за визначеним робочим процесом. Щоб поділитися своїми внесками в PX4, ви можете слідувати цьому прикладу.

- [Sign up](https://github.com/join) for github if you haven't already
+- [Sign up](https://github.com/signup) for github if you haven't already

 - Fork the PX4-Autopilot repo (see [here](https://docs.github.com/en/get-started/quickstart/fork-a-repo))

@@ -49,7 +49,7 @@
  git add <file name>
  ```

-  If you prefer having a GUI to add your files see [Gitk](https://git-scm.com/book/en/v2/Git-in-Other-Environments-Graphical-Interfaces) or [`git add -p`](http://nuclearsquid.com/writings/git-add/).
+  If you prefer having a GUI to add your files see [Gitk](https://git-scm.com/book/en/v2/Git-in-Other-Environments-Graphical-Interfaces) or [`git add -p`](https://nuclearsquid.com/writings/git-add/).

 -

@@ -292,7 +292,7 @@ If a conflict occurs during a `git rebase`, please refer to [this guide](https:/

 ### Pull merge conflicts

-If a conflict occurs during a `git pull`, please refer to [this guide](https://help.github.com/articles/resolving-a-merge-conflict-using-the-command-line/#competing-line-change-merge-conflicts).
+If a conflict occurs during a `git pull`, please refer to [this guide](https://docs.github.com/en/pull-requests/collaborating-with-pull-requests/addressing-merge-conflicts/resolving-a-merge-conflict-using-the-command-line#competing-line-change-merge-conflicts).

 ### Помилка збірки через застарілі git теги

@@ -1,12 +1,12 @@
 # Ліцензії

 :::info
-All code contributions must be made under the permissive [BSD 3-clause license](https://opensource.org/licenses/BSD-3-Clause) and must not impose any further constraints on its use.
+All code contributions must be made under the permissive [BSD 3-clause license](https://opensource.org/license/BSD-3-Clause) and must not impose any further constraints on its use.
 :::

 На цій сторінці документуються ліцензії різних компонентів в системі.

 - [PX4 Flight Stack](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) &mdash; BSD
 - [PX4 Middleware](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) &mdash; BSD
- [Pixhawk Hardware](https://github.com/PX4/Hardware) &mdash; CC-BY-SA 3.0
+- [Pixhawk Hardware](https://github.com/pixhawk/Hardware) &mdash; CC-BY-SA 3.0
 - [PX4 User Guide](https://github.com/PX4/PX4-user_guide) (Documentation) &mdash; [CC BY 4.0](https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/).
@@ -10,7 +10,7 @@ PX4 enables terminal access to the system through the [MAVLink Shell](../debug/m

 The PX4 _System Console_ provides low-level access to the system, debug output and analysis of the system boot process.

-There is just one _System Console_, which runs on one specific UART (the debug port, as configured in NuttX), and is commonly attached to a computer via an FTDI cable (or some other debug adapter like a [Dronecode probe](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Dronecode+Probe+documentation)).
+There is just one _System Console_, which runs on one specific UART (the debug port, as configured in NuttX), and is commonly attached to a computer via an FTDI cable (or some other debug adapter like a [Zubax BugFace BF1](https://github.com/Zubax/bugface_bf1)).

 - Used for _low-level debugging/development_: bootup, NuttX, startup scripts, board bringup, development on central parts of PX4 (e.g. uORB).
 - Зокрема, це єдине місце, де виводиться весь вивід завантаження (включаючи інформацію про програми, які автоматично запускаються при завантаженні).
@@ -52,7 +52,6 @@ For more information, see: [https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/instal
   ![Eclipse: Segger J-Link Path](../../assets/debug/eclipse_segger_jlink_path.png)

 7. Пакети з оновленнями:
-
   - Click the small icon on the top right called _Open Perspective_ and open the _Packs_ perspective.
      ![Eclipse: Workspace](../../assets/debug/eclipse_workspace_perspective.png)

@@ -107,7 +106,6 @@ Task-aware debugging (also known as [thread-aware debugging](https://www.segger.
 Для активації цієї функції в Eclipse:

 1. You first need to enable `CONFIG_DEBUG_TCBINFO` in the NuttX configuration for your build (to expose the TCB offsets).
-
   - Відкрийте термінал у кореневій теці вихідного коду PX4-Autopilot

   - In the terminal, open `menuconfig` using the appropriate make target for the build.
@@ -149,7 +147,7 @@ Adding missing SVD files for the _Peripheral View_:

   ![Eclipse: MCU Packages](../../assets/debug/eclipse_mcu_packages.png)

-2. Завантажте відсутні пакети з: http://www.keil.com/dd2/Pack/
+2. Download missing packages from: https://www.keil.arm.com/devices/

 3. Open downloaded pack with a decompression tool, and extract the **.SVD** files from: **/CMSIS/SVD**.

@@ -1,13 +1,13 @@
-# Black Magic / Dronecode адаптери
+# Black Magic Probe (and Zubax BugFace BF1)

 The [Black Magic Probe](https://black-magic.org) is an easy to use, mostly plug-and-play, JTAG/SWD debugger for embedded microcontrollers.
 Оскільки Black Magic Probe є загальним зондом для налагодження, вам знадобиться адаптер для підключення до керуючих пристроїв польоту Pixhawk, який можна придбати тут:

 - [Drone Code Debug Adapter](https://1bitsquared.com/products/drone-code-debug-adapter) (1 BIT SQUARED).

-## Dronecode Probe
+## Zubax BugFace BF1 {#dronecode-probe}

-The [Dronecode Probe](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Dronecode+Probe+documentation) is a specialization of the Black Magic Probe for debugging PX4 autopilots.
+The [Zubax BugFace BF1](https://github.com/Zubax/bugface_bf1) (formerly known as "Dronecode Probe") is a specialization of the Black Magic Probe for debugging PX4 autopilots.

 The probe's USB interface exposes two separate virtual serial port interfaces: one for connecting to the [System Console](system_console.md) (UART) and the other for an embedded GDB server (SWD interface).

@@ -20,17 +20,17 @@ The _6-pos DF13_ connector that comes with the probe cannot be used for SWD debu
 ## Використання зонда

 :::info
-To debug STM32F7 or later (FMUv5 and newer) the Dronecode probe / Blackmagic probe likely requires a firmware update.
+To debug STM32F7 or later (FMUv5 and newer) the Zubax BugFace BF1 / Blackmagic probe likely requires a firmware update.
 You can find how to update the [blackmagic probe here](https://github.com/blacksphere/blackmagic/wiki/Upgrading-Firmware).
 :::

-Щоб використовувати зонд Dronecode з GDB, запустіть GDB з точним ELF-файлом, який в даний момент прошивається на автопілоті:
+To use a Zubax BugFace BF1 with GDB, start GDB with the exact ELF file that is currently flashed on the autopilot:

 ```sh
 arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf
 ```

-Потім вам потрібно вибрати інтерфейс зонду Dronecode, на Linux це, наприклад.:
+Then, you have to select the Zubax BugFace BF1 interface, on Linux this is e.g.:

 ```sh
 target ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_Technologies_Black_Magic_Probe_f9414d5_7DB85DAC-if00
@@ -9,7 +9,7 @@ PMSP - це оболонковий сценарій, який працює шл
 Відмічені трасування стеку додаються в текстовий файл.
 Once sampling is finished (which normally takes about an hour or more), the collected stack traces are _folded_.
 The result of _folding_ is another text file that contains the same stack traces, except that all similar stack traces (i.e. those that were obtained at the same point in the program) are joined together, and the number of their occurrences is recorded.
-The folded stacks are then fed into the visualization script, for which purpose we employ [FlameGraph - an open source stack trace visualizer](http://www.brendangregg.com/flamegraphs.html).
+The folded stacks are then fed into the visualization script, for which purpose we employ [FlameGraph - an open source stack trace visualizer](https://www.brendangregg.com/flamegraphs.html).

 ## Основне використання

@@ -17,14 +17,14 @@ The folded stacks are then fed into the visualization script, for which purpose

 Профілер покладається на GDB для запуску PX4 на вбудованій цілі.
 Так що перед профілюванням цілі, вам потрібно мати обладнання, яке ви хочете профілювати, і вам потрібно скомпілювати та завантажити прошивку на це обладнання.
-You will then need a [debug probe](../debug/swd_debug.md#debug-probes) (such as the DroneCode Probe), to run the GDB server and interact with the board.
+You will then need a [debug probe](../debug/swd_debug.md#debug-probes) (such as the Zubax BugFace BF1), to run the GDB server and interact with the board.

