New Crowdin translations - uk (#24894)

Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
2026-05-21 21:55:34 +08:00 · 2025-05-22 07:50:01 +10:00
parent 700ad7e49f
commit 1277cf28bb
24 changed files with 722 additions and 1151 deletions
@@ -739,6 +739,7 @@
      - [Магнітометр](modules/modules_driver_magnetometer.md)
      - [Оптичний потік](modules/modules_driver_optical_flow.md)
      - [Датчик швидкості обертання](modules/modules_driver_rpm_sensor.md)
+      - [Radio Control](modules/modules_driver_radio_control.md)
      - [Транспондер](modules/modules_driver_transponder.md)
    - [Естіматори](modules/modules_estimator.md)
    - [Симуляції](modules/modules_simulation.md)
@@ -61,7 +61,7 @@ failure <component> <failure_type> [-i <instance_number>]
 - _instance number_ (optional): Instance number of affected sensor.
  0 (за замовчуванням) вказує на всі сенсори вказаного типу.

-### Приклад
+### Example

 Щоб симулювати втрату сигналу RC без вимкнення вашого пульта керування RC:

@@ -6,9 +6,7 @@ Source: [modules/fw_autotune_attitude_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopi

 ### Опис

-<a id="fw_autotune_attitude_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#fw_autotune_attitude_control_usage}

 ```
 fw_autotune_attitude_control <command> [arguments...]
@@ -27,9 +25,7 @@ Source: [modules/mc_autotune_attitude_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopi

 ### Опис

-<a id="mc_autotune_attitude_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mc_autotune_attitude_control_usage}

 ```
 mc_autotune_attitude_control <command> [arguments...]
@@ -8,9 +8,7 @@ Source: [systemcmds/actuator_test](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/mai

 ПОПЕРЕДЖЕННЯ: перед використанням цієї команди приберіть усі пропелери.

-<a id="actuator_test_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#actuator_test_usage}

 ```
 actuator_test <command> [arguments...]
@@ -34,9 +32,9 @@ actuator_test <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/bl_update](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/bl_update)

-Utility to flash the bootloader from a file <a id="bl_update_usage"></a>
+Utility to flash the bootloader from a file

-### Використання
+### Usage {#bl_update_usage}

 ```
 bl_update [arguments...]
@@ -50,9 +48,9 @@ bl_update [arguments...]

 Source: [systemcmds/bsondump](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/bsondump)

-Utility to read BSON from a file and print or output document size. <a id="bsondump_usage"></a>
+Utility to read BSON from a file and print or output document size.

-### Використання
+### Usage {#bsondump_usage}

 ```
 bsondump [arguments...]
@@ -63,9 +61,9 @@ bsondump [arguments...]

 Source: [systemcmds/dumpfile](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/dumpfile)

-Утиліта для роботи з файлами дампу. Виводить розмір та вміст файлу у бінарному режимі (не замінюйте LF на CR LF) до stdout. <a id="dumpfile_usage"></a>
+Dump file utility. Prints file size and contents in binary mode (don't replace LF with CR LF) to stdout.

-### Використання
+### Usage {#dumpfile_usage}

 ```
 dumpfile [arguments...]
@@ -78,17 +76,15 @@ Source: [systemcmds/dyn](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/syst

 ### Опис

-Завантажує та запускає динамічний модуль PX4, який не було скомпільовано у бінарний файл PX4.
+Load and run a dynamic PX4 module, which was not compiled into the PX4 binary.

-### Приклад
+### Example

 ```
 dyn ./hello.px4mod start
 ```

-<a id="dyn_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#dyn_usage}

 ```
 dyn [arguments...]
@@ -102,21 +98,19 @@ Source: [systemcmds/failure](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/

 ### Опис

-Впроваджує збої в систему.
+Inject failures into system.

 ### Імплементація

-Ця системна команда надсилає транспортному засобу команду через uORB, щоб спровокувати збій.
+This system command sends a vehicle command over uORB to trigger failure.

 ### Приклади

-Перевірити failsafe GPS, зупинивши GPS:
+Test the GPS failsafe by stopping GPS:

 failure gps off

-<a id="failure_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#failure_usage}

 ```
 failure [arguments...]
@@ -135,7 +129,7 @@ Source: [systemcmds/gpio](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/sys

