Mirrors_Framework/PX4-Autopilot
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-05-25 00:31:36 +08:00
Code Issues Actions 7 Packages Projects Releases Wiki Activity

New Crowdin translations - uk (#26038)

Browse Source 
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
2025-12-04 14:31:01 +11:00
committed by GitHub
parent f90b1b375c
commit 1d00e4e8aa
35 changed files with 1064 additions and 147 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/SUMMARY.md
+19 -7
View File
@@ -35,7 +35,7 @@
- [Static Pressure Buildup](advanced_config/static_pressure_buildup.md)
- [Flying (Basics)](flying/basic_flying_mc.md)
- [Complete Vehicles](complete_vehicles_mc/index.md)
- [ModalAI Starling (PX4 Dev Kit)](complete_vehicles_mc/modalai_starling.md)
- [ModalAI Starling](complete_vehicles_mc/modalai_starling.md)
- [PX4 Vision Kit](complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md)
- [MindRacer BNF & RTF](complete_vehicles_mc/mindracer_BNF_RTF.md)
- [MindRacer 210](complete_vehicles_mc/mindracer210.md)
@@ -194,6 +194,7 @@
- [SVehicle E2](flight_controller/svehicle_e2.md)
- [ThePeach FCC-K1](flight_controller/thepeach_k1.md)
- [ThePeach FCC-R1](flight_controller/thepeach_r1.md)
- [AP-H743-R1](flight_controller/x-mav_ap-h743r1.md)
- [Калібрування рівня горизонту](flight_controller/autopilot_experimental.md)
- [BeagleBone Blue](flight_controller/beaglebone_blue.md)
- [Raspberry Pi 2/3 Navio2](flight_controller/raspberry_pi_navio2.md)
@@ -246,18 +247,22 @@
- [ВЗІП Датчик польоту](sensor/airspeed_tfslot.md)
- [Барометри](sensor/barometer.md)
- [Датчики відстані \(далекодобива\)](sensor/rangefinders.md)
- [Стандартний радарний висотомір Ainstein US-D1](sensor/ulanding_radar.md)
- [ARK DIST SR (CAN/UART)](dronecan/ark_dist.md)
- [ARK DIST MR (CAN/UART)](dronecan/ark_dist_mr.md)
- [Benewake TFmini Lidar](sensor/tfmini.md)
- [LeddarOne Lidar](sensor/leddar_one.md)
- [Lidar-Lite](sensor/lidar_lite.md)
- [Lightware Lidars (SF/LW)](sensor/sfxx_lidar.md)
- [Lightware SF45 Rotary Lidar](sensor/sf45_rotating_lidar.md)
- [Стандартний радарний висотомір Ainstein US-D1](sensor/ulanding_radar.md)
- [LeddarOne Lidar](sensor/leddar_one.md)
- [Benewake TFmini Lidar](sensor/tfmini.md)
- [Lidar-Lite](sensor/lidar_lite.md)
- [TeraRanger](sensor/teraranger.md)
- [✘ Lanbao PSK-CM8JL65-CC5](sensor/cm8jl65_ir_distance_sensor.md)
- [Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface (CAN)](dronecan/avanon_laser_interface.md)
- [GNSS (GPS)](gps_compass/index.md)
- [ARK GPS (CAN)](dronecan/ark_gps.md)
- [ARK DAN GPS](gps_compass/ark_dan_gps.md)
- [ARK SAM GPS](gps_compass/ark_sam_gps.md)
- [ARK SAM GPS MINI](gps_compass/ark_sam_gps_mini.md)
- [ARK TESEO GPS](dronecan/ark_teseo_gps.md)
- [CUAV NEO 3 GPS](gps_compass/gps_cuav_neo_3.md)
- [CUAV NEO 3 Pro GPS (CAN)](gps_compass/gps_cuav_neo_3pro.md)
@@ -269,6 +274,8 @@
- [Sky-Drones SmartAP GPS](gps_compass/gps_smartap.md)
- [RTK GNSS](gps_compass/rtk_gps.md)
- [ARK RTK GPS (CAN)](dronecan/ark_rtk_gps.md)
- [ARK RTK GPS L1 L5 (CAN)](dronecan/ark_rtk_gps_l1_l2.md)
- [ARK X20 RTK GPS (CAN)](dronecan/ark_x20_rtk_gps.md)
- [ARK MOSAIC-X5 RTK GPS (CAN)](dronecan/ark_mosaic__rtk_gps.md)
- [RTK GPS Heading with Dual u-blox F9P](gps_compass/u-blox_f9p_heading.md)
- [CUAV C-RTK](gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md)
@@ -353,13 +360,14 @@
- [Налаштування оцінки батареї](config/battery.md)
- [Battery Chemistry Overview](power_systems/battery_chemistry.md)
- [Силові модулі/PDB](power_module/index.md)
- [ARK PAB Power Module](power_module/ark_pab_power_module.md)
- [ARK 12S PAB Power Module](power_module/ark_12s_pab_power_module.md)
- [ARK 12S Payload Power Module](power_module/ark_12s_payload_power_module.md)
- [CUAV HV pm](power_module/cuav_hv_pm.md)
- [CUAV CAN PMU](dronecan/cuav_can_pmu.md)
- [Holybro PM02](power_module/holybro_pm02.md)
- [Holybro PM07](power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
- [Holybro PM06 V2](power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [ARK PAB Power Module](power_module/ark_pab_power_module.md)
- [ARK 12S PAB Power Module](power_module/ark_12s_pab_power_module.md)
- [Holybro PM02D (цифровий)](power_module/holybro_pm02d.md)
- [Holybro PM03D (цифровий)](power_module/holybro_pm03d.md)
- [Силовий модуль Pomegranate Systems](dronecan/pomegranate_systems_pm.md)
@@ -605,6 +613,7 @@
- [FollowTargetEstimator](msg_docs/FollowTargetEstimator.md)
- [FollowTargetStatus](msg_docs/FollowTargetStatus.md)
- [FuelTankStatus](msg_docs/FuelTankStatus.md)
- [GainCompression](msg_docs/GainCompression.md)
- [GeneratorStatus](msg_docs/GeneratorStatus.md)
- [GeofenceResult](msg_docs/GeofenceResult.md)
- [GeofenceStatus](msg_docs/GeofenceStatus.md)
@@ -755,8 +764,11 @@
- [ArmingCheckReplyV0](msg_docs/ArmingCheckReplyV0.md)
- [ArmingCheckRequestV0](msg_docs/ArmingCheckRequestV0.md)
- [BatteryStatusV0](msg_docs/BatteryStatusV0.md)
- [ConfigOverridesV0](msg_docs/ConfigOverridesV0.md)
- [EventV0](msg_docs/EventV0.md)
- [HomePositionV0](msg_docs/HomePositionV0.md)
- [RegisterExtComponentReplyV0](msg_docs/RegisterExtComponentReplyV0.md)
- [RegisterExtComponentRequestV0](msg_docs/RegisterExtComponentRequestV0.md)
- [VehicleAttitudeSetpointV0](msg_docs/VehicleAttitudeSetpointV0.md)
- [VehicleLocalPositionV0](msg_docs/VehicleLocalPositionV0.md)
- [VehicleStatusV0](msg_docs/VehicleStatusV0.md)
docs/uk/companion_computer/pixhawk_rpi.md
+1 -1
View File
@@ -265,7 +265,7 @@ The [ROS 2 Guide](../ros2/user_guide.md) and [uXRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds
```
[MAV_1_CONFIG=0](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) та [UXRCE_DDS_CFG=102](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG) вимикають MAVLink на TELEM2 та увімкнюють клієнт uXRCE-DDS на TELEM2, відповідно.
Швидкість `SER_TEL2_BAUD` встановлює швидкість передачі даних зв'язку.\
Швидкість `SER_TEL2_BAUD` встановлює швидкість передачі даних зв'язку.
Ви так само можете налаштувати підключення до `TELEM1`, використовуючи або `MAV_1_CONFIG`, або `MAV_0_CONFIG`.
Вам потрібно перезавантажити керування польотом, щоб застосувати будь-які зміни до цих параметрів.
docs/uk/complete_vehicles_mc/modalai_starling.md
+25 -113
View File
@@ -1,127 +1,39 @@
# ModalAI Starling (PX4 Autonomy Developer Kit)
# ModalAI Starling 2
The [Starlings](https://www.modalai.com/pages/starlings) are SLAM development drones supercharged by [VOXL 2](../flight_controller/modalai_voxl_2.md) and PX4 with SWAP-optimized sensors and payloads optimized for indoor and outdoor autonomous navigation.
За допомогою автопілота Blue UAS Framework, VOXL 2, Starling важить всього 275 г і має вражаючі 30 хвилин автономного польоту в приміщенні.