 ### Визначення пристрою відладки

-The `poor-mans-profiler.sh` automatically detects and uses the correct USB device if you use it with a [DroneCode Probe](../debug/probe_bmp.md#dronecode-probe).
+The `poor-mans-profiler.sh` automatically detects and uses the correct USB device if you use it with a [Zubax BugFace BF1](../debug/probe_bmp.md#dronecode-probe).
 If you use a different kind of probe you may need to pass in the specific _device_ on which the debugger is located.
 You can use the bash command `ls -alh /dev/serial/by-id/` to enumerate the possible devices on Ubuntu.
-Наприклад, наступні пристрої перераховані з підключеними через USB Pixhawk 4 та DroneCode Probe:
+For example the following devices are enumerated with a Pixhawk 4 and Zubax BugFace BF1 connected over USB:

 ```sh
 user@ubuntu:~/PX4-Autopilot$ ls -alh /dev/serial/by-id/
@@ -48,7 +48,7 @@ Then pass in the appropriate device using the `--gdbdev` argument like this:
 ### Запуск

 Основне використання профілера доступне через систему збірки.
-For example, the following command builds and profiles px4_fmu-v4pro target with 10000 samples (fetching _FlameGraph_ and adding it to the path as needed).
+For example, the following command builds and profiles px4_fmu-v4pro target with 10000 samples (fetching \_FlameGraph_ and adding it to the path as needed).

 ```sh
 make px4_fmu-v4pro_default profile
@@ -187,7 +187,7 @@ The M2 connector on the adaptor is 14-pin CN4 STDC14 (see the [STLinkv3-MINIE Us
 Some SWD [debug probes](#debug-probes) come with adapters/cables for connecting to common Pixhawk [debug ports](#debug-ports).
 Зонди, про які відомо, що поставляються з роз'ємами, перераховані нижче:

- [DroneCode Probe](../debug/probe_bmp.md#dronecode-probe): comes with a connector for attaching to the [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini)
+- [Zubax BugFace BF1](../debug/probe_bmp.md#dronecode-probe): comes with a connector for attaching to the [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini)

 ### Адаптери, специфічні для плати

@@ -72,7 +72,7 @@ screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1

 ### Windows: PuTTY

-Download [PuTTY](http://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/download.html) and start it.
+Download [PuTTY](https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html) and start it.

 Потім виберіть 'серійне підключення' і встановіть параметри порту:

@@ -28,7 +28,7 @@ logger help

 ## Налаштування

-The logging system is configured by default to collect sensible logs for [flight reporting](../getting_started/flight_reporting.md) with [Flight Review](http://logs.px4.io).
+The logging system is configured by default to collect sensible logs for [flight reporting](../getting_started/flight_reporting.md) with [Flight Review](https://logs.px4.io/).

 Logging may further be configured using the [SD Logging](../advanced_config/parameter_reference.md#sd-logging) parameters.
 Параметри, які ви найімовірніше зміните, перераховані нижче.
@@ -24,5 +24,5 @@ This section is for software developers and (new) hardware integrators.

 - [Support](../contribute/support.md): Get help using the [discussion boards](https://discuss.px4.io//) and other support channels.
 - [Weekly Dev Call](../contribute/dev_call.md): A great opportunity to meet the PX4 dev team and discuss platform technical details (including pull requests, major issues, general Q&A).
- [Licences](../contribute/licenses.md): What you can do with the code (free to use and modify under terms of the permissive [BSD 3-clause license](https://opensource.org/licenses/BSD-3-Clause)!)
+- [Licences](../contribute/licenses.md): What you can do with the code (free to use and modify under terms of the permissive [BSD 3-clause license](https://opensource.org/license/BSD-3-Clause)!)
 - [Contributing](../contribute/index.md): How to work with our [source code](../contribute/code.md).
@@ -71,4 +71,4 @@ Set the following parameters in _QGroundControl_ [Vehicle Setup > Parameters](..

 [CAN PMU Manual](http://manual.cuav.net/power-module/CAN-PMU.pdf)

-[CAN PMU Power detection module > Enable CAN PMU > PX4 firmware](http://doc.cuav.net/power-module/can-pmu/en/) (CUAV docs)
+[CAN PMU Power detection module > Enable CAN PMU > PX4 firmware](https://doc.cuav.net/power-module/can-pmu/en/) (CUAV docs)
@@ -8,6 +8,6 @@ This article is a stub.

 ## Відлагодження з Zubax Babel

-A great tool to debug the transmission on the CAN bus is the [Zubax Babel](https://zubax.com/products/babel) in combination with the [GUI tool](http://dronecan.github.io/GUI_Tool/Overview/).
+A great tool to debug the transmission on the CAN bus is the [Zubax Babel](https://zubax.com/products/babel) in combination with the [GUI tool](https://dronecan.github.io/GUI_Tool/Overview/).

 Вони також можуть бути використані незалежно від апаратного забезпечення Pixhawk для тестування вузла або ручного керування ESC, сумісних з DroneCAN.
@@ -55,7 +55,7 @@ DroneCAN was previously known as UAVCAN v0 (or just UAVCAN).
  - [Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover](https://holybro.com/products/dronecan-h-rtk-f9p-rover)
  - [Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical](https://holybro.com/products/dronecan-h-rtk-f9p-helical)
  - [RaccoonLab GNSS Modules](https://docs.raccoonlab.co/guide/gps_mag_baro/)
-  - [Zubax GNSS](https://zubax.com/products/gnss_2)
+  - [Zubax GNSS](https://shop.zubax.com/products/zubax-gnss-2)

 - Монітори живлення
  - [Pomegranate Systems Power Module](../dronecan/pomegranate_systems_pm.md)
@@ -70,7 +70,7 @@ DroneCAN was previously known as UAVCAN v0 (or just UAVCAN).
  - [ARK Flow](ark_flow.md)
  - [Ark Flow MR](ark_flow_mr.md)
  - [Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface](../dronecan/avanon_laser_interface.md)
-  - [RaccoonLab uRangefidner and Rangefinders Adapter](https://docs.raccoonlab.co/guide/rangefinder)
+  - [RaccoonLab uRangefidner and Rangefinders Adapter](https://docs.raccoonlab.co/guide/rangefinder/)

 - Оптичний потік(Optical Flow)
  - [Ark Flow](ark_flow.md)
@@ -326,4 +326,4 @@ If successful, the firmware binary will be removed from the root directory and t
 - [Home Page](https://dronecan.github.io) (dronecan.github.io)
 - [Protocol Specification](https://dronecan.github.io/Specification) (dronecan.github.io)
 - [Implementations](https://dronecan.github.io/Implementations/) (dronecan.github.io)
- [Cyphal/CAN Device Interconnection](https://kb.zubax.com/pages/viewpage.action?pageId=2195476) (kb.zubax.com)
+- [Cyphal/CAN Device Interconnection](https://wiki.zubax.com/public/cyphal/CyphalCAN-device-interconnection?pageId=2195476) (kb.zubax.com)
@@ -11,13 +11,13 @@ PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) авт
 Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
 :::

-The [AUAV<sup>&reg;</sup>](http://www.auav.com/) _AUAV-X2 autopilot_ is based on the [Pixhawk<sup>&reg;</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design. It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
+The AUAV-X2 autopilot is based on the [Pixhawk<sup>&reg;</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design. It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.

 ![AUAVX2_case2](../../assets/flight_controller/auav_x2/auavx2_case2.jpg)

 ## Короткий опис

- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
+- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
  - Процесор: мікроконтролер ARM STM32F427VIT6 - Ревізія 3
  - ІО: мікроконтролер ARM STM32F100C8T6
 - Датчики:
@@ -58,7 +58,7 @@ mRobotics є дистриб'ютором продукції AUAV з серпня
 ## Ключові посилання

 - [User Manual](http://arsovtech.com/wp-content/uploads/2015/08/AUAV-X2-user-manual-EN.pdf)
- [DIY Drones Post](http://diydrones.com/profiles/blogs/introducing-the-auav-x2-1-flight-controller)
+- [DIY Drones Post](https://diydrones.com/profiles/blogs/introducing-the-auav-x2-1-flight-controller)

 ## Посібник з підключення

@@ -77,7 +77,7 @@ The board is based on the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open
 - [FMUv2 + IOv2 schematic](https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf) -- Schematic and layout

 :::info
-As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/PX4/Hardware).
+As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/pixhawk/Hardware).
 :::

 ## Налаштування послідовного порту
@@ -1,9 +1,5 @@
 # Зняті з виробництва автопілоти/транспортні засоби

-:::tip
-For more information about PX4 project autopilot board support levels see: [px4.io/autopilots/](https://px4.io/autopilots/).
-:::
-
 Ця категорія стосується списаних автопілотів і комплектних апаратів.
 These are no longer being manufactured, and may not be supported by their manufacturer.
 They are listed because you may be using them in an existing drone, and because they **may** still work with the head revision of PX4.
@@ -12,13 +8,16 @@ They are listed because you may be using them in an existing drone, and because

