diff --git a/src/drivers/boards/mindpx-v2/board_config.h b/src/drivers/boards/mindpx-v2/board_config.h
index bf1bdd51f0..51324c808a 100644
--- a/src/drivers/boards/mindpx-v2/board_config.h
+++ b/src/drivers/boards/mindpx-v2/board_config.h
@@ -182,37 +182,27 @@
 
 /* User GPIOs
  *
- * GPIO0-5 are the PWM servo outputs.
+ * GPIO0-7 are the PWM servo outputs.
  */
 #define GPIO_GPIO0_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_GPIO1_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
 #define GPIO_GPIO2_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
 #define GPIO_GPIO3_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_GPIO4_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
-#define GPIO_GPIO5_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_GPIO6_INPUT        (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_GPIO7_INPUT        (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTA|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_GPIO8_INPUT        (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN1)
-#define GPIO_GPIO9_INPUT        (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_GPIO10_INPUT       (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_GPIO11_INPUT       (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12)
-#define GPIO_GPIO12_INPUT       (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_GPIO13_INPUT       (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_GPIO4_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
+#define GPIO_GPIO5_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
+#define GPIO_GPIO6_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
+#define GPIO_GPIO7_INPUT	(GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
+
 
 #define GPIO_GPIO0_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
 #define GPIO_GPIO1_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
 #define GPIO_GPIO2_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
 #define GPIO_GPIO3_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_GPIO4_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
-#define GPIO_GPIO5_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_GPIO6_OUTPUT       (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_GPIO7_OUTPUT       (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_GPIO8_OUTPUT       (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTC|GPIO_PIN1)
-#define GPIO_GPIO9_OUTPUT       (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_GPIO10_OUTPUT       (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_GPIO11_OUTPUT       (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12)
-#define GPIO_GPIO12_OUTPUT       (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15)
-#define GPIO_GPIO13_OUTPUT       (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTC|GPIO_PIN6)
+#define GPIO_GPIO4_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
+#define GPIO_GPIO5_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
+#define GPIO_GPIO6_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
+#define GPIO_GPIO7_OUTPUT	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
+
 
 // #define BOARD_HAS_LED_PWM
 // #define BOARD_LED_PWM_DRIVE_ACTIVE_LOW
@@ -234,34 +224,63 @@
 #define GPIO_TONE_ALARM_IDLE	(GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
 #define GPIO_TONE_ALARM		(GPIO_ALT|GPIO_AF9|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN7)
 
-/* PWM
+/* AUX PWMs
  *
- * Six PWM outputs are configured.
+ * 8 PWM outputs are configured.
  *
  * Pins:
  *
- * CH1 : PE9 : TIM1_CH1
+ * CH1 : PE9  : TIM1_CH1
  * CH2 : PE11 : TIM1_CH2
  * CH3 : PE13 : TIM1_CH3
- * CH4 : PE14  : TIM1_CH4
- * CH5 : PD13 : TIM4_CH2
- * CH6 : PD14 : TIM4_CH3
+ * CH4 : PE14 : TIM1_CH4
+ * CH5 : PD12 : TIM4_CH1
+ * CH6 : PD13 : TIM4_CH2
+ * CH7 : PD14 : TIM4_CH3
+ * CH8 : PD15 : TIM4_CH4
  */
-#define GPIO_TIM1_CH1OUT       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
-#define GPIO_TIM1_CH2OUT       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
-#define GPIO_TIM1_CH3OUT       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
-#define GPIO_TIM1_CH4OUT       (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
-#define GPIO_TIM4_CH2OUT       (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
-#define GPIO_TIM4_CH3OUT       (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
-#define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS	6
+#define GPIO_TIM1_CH1OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
+#define GPIO_TIM1_CH2OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
+#define GPIO_TIM1_CH3OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
+#define GPIO_TIM1_CH4OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
+#define GPIO_TIM4_CH1OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN12)
+#define GPIO_TIM4_CH2OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
+#define GPIO_TIM4_CH3OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
+#define GPIO_TIM4_CH4OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
+#define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS	8
+
+#define GPIO_TIM1_CH1IN		GPIO_TIM1_CH1IN_2
+#define GPIO_TIM1_CH2IN		GPIO_TIM1_CH2IN_2
+#define GPIO_TIM1_CH3IN		GPIO_TIM1_CH3IN_2
+#define GPIO_TIM1_CH4IN		GPIO_TIM1_CH4IN_2
+#define GPIO_TIM4_CH1IN		GPIO_TIM4_CH1IN_2
+#define GPIO_TIM4_CH2IN		GPIO_TIM4_CH2IN_2
+#define GPIO_TIM4_CH3IN		GPIO_TIM4_CH3IN_2
+#define GPIO_TIM4_CH4IN		GPIO_TIM4_CH4IN_2
+
+#define DIRECT_INPUT_TIMER_CHANNELS	8
+
+
+/* PWMs for main output */
+/* TODO: implement a new driver - /dev/pwm_output0 */
+#define GPIO_TIM2_CH1OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
+#define GPIO_TIM2_CH2OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_TIM2_CH3OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN2)
+#define GPIO_TIM2_CH4OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_TIM3_CH1OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN4)
+#define GPIO_TIM3_CH2OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN7)
+#define GPIO_TIM3_CH3OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_TIM3_CH4OUT	(GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
+
+#define GPIO_TIM2_CH1IN		GPIO_TIM2_CH1IN_2
+#define GPIO_TIM2_CH2IN		GPIO_TIM2_CH2IN_2
+#define GPIO_TIM2_CH3IN		GPIO_TIM2_CH3IN_1
+#define GPIO_TIM2_CH4IN		GPIO_TIM2_CH4IN_1
+#define GPIO_TIM3_CH1IN		GPIO_TIM3_CH1IN_2
+#define GPIO_TIM3_CH2IN		GPIO_TIM3_CH2IN_3
+#define GPIO_TIM3_CH3IN		GPIO_TIM3_CH3IN_1
+#define GPIO_TIM3_CH4IN		GPIO_TIM3_CH4IN_1
 