The [Starlings](https://www.modalai.com/pages/starlings) are NDAA-compliant SLAM development drones based on the [VOXL 2](../flight_controller/modalai_voxl_2.md) and PX4 with SWAP-optimized sensors and payloads optimized for indoor and outdoor autonomous navigation.
![Огляд](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/starling_front_hero.jpg)
## Загальний огляд
The ModalAI PX4 Autonomy Developer Kit is a Starling-based development drone.
It houses a [VOXL 2](../flight_controller/modalai_voxl_2.md), which is a powerful companion computer and PX4 flight controller in one small package, image sensors, GPS, and connectivity modem, and is ready-to-fly out-of-the-box.
The Starling features ModalAI's [open SDK](https://docs.modalai.com/voxl-developer-bootcamp/) that has pre-configured autonomy models for computer vision assisted flight.
Цей розвивальний дрон призначений, щоб допомогти вам швидше вийти на ринок та прискорити розробку та прототипування вашої програми.
Starling drones house _VOXL 2_, which is a powerful companion computer, a PX4 flight controller, image sensors, GPS, and connectivity modem, in one small package.
The Starlings feature ModalAI's open source [VOXL SDK](https://gitlab.com/voxl-public/voxl-sdk) that has pre-configured autonomy models for computer vision assisted flight.
Цей посібник пояснює мінімальну додаткову настройку, необхідну для підготовки БПЛА до польоту.
Він також охоплює огляд апаратного забезпечення, перший польот, налаштування WiFi та інше.
:::info
Для повного та регулярно оновлюваного документування відвідайте <https://docs.modalai.com/starling-v2>.
:::
These development drones are ready-to-fly out-of-the-box.
They are designed to help you get to market faster and accelerate your application development and prototyping.
:::info
Якщо ви новачок у VOXL, обов'язково ознайомтеся з основними функціями апаратного та програмного забезпечення VOXL, переглянувши [VOXL Bootcamp](https://docs.modalai.com/voxl-developer-bootcamp/).
:::
:::info
For complete and regularly updated documentation, please visit <https://docs.modalai.com/starling-2/> and <https://docs.modalai.com/starling-2-max/>.
:::
## Starling 2
The [Starling 2](https://www.modalai.com/products/starling-2) is an NDAA-compliant development drone supercharged by the VOXL SDK and equipped with a new image sensor suite for precise, indoor visual navigation and SLAM. Powered by the Blue UAS Framework autopilot, VOXL 2, the Starling 2 weighs 280g and boasts an impressive 40 minutes of autonomous flight time.
![Image of the front of Starling 2](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/d0014_front_1920x800.png)
## Starling 2 Max
The [Starling 2 Max](https://www.modalai.com/products/starling-2-max) is VOXL 2-powered, NDAA-compliant development drone supercharged by VOXL SDK specifically designed for computer vision-based, long-range dead reckoning with a 500g payload capacity. Powered by the Blue UAS Framework autopilot, VOXL 2, the Starling 2 Max weighs 500g and boasts an impressive 55 minutes of autonomous flight time.
![Image of front of a Starling 2 Max](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/d0012_front_1920x800.png)
## Де купити
[ModalAI PX4 Autonomy Developer Kit](https://www.modalai.com/products/px4-autonomy-developer-kit?variant=46969885950256)
[ModalAI Starling 2](https://www.modalai.com/products/starling-2)
## Налаштування обладнання
![Огляд апаратної частини](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/mrb_d0005_4_v2_c6_m22__callouts_a.jpg)
| Callout | Опис | MPN |
| ------- | ------------------------------------------------------------ | ---------------- |
| A | VOXL 2 | MDK-M0054-1 |
| B | VOXL 4-in-1 ESC | MDK-M0117-1 |
| C | Заглушка для барометра | M10000533 |
| D | Датчик зображення ToF (PMD) | MDK-M0040 |
| E | Датчик відстеження зображень (OV7251) | M0014 |
| F | Датчик зображення високої якості (IMX214) | M0025-2 |
| G | AC600 WiFi Dongle | AWUS036EACS |
| H | Модуль GNSS GPS & Компас | M10-5883 |
| I | Приймач ELRS 915МГц | BetaFPV Nano RX |
| J | Роз'єм USB C на VOXL 2 (не відображено) | |
| K | Блок живлення VOXL | MCCA-M0041-5-B-T |
| L | 4726FM Пропелер | M10000302 |
| M | Мотор 1504 | |
| N | XT30 Конектор живлення | |
## Документація
### Характеристики
| Компонент | Специфікація |
| ------------------------ | ------------------------------------------------------------------- |
| Автопілот | VOXL2 |
| Максимальна взлітна вага | 275г (172г без батареї) |
| Розмір по діагоналі | 211мм |
| Час польоту | 30 хвилин |
| Двигуни | 1504 |
| Пропелери | 120mm |
| Frame | Карбонове волокно 3мм |
| ESC | ModalAI VOXL 4-in-1 ESC V2 |
| GPS | UBlox M10 |
| Приймач радіокерування | 915мгц ELRS |
| Модуль живлення | Модуль живлення ModalAI v3 - 5V/6A |
| Батарея | Sony VTC6 3000mah 2S, або будь-яка 2S 18650 батарея з роз'ємом XT30 |
| Висота | 83мм |
| Ширина | 187мм (пропелери складені) |
| Довжина | 142мм (пропелери складені) |
### Стандартна схема проводки
![Огляд апаратної частини](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/d0005_compute_wiring_d.jpg)
## Посібники
### ELRS Set Up
Прив'язка вашого приймача ELRS (ExpressLRS) до передавача є важливим кроком у підготовці вашого набору розробника автономії PX4 Autonomy Developer Kit від ModalAI на базі VOXL 2 для польоту.
Цей процес забезпечує безпечне та відгукнуто з'єднання між вашим дроном та його системою керування.
Дотримуйтесь цього керівництва, щоб прив'язати ваш приймач ELRS до вашого передавача.
#### Налаштування відображення
1. **Увімкніть приймач**: Як тільки ваш квадрокоптер увімкнено, ви помітите, що синій світлодіод приймача ELRS мигає.
Це свідчить про те, що отримувач увімкнений, але ще не встановив зв'язок з передавачем.
![Приймач Starling](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/starling-photo.png)
2. **Увійдіть в режим зв'язку**: Для ініціювання зв'язку відкрийте термінал та виконайте команди `adb shell` та `voxl-elrs -bind`.
Ви побачите, що світлодіод приймача перемикається на миготливий в режимі миттєвого реагування, сигналізуючи, що тепер він у режимі зв'язку.
![Boot Screenshot](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/screenshot-boot.png)
#### Налаштування передавача
1. **Отримайте доступ до меню**: На вашому передавачі радіо Commando 8, включеному в комплект, натисніть ліву кнопку режиму, щоб відкрити систему меню.
![Натисніть Меню на ПДУ](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/radio-1.png)
2. **Перейдіть до ExpressLRS**: Використовуйте праву кнопку, щоб вибрати перший пункт меню, який повинен бути "ExpressLRS."
3. **Знайдіть опцію Bind**: Після вибору опції "ExpressLRS" прокрутіть вниз до нижньої частини меню, щоб знайти розділ "Bind". Це можна зробити, натиснувши праву кнопку донизу, поки ви не досягнете опцію "Прив'язка".
![Press Binding on RC](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/radio-2.png)
4. **Ініціювати Прив'язку**: Виберіть "Прив'язати", щоб перевести передавач у режим прив'язки. Ви будете знати, що процес був успішним, коли передавач видасть сигнал, вказуючи на успішне зв'язування.
#### Завершення процесу зв'язування
Після того як передавач встановлено в режим зв'язку, приймач ELRS на дроні змінить свій світлодіод з миготливого на постійне світло, що свідчить про успішне підключення між приймачем та передавачем.
- **Цикл живлення**: Після завершення процесу прив'язки обов'язково вимкніть живлення VOXL 2 перед спробою політів.
Це означає вимкнути VOXL 2, а потім увімкнути його знову.
Цей крок забезпечує, що всі налаштування правильно застосовані і система визнає новостворене з'єднання.
Тепер ви повинні мати успішно прив'язаний приймач ELRS до вашого передавача, готовий до використання з набором автономії PX4 від ModalAI.
Безпечне підключення є важливим для надійної роботи вашого безпілотника, тому завжди підтверджуйте статус зв'язку перед польотом.
### Відео
- [Огляд апаратного забезпечення VOXL 2 Starling](https://youtu.be/M9OiMpbEYOg)
- [Посібник з першого польоту VOXL 2 Starling](https://youtu.be/Cpbbye3Z6co)
- [VOXL 2 Starling Налаштування ELRS](https://youtu.be/7OwGS-kcFVg)
[ModalAI Starling 2 Max](https://www.modalai.com/products/starling-2-max)
<!-- @katzfey - ModalAI reviewer -->
docs/uk/dronecan/ark_dist.md
+98
View File
@@ -0,0 +1,98 @@
# ARK DIST SR
ARK DIST SR is a low range, open source [DroneCAN](index.md) [distance sensor](../sensor/rangefinders.md).