 ### Опис

-Ця команда використовується для читання та запису GPIO
+This command is used to read and write GPIOs

 ```
 gpio read <PORT><PIN>/<DEVICE> [PULLDOWN|PULLUP] [--force]
@@ -144,7 +138,7 @@ gpio write <PORT><PIN>/<DEVICE> <VALUE> [PUSHPULL|OPENDRAIN] [--force]

 ### Приклади

-Зчитати значення на port H pin 4 налаштований як імпульс, і це високо
+Read the value on port H pin 4 configured as pullup, and it is high

 ```
 gpio read H4 PULLUP
@@ -152,21 +146,19 @@ gpio read H4 PULLUP

 1 OK

-Встановіть вихідне значення на виводі порту E на високий рівень
+Set the output value on Port E pin 7 to high

 ```
 gpio write E7 1 --force
 ```

-Встановіть вихідне значення на пристрої /dev/gpio1 на високе значення
+Set the output value on device /dev/gpio1 to high

 ```
 gpio write /dev/gpio1 1
 ```

-<a id="gpio_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#gpio_usage}

 ```
 gpio [arguments...]
@@ -186,13 +178,11 @@ gpio [arguments...]

 Source: [systemcmds/hardfault_log](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/hardfault_log)

-Утиліта апаратного збою
+Hardfault utility

-Використовується у сценаріях запуску для обробки апаратних збоїв
+Used in startup scripts to handle hardfaults

-<a id="hardfault_log_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#hardfault_log_usage}

 ```
 hardfault_log <command> [arguments...]
@@ -219,9 +209,9 @@ hardfault_log <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/hist](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/hist)

-Інструмент командного рядка для відображення історії повідомлень px4. Немає аргументів. <a id="hist_usage"></a>
+Command-line tool to show the px4 message history. There are no arguments.

-### Використання
+### Usage {#hist_usage}

 ```
 hist [arguments...]
@@ -231,9 +221,9 @@ hist [arguments...]

 Source: [systemcmds/i2cdetect](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/i2cdetect)

-Utility to scan for I2C devices on a particular bus. <a id="i2cdetect_usage"></a>
+Utility to scan for I2C devices on a particular bus.

-### Використання
+### Usage {#i2cdetect_usage}

 ```
 i2cdetect [arguments...]
@@ -249,23 +239,21 @@ Source: [systemcmds/led_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/

 Command-line tool to control & test the (external) LED's.

-Щоб скористатися ним, переконайтеся, що запущено драйвер, який обробляє тему led_control uorb.
+To use it make sure there's a driver running, which handles the led_control uorb topic.

-Існують різні пріоритети, наприклад, один модуль може встановити колір з низьким пріоритетом, а інший
-модуль може блимати N разів з високим пріоритетом, і світлодіоди автоматично повертаються до стану з низьким пріоритетом
-після блимання. The `reset` command can also be used to return to a lower priority.
+There are different priorities, such that for example one module can set a color with low priority, and another
+module can blink N times with high priority, and the LED's automatically return to the lower priority state
+after the blinking. The `reset` command can also be used to return to a lower priority.

 ### Приклади

-Блимання першого світлодіода 5 разів синім кольором:
+Blink the first LED 5 times in blue:

 ```
 led_control blink -c blue -l 0 -n 5
 ```

-<a id="led_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#led_control_usage}

 ```
 led_control <command> [arguments...]
@@ -301,13 +289,11 @@ led_control <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/topic_listener](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/topic_listener)

-Утиліта для прослуховування тем uORB та виводу даних у консоль.
+Utility to listen on uORB topics and print the data to the console.

-Із прослуховування можна вийти в будь-який момент, натиснувши Ctrl+C, Esc або Q.
+The listener can be exited any time by pressing Ctrl+C, Esc, or Q.

-<a id="listener_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#listener_usage}

 ```
 listener <command> [arguments...]
@@ -325,9 +311,9 @@ listener <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/mft](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/mft)

-Utility interact with the manifest <a id="mfd_usage"></a>
+Utility interact with the manifest

-### Використання
+### Usage {#mfd_usage}

 ```
 mfd <command> [arguments...]
@@ -339,9 +325,9 @@ mfd <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/mft_cfg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/mft_cfg)

-Tool to set and get manifest configuration <a id="mft_cfg_usage"></a>
+Tool to set and get manifest configuration

-### Використання
+### Usage {#mft_cfg_usage}

 ```
 mft_cfg <command> [arguments...]
@@ -360,9 +346,9 @@ mft_cfg <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/mtd](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/mtd)