 - [Drotek DroPix](../flight_controller/dropix.md) (FMUv2)
 - [Omnibus F4 SD](../flight_controller/omnibus_f4_sd.md)
+- [CUAV X7](../flight_controller/cuav_x7.md)
 - [CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md) (Pixhawk FMUv5)
+- [CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md) (FMUv3)
 - [Aerotenna OcPoC-Zynq Mini](../flight_controller/ocpoc_zynq.md)
 - [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5)
 - [Holybro Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md)
 - [Holybro Pixhawk Mini](../flight_controller/pixhawk_mini.md) (FMUv3)
 - [Holybro Pixfalcon](../flight_controller/pixfalcon.md) (Pixhawk FMUv2)
 - [Holybro Pix32](../flight_controller/holybro_pix32.md) (FMUv2)
+- [mRobotics-X2.1](../flight_controller/mro_x2.1.md) (FMUv2)
 - [mRo AUAV-X2](../flight_controller/auav_x2.md) (Pixhawk FMUv2)
 - [NXP FMUK66](../flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md) (Discontinued)
 - [3DR Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md) (Pixhawk FMUv2)
@@ -17,11 +17,9 @@ This category includes boards that are not fully compliant with the pixhawk stan
 - [ARK Electronics ARKV6X](../flight_controller/ark_v6x.md) (and [ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier](../flight_controller/ark_pab.md))
 - [ARK FPV Flight Controller](../flight_controller/ark_fpv.md)
 - [ARK Pi6X Flow Flight Controller](../flight_controller/ark_pi6x.md)
- [CUAV X7](../flight_controller/cuav_x7.md)
 - [CUAV Nora](../flight_controller/cuav_nora.md)（CUAV X7 variant)
 - [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md) (FMUv5)
 - [CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md) (FMUv5)
- [CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md) (FMUv3)
 - [CubePilot Cube Orange+](../flight_controller/cubepilot_cube_orangeplus.md)
 - [CubePilot Cube Orange](../flight_controller/cubepilot_cube_orange.md)
 - [CubePilot Cube Yellow](../flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md)
@@ -34,7 +32,6 @@ This category includes boards that are not fully compliant with the pixhawk stan
 - [ModalAI Flight Core v1](../flight_controller/modalai_fc_v1.md)
 - [ModalAI VOXL Flight](../flight_controller/modalai_voxl_flight.md)
 - [ModalAI VOXL 2](../flight_controller/modalai_voxl_2.md)
- [mRobotics-X2.1](../flight_controller/mro_x2.1.md) (FMUv2)
 - [mRo Control Zero](../flight_controller/mro_control_zero_f7.md)
 - [Sky-Drones AIRLink](../flight_controller/airlink.md)
 - [SPRacing SPRacingH7EXTREME](../flight_controller/spracingh7extreme.md)
@@ -9,7 +9,7 @@ Contact the [manufacturer](https://beagleboard.org/blue) for hardware support or

 [BeagleBone Blue](https://beagleboard.org/blue) is an all-in-one Linux-based computer.
 Хоча ця компактна і недорога плата оптимізована для робототехніки, вона має всі необхідні датчики і периферійні пристрої, необхідні для керування польотом.
-This topic shows how to set up the board to run PX4 with [librobotcontrol](https://github.com/StrawsonDesign/librobotcontrol) robotics package.
+This topic shows how to set up the board to run PX4 with [librobotcontrol](https://github.com/beagleboard/librobotcontrol) robotics package.

 ![BeagleBone - labelled diagram](../../assets/hardware/BeagleBone_Blue_balloons.jpg)

@@ -77,7 +77,6 @@ echo "PermitRootLogin yes" >>  /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd

 1. First set up _rsync_ (this is used to transfer files from the development computer to the target board over a network - WiFi or Ethernet).
   For _rsync_ over SSH with key authentication, follow the steps here (on the development machine):
-
   1. Створіть ключ SSH, якщо ви раніше цього не робили:

      ```
@@ -105,9 +104,7 @@ echo "PermitRootLogin yes" >>  /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd
   5. Введіть root пароль

 2. Налаштування крос-компіляції
-
   1. Завантаження інструментів
-
      1. First install the toolchain into _/opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf_.
         Ось приклад використання софт-посилання для вибору версії набору інструментів, яку ви хочете використовувати:

@@ -127,7 +124,7 @@ echo "PermitRootLogin yes" >>  /etc/ssh/sshd_config && systemctl restart sshd

         Download and unpack [gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz](https://snapshots.linaro.org/gnu-toolchain/13.0-2022.06-1/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz) to the bbblue_toolchain folder.

-         Different ARM Cross Compiler versions for _BeagleBone Blue_ can be found at [Linaro Toolchain Binaries site](http://www.linaro.org/downloads/).
+         Different ARM Cross Compiler versions for _BeagleBone Blue_ can be found at [Linaro Toolchain Binaries site](https://www.linaro.org/downloads/).