It has an approximate range of between 8cm to 30m.
![ARK DIST SR](../../assets/hardware/sensors/optical_flow/ark_dist.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-dist-sr/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_DIST)
- Датчики
- [Broadcom AFBR-S50LV85D Time-of-Flight Distance Sensor](https://www.broadcom.com/products/optical-sensors/time-of-flight-3d-sensors/afbr-s50lv85d)
- Типовий діапазон відстані до 30м
- Інтегроване джерело світла лазера 850 нм
- Поле зору (FoV) 12,4° x 6,2° з 32 пікселями
- Робота в умовах 200 тис. люксів світла навколишнього середовища
- Reference Pixel for system health monitoring
- Добре працює на всіх поверхнях
- Трансмітер пучка 2° x 2° для підсвічування між 1 та 3 пікселями
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- Pixhawk Standard UART Connector (6 Pin JST SH)
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- Малий форм-фактор
- 2.0cm x 2.8cm x 1.4cm
- 4g
- LED індикатори
- USA Built
- NDAA Compliant
- Вимоги до живлення
- 5v
- 84mA Average
- 86mA Max
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
The ARK DIST is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
The ARK DIST can also be connected with UART and communicates over MAVLink sending the [DISTANCE_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#DISTANCE_SENSOR) message.
## Налаштування прошивки
ARK DIST SR runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
## Конфігурація PX4
### DroneCAN
#### Увімкнути DroneCAN
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)) and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Connect ARK DIST SR CAN to the Pixhawk CAN.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Distance sensor data should arrive at 40Hz.
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
#### CAN Configuration
First set the parameters to [Enable DroneCAN](#enable-dronecan) (as shown above).
Set the following parameters in _QGroundControl_:
- Enable [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to 2 for dynamic node allocation.
- Enable [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG).
- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `30`.
- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
- Set [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) to `0.08`.
- Set [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX) to `30`.
See also [Distance Sensor/Range Finder in _DroneCAN > Subscriptions and Publications_](../dronecan/#distance-sensor-range-finder).
### UART/MAVLink Configuration
If connecting via a UART set the following parameters in _QGroundControl_:
- Set [MAV_X_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG) to the port the sensor is connected to.
- Set [MAV_X_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_FORWARD) to `0` (off).
- Set [MAV_X_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_MODE) to `7` or `13` to (Minimal or Low Bandwidth) to reduce memory usage.
- Set `SER_XXX_BAUD` to `115200`, where `XXX` is specific to the port you are using (such as [SER_GPS2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS2_BAUD)).
- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `30`.
- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
## Дивіться також
- [ARK DIST SR](https://docs.arkelectron.com/sensor/ark-dist) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_dist_mr.md
+97
View File
@@ -0,0 +1,97 @@
# ARK DIST MR
ARK DIST MR is a mid range, open source [DroneCAN](index.md) [distance sensor](../sensor/rangefinders.md).
![ARK DIST MR](../../assets/hardware/sensors/optical_flow/ark_dist.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-dist-mr/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_DIST)
- Датчики
- [Broadcom AFBR-S50LX85D Time-of-Flight Distance Sensor](https://www.broadcom.com/products/optical-sensors/time-of-flight-3d-sensors/afbr-s50lx85d)
- Typical distance range up to 50m
- Інтегроване джерело світла лазера 850 нм
- Поле зору (FoV) 12,4° x 6,2° з 32 пікселями
- Робота в умовах 200 тис. люксів світла навколишнього середовища
- Reference Pixel for system health monitoring
- Добре працює на всіх поверхнях
- Трансмітер пучка 2° x 2° для підсвічування між 1 та 3 пікселями
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- Pixhawk Standard UART Connector (6 Pin JST SH)
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- Малий форм-фактор
- 2.0cm x 2.8cm x 1.4cm
- 4g
- LED індикатори
- USA Built
- NDAA Compliant
- Вимоги до живлення
- 5v
- 78mA Average
- 84mA Max
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
The ARK DIST is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
The ARK DIST can also be connected with UART and communicates over MAVLink sending the [DISTANCE_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#DISTANCE_SENSOR) message.
## Налаштування прошивки
ARK DIST MR runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
## Конфігурація PX4
### DroneCAN
#### Увімкнути DroneCAN
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)) and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Connect ARK DIST SR CAN to the Pixhawk CAN.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Distance sensor data should arrive at 40Hz.
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
#### CAN Configuration
First set the parameters to [Enable DroneCAN](#enable-dronecan) (as shown above).
Set the following parameters in _QGroundControl_:
- Enable [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to 2 for dynamic node allocation.
- Enable [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG).
- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `50`.
- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
- Set [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) to `0.08`.
- Set [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX) to `50`.
See also [Distance Sensor/Range Finder in _DroneCAN > Subscriptions and Publications_](../dronecan/#distance-sensor-range-finder).
### UART/MAVLink Configuration
If connecting via a UART set the following parameters in _QGroundControl_:
- Set [MAV_X_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG) to the port the sensor is connected to.
- Set [MAV_X_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_FORWARD) to `0` (off).
- Set [MAV_X_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_MODE) to `7` or `13` to (Minimal or Low Bandwidth) to reduce memory usage.
- Set `SER_XXX_BAUD` to `115200`, where `XXX` is specific to the port you are using (such as [SER_GPS2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS2_BAUD)).
- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `50`.
- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
## Дивіться також
- [ARK DIST MR](https://docs.arkelectron.com/sensor/ark-dist) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps.md
+1
View File
@@ -20,6 +20,7 @@
- Багатосмуговий RTK зі швидкими часами збіжності та надійною продуктивністю
- Висока швидкість оновлення для високодинамічних додатків
- Centimetre accuracy in a small and energy efficient module
- Moving Base for Heading
- Bosch BMM150 Magnetometer
- Bosch BMP388 Barometer
- Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
docs/uk/dronecan/ark_rtk_gps_l1_l2.md
+163
View File
@@ -0,0 +1,163 @@
# ARK RTK GPS L1 L5
[ARK RTK GPS L1 L5](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-rtk-gps) is an open source [DroneCAN](index.md) [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md), [u-blox F9P](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module), magnetometer, barometer, IMU, buzzer, and safety switch module.
![ARK RTK GPS L1 L5](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_l1_l5.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-rtk-gps-l1-l5/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_RTK_GPS)
- Датчики
- Ublox F9P GPS
- Multi-band GNSS receiver delivers centimetre level accuracy in seconds
- Одночасний прийом GPS, GLONASS, Galileo та BeiDou
- Багатосмуговий RTK зі швидкими часами збіжності та надійною продуктивністю
- Висока швидкість оновлення для високодинамічних додатків
- Centimetre accuracy in a small and energy efficient module
- Does not Support Moving Base for Heading
- Bosch BMM150 Magnetometer
- Bosch BMP388 Barometer
- Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
- STM32F412CEU6 MCU
- Кнопка безпеки
- Зумер
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- F9P `UART 2` Connector
- 3-контактний JST-GH
- TX, RX, GND
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- LED індикатори
- Індикатор безпеки
- GPS Fix
- Статус RTK
- RGB Статус системи
- USA Built
- Вимоги до живлення
- 5V
- Середній струм 170мA
- 180мА Макс
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
The ARK RTK GPS L1 L5 is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
### Встановлення
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the **back of vehicle**.
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
## Налаштування прошивки
ARK RTK GPS L1 L5 runs the [PX4 cannode firmware](px4_cannode_fw.md). As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
ARK RTK GPS L1 L5 boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself, refer to the [cannode firmware build instructions](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
Firmware target: `ark_can-rtk-gps_default`
Bootloader target: `ark_can-rtk-gps_canbootloader`
## Налаштування польотного контролера
### Увімкнення DroneCAN
In order to use the ARK RTK GPS L1 L5, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Connect ARK RTK GPS L1 L5 CAN to the Pixhawk CAN.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.
### Конфігурація PX4
You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle:
- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
- Enable GPS blending to ensure the heading is always published by setting [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) to 7 (all three bits checked).
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK RTK GPS L1 L5 from the vehicles centre of gravity.
### ARK RTK GPS L1 L5 Configuration
You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK RTK GPS L1 L5 itself:
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="CANNODE_NODE_ID"></a>[CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. |
| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus. |
### Setting Up Rover and Fixed Base
Position of the rover is established using RTCM messages from the RTK base module (the base module is connected to QGC, which sends the RTCM information to PX4 via MAVLink).
Параметри PX4 DroneCAN:
- [UAVCAN_PUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_RTCM):
- Makes PX4 publish RTCM messages ([RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream)) to the bus (which it gets from the RTK base module via QGC).