-Utility to mount and test partitions (based on FRAM/EEPROM storage as defined by the board) <a id="mtd_usage"></a>
+Utility to mount and test partitions (based on FRAM/EEPROM storage as defined by the board)

-### Використання
+### Usage {#mtd_usage}

 ```
 mtd <command> [arguments...]
@@ -388,14 +374,12 @@ mtd <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/nshterm](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/nshterm)

-Запуск оболонки NSH на заданому порту.
+Start an NSH shell on a given port.

-Раніше це використовувалося для запуску оболонки на послідовному порту USB.
-Тепер там працює mavlink, і можна використовувати оболонку поверх mavlink.
+This was previously used to start a shell on the USB serial port.
+Now there runs mavlink, and it is possible to use a shell over mavlink.

-<a id="nshterm_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#nshterm_usage}

 ```
 nshterm [arguments...]
@@ -408,23 +392,24 @@ Source: [systemcmds/param](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/sy

 ### Опис

-Команда для доступу до параметрів і маніпулювання ними через оболонку або скрипт.
+Command to access and manipulate parameters via shell or script.

-Це використовується, наприклад, у сценарії запуску для встановлення специфічних для планера параметрів.
+This is used for example in the startup script to set airframe-specific parameters.

-Parameters are automatically saved when changed, eg. with `param set`. Зазвичай вони зберігаються на FRAM
-або на SD-карту. `param select` can be used to change the storage location for subsequent saves (this will
+Parameters are automatically saved when changed, eg. with `param set`. They are typically stored to FRAM
+or to the SD card. `param select` can be used to change the storage location for subsequent saves (this will
 need to be (re-)configured on every boot).

 If the FLASH-based backend is enabled (which is done at compile time, e.g. for the Intel Aero or Omnibus),
 `param select` has no effect and the default is always the FLASH backend. However `param save/load <file>`
 can still be used to write to/read from files.

-Кожен параметр має прапорець «використано», який встановлюється при його зчитуванні під час завантаження. Він використовується для відображення лише релевантних параметрів на наземну станцію керування.
+Each parameter has a 'used' flag, which is set when it's read during boot. It is used to only show relevant
+parameters to a ground control station.

 ### Приклади

-Змініть планер і переконайтеся, що завантажені параметри планера за замовчуванням:
+Change the airframe and make sure the airframe's default parameters are loaded:

 ```
 param set SYS_AUTOSTART 4001
@@ -432,9 +417,7 @@ param set SYS_AUTOCONFIG 1
 reboot
 ```

-<a id="param_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#param_usage}

 ```
 param <command> [arguments...]
@@ -509,12 +492,10 @@ Source: [modules/payload_deliverer](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/ma

 ### Опис

-Керує доставкою вантажу за допомогою захвату або лебідки з відповідним налаштуванням тайм-ауту / датчиком зворотнього зв'язку,
-та повертає результат доставки як підтвердження внутрішньо
+Handles payload delivery with either Gripper or a Winch with an appropriate timeout / feedback sensor setting,
+and communicates back the delivery result as an acknowledgement internally

-<a id="payload_deliverer_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#payload_deliverer_usage}

 ```
 payload_deliverer <command> [arguments...]
@@ -536,9 +517,9 @@ payload_deliverer <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/perf](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/perf)

-Tool to print performance counters <a id="perf_usage"></a>
+Tool to print performance counters

-### Використання
+### Usage {#perf_usage}

 ```
 perf [arguments...]
@@ -553,9 +534,9 @@ perf [arguments...]

 Source: [systemcmds/reboot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/reboot)

-Reboot the system <a id="reboot_usage"></a>
+Reboot the system

-### Використання
+### Usage {#reboot_usage}

 ```
 reboot [arguments...]
@@ -568,9 +549,9 @@ reboot [arguments...]

 Source: [systemcmds/sd_bench](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/sd_bench)

-Test the speed of an SD Card <a id="sd_bench_usage"></a>
+Test the speed of an SD Card

-### Використання
+### Usage {#sd_bench_usage}

 ```
 sd_bench [arguments...]
@@ -591,9 +572,9 @@ sd_bench [arguments...]

 Source: [systemcmds/sd_stress](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/sd_stress)

-Test operations on an SD Card <a id="sd_stress_usage"></a>
+Test operations on an SD Card

-### Використання
+### Usage {#sd_stress_usage}

 ```
 sd_stress [arguments...]
@@ -607,13 +588,11 @@ sd_stress [arguments...]