         ```sh
         wget https://snapshots.linaro.org/gnu-toolchain/13.0-2022.06-1/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-13.0.0-2022.06-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
@@ -212,7 +209,9 @@ Currently _librobotcontrol_ requires root access.
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install cmake python3-empy=3.3.4-2
   ```
+
 2. Клонуйте програмне забезпечення PX4 безпосередньо на плату BeagleBone Blue.
+
 3. Continue with the [standard build system installation](../dev_setup/dev_env_linux.md).

 ## Зміни в конфігурації
@@ -40,7 +40,6 @@ The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/nora.h
 - Головний FMU процесор: STM32H743

 - Бортові сенсори:
-
  - Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
  - Прискорювач/гіроскоп: ICM-20649
  - Акселерометр/Гіроскоп: BMI088
@@ -173,5 +172,5 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer
 ## Подальша інформація

 - [Quick start](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html)
- [CUAV docs](http://doc.cuav.net)
+- [CUAV docs](https://doc.cuav.net/)
 - [nora schematic](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/X7_Autopilot)
@@ -1,6 +1,6 @@
 # CUAV v5 (Знято з виробництва)

-<Badge type="info" text="Discontinued" />
+<Badge type="info" text="Discontinued" /> <!-- 202507 / PX4v1.16 -->

 :::warning
 This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
@@ -27,7 +27,6 @@ It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS, and is fully compatibl
  - 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM

 - Бортові сенсори:
-
  - Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
  - Акселерометр/Гіроскоп: BMI055
  - Магнітометр: IST8310
@@ -147,5 +146,4 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer
 ## Подальша інформація

 - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
- [Документація CUAV V5](http://doc.cuav.net/flight-controller/v5-autopilot/en/v5.html)
 - [CUAV Github](https://github.com/cuav)
@@ -17,7 +17,7 @@ The V5 nano is similar to the [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),

 Деякі з його основних функцій включають:

- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/) for all external interfaces.
+- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) for all external interfaces.
 - Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
 - Прошивка сумісна з PX4.
 - Велика відстань між контактами вводу/виводу 2,6 мм, що полегшує використання всіх інтерфейсів.
@@ -31,7 +31,6 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
 Основний процесор FMU: STM32F765◦32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB пам'яті, 512KB RAM

 - Бортові сенсори:
-
  - Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
  - Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
  - Акселератор/гіроскоп: BMI055
@@ -39,7 +38,6 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
  - Барометр: MS5611

 - Інтерфейси: 8 виходів PWM
-
  - 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
  - Виділений R/C вхід для CPPM
  - Виділений вхід R/C для Spektrum / DSM і S.Bus
@@ -186,7 +184,7 @@ CUAV використовує деякі відмінні дизайни і не

 The _Neo v2.0 GPS_ that is recommended for use with _CUAV V5+_ and _CUAV V5 nano_ is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).

-The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](http://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.
+The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.

 <a id="compatibility_jtag"></a>

@@ -14,7 +14,7 @@ _V5+_<sup>&reg;</sup> is an advanced autopilot manufactured by CUAV<sup>&reg;</s

 Деякі з його основних функцій включають:

- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/) for all external interfaces.
+- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) for all external interfaces.
 - Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
 - Прошивка сумісна з PX4.
 - Модульна конструкція дозволяє користувачам налаштовувати власну носійну плату.
@@ -34,7 +34,6 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
  - 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM

 - Бортові сенсори:
-
  - Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
  - Акселерометр/Гіроскоп: BMI055
  - Магнітометр: IST8310
@@ -62,7 +61,6 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
  - Розміри: 85.5\*42\*мм

 - Інші характеристики:
-
  - Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)

 ## Де купити
@@ -206,7 +204,7 @@ CUAV використовує деякі відмінні дизайни і не

 The _Neo v2.0 GPS_ recommended for use with _CUAV V5+_ and _CUAV V5 nano_ is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).

-The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](http://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.
+The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.

 <a id="compatibility_jtag"></a>

@@ -240,7 +238,7 @@ This is a safety issue.
 ## Подальша інформація

 - [CUAV V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf)
- [CUAV V5+ docs](http://doc.cuav.net/flight-controller/v5-autopilot/en/v5+.html)
+- [CUAV V5+ docs](https://doc.cuav.net/controller/v5-autopilot/en/v5+.html)
 - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165)
 - [CUAV Github](https://github.com/cuav)
 - [Base board design reference](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/V5_Autopilot/V5%2B/V5%2BBASE)
@@ -1,4 +1,11 @@
-# Польотний контролер CUAV X7
+# CUAV X7 Flight Controller (Discontinued)
+
+<Badge type="info" text="Discontinued" /> <!-- 202507 / PX4v1.16 -->
+
+:::warning
+This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
+It has been superseded by the [CUAV X7+](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/).
+:::

 :::warning
 PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
@@ -41,7 +48,6 @@ The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/) are
 - Головний FMU процесор: STM32H743

 - Бортові сенсори:
-
  - Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
  - Прискорювач/гіроскоп: ICM-20649
  - Акселерометр/Гіроскоп: BMI088
@@ -85,7 +91,7 @@ When it runs PX4 firmware, only 8 pwm works, the remaining 6 pwm are still being

 ## З'єднання (Проводка)

-[CUAV X7 Wiring Quickstart](http://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-x7.html)
+[CUAV X7 Wiring Quickstart](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/quick-start/quick-start-x7-plus.html)

 ## Розмір та роз'єми

@@ -177,5 +183,5 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer
 ## Подальша інформація

 - [Quick start](http://doc.cuav.net/flight-controller/x7/en/quick-start/quick-start-x7.html)
- [CUAV docs](http://doc.cuav.net)
+- [CUAV docs](https://doc.cuav.net/)
 - [x7 schematic](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/X7_Autopilot)
@@ -19,7 +19,7 @@ The [Cube Orange](https://www.cubepilot.com/#/cube/features) flight controller i
 Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.

 :::tip
-The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview) contain detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview#differences-between-cube-colours).
+The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
 :::

 ## Основні характеристики
@@ -53,7 +53,7 @@ The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/th
  - 400 МГц
  - 1 МБ RAM
  - 2 МБ флеш-пам'яті \(повністю доступна\)
- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor http://www.proficnc.com/all-products/191-pixhawk2-suite.html -->
+- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor -->
  - STM32F103 (32bit _ARM Cortex-M3_)
  - 24 МГц
  - 8 KB SRAM
@@ -244,6 +244,5 @@ Board schematics and other documentation can be found here: [The Cube Project](h

 - [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
 - Cube Docs (виробник):
-  - [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
-  - [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
+  - [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube)
  - [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
@@ -20,7 +20,7 @@ Cube Orange+ схожий з Cube Orange, але має потужніший д
 Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.

 :::tip
-The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview) contain detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview#differences-between-cube-colours).
+The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
 :::

 ## Основні характеристики
@@ -54,7 +54,7 @@ The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/th
  - 400 МГц
  - 1 МБ RAM
  - 2 МБ флеш-пам'яті \(повністю доступна\)
- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor http://www.proficnc.com/all-products/191-pixhawk2-suite.html -->
+- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor -->
  - STM32F103 (32bit _ARM Cortex-M3_)
  - 24 МГц
  - 8 KB SRAM
@@ -249,6 +249,5 @@ Board schematics and other documentation can be found here: [The Cube Project](h

 - [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
 - Cube Docs (виробник):
-  - [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
-  - [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
+  - [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube)
  - [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
@@ -15,7 +15,7 @@ Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or
 Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.

 :::tip
-The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview) contain detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview#differences-between-cube-colours).
+The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
 :::

 ## Основні характеристики
@@ -49,7 +49,7 @@ The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/th
  - 400 МГц
  - 512 KB MB RAM
  - 2 MB Flash
- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor http://www.proficnc.com/all-products/191-pixhawk2-suite.html -->
+- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor -->
  - STM32F100 (32bit _ARM Cortex-M3_)
  - 24 МГц
  - 8 KB SRAM
@@ -142,6 +142,5 @@ make cubepilot_cubeyellow

 - [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
 - Cube Docs (виробник):
-  - [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
-  - [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
+  - [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube)
  - [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
@@ -211,7 +211,7 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer
 ## Схема розташування виводів

 _Durandal_ pinouts are listed below.
-These can also be downloaded from [here](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/Durandal-Pinouts).
+These can also be downloaded from [here](https://cdn.shopifycdn.net/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_Pinouts_v1.0.pdf?v=1693983344).

 ### Верхні виводи

@@ -422,4 +422,4 @@ These can also be downloaded from [here](https://holybro.com/collections/autopil

 - [Durandal Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_durandal.md)
 - [Durandal Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_technical_data_sheet_90f8875d-8035-4632-a936-a0d178062077.pdf)
- [Durandal Pinouts](https://holybro.com/collections/autopilot-flight-controllers/products/Durandal-Pinouts) (Holybro)
+- [Durandal Pinouts](https://cdn.shopifycdn.net/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_Pinouts_v1.0.pdf?v=1693983344) (Holybro)
@@ -13,7 +13,7 @@ It runs the PX4 flight stack on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.

 ![pix32](../../assets/flight_controller/holybro_pix32/pix32_hero.jpg)

-As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, schematics and design files should be [available here](https://github.com/PX4/Hardware).
+As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, schematics and design files should be [available here](https://github.com/pixhawk/Hardware).

 :::tip
 The Holybro pix32 is software compatible with the [3DR Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md).
@@ -26,7 +26,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo

 ## Основні характеристики

- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
+- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
  - Процесор: 32-розрядний ядро STM32F427 Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з FPU
  - ОЗП: 168 МГц/256 КБ
  - Flash: 2 МБ
@@ -90,7 +90,7 @@ The board is based on the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open
 - [FMUv2 + IOv2 schematic](https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf) -- Schematic and layout

 :::info
-As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/PX4/Hardware).
+As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/pixhawk/Hardware).
 :::

 ## Налаштування послідовного порту
@@ -74,7 +74,7 @@ This is the silkscreen for the _Kakute F7_, showing the top of the board:

 The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
 Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
-Download the [kakutef7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/kakutef7/kakutef7_bl_0b3fbe2da0.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
+Download the [kakutef7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakutef7/kakutef7_bl_0b3fbe2da0.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.

 ## Збірка прошивки

@@ -78,7 +78,7 @@ This is the silkscreen for the _Kakute H7_, showing the top of the board:

 The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
 Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
-Download the [kakuteh7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/kakuteh7/holybro_kakuteh7_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
+Download the [kakuteh7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakuteh7/holybro_kakuteh7_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.

 ## Збірка прошивки

@@ -80,7 +80,7 @@ PX4 runs on the H7 mini v1.3 and later.

 The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
 Before the PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
-Download the [holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/kakuteh7mini/holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
+Download the [holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakuteh7mini/holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.

 ## Збірка прошивки

@@ -77,7 +77,7 @@ The _Kakute H7v2_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can

 The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
 Before the PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
-Download the [holybro_kakuteh7v2_bootloader.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/kakuteh7v2/holybro_kakuteh7v2_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
+Download the [holybro_kakuteh7v2_bootloader.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakuteh7v2/holybro_kakuteh7v2_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.

 ## Збірка прошивки

@@ -47,7 +47,6 @@ This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md
  - Зовнішній порт microUSB

 - Система живлення:
-
  - Ідеальний діодний контролер з автоматичним перемиканням на резервне живлення
  - Сервопривід високої потужності (7 В) і готовий до великого струму
  - Усі периферійні виводи захищені від перевантаження по струму, усі входи захищені від електростатичного розряду
@@ -102,8 +101,8 @@ See [3DR Pixhawk 1 > Pinouts](../flight_controller/pixhawk.md#pinouts)

 The board is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design.

- [FMUv3 schematic](https://github.com/PX4/Hardware/raw/master/FMUv3_REV_D/Schematic%20Print/Schematic%20Prints.PDF) -- Schematic and layout
+- [FMUv3 schematic](https://github.com/pixhawk/Hardware/raw/master/FMUv3_REV_D/Schematic%20Print/Schematic%20Prints.PDF) -- Schematic and layout

 :::info
-As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/PX4/Hardware).
+As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/pixhawk/Hardware).
 :::
@@ -1,4 +1,10 @@
-# mRo-X2.1 Autopilot
+# mRo-X2.1 Autopilot (Discontinued)
+
+<Badge type="info" text="Discontinued" /> <!-- 202507 / PX4v1.16 -->
+
+:::warning
+This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
+:::

 :::warning
 PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
@@ -16,7 +22,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo

 ## Короткий опис

- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
+- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
  - CPU: STM32F427VIT6 ARM<sup>&reg;</sup> мікроконтроллер - Revision 3
  - ІО: мікроконтролер STM32F100C8T6 ARM<sup>&reg;</sup>
 - Датчики:
@@ -29,7 +35,9 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo
  - Точки кріплення: 30,5 мм х 30,5 мм діаметр 3,2 мм
  - Вага: 10.9g

-Діаграма нижче надає порівняльний аналіз з Pixhawk 1. mRo має практично ідентичне апаратне забезпечення й підключення, але має значно менший слід. Основні відмінності - це оновлені датчики та Rev 3 FMU.
+Діаграма нижче надає порівняльний аналіз з Pixhawk 1.
+mRo має практично ідентичне апаратне забезпечення й підключення, але має значно менший слід.
+Основні відмінності - це оновлені датчики та Rev 3 FMU.

 ![Mro Pixhawk 1 vs X2.1 comparison](../../assets/flight_controller/mro/px1_x21.jpg)

@@ -61,12 +69,12 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo

 За замовчуванням mRo X2.1 може бути попередньо налаштований на ArduPilot<sup>&reg;</sup>, а не на PX4. Це можна побачити під час оновлення прошивки, коли плата визнається як FMUv2 замість X2.1.

-In this case you must update the BootLoader using [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
+In this case you must update the BootLoader using [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
 Якщо це виправлення не буде зроблено, ваша пеленга буде відображена неправильно і надмірний інерціальний модуль не буде виявлено.

 Основні кроки:

-1. Download and extract [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
+1. Download and extract [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
 2. Find the folder _BL_Update_X21_. This contains a **bin** file and a subfolder named **/etc** containing an **rc.txt** file
 3. Скопіюйте ці файли на кореневий каталог вашої micro SD-карти та вставте її в mRO x2.1
 4. Увімкніть mRO x2.1. Зачекайте, доки він завантажиться, а потім перезавантажте 1 раз.
@@ -192,9 +192,9 @@ If you use CRSF Telemetry you will need to build custom PX4 firmware.
 На відміну від цього, телеметрія FrSky може використовувати завчасно побудоване програмне забезпечення.
 :::

-For Omnibus we recommend the [TBS Crossfire Nano RX](http://team-blacksheep.com/products/prod:crossfire_nano_rx), since it is specifically designed for small Quads.
+For Omnibus we recommend the [TBS Crossfire Nano RX](https://www.team-blacksheep.com/products/prod:crossfire_nano_rx), since it is specifically designed for small Quads.

-On the handheld controller (e.g. Taranis) you will also need a [Transmitter Module](http://team-blacksheep.com/shop/cat:rc_transmitters#product_listing).
+On the handheld controller (e.g. Taranis) you will also need a [Transmitter Module](https://www.team-blacksheep.com/shop/cat:tbs-crossfire-radio-transmitter#product_listing).
 Це можна підключити ззаду до пульта радіо керування.

 :::info
@@ -218,17 +218,13 @@ Instructions for this are provided in the [TBS Crossfire Manual](https://www.tea
 Вам потрібно буде створити власну прошивку, щоб використовувати CRSF.
 For more information see [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md#px4-configuration).

-## Креслення
+<!-- no longer available 202507 -->

-The schematics are provided by [Airbot](https://myairbot.com/): [OmnibusF4-Pro-Sch.pdf](http://bit.ly/obf4pro).
-
-<a id="bootloader"></a>
-
-## Оновлення завантажувача PX4
+## PX4 Bootloader Update {#bootloader}

 The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
 Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
-Download the [omnibusf4sd_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/omnibusf4sd_bl_d52b70cb39.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
+Download the [omnibusf4sd_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/omnibusf4sd_bl_d52b70cb39.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.

 ## Збірка прошивки

@@ -17,7 +17,7 @@ The Pixfalcon autopilot (designed by [Holybro<sup>&reg;</sup>](https://holybro.c

 ## Короткий опис

- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
+- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
  - CPU: 180 MHz ARM<sup>&reg;</sup> Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з одинарною точністю FPU
  - RAM: 256 KB SRAM (L1)
 - Failsafe System-on-Chip: STM32F100
@@ -1,4 +1,10 @@
-# Pixhack V3
+# CUAV Pixhack V3 (Discontinued)
+
+<Badge type="info" text="Discontinued" />
+
+:::warning
+This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
+:::

 :::warning
 PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
@@ -53,7 +59,6 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo

 Плату можна придбати з:

- [store.cuav.net](http://store.cuav.net/index.php?id_product=8&id_product_attribute=0&rewrite=pixhack-v3-autopilot&controller=product&id_lang=3)
 - [leixun.aliexpress.com/store](https://leixun.aliexpress.com/store)

 ## Збірка прошивки
@@ -65,13 +70,11 @@ It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate

 To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:

-```
+```sh
 make px4_fmu-v3_default
 ```