Rover module parameters (also [set using QGC](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration)):
- [CANNODE_SUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_RTCM) tells the rover that it should subscribe to [RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream) RTCM messages on the bus (from the moving base).
:::info
Use [UAVCAN_PUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_MBD) and [CANNODE_SUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_MBD) instead if you want to implement moving base (see below) at the same time.
:::
For more information see [Rover and Fixed Base](../dronecan/index.md#rover-and-fixed-base) in the DroneCAN guide.
## Значення LED індикаторів
- Світлодіоди статусу GPS розташовані праворуч від роз'ємів
- Миготіння зеленого - це фіксація GPS
- Миготіння синього - це отримані корекції та RTK Float
- Сталий синій - це RTK зафіксовано
- Світлодіоди статусу CAN розташовані зверху ліворуч від роз'ємів
- Повільне блимання зеленого - чекає на підключення CAN
- Швидко блимаюче зелене світло - нормальна робота
- Повільне блимання зеленим і синім - перелік CAN
- Fast blinking blue and red is firmware update in progress
- Миготливий червоний - помилка
- Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку
- Make sure the ARK RTK GPS L1 L5 has `ark_can-rtk-gps_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-rtk-gps_default`
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити
### Оновлення модуля Ublox F9P
ARK RTK GPS L1 L5 comes with the Ublox F9P module up to date with version 1.13 or newer. Проте ви можете перевірити версію та оновити прошивку за бажанням.
Кроки наступні:
1. [Download u-center from u-blox.com](https://www.u-blox.com/en/product/u-center) and install on your PC (Windows only)
2. Open the [u-blox ZED-F9P website](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module#tab-documentation-resources)
3. Прокрутіть вниз і клацніть на поле "Show Legacy Documents"
4. Прокрутіть вниз ще раз до Оновлення прошивки та завантажте потрібну прошивку (потрібна версія не нижче 1.13)
5. While holding down the safety switch on the ARK RTK GPS L1 L5, connect it to power via one of its CAN ports and hold until all 3 LEDs blink rapidly
6. Connect the ARK RTK GPS L1 L5 to your PC via its debug port with a cable such as the Black Magic Probe or an FTDI
7. Open u-center, select the COM port for the ARK RTK GPS L1 L5 and connect
![U-Center Connect](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ucenter_connect.png)
8. Check the current firmware version by selecting View, Messages View, UBX, MON, VER
![Check Version](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ublox_version.png)
9. Для оновлення прошивки:
1. Виберіть Tools, Firmware Update
2. Поле зображення прошивки повинно бути файлом .bin, завантаженим зі сторінки веб-сайту u-blox ZED-F9P
3. Поставте прапорець "Використовувати цю швидкість передачі для оновлення" та виберіть 115200 зі списку
4. Переконайтеся, що інші прапорці відображаються так, як показано нижче
5. Натисніть зелену кнопку GO внизу зліва
6. "Firmware Update SUCCESS" should be displayed if it updated successfully
![Firmware Update](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ublox_f9p_firmware_update.png)
## Дивіться також
- [ARK RTK GPS L1 L5 Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-rtk-gps) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/ark_x20_rtk_gps.md
+141
View File
@@ -0,0 +1,141 @@
# ARK X20 RTK GPS
[ARK X20 RTK GPS](https://docs.arkelectron.com/gps/ark-x20-rtk-gps) is an open source [DroneCAN](index.md) [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md), [u-blox ZED-X20P all-band high precision GNSS module](https://www.u-blox.com/en/product/zed-x20p-module), magnetometer, barometer, IMU, buzzer, and safety switch module.
![ARK X20 RTK GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_x20_rtk_gps.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-x20-rtk-gps/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_RTK_GPS)
- Датчики
- Ublox ZED-X20P
- All-band all constellation GNSS receiver
- Best position accuracy and availability in different environments
- RTK, PPP-RTK and PPP algorithms expanding the limits of performance
- Highest quality GNSS raw data
- u-blox end-to-end hardened security
- 25Hz update rate
- ST IIS2MDC Magnetometer
- Bosch BMP390 Barometer
- Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
- STM32F412VGH6 MCU
- Кнопка безпеки
- Зумер
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- X20 “UART 2” Connector
- 4-контактний JST-GH
- TX, RX, PPS, GND
- I2C Expansion Connector
- 4-контактний JST-GH
- 5.0V, SCL, SDA, GND
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- LED індикатори
- Індикатор безпеки
- GPS Fix
- Статус RTK
- RGB Статус системи
- USA Built
- Вимоги до живлення
- 5V
- 144mA Average
- 157mA Max
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
The ARK X20 RTK GPS is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
### Встановлення
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the **back of vehicle**.
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
## Налаштування прошивки
ARK X20 RTK GPS runs the [PX4 cannode firmware](px4_cannode_fw.md). As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
ARK X20 RTK GPS boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself, refer to the [cannode firmware build instructions](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
Firmware target: `ark_can-rtk-gps_default`
Bootloader target: `ark_can-rtk-gps_canbootloader`
## Налаштування польотного контролера
### Увімкнення DroneCAN
In order to use the ARK X20 RTK GPS, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Connect ARK X20 RTK GPS CAN to the Pixhawk CAN.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.
### Конфігурація PX4
You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle:
- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
- Enable GPS blending to ensure the heading is always published by setting [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) to 7 (all three bits checked).
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK X20 RTK GPS from the vehicles centre of gravity.
### ARK X20 RTK GPS Configuration
You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK X20 RTK GPS itself:
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="CANNODE_NODE_ID"></a>[CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. |
| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus. |
### Setting Up Rover and Fixed Base
Position of the rover is established using RTCM messages from the RTK base module (the base module is connected to QGC, which sends the RTCM information to PX4 via MAVLink).
Параметри PX4 DroneCAN:
- [UAVCAN_PUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_RTCM):
- Makes PX4 publish RTCM messages ([RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream)) to the bus (which it gets from the RTK base module via QGC).
Rover module parameters (also [set using QGC](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration)):
- [CANNODE_SUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_RTCM) tells the rover that it should subscribe to [RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream) RTCM messages on the bus (from the moving base).
:::info
Use [UAVCAN_PUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_MBD) and [CANNODE_SUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_MBD) instead if you want to implement moving base (see below) at the same time.
:::
For more information see [Rover and Fixed Base](../dronecan/index.md#rover-and-fixed-base) in the DroneCAN guide.
## Значення LED індикаторів
- Світлодіоди статусу GPS розташовані праворуч від роз'ємів
- Миготіння зеленого - це фіксація GPS
- Миготіння синього - це отримані корекції та RTK Float
- Сталий синій - це RTK зафіксовано
- Світлодіоди статусу CAN розташовані зверху ліворуч від роз'ємів
- Повільне блимання зеленого - чекає на підключення CAN
- Швидко блимаюче зелене світло - нормальна робота
- Повільне блимання зеленим і синім - перелік CAN
- Fast blinking blue and red is firmware update in progress
- Миготливий червоний - помилка
- Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку
- Make sure the ARK X20 RTK GPS has `ark_can-rtk-gps_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-rtk-gps_default`
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити
## Дивіться також
- [ARK X20 RTK GPS Documentation](https://docs.arkelectron.com/gps/ark-x20-rtk-gps) (ARK Docs)
docs/uk/dronecan/index.md
+2
View File
@@ -67,6 +67,8 @@ DroneCAN was previously known as UAVCAN v0 (or just UAVCAN).
- [RaccoonLab RM3100 Magnetometer](https://docs.raccoonlab.co/guide/gps_mag_baro/mag_rm3100.html)
- Датчики відстані
- [ARK Dist](ark_dist.md)
- [Ark Dist MR](ark_dist_mr.md)
- [ARK Flow](ark_flow.md)
- [Ark Flow MR](ark_flow_mr.md)
- [Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface](../dronecan/avanon_laser_interface.md)
docs/uk/flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md
+1
View File
@@ -39,3 +39,4 @@ This category includes boards that are not fully compliant with the pixhawk stan
- [Svehicle E2](../flight_controller/svehicle_e2.md)
- [ThePeach FCC-K1](../flight_controller/thepeach_k1.md)
- [ThePeach FCC-R1](../flight_controller/thepeach_r1.md)
- [X-MAV AP-H743-R1](../flight_controller/x-mav_ap-h743r1.md)
docs/uk/flight_controller/modalai_voxl_2.md
-1
View File
@@ -74,7 +74,6 @@ PX4 mainline supports VOXL 2 (board documentation [here](https://github.com/PX4/
## Доступність
- [PX4 Autonomy Developer Kit](https://www.modalai.com/products/px4-autonomy-developer-kit)
- [Starling 2](https://www.modalai.com/products/starling-2)
- [Starling 2 MAX](https://www.modalai.com/products/starling-2-max)
- [Sentinel Development Drone powered by VOXL 2](https://www.modalai.com/pages/sentinel)
docs/uk/flight_controller/x-mav_ap-h743r1.md
+147
View File
@@ -0,0 +1,147 @@
# AP-H743-R1
<Badge type="tip" text="main (planned for: PX4 v1.17)" />
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
:::
The AP-H743-R1 is an advanced autopilot manufactured by X-MAV<sup>&reg;</sup>.