 Source: [systemcmds/serial_passthru](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/serial_passthru)

-Передає дані з одного пристрою на інший.
+Pass data from one device to another.

-Це може бути використано для використання u-center, підключеного до USB з GPS через послідовний порт.
+This can be used to use u-center connected to USB with a GPS on a serial port.

-<a id="serial_passthru_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#serial_passthru_usage}

 ```
 serial_passthru [arguments...]
@@ -632,20 +611,18 @@ Source: [systemcmds/system_time](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/

 ### Опис

-Інструмент командного рядка для встановлення та отримання системного часу.
+Command-line tool to set and get system time.

 ### Приклади

-Встановіть системний час і прочитайте його назад
+Set the system time and read it back

 ```
 system_time set 1600775044
 system_time get
 ```

-<a id="system_time_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#system_time_usage}

 ```
 system_time <command> [arguments...]
@@ -659,9 +636,9 @@ system_time <command> [arguments...]

 Source: [systemcmds/top](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/top)

-Monitor running processes and their CPU, stack usage, priority and state <a id="top_usage"></a>
+Monitor running processes and their CPU, stack usage, priority and state

-### Використання
+### Usage {#top_usage}

 ```
 top [arguments...]
@@ -672,10 +649,10 @@ top [arguments...]

 Source: [systemcmds/usb_connected](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/usb_connected)

-Утиліта для перевірки підключення USB. Раніше використовувався в стартових скриптах.
-Значення 0 означає, що USB підключено, 1 - ні. <a id="usb_connected_usage"></a>
+Utility to check if USB is connected. Was previously used in startup scripts.
+A return value of 0 means USB is connected, 1 otherwise.

-### Використання
+### Usage {#usb_connected_usage}

 ```
 usb_connected [arguments...]
@@ -685,9 +662,9 @@ usb_connected [arguments...]

 Source: [systemcmds/ver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/systemcmds/ver)

-Tool to print various version information <a id="ver_usage"></a>
+Tool to print various version information

-### Використання
+### Usage {#ver_usage}

 ```
 ver <command> [arguments...]
@@ -4,9 +4,9 @@

 Source: [drivers/telemetry/frsky_telemetry](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/telemetry/frsky_telemetry)

-Підтримка FrSky Telemetry. Автоматичне визначення протоколу D або S.PORT. <a id="frsky_telemetry_usage"></a>
+Підтримка FrSky Telemetry. Автоматичне визначення протоколу D або S.PORT.

-### Використання
+### Usage {#frsky_telemetry_usage}

 ```
 frsky_telemetry <command> [arguments...]
@@ -64,9 +64,7 @@ mavlink start -u 14556 -r 1000000
 mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 50
 ```

-<a id="mavlink_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mavlink_usage}

 ```
 mavlink <command> [arguments...]
@@ -129,31 +127,29 @@ Source: [systemcmds/uorb](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/sys

 ### Опис

-uORB - це внутрішня система обміну повідомленнями pub-sub, яка використовується для комунікації між модулями.
+uORB is the internal pub-sub messaging system, used for communication between modules.

 ### Імплементація

-Реалізація є асинхронною та безблоковою, тобто видавець не чекає на підписника і навпаки.
-Це досягається завдяки наявності окремого буфера між публікатором і підписником.
+The implementation is asynchronous and lock-free, ie. a publisher does not wait for a subscriber and vice versa.
+This is achieved by having a separate buffer between a publisher and a subscriber.

-Код оптимізовано для мінімізації використання пам'яті та затримок при обміні повідомленнями.
+The code is optimized to minimize the memory footprint and the latency to exchange messages.

-Messages are defined in the `/msg` directory. Вони перетворюються в код C/C++ під час збірки.
+Messages are defined in the `/msg` directory. They are converted into C/C++ code at build-time.

-Якщо ви компілюєте з ORB_USE_PUBLISHER_RULES, файл з правилами публікації uORB можна використовувати для налаштування того, яким
-модулям дозволено публікувати які теми. Це використовується для загальносистемного відтворення.
+If compiled with ORB_USE_PUBLISHER_RULES, a file with uORB publication rules can be used to configure which
+modules are allowed to publish which topics. This is used for system-wide replay.

