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synced 2026-05-22 22:32:11 +08:00
MindPX: Expand to maximum 8 PWM outputs.
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Henry Zhang
committed by
Lorenz Meier
Lorenz Meier
parent
53b4996379
commit
cabcc39816
@@ -182,37 +182,27 @@
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/* User GPIOs
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*
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* GPIO0-5 are the PWM servo outputs.
|
||||
* GPIO0-7 are the PWM servo outputs.
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*/
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||||
#define GPIO_GPIO0_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_GPIO1_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_GPIO2_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO3_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO6_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_GPIO7_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN10)
|
||||
#define GPIO_GPIO8_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN1)
|
||||
#define GPIO_GPIO9_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10)
|
||||
#define GPIO_GPIO10_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN10)
|
||||
#define GPIO_GPIO11_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12)
|
||||
#define GPIO_GPIO12_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_GPIO13_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO6_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO7_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
||||
|
||||
|
||||
#define GPIO_GPIO0_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_GPIO1_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_GPIO2_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO3_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO6_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_GPIO7_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN10)
|
||||
#define GPIO_GPIO8_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTC|GPIO_PIN1)
|
||||
#define GPIO_GPIO9_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10)
|
||||
#define GPIO_GPIO10_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN10)
|
||||
#define GPIO_GPIO11_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12)
|
||||
#define GPIO_GPIO12_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_GPIO13_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO6_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO7_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
||||
|
||||
|
||||
// #define BOARD_HAS_LED_PWM
|
||||
// #define BOARD_LED_PWM_DRIVE_ACTIVE_LOW
|
||||
@@ -234,34 +224,63 @@
|
||||
#define GPIO_TONE_ALARM_IDLE (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
|
||||
#define GPIO_TONE_ALARM (GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
|
||||
|
||||
/* PWM
|
||||
/* AUX PWMs
|
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*
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||||
* Six PWM outputs are configured.
|
||||
* 8 PWM outputs are configured.
|
||||
*
|
||||
* Pins:
|
||||
*
|
||||
* CH1 : PE9 : TIM1_CH1
|
||||
* CH1 : PE9 : TIM1_CH1
|
||||
* CH2 : PE11 : TIM1_CH2
|
||||
* CH3 : PE13 : TIM1_CH3
|
||||
* CH4 : PE14 : TIM1_CH4
|
||||
* CH5 : PD13 : TIM4_CH2
|
||||
* CH6 : PD14 : TIM4_CH3
|
||||
* CH4 : PE14 : TIM1_CH4
|
||||
* CH5 : PD12 : TIM4_CH1
|
||||
* CH6 : PD13 : TIM4_CH2
|
||||
* CH7 : PD14 : TIM4_CH3
|
||||
* CH8 : PD15 : TIM4_CH4
|
||||
*/
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH1OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH4OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS 6
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH1OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH4OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH1OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH4OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
||||
#define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS 8
|
||||
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH1IN GPIO_TIM1_CH1IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH2IN GPIO_TIM1_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH3IN GPIO_TIM1_CH3IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH4IN GPIO_TIM1_CH4IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH1IN GPIO_TIM4_CH1IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH2IN GPIO_TIM4_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH3IN GPIO_TIM4_CH3IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH4IN GPIO_TIM4_CH4IN_2
|
||||
|
||||
#define DIRECT_INPUT_TIMER_CHANNELS 8
|
||||
|
||||
|
||||
/* PWMs for main output */
|
||||
/* TODO: implement a new driver - /dev/pwm_output0 */
|
||||
#define GPIO_TIM2_CH1OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_TIM2_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
|
||||
#define GPIO_TIM2_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
|
||||
#define GPIO_TIM2_CH4OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
|
||||
#define GPIO_TIM3_CH1OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4)
|
||||
#define GPIO_TIM3_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
|
||||
#define GPIO_TIM3_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
|
||||
#define GPIO_TIM3_CH4OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
|
||||
|
||||
#define GPIO_TIM2_CH1IN GPIO_TIM2_CH1IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM2_CH2IN GPIO_TIM2_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM2_CH3IN GPIO_TIM2_CH3IN_1
|
||||
#define GPIO_TIM2_CH4IN GPIO_TIM2_CH4IN_1
|
||||
#define GPIO_TIM3_CH1IN GPIO_TIM3_CH1IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM3_CH2IN GPIO_TIM3_CH2IN_3