The autopilot is recommended for commercial system integration, but is also suitable for academic research and any other applications.
It brings you ultimate performance, stability, and reliability in every aspect.
![AP-H743-R1](../../assets/flight_controller/x-mav_ap-h743r1/ap-h743r1-main.png)
:::info
These flight controllers are [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
### Processors & Sensors
- FMU Processor: STM32H743VIT6
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
- IO Processor: STM32F103
- 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 20KB SRAM
- Сенсори на платі
- Accel/Gyro: ICM-42688-P\*2(Version1), BMI270\*2(Version2)
- Mag: IST8310
- Barometer: DPS310(Version1),SPL06(Version2)
### Інтерфейси
- 15x PWM Servo Outputs
- 1x Dedicated S.Bus Input
- 3x TELEM Ports
- 1x SERIAL4 Port
- 2x GPS Ports
- 1x USB Port (TYPE-C)
- 3x I2C Bus Ports
- 2x CAN Ports
- 2x Power Input Ports
- ADC Power Input
- DroneCAN/UAVCAN Power Input
- 2x Dedicated Debug Port
- FMU Debug
- IO Debug
## Purchase Channels
Order from [X-MAV](https://www.x-mav.cn/).
## Радіоуправління
A Radio Control (RC) system is required if you want to manually control your vehicle (PX4 does not require a radio system for autonomous flight modes).
Вам буде потрібно вибрати сумісний передавач/приймач та потім зв'язати їх, щоб вони взаємодіяли (прочитайте інструкції, що додаються до вашого конкретного передавача/приймача).
SBUS receivers connect to the SBUS-IN input port.
CRSF receiver must be wired to a spare port (UART) on the Flight Controller. Then you can bind the transmitter and receiver together.
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | GPS2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM1 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM2 |
| UART7 | /dev/ttyS4 | TELEM3 |
| UART8 | /dev/ttyS5 | SERIAL4 |
## PWM Output
The AP-H743-R1 flight controller supports up to 15 PWM outputs.
The first 8 outputs (labelled M1 to M8) are controlled by a dedicated STM32F103 IOMCU controller.
The remaining 7 outputs (labelled A1 to A7) are the "auxiliary" outputs.
These are directly attached to the STM32H743 FMU controller .
The 15 PWM outputs are:
M1 - M8 are connected to the IOMCU.
A1 - A7 are connected to the FMU.
M1 - M8 support DShot and are in 3 groups:
- M1, M2 in group 1
- M3, M4 in group 2
- M5, M6, M7, M8 in group 3
The 7 FMU PWM outputs are in 3 groups:
- A1 - A4 are in one group.
- A5, A6 are in a 2nd group.
- A7 is in a 3nd group.
Channels within the same group need to use the same output rate.
If any channel in a group uses DShot then all channels in the group need to use DShot.
### Електричні дані
- Номінальна напруга:
- Max input voltage: 5.4V
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід на серворейку: 0\~9.9В
## Battery Monitoring
The board has connectors for 2 power monitors.
- POWER1 -- ADC
- POWER2 -- DroneCAN
The board is configure by default for a analog power monitor, and also has DroneCAN power monitor configured which is enabled.
## Збірка прошивки
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target, execute:
```sh
make x-mav_ap-h743r1_default
```
## Pinouts and Size
![AP-H743-R1 pinouts](../../assets/flight_controller/x-mav_ap-h743r1/ap-h743r1-pinouts.png)
![AP-H743-R1](../../assets/flight_controller/x-mav_ap-h743r1/ap-h743r1-size.png)
## Підтримувані платформи / Конструкції
Any multirotor/airplane/rover or boat that can be controlled using normal RC servos or Futaba S-Bus servos.
The complete set of supported configurations can be found in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md).
## Відладочний порт
### SWD
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU-DEBUG** port (`FMU-DEBUG`).
The debug port (`FMU-DEBUG`) uses a [JST SM04B-GHS-TB](https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/SM04B-GHS-TB/807788) connector and has the following pinout:
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| -------------------------- | ------------------------------ | --------------------- |
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
| 2 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 3 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 4 (blk) | GND | GND |
docs/uk/gps_compass/ark_dan_gps.md
+62
View File
@@ -0,0 +1,62 @@
# ARK DAN GPS
[ARK DAN GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/gps/ark-dan-gps) is a made in the USA and NDAA-compliant [GNSS/GPS](../gps_compass/index.md) u-blox DAN-F10N GPS and industrial magnetometer.
![ARK DAN GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_dan_gps.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-dan-gps/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_DAN_GPS)
- Датчики
- [u-blox DAN-F10N](https://www.u-blox.com/en/product/dan-f10n-module)
- L1/L5/E5a/B2a bands
- Consistently strong performance regardless of installation
- Integrated SAW-LNA-SAW for exceptional out-of-band jamming immunity
- u-blox F10 proprietary dual-band multipath mitigation technology
- [ST IIS2MDC Magnetometer](https://www.st.com/en/mems-and-sensors/iis2mdc.html)
- Pixhawk Standard UART/I2C Connector (6 Pin JST SH)
- Вимоги до живлення
- 5V
- 25mA Average
- 44mA Max
- LED індикатори
- GPS Fix
- USA Built
- NDAA Compliant
- 6 Pin Pixhawk Standard UART/I2C Cable
## Налаштування обладнання
The module comes with a Pixhawk-standard 6pin connector that will plug into the `GPS2` port on recent Pixhawk flight controllers.
It should be mounted front facing, as far away from the flight controller and other electronics as possible.
For more information see [Mounting the GNSS/Compass](../gps_compass/index.md#mounting-the-gnss-compass) and [Hardware Setup](../gps_compass/index.md#hardware-setup).
## Конфігурація PX4
The module should be plug-n-play when used with the `GPS2` port on most flight controllers.
[Secondary GPS Configuration (UART)](../gps_compass/index.md#secondary-gps-configuration-uart) explains how you can configure the port if the GPS is not detected (note, that the configuration is the same, even if you are using GPS 2 as the primary compass).
## Схема розташування виводів
### Pixhawk Standard UART/I2C Connector - 6 Pin JST-SH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| ---------- | ----------- | -------------------- |
| 1 | 5V | 5.0V |
| 2 | RX | 3.3V |
| 3 | TX | 3.3V |
| 4 | SCL | 3.3V |
| 5 | SDA | 3.3V |
| 6 | GND | GND |
## Дивіться також
- [ARK DAN GPS Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/gps/ark-dan-gps) (ARK Docs)
docs/uk/gps_compass/ark_sam_gps.md
+1 -1
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# ARK SAM GPS
[ARK SAM GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/gps/ark-sam-gps>) is a made in the USA and NDAA-compliant [GNSS/GPS](../gps_compass/index.md) u-blox SAM-M10Q GPS and industrial magnetometer.
[ARK SAM GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/gps/ark-sam-gps) is a made in the USA and NDAA-compliant [GNSS/GPS](../gps_compass/index.md) u-blox SAM-M10Q GPS and industrial magnetometer.
![ARK SAM GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_sam_gps.jpg)
docs/uk/gps_compass/ark_sam_gps_mini.md
+61
View File
@@ -0,0 +1,61 @@
# ARK SAM GPS MINI
[ARK SAM GPS MINI](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/gps/ark-sam-gps) is a made in the USA and NDAA-compliant [GNSS/GPS](../gps_compass/index.md) u-blox SAM-M10Q GPS and industrial magnetometer.
![ARK SAM GPS MINI](../../assets/hardware/gps/ark/ark_sam_gps_mini.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-sam-gps-mini/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_SAM_GPS/tree/main)
- Датчики
- [u-blox SAM-M10Q](https://www.u-blox.com/en/product/sam-m10q-module)
- Less than 38 mW power consumption without compromising GNSS performance
- Maximum position availability with 4 concurrent GNSS reception
- Просунуте виявлення підробки сигналу та перешкод
- [ST IIS2MDC Magnetometer](https://www.st.com/en/mems-and-sensors/iis2mdc.html)
- Pixhawk Standard UART/I2C Connector (6 Pin JST SH)
- Вимоги до живлення
- 5V
- 15mA Average
- 20mA Max
- LED індикатори
- GPS Fix
- USA Built
- NDAA Compliant
- 6 Pin Pixhawk Standard UART/I2C Cable
## Налаштування обладнання
The module comes with a Pixhawk-standard 6pin connector that will plug into the `GPS2` port on recent Pixhawk flight controllers.