-## Розпіновки та схеми
-
- [Documentation/wiring guides](http://doc.cuav.net/flight-controller/pixhack/en/pixhack-v3.html)
+<!-- Pinouts and Schematics: section removed as guides no longer published -->

 ## Налаштування послідовного порту

@@ -81,5 +84,5 @@ make px4_fmu-v3_default
 | USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
 | USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
 | UART4  |            |                                               |
-| UART7  | CONSOLE    |                                               |
-| UART8  | SERIAL4    |                                               |
+| UART7  |            | CONSOLE                                       |
+| UART8  |            | SERIAL4                                       |
@@ -11,7 +11,7 @@ We recommend however to consider products built on industry standards, such as t
 Цей контролер польоту не дотримується стандарту і використовує патентований роз'єм.
 :::

-The [Hex Cube Black](http://www.proficnc.com/61-system-kits2) flight controller (previously known as Pixhawk 2.1) is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
+The [Hex Cube Black](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) flight controller (previously known as Pixhawk 2.1) is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
 It is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design and runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.

 ![Cube Black](../../assets/flight_controller/cube/cube_black_hero.png)
@@ -22,7 +22,7 @@ It is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardwa
 Cube має віброізоляцію на двох ІВП, з третім фіксованим ІВП в якості еталонного/резервного.

 :::info
-The manufacturer [Cube Docs](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview) contain detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview#differences-between-cube-colours).
+The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
 :::

 :::tip
@@ -31,7 +31,7 @@ This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md

 ## Основні характеристики

- 32bit STM32F427 [Cortex-M4F](http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4)<sup>&reg;</sup> core with FPU
+- 32bit STM32F427 [Cortex-M4F](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4)<sup>&reg;</sup> core with FPU
 - 168 MHz / 252 MIPS
 - 256 KB RAM
 - 2 МБ флеш-пам'яті \(повністю доступна\)
@@ -50,7 +50,7 @@ This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md

 ## Де купити

-[Cube Black](http://www.proficnc.com/61-system-kits) (ProfiCNC)
+[Cube Black](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list) (Reseller list)

 ## Збірка

@@ -60,7 +60,7 @@ This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md

 ### Процесор

- 32bit STM32F427 [Cortex M4](http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4) core with FPU
+- 32bit STM32F427 [Cortex M4](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4) core with FPU
 - 168 MHz / 252 MIPS
 - 256 KB RAM
 - 2 MB Flash (повністю доступна)
@@ -166,6 +166,5 @@ make px4_fmu-v3_default

 - [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
 - Cube Docs (виробник):
-  - [Cube Module Overview](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview)
-  - [Cube User Manual](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-user-manual)
+  - [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube)
  - [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)
@@ -19,7 +19,7 @@ Assembly/setup instructions for use with PX4 are provided here: [Pixhawk Wiring

 ## Основні характеристики

- Main System-on-Chip: [STM32F427](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
+- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
  - CPU: 180 MHz ARM<sup>&reg;</sup> Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з одинарною точністю FPU
  - RAM: 256 KB SRAM (L1)
 - Failsafe System-on-Chip: STM32F100
@@ -60,7 +60,7 @@ Assembly/setup instructions for use with PX4 are provided here: [Pixhawk Wiring

 ### Процесор

- 32bit STM32F427 [Cortex-M4F](http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4) core with FPU
+- 32bit STM32F427 [Cortex-M4F](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M4) core with FPU
 - 168 MHz
 - 256 KB RAM
 - 2 MB Flash
@@ -119,7 +119,7 @@ Pixhawk може мати потрійну резервність у джере
 [FMUv2 + IOv2 schematic](https://raw.githubusercontent.com/PX4/Hardware/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf) -- Schematic and layout

 :::info
-As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/PX4/Hardware).
+As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are [available](https://github.com/pixhawk/Hardware).
 :::

 ## З'єднання
@@ -263,22 +263,22 @@ The `RC IN` port is for RC receivers only and provides sufficient power for that
 The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) runs on the port labeled [SERIAL4/5](#serial-4-5-port).

 :::tip
-A convenient way to connect to the console is to use a [Dronecode probe](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Dronecode+Probe+documentation), as it comes with connectors that can be used with several different Pixhawk devices.
-Simply connect the 6-pos DF13 1:1 cable on the [Dronecode probe](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Dronecode+Probe+documentation) to the Pixhawk `SERIAL4/5` port.
+A convenient way to connect to the console is to use a [Zubax BugFace BF1](https://github.com/Zubax/bugface_bf1), as it comes with connectors that can be used with several different Pixhawk devices.
+Simply connect the 6-pos DF13 1:1 cable on the [Zubax BugFace BF1](https://github.com/Zubax/bugface_bf1) to the Pixhawk `SERIAL4/5` port.

-![Dronecode probe](../../assets/flight_controller/pixhawk1/dronecode_probe.jpg)
+![Zubax BugFace BF1](../../assets/flight_controller/pixhawk1/dronecode_probe.jpg)
 :::

 The pinout is standard serial pinout, designed to connect to a [3.3V FTDI](https://www.digikey.com/en/products/detail/TTL-232R-3V3/768-1015-ND/1836393) cable (5V tolerant).

-| 3DR Pixhawk 1 |                              | FTDI |                                     |
-| ------------- | ---------------------------- | ---- | ----------------------------------- |
-| 1             | +5V (red) |      | N/C                                 |
-| 2             | S4 Tx                        |      | N/C                                 |
-| 3             | S4 Rx                        |      | N/C                                 |
-| 4             | S5 Tx                        | 5    | FTDI RX (yellow) |
-| 5             | S5 Rx                        | 4    | FTDI TX (orange) |
-| 6             | GND                          | 1    | FTDI GND (black) |
+\| 3DR Pixhawk 1 |           | FTDI |
+\| ------------- | --------- | ---- | ---------------- |
+\| 1             | +5V (red) |      | N/C              |
+\| 2             | S4 Tx     |      | N/C              |
+\| 3             | S4 Rx     |      | N/C              |
+\| 4             | S5 Tx     | 5    | FTDI RX (yellow) |
+\| 5             | S5 Rx     | 4    | FTDI TX (orange) |
+\| 6             | GND       | 1    | FTDI GND (black) |

 Підключення кабелю FTDI до 6-контактного роз’єму DF13 1:1 показано на малюнку нижче.