|
||||
#define GPIO_TIM3_CH3IN GPIO_TIM3_CH3IN_1
|
||||
#define GPIO_TIM3_CH4IN GPIO_TIM3_CH4IN_1
|
||||
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH1IN GPIO_TIM1_CH1IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH2IN GPIO_TIM1_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH3IN GPIO_TIM1_CH3IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH4IN GPIO_TIM1_CH4IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH2IN GPIO_TIM4_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH3IN GPIO_TIM4_CH3IN_2
|
||||
#define DIRECT_INPUT_TIMER_CHANNELS 6
|
||||
|
||||
/* USB OTG FS
|
||||
*
|
||||
@@ -279,10 +298,10 @@
|
||||
#define HRT_PPM_CHANNEL 1
|
||||
#define GPIO_PPM_IN GPIO_TIM8_CH1IN_1
|
||||
|
||||
/* PWM input driver. Use FMU AUX5 pins attached to timer4 channel 2 */
|
||||
#define PWMIN_TIMER 3
|
||||
/* PWM input driver. Use FMU AUX5 pins attached to timer4 channel 1 */
|
||||
#define PWMIN_TIMER 4
|
||||
#define PWMIN_TIMER_CHANNEL 1
|
||||
#define GPIO_PWM_IN GPIO_TIM3_CH1IN_3
|
||||
#define GPIO_PWM_IN GPIO_TIM4_CH1IN
|
||||
|
||||
#define RC_SERIAL_PORT "/dev/ttyS0"
|
||||
|
||||
@@ -325,12 +344,8 @@
|
||||
{GPIO_GPIO4_INPUT, GPIO_GPIO4_OUTPUT, 0}, \
|
||||
{GPIO_GPIO5_INPUT, GPIO_GPIO5_OUTPUT, 0}, \
|
||||
{GPIO_GPIO6_INPUT, GPIO_GPIO6_OUTPUT, 0}, \
|
||||
{GPIO_GPIO7_INPUT, GPIO_GPIO7_OUTPUT, 0}, \
|
||||
{GPIO_GPIO8_INPUT, GPIO_GPIO8_OUTPUT, 0}, \
|
||||
{GPIO_GPIO9_INPUT, GPIO_GPIO9_OUTPUT, 0}, \
|
||||
{GPIO_GPIO10_INPUT, GPIO_GPIO10_OUTPUT, 0}, \
|
||||
{GPIO_GPIO11_INPUT, GPIO_GPIO11_OUTPUT, 0}, \
|
||||
{GPIO_GPIO12_INPUT, GPIO_GPIO12_OUTPUT, 0}, }
|
||||
{GPIO_GPIO7_INPUT, GPIO_GPIO7_OUTPUT, 0}, }
|
||||
|
||||
|
||||
/* This board provides a DMA pool and APIs */
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -185,6 +185,16 @@ __EXPORT int nsh_archinitialize(void)
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_RC_OUT, 1); /* set it high to pull RC input up */
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_FRSKY_INV);
|
||||
|
||||
/* configure the GPIO pins to outputs and keep them low */
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO0_OUTPUT);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO1_OUTPUT);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO2_OUTPUT);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO3_OUTPUT);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO4_OUTPUT);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO5_OUTPUT);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO6_OUTPUT);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO7_OUTPUT);
|
||||
|
||||
/* configure the high-resolution time/callout interface */
|
||||
hrt_init();
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -67,7 +67,7 @@ __EXPORT const io_timers_t io_timers[MAX_IO_TIMERS] = {
|
||||
.clock_bit = RCC_APB1ENR_TIM4EN,
|
||||
.clock_freq = STM32_APB1_TIM4_CLKIN,
|
||||
.first_channel_index = 4,
|
||||
.last_channel_index = 5,
|
||||
.last_channel_index = 7,
|
||||
.handler = io_timer_handler1,
|
||||
.vectorno = STM32_IRQ_TIM4
|
||||
}
|
||||
@@ -106,6 +106,14 @@ __EXPORT const timer_io_channels_t timer_io_channels[MAX_TIMER_IO_CHANNELS] = {
|
||||
.ccr_offset = STM32_GTIM_CCR4_OFFSET,
|
||||
.masks = GTIM_SR_CC4IF | GTIM_SR_CC4OF
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.gpio_out = GPIO_TIM4_CH1OUT,
|
||||
.gpio_in = GPIO_TIM4_CH1IN,
|
||||
.timer_index = 1,
|
||||
.timer_channel = 1,
|
||||
.ccr_offset = STM32_GTIM_CCR1_OFFSET,
|
||||
.masks = GTIM_SR_CC1IF | GTIM_SR_CC1OF
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.gpio_out = GPIO_TIM4_CH2OUT,
|
||||
.gpio_in = GPIO_TIM4_CH2IN,
|
||||
@@ -121,13 +129,15 @@ __EXPORT const timer_io_channels_t timer_io_channels[MAX_TIMER_IO_CHANNELS] = {
|
||||
.timer_channel = 3,
|
||||
.ccr_offset = STM32_GTIM_CCR3_OFFSET,
|
||||
.masks = GTIM_SR_CC3IF | GTIM_SR_CC3OF
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.gpio_out = GPIO_TIM4_CH4OUT,
|
||||
.gpio_in = GPIO_TIM4_CH4IN,
|
||||
.timer_index = 1,
|
||||
.timer_channel = 4,
|
||||
.ccr_offset = STM32_GTIM_CCR4_OFFSET,
|
||||
.masks = GTIM_SR_CC4IF | GTIM_SR_CC4OF
|
||||
}
|
||||
// {
|
||||
// .gpio = GPIO_TIM4_CH4OUT,
|
||||
// .timer_index = 1,
|
||||
// .timer_channel = 4,
|
||||
// .default_value = 1000,
|
||||
// }
|
||||
};
|
||||
|
||||
// __EXPORT const struct io_timers_t led_pwm_timers[1] = {
|
||||
|
||||
+23
-1
@@ -66,7 +66,7 @@
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V2) || defined(CONFIG_ARCH_BOARD_MINDPX_V2)
|
||||
#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V2
|
||||
/*
|
||||
* PX4FMUv2 GPIO numbers.
|
||||
*
|
||||
@@ -117,6 +117,28 @@
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_MINDPX_V2
|
||||
/*
|
||||
* MindPXv2 GPIO numbers.
|
||||
*
|
||||
* There are no alternate functions on this board.
|
||||
*/
|
||||
# define GPIO_SERVO_1 (1<<0) /**< servo 1 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_2 (1<<1) /**< servo 2 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_3 (1<<2) /**< servo 3 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_4 (1<<3) /**< servo 4 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_5 (1<<4) /**< servo 5 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_6 (1<<5) /**< servo 6 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_7 (1<<6) /**< servo 7 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_8 (1<<7) /**< servo 8 output */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Device paths for things that support the GPIO ioctl protocol.
|
||||
*/
|
||||
# define PX4FMU_DEVICE_PATH "/dev/px4fmu"
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_TAP_V1
|
||||
/*
|
||||
* PX4FMUv3 GPIO numbers.
|
||||
|
||||
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