It should be mounted front facing, as far away from the flight controller and other electronics as possible.
For more information see [Mounting the GNSS/Compass](../gps_compass/index.md#mounting-the-gnss-compass) and [Hardware Setup](../gps_compass/index.md#hardware-setup).
## Конфігурація PX4
The module should be plug-n-play when used with the `GPS2` port on most flight controllers.
[Secondary GPS Configuration (UART)](../gps_compass/index.md#secondary-gps-configuration-uart) explains how you can configure the port if the GPS is not detected (note, that the configuration is the same, even if you are using GPS 2 as the primary compass).
## Схема розташування виводів
### Pixhawk Standard UART/I2C Connector - 6 Pin JST-SH
| Pin Number | Signal Name | Напруга |
| ---------- | ----------- | -------------------- |
| 1 | 5V | 5.0V |
| 2 | RX | 3.3V |
| 3 | TX | 3.3V |
| 4 | SCL | 3.3V |
| 5 | SDA | 3.3V |
| 6 | GND | GND |
## Дивіться також
- [ARK SAM GPS MINI Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/gps/ark-sam-gps) (ARK Docs)
docs/uk/gps_compass/index.md
+2
View File
@@ -25,7 +25,9 @@ PX4 повинен працювати з будь-яким пристроєм,
| Пристрій | GPS | Компас | [CAN](../dronecan/index.md) | Buzzer / SafeSw / LED | Примітки |
| :----------------------------------------------------------- | :---------: | :-----------------------: | :-------------------------: | :-------------------: | :------------------------------------------------------------- |
| [ARK GPS](../dronecan/ark_gps.md) | M9N | BMM150 | ✓ | ✓ | + Baro, IMU |
| [ARK DAN GPS](../gps_compass/ark_dan_gps.md) | DAN-F10N | IIS2MDC | | ✓ | |
| [ARK SAM GPS](../gps_compass/ark_sam_gps.md) | SAM-M10Q | IIS2MDC | | ✓ | |
| [ARK SAM GPS MINI ](../gps_compass/ark_sam_gps_mini.md) | SAM-M10Q | IIS2MDC | | ✓ | |
| [ARK TESEO GPS](../dronecan/ark_teseo_gps.md) | Teseo-LIV4F | BMM150 | ✓ | ✓ | + Baro, IMU |
| [Avionics Anonymous UAVCAN GNSS/Mag][avionics_anon_can_gnss] | SAM-M8Q | MMC5983MA | ✓ | ✘ | |
| [CUAV NEO 3 GPS](../gps_compass/gps_cuav_neo_3.md) | M9N | IST8310 | | ✓ | |
docs/uk/gps_compass/rtk_gps.md
+2
View File
@@ -23,7 +23,9 @@ PX4 supports the [u-blox M8P](https://www.u-blox.com/en/product/neo-m8p), [u-blo
| Пристрій | GPS | Компас | [DroneCAN](../dronecan/index.md) | [GPS Yaw](#configuring-gps-as-yaw-heading-source) | PPK |
| :------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | :---------------------------------------------------------: | :------: | :------------------------------: | :-----------------------------------------------: | :-: |
| [ARK RTK GPS](../dronecan/ark_rtk_gps.md) | F9P | BMM150 | ✓ | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [ARK RTK GPS L1 L5](../dronecan/ark_rtk_gps_l1_l2.md) | F9P | BMM150 | ✓ | | |
| [ARK MOSAIC-X5 RTK GPS](../dronecan/ark_mosaic__rtk_gps.md) | Mosaic-X5 | IIS2MDC | ✓ | [Septentrio Dual Antenna][SeptDualAnt] | |
| [ARK X20 RTK GPS](../dronecan/ark_x20_rtk_gps.md) | X20P | BMP390 | ✓ | | |
| [CUAV C-RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md) | M8P/M8N | ✓ | | | |
| [CUAV C-RTK2](../gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk2.md) | F9P | ✓ | | [Dual F9P][DualF9P] | |
| [CUAV C-RTK 9Ps GPS](../gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk-9ps.md) | F9P | RM3100 | | [Dual F9P][DualF9P] | |
docs/uk/middleware/uxrce_dds.md
+2 -2
View File
@@ -332,7 +332,7 @@ The configuration can be done using the [UXRCE-DDS parameters](../advanced_confi
- [UXRCE_DDS_SYNCT](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_SYNCT): Bridge time synchronization enable.
Клієнтський модуль uXRCE-DDS може синхронізувати мітку часу повідомлень, якими обмінюються через міст.
Це стандартна конфігурація. In certain situations, for example during [simulations](../ros2/user_guide.md#ros-gazebo-and-px4-time-synchronization), this feature may be disabled.
- [`UXRCE_DDS_NS_IDX`](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_NS_IDX): Index-based namespace definition
- <Badge type="tip" text="PX4 v1.17" /> [`UXRCE_DDS_NS_IDX`](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_NS_IDX): Index-based namespace definition
Setting this parameter to any value other than `-1` creates a namespace with the prefix `uav_` and the specified value, e.g. `uav_0`, `uav_1`, etc.
See [namespace](#customizing-the-namespace) for methods to define richer or arbitrary namespaces.
@@ -553,7 +553,7 @@ Each (`topic`,`type`) pairs defines:
4. The message type (`VehicleOdometry`, `VehicleStatus`, `OffboardControlMode`, etc.) and the ROS 2 package (`px4_msgs`) that is expected to provide the message definition.
5. **(Optional)**: An additional `rate_limit` field (only for publication entries), which specifies the maximum rate (Hz) at which messages will be published on this topic by PX4 to ROS 2.
If left unspecified, the maximum publication rate limit is set to 100 Hz.
6. **(Optional)**: An additional `instance` field (only for publication entries), which lets you select which instance of a [multi-instance topic](./uorb.md#multi-instance) you want to be published to ROS 2.
6. <Badge type="tip" text="main (planned for: PX4 v1.18)" /> **(Optional)**: An additional `instance` field (only for publication entries), which lets you select which instance of a [multi-instance topic](./uorb.md#multi-instance) you want to be published to ROS 2.
If provided, this option changes the ROS 2 topic name of the advertised uORB topic appending the instance number: `fmu/out/[uorb topic name][instance]` (plus eventual namespace and message version).
In the example above the final topic name would be `/fmu/out/vehicle_imu1`.
docs/uk/modules/modules_driver_radio_control.md
-2
View File
@@ -16,8 +16,6 @@ crsf_rc <command> [arguments...]