-#define GPIO_TIM1_CH1IN                GPIO_TIM1_CH1IN_2
-#define GPIO_TIM1_CH2IN                GPIO_TIM1_CH2IN_2
-#define GPIO_TIM1_CH3IN                GPIO_TIM1_CH3IN_2
-#define GPIO_TIM1_CH4IN                GPIO_TIM1_CH4IN_2
-#define GPIO_TIM4_CH2IN                GPIO_TIM4_CH2IN_2
-#define GPIO_TIM4_CH3IN                GPIO_TIM4_CH3IN_2
-#define DIRECT_INPUT_TIMER_CHANNELS  6
 
 /* USB OTG FS
  *
@@ -279,10 +298,10 @@
 #define HRT_PPM_CHANNEL		1
 #define GPIO_PPM_IN		GPIO_TIM8_CH1IN_1
 
-/* PWM input driver. Use FMU AUX5 pins attached to timer4 channel 2 */
-#define PWMIN_TIMER		3
+/* PWM input driver. Use FMU AUX5 pins attached to timer4 channel 1 */
+#define PWMIN_TIMER		4
 #define PWMIN_TIMER_CHANNEL	1
-#define GPIO_PWM_IN		GPIO_TIM3_CH1IN_3
+#define GPIO_PWM_IN		GPIO_TIM4_CH1IN
 
 #define RC_SERIAL_PORT		"/dev/ttyS0"
 
@@ -325,12 +344,8 @@
 		{GPIO_GPIO4_INPUT,       GPIO_GPIO4_OUTPUT,       0}, \
 		{GPIO_GPIO5_INPUT,       GPIO_GPIO5_OUTPUT,       0}, \
 		{GPIO_GPIO6_INPUT,       GPIO_GPIO6_OUTPUT,       0}, \
-		{GPIO_GPIO7_INPUT,       GPIO_GPIO7_OUTPUT,       0}, \
-		{GPIO_GPIO8_INPUT,       GPIO_GPIO8_OUTPUT,       0}, \
-		{GPIO_GPIO9_INPUT,       GPIO_GPIO9_OUTPUT,       0}, \
-		{GPIO_GPIO10_INPUT,      GPIO_GPIO10_OUTPUT,      0}, \
-		{GPIO_GPIO11_INPUT,      GPIO_GPIO11_OUTPUT,      0}, \
-		{GPIO_GPIO12_INPUT,      GPIO_GPIO12_OUTPUT,      0}, }
+		{GPIO_GPIO7_INPUT,       GPIO_GPIO7_OUTPUT,       0}, }
+
 
 /* This board provides a DMA pool and APIs */
 
diff --git a/src/drivers/boards/mindpx-v2/mindpx2_init.c b/src/drivers/boards/mindpx-v2/mindpx2_init.c
index 3269b53fdd..68d95ace9a 100644
--- a/src/drivers/boards/mindpx-v2/mindpx2_init.c
+++ b/src/drivers/boards/mindpx-v2/mindpx2_init.c
@@ -185,6 +185,16 @@ __EXPORT int nsh_archinitialize(void)
 	px4_arch_gpiowrite(GPIO_RC_OUT, 1);	/* set it high to pull RC input up */
 	px4_arch_configgpio(GPIO_FRSKY_INV);
 