@@ -323,11 +323,11 @@ make px4_fmu-v3_default

 ## Частини / Корпуси

- **ARM MINI JTAG (J6)**: 1.27 mm 10pos header (SHROUDED), for Black Magic Probe: FCI 20021521-00010D4LF ([Distrelec](https://www.distrelec.ch/en/minitek-127-straight-male-pcb-header-surface-mount-rows-10-contacts-27mm-pitch-amphenol-fci-20021521-00010d4lf/p/14352308), [Digi-Key](https://www.digikey.com/en/products/detail/20021521-00010T1LF/609-4054-ND/2414951),) or Samtec FTSH-105-01-F-DV-K (untested) or Harwin M50-3600542 ([Digikey](https://www.digikey.com/en/products/detail/harwin-inc/M50-3600542/2264370) or [Mouser](http://ch.mouser.com/ProductDetail/Harwin/M50-3600542/?qs=%2fha2pyFadujTt%2fIEz8xdzrYzHAVUnbxh8Ki%252bwWYPNeEa09PYvTkIOQ%3d%3d))
+- **ARM MINI JTAG (J6)**: 1.27 mm 10pos header (SHROUDED), for Black Magic Probe: FCI 20021521-00010D4LF ([Distrelec](https://www.distrelec.ch/en/minitek-127-straight-male-pcb-header-surface-mount-rows-10-contacts-27mm-pitch-amphenol-fci-20021521-00010d4lf/p/14352308), [Digi-Key](https://www.digikey.com/en/products/detail/20021521-00010T1LF/609-4054-ND/2414951),) or Samtec FTSH-105-01-F-DV-K (untested) or Harwin M50-3600542 ([Digikey](https://www.digikey.com/en/products/detail/harwin-inc/M50-3600542/2264370))
  - JTAG Adapter Option #1: [BlackMagic Probe](https://1bitsquared.com/products/black-magic-probe). Зверніть увагу, що може поставлятися без кабелів (перевірте у виробника).
-    If so, you will need the **Samtec FFSD-05-D-06.00-01-N** cable ([Samtec sample service](https://www.samtec.com/products/ffsd-05-d-06.00-01-n) or [Digi-Key Link: SAM8218-ND](http://www.digikey.com/product-search/en?x=0&y=0&lang=en&site=us&KeyWords=FFSD-05-D-06.00-01-N)) or [Tag Connect Ribbon](http://www.tag-connect.com/CORTEXRIBBON10) and a Mini-USB cable.
-  - JTAG Adapter Option #2: [Digi-Key Link: ST-LINK/V2](https://www.digikey.com/product-detail/en/stmicroelectronics/ST-LINK-V2/497-10484-ND) / [ST USER MANUAL](http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_RESOURCES/TECHNICAL_LITERATURE/USER_MANUAL/DM00026748.pdf), needs an ARM Mini JTAG to 20pos adapter: [Digi-Key Link: 726-1193-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/MDL-ADA2/1986451)
-  - JTAG Adapter Option #3: [SparkFun Link: Olimex ARM-TINY](http://www.sparkfun.com/products/8278) or any other OpenOCD-compatible ARM Cortex JTAG adapter, needs an ARM Mini JTAG to 20pos adapter: [Digi-Key Link: 726-1193-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/MDL-ADA2/1986451)
+    If so, you will need the **Samtec FFSD-05-D-06.00-01-N** cable ([Samtec sample service](https://www.samtec.com/products/ffsd-05-d-06.00-01-n) or [Digi-Key Link: SAM8218-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/samtec-inc/ffsd-05-d-06-00-01-n/1106577)) or [Tag Connect Ribbon](https://www.tag-connect.com/product/10-pin-cortex-ribbon-cable-4-length-with-50-mil-connectors) and a Mini-USB cable.
+  - JTAG Adapter Option #2: [Digi-Key Link: ST-LINK/V2](https://www.digikey.com/product-detail/en/stmicroelectronics/ST-LINK-V2/497-10484-ND) / [ST USER MANUAL](https://www.st.com/resource/en/user_manual/dm00026748.pdf), needs an ARM Mini JTAG to 20pos adapter: [Digi-Key Link: 726-1193-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/MDL-ADA2/1986451)
+  - JTAG Adapter Option #3: [Olimex ARM-TINY](https://www.olimex.com/wiki/ARM-USB-TINY) or any other OpenOCD-compatible ARM Cortex JTAG adapter, needs an ARM Mini JTAG to 20pos adapter: [Digi-Key Link: 726-1193-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/MDL-ADA2/1986451)
 - **USARTs**: Hirose DF13 6 pos ([Digi-Key Link: DF13A-6P-1.25H(20)](https://www.digikey.com/products/en?keywords=H3371-ND))
  - Mates: Hirose DF13 6 pos housing ([Digi-Key Link: Hirose DF13-6S-1.25C](https://www.digikey.com/products/en?keywords=H2182-ND))
 - **I2C and CAN**: Hirose DF13 4 pos ([Digi-Key Link: DF13A-4P-1.25H(20)](https://www.digikey.com/en/products/detail/hirose-electric-co-ltd/DF13A-4P-1-25H-20/530666) - discontinued)
@@ -49,7 +49,7 @@ This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md
 - Інші характеристики:
  - Температура роботи: -40 ~ 85°c

-Additional information can be found in the [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf).
+Additional information can be found in the [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf).

 ## Де купити

@@ -157,7 +157,7 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer

 ## Подальша інформація

- [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf)
+- [Pixhawk 4 Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf)
 - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
 - [Pixhawk 4 Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk4.md)
 - [Pixhawk 4 Pinouts](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro)
@@ -50,7 +50,7 @@ This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md
 - Інші характеристики:
  - Температура роботи: -40 ~ 85°c

-Additional information can be found in the [_Pixhawk 4 Mini_ Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_technical_data_sheet.pdf).
+Additional information can be found in the [_Pixhawk 4 Mini_ Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_technical_data_sheet.pdf).

 ## Де купити

@@ -66,7 +66,7 @@ The **RC IN** and **PPM** ports are for RC receivers only. Вони працюю

 ## Схема розташування виводів

-Download _Pixhawk 4 Mini_ pinouts from [here](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_pinouts.pdf).
+Download _Pixhawk 4 Mini_ pinouts from [here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_pinouts.pdf).

 ## Розміри

@@ -120,7 +120,8 @@ In order to access these ports, the user must remove the _Pixhawk 4 Mini_ casing

 ![Pixhawk 4 Mini FMU Debug](../../assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_fmu_debug.png)

-The port has a standard serial pinout and can be connected to a standard FTDI cable (3.3V, but it's 5V tolerant) or a [Dronecode probe](https://kb.zubax.com/display/MAINKB/Dronecode+Probe+documentation). The pinout uses the standard [Pixhawk debug connector](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) pinout. Please refer to the [wiring](../debug/system_console.md) page for details of how to wire up this port.
+The port has a standard serial pinout and can be connected to a standard FTDI cable (3.3V, but it's 5V tolerant) or a [Zubax BugFace BF1](https://github.com/Zubax/bugface_bf1).
+The pinout uses the standard [Pixhawk debug connector](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) pinout. Please refer to the [wiring](../debug/system_console.md) page for details of how to wire up this port.

 ## Налаштування послідовного порту

@@ -153,5 +154,5 @@ _Pixhawk 4 Mini_ does not have AUX ports.

 ## Подальша інформація

- [_Pixhawk 4 Mini_ Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_technical_data_sheet.pdf)
+- [_Pixhawk 4 Mini_ Technical Data Sheet](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_technical_data_sheet.pdf)
 - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165).
@@ -119,7 +119,7 @@ Please refer to the [Pixhawk 4 Mini Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_
 | UART7  | /dev/ttyS5 | TELEM1             | TELEM1            |
 | UART8  | /dev/ttyS6 | GPS2               | GPS2              |

-<!-- See http://docs.px4.io/main/en/hardware/serial_port_mapping.html#serial-port-mapping -->
+<!-- See https://docs.px4.io/main/en/hardware/serial_port_mapping.html#serial-port-mapping -->

 ## Розміри

@@ -266,7 +266,7 @@ Pixhawk Mini підтримує багато різних моделей рад

  <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_port_rcin.png" width="350px" title="Pixhawk Mini - Radio port for PPM receivers" />

- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RCIN** port _via a PPM encoder_ [like this one](http://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).
+- PPM and PWM receivers that have an _individual wire for each channel_ must connect to the **RCIN** port _via a PPM encoder_ [like this one](https://www.getfpv.com/radios/radio-accessories/holybro-ppm-encoder-module.html) (PPM-Sum receivers use a single signal wire for all channels).

 Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: [Пульт керування передавачів & приймачів](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md).

@@ -41,7 +41,7 @@ The [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) creates open hardware designs in the
 Manufacturers are encouraged to take the [open designs](https://github.com/pixhawk/Hardware) and create products that are best suited to a particular market or use case (the physical layout/form factor not part of the open specification). Плати на основі того ж дизайну сумісні за принципом двійкової сумісності.

 :::info
-While a physical connector standard is not mandated, newer products generally follow the [Pixhawk Connector Standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/).
+While a physical connector standard is not mandated, newer products generally follow the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
 :::

 The project also creates reference autopilot boards based on the open designs, and shares them under the same [licence](#licensing-and-trademarks).
@@ -16,7 +16,7 @@ This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md

 ## Основні характеристики

- Main System-on-Chip: [STM32F427VIT6 rev.3](http://www.st.com/web/en/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1577/LN1789)
+- Main System-on-Chip: [STM32F427VIT6 rev.3](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
  - CPU: 180 МГц ARM Cortex<sup>&reg;</sup> M4 з одноточним FPU
  - RAM: 256 KB SRAM (L1)
 - Стандартний FPV form factor: 36x36 mm зі стандартним 30.5 mm hole pattern
@@ -41,7 +41,8 @@ Pixracer is available from the [mRobotics.io](https://store.mrobotics.io/mRo-Pix

 ## Набір

-Pixracer розроблений для використання окремого джерела живлення авіоніки. Це необхідно для того, щоб уникнути стрибків струму від моторів чи ESC, що повертається до політного контролера і турбує його чутливі сенсори.
+Pixracer розроблений для використання окремого джерела живлення авіоніки.
+Це необхідно для того, щоб уникнути стрибків струму від моторів чи ESC, що повертається до політного контролера і турбує його чутливі сенсори.

 - Модуль живлення (з вимірюванням напруги та струму)
 - Розгалужувач I2C (підтримка AUAV, Hobbyking та 3DR<sup>&reg;</sup> периферійних пристроїв)
@@ -53,7 +54,7 @@ Pixracer розроблений для використання окремого
 Це звільняє його від потреби будь-якої десктопної системи.

 - [ESP8266 Wifi](../telemetry/esp8266_wifi_module.md)
- [Custom ESP8266 MAVLink firmware](https://github.com/dogmaphobic/mavesp8266)
+- [Custom ESP8266 MAVLink firmware](https://github.com/BeyondRobotix/mavesp8266)

 :::info
 Firmware upgrade is not yet enabled over WiFi (it is supported by the default bootloader but not yet enabled).
@@ -85,7 +86,7 @@ For more information see: [Pixracer Wiring Quickstart > External Telemetry](../a

 ## З’єднання

-All connectors follow the [Pixhawk connector standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/).
+All connectors follow the [Pixhawk connector standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
 Якщо не вказано інше, всі конектори - це JST GH.

 ## Схема розташування виводів
@@ -204,8 +205,8 @@ The reference is provided as: [Altium Design Files](https://github.com/AUAV-Open

 The following PDF files are provided for _convenience only_:

- [pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixracer/pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf)
- [pixracer-r14.pdf](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixracer/pixracer-r14.pdf) - R14 or RC14 is printed next to the SDCard socket
+- [pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixracer/pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf)
+- [pixracer-r14.pdf](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixracer/pixracer-r14.pdf) - R14 or RC14 is printed next to the SDCard socket

 ## Збірка прошивки

@@ -159,4 +159,4 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer
 - [Pixhawk Автопілот FMUv6X Стандартний](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf)
 - [Стандарт шини автопілота Pixhawk](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf)
 - [Стандарт Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf)
- [RaccoonLab docs](http://docs.raccoonlab.co)
+- [RaccoonLab docs](https://docs.raccoonlab.co/)
@@ -14,21 +14,17 @@ It is based on the **Pixhawk-project FMUv3** open hardware design and runs **PX4
 ## Характеристики

 - Основний процесор: STM32F427VIT6
-
  - 32-бітний ARM Cortex-M4, 168 МГц 256 КБ ОЗП 2 МБ флеш-пам'яті

 - IO процесор: STM32F100C8T6
-
  - ARM Cortex-M3, 32 бітний ARM Cortex-M3, 24 МГц, 8КБ SRAM

 - Сенсори на платі
-
  - Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
  - Акселератор/гіроскоп/Магнітометр: MPU-9250
  - Барометр: MS5611

 - Інтерфейси
-
  - 8+5 PWM виходів (8 з IO, 5 з FMU)
  - Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X Satellite сумісний вхід
  - Futaba S.BUS сумісний вхід та вихід
@@ -98,4 +94,4 @@ make thepeach_k1_default

 ## Де купити

-Order from [ThePeach](http://thepeach.shop/)
+Order from [ThePeach](https://thepeach.shop/)
@@ -14,21 +14,17 @@ It is based on the **Pixhawk-project FMUv3** open hardware design and runs **PX4
 ## Характеристики

 - Основний процесор: STM32F427VIT6
-
  - 32-бітний ARM Cortex-M4, 168 МГц 256 КБ ОЗП 2 МБ флеш-пам'яті

 - IO процесор: STM32F100C8T6
-
  - ARM Cortex-M3, 32 бітний ARM Cortex-M3, 24 МГц, 8КБ SRAM

 - Сенсори на платі
-
  - Акселератор/гіроскоп: ICM-20602
  - Акселератор/гіроскоп/Магнітометр: MPU-9250
  - Барометр: MS5611

 - Інтерфейси
-
  - 8+6 PWM виходів (8 з IO, 6 з FMU)
  - Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X Satellite сумісний вхід
  - Futaba S.BUS сумісний вхід та вихід
@@ -42,7 +38,6 @@ It is based on the **Pixhawk-project FMUv3** open hardware design and runs **PX4
  - Аналогові входи для напруги / струму з 1 батареї

 - Інтерфейси для Raspberry Pi CM3+
-
  - VBUS
  - DDR2 Connector: Raspberry Pi CM3+
  - 1x UART
@@ -103,4 +98,4 @@ make thepeach_r1_default

 ## Де купити

-Order from [ThePeach](http://thepeach.shop/)
+Order from [ThePeach](https://thepeach.shop/)
@@ -85,9 +85,7 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
 ### Коптер

 - [px4_msgs::msg::TrajectorySetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/TrajectorySetpoint.msg)
-
  - Підтримуються наступні вхідні комбінації:
-
    - Position setpoint (`position` different from `NaN`). Non-`NaN` values of velocity and acceleration are used as feedforward terms for the inner loop controllers.
    - Velocity setpoint (`velocity` different from `NaN` and `position` set to `NaN`). Non-`NaN` values acceleration are used as feedforward terms for the inner loop controllers.
    - Acceleration setpoint (`acceleration` different from `NaN` and `position` and `velocity` set to `NaN`)
@@ -95,18 +93,14 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
  - Всі значення інтерпретуються в NED (Nord, East, Down) координатну систему і одиниці вимірювання, є \[m/s\] і \[m/s^2\] для позиції, швидкості і прискорення, відповідно.

 - [px4_msgs::msg::VehicleAttitudeSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleAttitudeSetpoint.msg)
-
  - Підтримується наступна комбінація введення:
-
    - quaternion `q_d` + thrust setpoint `thrust_body`.
      Non-`NaN` values of `yaw_sp_move_rate` are used as feedforward terms expressed in Earth frame and in \[rad/s\].

  - Кватерніон представляє обертання між корпусом дрона у системі координат FRD (перед, праворуч, вниз) та системою координат NED. Тяга у корпусі дрона виражена у системі координат FRD та у нормалізованих значеннях.

 - [px4_msgs::msg::VehicleRatesSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleRatesSetpoint.msg)
-
  - Підтримується наступна комбінація введення:
-
    - `roll`, `pitch`, `yaw` and `thrust_body`.

  - Всі значення подані в для дрона в системі FRD. Значення в \[rad/s\] і thrust_body нормалізовано в \[-1, 1\].
@@ -116,7 +110,6 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
 Наступні режими керування з відбором оминуть всі внутрішні контрольні системи PX4 і повинні використовуватися з великою обережністю.

 - [px4_msgs::msg::VehicleThrustSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleThrustSetpoint.msg) + [px4_msgs::msg::VehicleTorqueSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleTorqueSetpoint.msg)
-
  - Підтримується наступна комбінація введення:
    - `xyz` for thrust and `xyz` for torque.
  - Усі значення виражені у системі координат тіла дрона FRD та нормалізовані у діапазоні \[-1, 1\].
@@ -134,9 +127,7 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
 ### Коптер/ВТОЛ

 - [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
-
  - The following input combinations are supported: <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
-
    - Position setpoint (only `x`, `y`, `z`)
    - Velocity setpoint (only `vx`, `vy`, `vz`)
    - Acceleration setpoint (only `afx`, `afy`, `afz`)
@@ -146,9 +137,7 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
  - PX4 supports the following `coordinate_frame` values (only): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED).