 ### Приклади

-Відстежуйте показники публікацій тем. Besides `top`, this is an important command for general system inspection:
+Monitor topic publication rates. Besides `top`, this is an important command for general system inspection:

 ```
 uorb top
 ```

-<a id="uorb_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#uorb_usage}

 ```
 uorb <command> [arguments...]
@@ -16,9 +16,7 @@ Currently it is feeding the `manual_control_setpoint` topic directly to the actu

 Щоб зменшити затримку керування, модуль безпосередньо опитує тему гіроскопа, опубліковану драйвером IMU.

-<a id="airship_att_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#airship_att_control_usage}

 ```
 airship_att_control <command> [arguments...]
@@ -36,12 +34,10 @@ Source: [modules/control_allocator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/ma

 ### Опис

-Це реалізує розподіл управління. Він приймає задані значення крутного моменту та тяги
-як вхідні та вихідні повідомлення про задані значення привода.
+This implements control allocation. It takes torque and thrust setpoints
+as inputs and outputs actuator setpoint messages.

-<a id="control_allocator_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#control_allocator_usage}

 ```
 control_allocator <command> [arguments...]
@@ -59,12 +55,10 @@ Source: [modules/flight_mode_manager](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/

 ### Опис

-Це реалізує генерацію заданого значення для всіх режимів. Він приймає поточний стан режиму транспортного засобу як вхідні дані
-і виводить задані значення для контролерів.
+This implements the setpoint generation for all modes. It takes the current mode state of the vehicle as input
+and outputs setpoints for controllers.

-<a id="flight_mode_manager_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#flight_mode_manager_usage}

 ```
 flight_mode_manager <command> [arguments...]
@@ -82,11 +76,9 @@ Source: [modules/fw_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/

 ### Опис

-fw_att_control - регулятор положення фіксованого крила.
+fw_att_control is the fixed wing attitude controller.

-<a id="fw_att_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#fw_att_control_usage}

 ```
 fw_att_control <command> [arguments...]
@@ -105,11 +97,9 @@ Source: [modules/fw_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/

 ### Опис

-fw_pos_control - контролер положення фіксованого крила.
+fw_pos_control is the fixed-wing position controller.

-<a id="fw_pos_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#fw_pos_control_usage}

 ```
 fw_pos_control <command> [arguments...]
@@ -128,11 +118,9 @@ Source: [modules/fw_rate_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main

 ### Опис

-fw_rate_control - регулятор швидкості фіксованого крила.
+fw_rate_control is the fixed-wing rate controller.

-<a id="fw_rate_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#fw_rate_control_usage}

 ```
 fw_rate_control <command> [arguments...]
@@ -151,21 +139,19 @@ Source: [modules/mc_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/

 ### Опис

-Це реалізує контролер положення мультикоптера. It takes attitude
+This implements the multicopter attitude controller. It takes attitude
 setpoints (`vehicle_attitude_setpoint`) as inputs and outputs a rate setpoint.

-Контролер має P цикл для кутової похибки
+The controller has a P loop for angular error

-Публікація, що документує реалізоване кватерніонне керування положенням:
+Publication documenting the implemented Quaternion Attitude Control:
 Nonlinear Quadrocopter Attitude Control (2013)
 by Dario Brescianini, Markus Hehn and Raffaello D'Andrea
 Institute for Dynamic Systems and Control (IDSC), ETH Zurich

 https://www.research-collection.ethz.ch/bitstream/handle/20.500.11850/154099/eth-7387-01.pdf

-<a id="mc_att_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mc_att_control_usage}

 ```
 mc_att_control <command> [arguments...]
@@ -184,16 +170,14 @@ Source: [modules/mc_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/

 ### Опис

-Контролер має два контури: P цикл для помилки положення і PID цикл для помилки швидкості.
-Виходом контролера швидкості є вектор тяги, який розділяється на напрямок тяги
-(тобто матрицю обертання для орієнтації мультикоптера) та скаляр тяги (тобто саму тягу мультикоптера).
+The controller has two loops: a P loop for position error and a PID loop for velocity error.
+Output of the velocity controller is thrust vector that is split to thrust direction
+(i.e. rotation matrix for multicopter orientation) and thrust scalar (i.e. multicopter thrust itself).

-Контролер не використовує кути Ейлера для своєї роботи, вони генеруються лише для більш зручного керування та
-логування.
+The controller doesn't use Euler angles for its work, they are generated only for more human-friendly control and
+logging.