+	/* configure the GPIO pins to outputs and keep them low */
+	px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO0_OUTPUT);
+	px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO1_OUTPUT);
+	px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO2_OUTPUT);
+	px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO3_OUTPUT);
+	px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO4_OUTPUT);
+	px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO5_OUTPUT);
+	px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO6_OUTPUT);
+	px4_arch_configgpio(GPIO_GPIO7_OUTPUT);
+
 	/* configure the high-resolution time/callout interface */
 	hrt_init();
 
diff --git a/src/drivers/boards/mindpx-v2/mindpx_timer_config.c b/src/drivers/boards/mindpx-v2/mindpx_timer_config.c
index dd88891570..64f3f549e8 100644
--- a/src/drivers/boards/mindpx-v2/mindpx_timer_config.c
+++ b/src/drivers/boards/mindpx-v2/mindpx_timer_config.c
@@ -67,7 +67,7 @@ __EXPORT const io_timers_t io_timers[MAX_IO_TIMERS] = {
 		.clock_bit = RCC_APB1ENR_TIM4EN,
 		.clock_freq = STM32_APB1_TIM4_CLKIN,
 		.first_channel_index = 4,
-		.last_channel_index = 5,
+		.last_channel_index = 7,
 		.handler = io_timer_handler1,
 		.vectorno =  STM32_IRQ_TIM4
 	}
@@ -106,6 +106,14 @@ __EXPORT const timer_io_channels_t timer_io_channels[MAX_TIMER_IO_CHANNELS] = {
 		.ccr_offset = STM32_GTIM_CCR4_OFFSET,
 		.masks  = GTIM_SR_CC4IF | GTIM_SR_CC4OF
 	},
+	{
+		.gpio_out = GPIO_TIM4_CH1OUT,
+		.gpio_in  = GPIO_TIM4_CH1IN,
+		.timer_index = 1,
+		.timer_channel = 1,
+		.ccr_offset = STM32_GTIM_CCR1_OFFSET,
+		.masks  = GTIM_SR_CC1IF | GTIM_SR_CC1OF
+	},
 	{
 		.gpio_out = GPIO_TIM4_CH2OUT,
 		.gpio_in  = GPIO_TIM4_CH2IN,
@@ -121,13 +129,15 @@ __EXPORT const timer_io_channels_t timer_io_channels[MAX_TIMER_IO_CHANNELS] = {
 		.timer_channel = 3,
 		.ccr_offset = STM32_GTIM_CCR3_OFFSET,
 		.masks  = GTIM_SR_CC3IF | GTIM_SR_CC3OF
+	},
+	{
+		.gpio_out = GPIO_TIM4_CH4OUT,
+		.gpio_in  = GPIO_TIM4_CH4IN,
+		.timer_index = 1,
+		.timer_channel = 4,
+		.ccr_offset = STM32_GTIM_CCR4_OFFSET,
+		.masks  = GTIM_SR_CC4IF | GTIM_SR_CC4OF
 	}
-//	{
-//		.gpio = GPIO_TIM4_CH4OUT,
-//		.timer_index = 1,
-//		.timer_channel = 4,
-//		.default_value = 1000,
-//	}
 };
 
 // __EXPORT const struct io_timers_t led_pwm_timers[1] = {
diff --git a/src/drivers/drv_gpio.h b/src/drivers/drv_gpio.h
index d6cf297226..c980fa3998 100644
--- a/src/drivers/drv_gpio.h
+++ b/src/drivers/drv_gpio.h
@@ -66,7 +66,7 @@
 
 #endif
 
-#if  defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V2)  || defined(CONFIG_ARCH_BOARD_MINDPX_V2)
+#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU_V2
 /*
  * PX4FMUv2 GPIO numbers.
  *
@@ -117,6 +117,28 @@
 
 #endif
 
+#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_MINDPX_V2
+/*
+ * MindPXv2 GPIO numbers.
+ *
+ * There are no alternate functions on this board.
+ */
+# define GPIO_SERVO_1			(1<<0)		/**< servo 1 output */
+# define GPIO_SERVO_2			(1<<1)		/**< servo 2 output */
+# define GPIO_SERVO_3			(1<<2)		/**< servo 3 output */
+# define GPIO_SERVO_4			(1<<3)		/**< servo 4 output */
+# define GPIO_SERVO_5			(1<<4)		/**< servo 5 output */
+# define GPIO_SERVO_6			(1<<5)		/**< servo 6 output */
+# define GPIO_SERVO_7			(1<<6)		/**< servo 7 output */
+# define GPIO_SERVO_8			(1<<7)		/**< servo 8 output */
+
+/**
+ * Device paths for things that support the GPIO ioctl protocol.
+ */
+# define PX4FMU_DEVICE_PATH	"/dev/px4fmu"
+
+#endif
+
 #ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_TAP_V1
 /*
  * PX4FMUv3 GPIO numbers.