 - [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
-
  - The following input combinations are supported: <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
-
    - Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`)

    - Velocity setpoint (only `vx`, `vy`, `vz`)
@@ -172,11 +161,8 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
 ### Літак з фіксованим крилом

 - [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
-
  - The following input combinations are supported (via `type_mask`): <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
-
    - Position setpoint (`x`, `y`, `z` only; velocity and acceleration setpoints are ignored).
-
      - Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (if these bits are not set the vehicle will fly in a flower-like pattern):
        ::: info
        Some of the _setpoint type_ values below are not part of the MAVLink standard for the `type_mask` field.
@@ -195,11 +181,8 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
  - PX4 supports the coordinate frames (`coordinate_frame` field): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED).

 - [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
-
  - The following input combinations are supported (via `type_mask`): <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
-
    - Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`)
-
      - Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (if these bits are not set the vehicle will fly in a flower-like pattern):

        ::: info
@@ -224,11 +207,8 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
 ### Ровер

 - [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
-
  - The following input combinations are supported (in `type_mask`): <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
-
    - Position setpoint (only `x`, `y`, `z`)
-
      - Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask`:

        ::: info
@@ -244,13 +224,11 @@ Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding
  - PX4 supports the coordinate frames (`coordinate_frame` field): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED).

 - [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT)
-
  - The following input combinations are supported (in `type_mask`): <!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/lib/FlightTasks/tasks/Offboard/FlightTaskOffboard.cpp#L166-L170 -->
    - Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`)

  - Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (not part of the MAVLink standard).
    Значення:
-
    - Якщо наступні біти не встановлені, то виконується звичайна поведінка.
    - 12288: задане значення Loiter (пристрій зупиняється, коли вже достатньо близько, щоб встановити точку).

@@ -278,7 +256,7 @@ _Offboard mode_ is affected by the following parameters:

 ## Ресурси Розробника

-Typically developers do not directly work at the MAVLink layer, but instead use a robotics API like [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/) or [ROS](http://www.ros.org/) (these provide a developer friendly API, and take care of managing and maintaining connections, sending messages and monitoring responses - the minutiae of working with _Offboard mode_ and MAVLink).
+Typically developers do not directly work at the MAVLink layer, but instead use a robotics API like [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/) or [ROS](https://www.ros.org/) (these provide a developer friendly API, and take care of managing and maintaining connections, sending messages and monitoring responses - the minutiae of working with _Offboard mode_ and MAVLink).

 Наступні ресурси можуть бути корисними для аудиторії розробників:

@@ -43,8 +43,8 @@ This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 u
 | DJI F450 Нижня пластина                                           | 1         |
 | DJI F450 Верхня пластина                                          | 1         |
 | DJI F450 ніжки з шасі                                             | 4         |
-| Гвинти M3\*8                                                      | 18        |
-| Гвинти M2 5\*6                                                    | 24        |
+| M3\*8 screws                                                      | 18        |
+| M2 5\*6 screws                                                    | 24        |
 | Акумуляторний ремінь на липучці                                   | 1         |
 | DJI Phantom Built-in Nut Upgrade Propellers 9.4x5 | 1         |

@@ -163,7 +163,7 @@ This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 u
 ## Конфігурація PX4

 _QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the frame.
-[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
+[Download and install](https://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.

 :::tip
 Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
@@ -43,8 +43,8 @@ This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 u
 | DJI F450 Нижня пластина                                           | 1         |
 | DJI F450 Верхня пластина                                          | 1         |
 | DJI F450 ніжки з шасі                                             | 4         |
-| Гвинти M3\*8                                                      | 18        |
-| Гвинти M2 5\*6                                                    | 24        |
+| M3\*8 screws                                                      | 18        |
+| M2 5\*6 screws                                                    | 24        |
 | Акумуляторний ремінь на липучці                                   | 1         |
 | DJI Phantom Built-in Nut Upgrade Propellers 9.4x5 | 1         |

@@ -166,7 +166,7 @@ This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 u
 ## Конфігурація PX4

 _QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the frame.
-[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/)
+[Download and install](https://qgroundcontrol.com/downloads/)
 _QGroundControl_ for your platform.

 :::tip
@@ -21,7 +21,7 @@ This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 u

 ## Швидкий старт керівництво

-[Pixhawk 4 Mini QAV250 Kit Quickstart Guide](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_qav250kit_quickstart_web.pdf)
+[Pixhawk 4 Mini QAV250 Kit Quickstart Guide](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_qav250kit_quickstart_web.pdf)

 ## Специфікація матеріалів

@@ -40,7 +40,7 @@ The Holybro [QAV250 Kit](https://holybro.com/products/qav250-kit) kits includes
 Ця збірка використовує:

 - Receiver: [FrSSKY D4R-II](https://www.frsky-rc.com/product/d4r-ii/)
- Battery: [4S 1300 mAh](http://www.getfpv.com/lumenier-1300mah-4s-60c-lipo-battery-xt60.html)
+- Battery: [4S 1300 mAh](https://www.getfpv.com/lumenier-1300mah-4s-60c-lipo-battery-xt60.html)

 ## Апаратне забезпечення(Hardware)

@@ -104,26 +104,37 @@ Estimated time to assemble frame is 2 hours and 1.5 hours installing the autopil
 1. Прикріпіть руки до плати кнопки за допомогою гвинтів довжиною 15 мм, як показано:

  ![QAV250 Add arms to button plate](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/1_button_plate_add_arms.jpg)
+
 2. Покладіть коротку пластину над руками

  ![QAV250 Add short plate over arms](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/2_short_plate_over_arms.jpg)
+
 3. Покладіть гайки на відносно 15 мм гвинти (показано в наступному кроці)
+
 4. Insert the plastic screws into the indicated holes (note that this part of the frame faces down when the vehicle is complete).
  ![QAV250 Add nuts to 15mm screws and put  plastic nuts in holes](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/3_nuts_screws_holes.jpg)
+
 5. Add the plastic nuts to the screws (turn over, as shown)
  ![QAV250 Plastic nuts onto screws](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/4_plastic_nuts_on_screws.jpg)
+
 6. Lower the power module over the plastic screws and then add the plastics standoffs
  ![QAV250 Add power module and standoffs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/5_power_module_on_screws.jpg)
+
 7. Put the flight controller plate on the standoffs (over the power module)
  ![QAV250 Add flight controller plate](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/6_flight_controller_plate.jpg)
+
 8. Підключіть двигуни. Двигуни мають стрілку, що показує напрямок обертання.
  ![QAV250 Add motors](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/7_motors.jpg)
+
 9. Use double sided tape from kit to attach the _Pixhawk 4 Mini_ to the flight controller plate.
  ![QAV250 Add doublesided tape](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/8_double_sided_tape_controller.jpg)
+
 10. Connect the power module's "power" cable to _Pixhawk 4 mini_.
  ![QAV250 Power Pixhawk](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/9_power_module_power_pixhawk.jpg)
+
 11. Attach the aluminium standoffs to the button plate
  ![QAV250 Aluminium standoffs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/10_aluminium_standoffs.jpg)
+
 12. Підключіть ESC з моторами та утримуйте. На цьому зображенні показаний порядок розташування двигунів та напрямок обертання.
  ![QAV250 Connect ESCs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/11_escs.jpg)

@@ -135,19 +146,24 @@ Estimated time to assemble frame is 2 hours and 1.5 hours installing the autopil
 :::

  ![QAV250 Connect ESCs to Power](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/11b_escs.jpg)
+
 13. Підключіть кабелі сигналу ESC до виходів PWM Pixhawk у правильному порядку (див. попереднє зображення)

  ![QAV250 Connect ESCs to Pixhawk PWM](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/12_escs_pixhawk.jpg)
+
 14. Підключіть приймач.
  - Якщо використовуєте приймач PPM, підключіть його до порту PPM.

    ![QAV250 Connect Receiver PPM](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/13_rc_receiver_ppm.jpg)
+
  - Якщо використовується приймач SBUS, підключіть його до порту RC IN

    ![QAV250 Connect Receiver SBUS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/13_rc_receiver_sbus.jpg)
+
 15. Підключіть модуль телеметрії. Вставте модуль за допомогою двостворчастої стрічки та підключіть його до порту телеметрії.

  ![QAV250 Telemetry module](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/14_telemetry.jpg)
+
 16. Підключіть модуль GPS

  ![QAV250 Connect GPS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/15a_connect_gps.jpg)
@@ -155,6 +171,7 @@ Estimated time to assemble frame is 2 hours and 1.5 hours installing the autopil
  Прикріпіть модуль на верхню плату (використовуючи наданий стрічку 3M, або пастою). Потім покладіть верхню плиту на стойки, як показано

  ![QAV250 Connect GPS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/15b_attach_gps.jpg)
+
 17. Останнім "обов'язковим" кроком зборки є додавання липучки для утримання батареї

  ![QAV250 Velcro battery strap](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/16_velcro_strap.jpg)
@@ -193,7 +210,7 @@ If you have to wire the system yourself, the diagram below shows all the connect
 ## Конфігурація PX4

 _QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the QAV250 frame.
-[Download and install](http://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.
+[Download and install](https://qgroundcontrol.com/downloads/) _QGroundControl_ for your platform.

 :::tip
 Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
--- a/Show More
+++ b/Show More