start
[-d <val>] RC device
values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
[-b <val>] RC baudrate
default: 420000
inject Inject frame data bytes (for testing)
docs/uk/msg_docs/ConfigOverrides.md
+2 -2
View File
@@ -7,7 +7,7 @@
```c
# Configurable overrides by (external) modes or mode executors
uint32 MESSAGE_VERSION = 0
uint32 MESSAGE_VERSION = 1
uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
@@ -15,7 +15,7 @@ bool disable_auto_disarm # Prevent the drone from automatically disarmin
bool defer_failsafes # Defer all failsafes that can be deferred (until the flag is cleared)
int16 defer_failsafes_timeout_s # Maximum time a failsafe can be deferred. 0 = system default, -1 = no timeout
bool disable_auto_set_home # Prevent the drone from automatically setting the home position on arm or takeoff
int8 SOURCE_TYPE_MODE = 0
int8 SOURCE_TYPE_MODE_EXECUTOR = 1
docs/uk/msg_docs/ConfigOverridesV0.md
+30
View File
@@ -0,0 +1,30 @@
# ConfigOverridesV0 (UORB message)
Конфігуровані перевизначення (зовнішніми) режимами або виконавцями режимів
[source file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/px4_msgs_old/msg/ConfigOverridesV0.msg)
```c
# Configurable overrides by (external) modes or mode executors
uint32 MESSAGE_VERSION = 0
uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
bool disable_auto_disarm # Prevent the drone from automatically disarming after landing (if configured)
bool defer_failsafes # Defer all failsafes that can be deferred (until the flag is cleared)
int16 defer_failsafes_timeout_s # Maximum time a failsafe can be deferred. 0 = system default, -1 = no timeout
int8 SOURCE_TYPE_MODE = 0
int8 SOURCE_TYPE_MODE_EXECUTOR = 1
int8 source_type
uint8 source_id # ID depending on source_type
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 4
# TOPICS config_overrides config_overrides_request
```
docs/uk/msg_docs/GainCompression.md
+12
View File
@@ -0,0 +1,12 @@
# GainCompression (UORB message)
[source file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/GainCompression.msg)
```c
uint64 timestamp # Time since system start (microseconds)
float32[3] compression_gains # [-] [@frame FRD] [@range 0, 1] Multiplicative gain to modify the output of the controller per axis
float32[3] spectral_damper_hpf # [-] [@frame FRD] Squared output of spectral damper high-pass filter
float32[3] spectral_damper_out # [-] [@frame FRD] Spectral damper output squared
```
docs/uk/msg_docs/RegisterExtComponentReply.md
+3 -1
View File
@@ -3,7 +3,7 @@
[source file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/RegisterExtComponentReply.msg)
```c
uint32 MESSAGE_VERSION = 0
uint32 MESSAGE_VERSION = 1
uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
@@ -17,6 +17,8 @@ int8 arming_check_id # arming check registration ID (-1 if invalid)
int8 mode_id # assigned mode ID (-1 if invalid)
int8 mode_executor_id # assigned mode executor ID (-1 if invalid)
bool not_user_selectable # mode cannot be selected by the user
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 2
```
docs/uk/msg_docs/RegisterExtComponentReplyV0.md
+22
View File
@@ -0,0 +1,22 @@
# RegisterExtComponentReplyV0 (UORB message)
[source file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/px4_msgs_old/msg/RegisterExtComponentReplyV0.msg)
```c
uint32 MESSAGE_VERSION = 0
uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
uint64 request_id # ID from the request
char[25] name # name from the request
uint16 px4_ros2_api_version
bool success
int8 arming_check_id # arming check registration ID (-1 if invalid)
int8 mode_id # assigned mode ID (-1 if invalid)
int8 mode_executor_id # assigned mode executor ID (-1 if invalid)
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 2
```
docs/uk/msg_docs/RegisterExtComponentRequest.md
+2 -2
View File
@@ -7,7 +7,7 @@
```c
# Request to register an external component
uint32 MESSAGE_VERSION = 0
uint32 MESSAGE_VERSION = 1
uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
@@ -26,7 +26,7 @@ bool register_mode_executor # registering an executor also requires a mod
bool enable_replace_internal_mode # set to true if an internal mode should be replaced
uint8 replace_internal_mode # vehicle_status::NAVIGATION_STATE_*
bool activate_mode_immediately # switch to the registered mode (can only be set in combination with an executor)
bool not_user_selectable # mode cannot be selected by the user
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 2
docs/uk/msg_docs/RegisterExtComponentRequestV0.md
+33
View File
@@ -0,0 +1,33 @@
# RegisterExtComponentRequestV0 (UORB message)
Запит на реєстрацію зовнішнього компонента
[source file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/px4_msgs_old/msg/RegisterExtComponentRequestV0.msg)
```c
# Request to register an external component
uint32 MESSAGE_VERSION = 0
uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
uint64 request_id # ID, set this to a random value
char[25] name # either the requested mode name, or component name
uint16 LATEST_PX4_ROS2_API_VERSION = 1 # API version compatibility. Increase this on a breaking semantic change. Changes to any message field are detected separately and do not require an API version change.
uint16 px4_ros2_api_version # Set to LATEST_PX4_ROS2_API_VERSION
# Components to be registered
bool register_arming_check
bool register_mode # registering a mode also requires arming_check to be set
bool register_mode_executor # registering an executor also requires a mode to be registered (which is the owned mode by the executor)
bool enable_replace_internal_mode # set to true if an internal mode should be replaced
uint8 replace_internal_mode # vehicle_status::NAVIGATION_STATE_*
bool activate_mode_immediately # switch to the registered mode (can only be set in combination with an executor)
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 2
```
docs/uk/msg_docs/SensorPreflightMag.md
+1 -1
View File
@@ -1,7 +1,7 @@
# SensorPreflightMag (UORB message)
Метрики перевірки сенсорів перед польотом.
Тема не буде оновлена, коли транспортний засіб зброєний
The topic will not be updated when the vehicle is armed
[source file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/SensorPreflightMag.msg)
docs/uk/msg_docs/SensorSelection.md
+1 -1
View File
@@ -1,7 +1,7 @@
# SensorSelection (UORB повідомлення)
Ідентифікатори датчиків для вибраних датчиків, виведених на темі sensor_combined.
Буде оновлено при запуску модуля датчика та при зміні вибору датчика
Will be updated on startup of the sensor module and when sensor selection changes
[source file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/SensorSelection.msg)
docs/uk/msg_docs/VehicleLocalPositionSetpoint.md
+1 -1
View File
@@ -2,7 +2,7 @@
Місцева позиція задана в рамці NED
Телеметрія контролера позиції PID для відстеження.
NaN означає, що стан не був контрольований
NaN means the state was not controlled
[source file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleLocalPositionSetpoint.msg)
docs/uk/msg_docs/index.md
+4
View File
@@ -140,6 +140,7 @@ Graphs showing how these are used [can be found here](../middleware/uorb_graph.m
- [FollowTargetEstimator](FollowTargetEstimator.md)
- [FollowTargetStatus](FollowTargetStatus.md)
- [FuelTankStatus](FuelTankStatus.md)
- [GainCompression](GainCompression.md)
- [GeneratorStatus](GeneratorStatus.md)
- [GeofenceResult](GeofenceResult.md)
- [GeofenceStatus](GeofenceStatus.md)
@@ -305,9 +306,12 @@ Graphs showing how these are used [can be found here](../middleware/uorb_graph.m
- [ArmingCheckReplyV0](ArmingCheckReplyV0.md)
- [ArmingCheckRequestV0](ArmingCheckRequestV0.md) — Arming check request.
- [BatteryStatusV0](BatteryStatusV0.md) — Battery status
- [ConfigOverridesV0](ConfigOverridesV0.md) — Configurable overrides by (external) modes or mode executors
- [EventV0](EventV0.md) — this message is required here in the msg_old folder because other msg are depending on it
Events interface
- [HomePositionV0](HomePositionV0.md) — GPS home position in WGS84 coordinates.
- [RegisterExtComponentReplyV0](RegisterExtComponentReplyV0.md)
- [RegisterExtComponentRequestV0](RegisterExtComponentRequestV0.md) — Request to register an external component
- [VehicleAttitudeSetpointV0](VehicleAttitudeSetpointV0.md)
- [VehicleLocalPositionV0](VehicleLocalPositionV0.md) — Fused local position in NED.
The coordinate system origin is the vehicle position at the time when the EKF2-module was started.
docs/uk/power_module/ark_12s_payload_power_module.md
+56
View File
@@ -0,0 +1,56 @@
# ARK 12S Payload Power Module
The [ARK 12S Payload Power Module](https://arkelectron.com/product/ark-12s-payload-power-module/) is a dual 5V 6A and 12V 6A power supply and digital power monitor designed for the Pixhawk Autopilot Bus Carrier boards.
This is similar to the [ARK 12S PAB Power Module](../power_module/ark_12s_pab_power_module.md) except that the additional 12V 6A supply allows easier powering of a payload.
![ARK 12S Payload Power Module](../../assets/hardware/power_module/ark_power_modules//ark_12s_payload_power.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-12s-payload-power-module/) (US)
## Характеристики обладнання
- **TI INA238 Digital Power Monitor**
- 0.0001 Ohm Shunt
- I2C Interface
- **5.2V 6A Step-Down Regulator**
- 10V Minimum Input Voltage at 6A Out
- Output Over-Current Protection
- **12.0V 6A Step-Down Regulator**
- 15V Minimum Input Voltage at 6A Out
- Output Over-Current Protection
- **75V Maximum Input Voltage**
- **Connections**
- Solder Pads Battery Input
- Solder Pads Battery Output
- 6 Pin Molex CLIK-Mate Output
- [Matches ARK PAB Carrier Power Pinout](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-pixhawk-autopilot-bus-carrier/pinout)
- 4 Pin Molex CLIK-Mate 12V Output
- **Other**
- USA Built
- Includes 6 Pin Molex CLIK-Mate Cable
- **Additional Information**
- Weight: 20.5 g
- Dimensions: 3.7 cm x 3.5 cm x 1.3 cm
## Налаштування PX4
- Disable the `SENS_EN_INA226` parameter if it is enabled.
- Enable the `SENS_EN_INA238` parameter.
- Reboot the flight controller.
- Set the `INA238_SHUNT` parameter to 0.0001.
- Reboot the flight controller.
## Дивіться також
- [ARK 12S Payload Power Module Documentation](https://docs.arkelectron.com/power/ark-12s-payload-power-module) (ARK Docs)
docs/uk/power_module/ark_pab_power_module.md
+8 -7
View File
@@ -6,35 +6,36 @@ Note that at 60A and 20°C without cooling, the 5V regulator is de-rated to a 3A
![ARK PAB Power Module](../../assets/hardware/power_module/ark_power_modules//ark_pab_power_module.jpg)
This power module is also available without connectors:
![ARK PAB Power Module No Connector](../../assets/hardware/power_module/ark_power_modules//ark_pab_power_no_connector.jpg)
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-pab-power-module/) (US)
- [ARK Electronics - ARK PAB Power Module](https://arkelectron.com/product/ark-pab-power-module/) (US)
- [ARK Electronics - ARK PAB Power Module No Connector](https://arkelectron.com/product/ark-pab-power-module-no-connector/) (US)
## Характеристики обладнання
- **TI INA226 Digital Power Monitor**
- 0.0005 Ohm Shunt
- I2C Interface
- **5.2V 6A Step-Down Regulator**
- 33V Maximum Input Voltage
- 5.8V Minimum Input Voltage at 6A Out
- Output Over-Voltage Protection
- Output Over-Current Protection
- **Connections**
- XT60 Battery Input
- XT60 Battery Output
- XT60 Battery Input / Solder Pad Battery Input (No Connector version)
- XT60 Battery Output / Solder Pad Battery Output (No Connector version)
- 6 Pin Molex CLIK-Mate Output
- [Matches ARK PAB Carrier Power Pinout](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-pixhawk-autopilot-bus-carrier/pinout)
- **Other**
- USA Built
- FCC Compliant
- Includes 6 Pin Molex CLIK-Mate Cable
docs/uk/power_module/index.md
+1
View File
@@ -27,6 +27,7 @@ This section provides information about a number of power modules and power dist
- Цифрові (I2C) модулі напруги та поточного живлення (для контролерів, похідних від Pixhawk FMUv6X та FMUv5X):
- [ARK PAB Power Module](../power_module/ark_pab_power_module.md)
- [ARK 12S PAB Power Module](../power_module/ark_12s_pab_power_module.md)
- [ARK 12S Payload Power Module](../power_module/ark_12s_payload_power_module.md)
- [Holybro PM02D](../power_module/holybro_pm02d.md)
- [Holybro PM03D](../power_module/holybro_pm03d.md)
- [DroneCAN](../dronecan/index.md) power modules
docs/uk/sensor/rangefinders.md
+62 -4
View File
@@ -15,11 +15,69 @@ This is a subset of the rangefinders that can be used with PX4.
There may also be other DroneCAN rangefinders than those listed here.
:::
### ARK Flow & AKR Flow MR
| Rangefinder | Technology | Range (min – max) | З'єднання | NDAA | Примітки |
| ------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------- | ----------------- | ------------------------------------------------------ |
| [Ainstein US-D1 Standard Radar Altimeter] | Microwave radar | ~50 m | UART | ✔️ | |
| [ARK DIST SR] | ToF (850 nm IR) | 8 cm to ~30 m | DroneCAN, UART | ✔️ | |
| [ARK DIST MR] | ToF (IR) | 8 cm to ~50 m | DroneCAN, UART | ✔️ | |
| [Benewake TFmini] | ToF (IR laser) | ~12 m | UART | ~ | |
| [Holybro ST VL53L1X Lidar] | ToF (IR) | up to ~4 m | I2C | ~ | |
| [LeddarOne] | ToF (IR) | 1 cm – 40 m | UART | ~ | |
| [Lidar-Lite] | ToF (IR laser) | 5 cm – 40 m | I2C, PWM | ~ | |
| [LightWare SF11/C] | ToF (IR laser) | up to ~120 m | UART, I2C | ~ | |
| [LightWare LW20/C] | ToF (IR laser) | up to ~100 m | I2C | ~ | Waterproof (IP67) + servo |
| [LightWare SF45/B] | ToF (IR laser) | ~50 m | UART | ~ | Rotary lidar (collision prevention) |
| [MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ] | Ultrasonic | | I2C | ~ | |
| [RaccoonLab Cyphal & DroneCAN µRANGEFINDER] | ToF (IR) | ~0.1 m – ~8 m | DroneCAN, Cyphal | ~ | |
| [TeraRanger Evo 60 m] | ToF (IR) | 0.5 m – 60 m | I2C | ~ | |
| [TeraRanger Evo 600Hz] | ToF (IR) | 0.75 m – 8 m | I2C | ~ | High update rate (600 Hz) |
| [LightWare SF02] _(disc.)_ | ToF (IR laser) | ~50 m | UART | ~ | Discontinued |
| [LightWare SF10/A] _(disc.)_ | ToF (IR laser) | ~25 m | UART, I2C | ~ | Discontinued |
| [LightWare SF10/B] _(disc.)_ | ToF (IR laser) | ~50 m | UART, I2C | ~ | Discontinued |
| [LightWare SF10/C] _(disc.)_ | ToF (IR laser) | ~100 m | UART, I2C | ~ | Discontinued |
| [Lanbao PSK-CM8JL65-CC5] _(disc.)_ | ToF (IR) | 0.17 m – 8 m | UART | ✖️ | Discontinued |
| [TeraRanger One] _(disc.)_ | ToF (IR) | ~0.2 m – ~14 m (typical) | I2C (adapter required) | ~ | Discontinued |
[ARK Flow](../dronecan/ark_flow.md) and [ARK Flow MR](../dronecan/ark_flow_mr.md) are open-source Time-of-Flight (ToF) and optical flow sensor modules, which are capable of measuring distances from 8cm to 30m and from 8cm to 50m, respectively.
Він може бути підключений до контролера польоту через свій порт CAN1, що дозволяє підключати додаткові датчики через свій порт CAN2.
It supports [DroneCAN](../dronecan/index.md), runs [PX4 DroneCAN Firmware](../dronecan/px4_cannode_fw.md), and is packed into a tiny form factor.
[Ainstein US-D1 Standard Radar Altimeter]: ../sensor/ulanding_radar.md
[ARK DIST SR]: ../dronecan/ark_dist.md
[ARK DIST MR]: ../dronecan/ark_dist_mr.md
[Benewake TFmini]: ../sensor/tfmini.md
[Holybro ST VL53L1X Lidar]: #holybro-st-vl53l1x-lidar
[Lanbao PSK-CM8JL65-CC5]: ../sensor/cm8jl65_ir_distance_sensor.md
[LeddarOne]: ../sensor/leddar_one.md
[Lidar-Lite]: ../sensor/lidar_lite.md
[LightWare Lidar]: ../sensor/sfxx_lidar.md
[LightWare SF11/C]: ../sensor/sfxx_lidar.md
[LightWare LW20/C]: ../sensor/sfxx_lidar.md
[LightWare SF45/B]: ../sensor/sfxx_lidar.md
[LightWare SF02]: ../sensor/sfxx_lidar.md
[LightWare SF10/A]: ../sensor/sfxx_lidar.md
[LightWare SF10/B]: ../sensor/sfxx_lidar.md
[LightWare SF10/C]: ../sensor/sfxx_lidar.md
[MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ]: #maxbotix-i2cxl-maxsonar-ez
[TeraRanger Evo 60 m]: ../sensor/teraranger.md
[TeraRanger Evo 600Hz]: ../sensor/teraranger.md
[TeraRanger One]: ../sensor/teraranger.md
These adaptors allows you to connect a non-CAN rangefinder via the CAN interface.
Note that the range depends on the connected rangefinder
| Adaptor | З'єднання | NDAA |
| ------------------------------------------------------- | ---------------- | ----------------- |
| **Avionics Anonymous UAVCAN Laser Altimeter Interface** | DroneCAN | ~ |
| [RaccoonLab Cyphal & DroneCAN Rangefinder Adapter] | DroneCAN, Cyphal | ~ |
[RaccoonLab Cyphal & DroneCAN µRANGEFINDER]: #raccoonlab-cyphal-and-dronecan-μrangefinder
[RaccoonLab Cyphal & DroneCAN Rangefinder Adapter]: #raccoonlab-cyphal-and-dronecan-rangefinder-adapter
Note that some [Optical Flow](../sensor/optical_flow.md) sensors also include a rangefinder, such as [ARK Flow](../dronecan/ark_flow.md) and [ARK Flow MR](../dronecan/ark_flow_mr.md).
### ARK DIST SR & ARK DIST MR
[ARK DIST SR](../dronecan/ark_dist.md) and [ARK DIST MR](../dronecan/ark_dist_mr.md) are open-source Time-of-Flight (ToF) rangefinder modules, which are capable of measuring distances from 8cm to 30m and from 8cm to 50m, respectively.
The sensors support [DroneCAN](../dronecan/index.md), run [PX4 DroneCAN Firmware](../dronecan/px4_cannode_fw.md), and are packed into a tiny form factor.
They can be connected to a flight controller via its `CAN1` port, allowing additional sensors to connected through the `CAN2` port.
### Лідар Holybro ST VL53L1X
docs/uk/telemetry/telemetry_wifi.md
+1 -1
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# WiFi Телеметрійне радіо
WiFi telemetry enables MAVLink communication between a WiFi radio on a vehicle and a GCS.\
WiFi telemetry enables MAVLink communication between a WiFi radio on a vehicle and a GCS.
WiFi typically offers shorter range than a normal telemetry radio, but supports higher data rates, and makes it easier to support FPV/video feeds.
Зазвичай для транспортного засобу потрібен лише один радіоприймач (з умовою, що наземна станція вже має WiFi).