-<a id="mc_pos_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mc_pos_control_usage}

 ```
 mc_pos_control <command> [arguments...]
@@ -212,14 +196,12 @@ Source: [modules/mc_rate_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main

 ### Опис

-Це реалізує мультикоптерний регулятор швидкості. It takes rate setpoints (in acro mode
+This implements the multicopter rate controller. It takes rate setpoints (in acro mode
 via `manual_control_setpoint` topic) as inputs and outputs actuator control messages.

-Контролер має PID-цикл для компенсації похибки кутової швидкості.
+The controller has a PID loop for angular rate error.

-<a id="mc_rate_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mc_rate_control_usage}

 ```
 mc_rate_control <command> [arguments...]
@@ -238,9 +220,9 @@ Source: [modules/navigator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/m

 ### Опис

-Модуль відповідає за автономні режими польоту. Це включає місії (читайте з dataman),
-взліт та RTL.
-Він також відповідає за перевірку порушень геозони.
+Module that is responsible for autonomous flight modes. This includes missions (read from dataman),
+takeoff and RTL.
+It is also responsible for geofence violation checking.

 ### Імплементація

@@ -250,9 +232,7 @@ The member `_navigation_mode` contains the current active mode.
 Navigator publishes position setpoint triplets (`position_setpoint_triplet_s`), which are then used by the position
 controller.

-<a id="navigator_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#navigator_usage}

 ```
 navigator <command> [arguments...]
@@ -276,9 +256,7 @@ Source: [modules/rover_ackermann](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main

 Rover ackermann module.

-<a id="rover_ackermann_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#rover_ackermann_usage}

 ```
 rover_ackermann <command> [arguments...]
@@ -298,9 +276,7 @@ Source: [modules/rover_differential](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/m

 Rover differential module.

-<a id="rover_differential_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#rover_differential_usage}

 ```
 rover_differential <command> [arguments...]
@@ -320,9 +296,7 @@ Source: [modules/rover_mecanum](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/s

 Rover mecanum module.

-<a id="rover_mecanum_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#rover_mecanum_usage}

 ```
 rover_mecanum <command> [arguments...]
@@ -340,21 +314,21 @@ Source: [modules/rover_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/ma

 ### Опис

-Контролює положення ровера за допомогою L1 контролера.
+Controls the position of a ground rover using an L1 controller.

 Publishes `vehicle_thrust_setpoint (only in x) and vehicle_torque_setpoint (only yaw)` messages at IMU_GYRO_RATEMAX.

 ### Імплементація

-Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:
+Currently, this implementation supports only a few modes:

- Повна ручна: Throttle та yaw контроль передається безпосередньо на актуатори
- Автоматична місія: Ровер виконує місії
- Loiter: Ровер буде рухатися в межах радіусу очікування, а потім вимкне двигуни
+- Full manual: Throttle and yaw controls are passed directly through to the actuators
+- Auto mission: The rover runs missions
+- Loiter: The rover will navigate to within the loiter radius, then stop the motors

 ### Приклади

-Приклад використання CLI:
+CLI usage example:

 ```
 rover_pos_control start
@@ -362,9 +336,7 @@ rover_pos_control status
 rover_pos_control stop
 ```

-<a id="rover_pos_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#rover_pos_control_usage}

 ```
 rover_pos_control <command> [arguments...]
@@ -387,9 +359,7 @@ It takes torque and thrust setpoints as inputs and outputs
 actuator setpoint messages.
 ```

-<a id="spacecraft_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#spacecraft_usage}

 ```
 spacecraft <command> [arguments...]
@@ -407,20 +377,20 @@ Source: [modules/uuv_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main

 ### Опис

-Контролює положення безпілотного підводного апарату (UUV).
+Controls the attitude of an unmanned underwater vehicle (UUV).

 Publishes `vehicle_thrust_setpont` and `vehicle_torque_setpoint` messages at a constant 250Hz.

 ### Імплементація

-Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:
+Currently, this implementation supports only a few modes:

- Повна ручна: Roll, pitch, yaw, та throttle контроль передається безпосередньо до актуаторів
- Автоматична місія: UUV виконує місії
+- Full manual: Roll, pitch, yaw, and throttle controls are passed directly through to the actuators
+- Auto mission: The uuv runs missions

 ### Приклади

-Приклад використання CLI:
+CLI usage example:

 ```
 uuv_att_control start
@@ -428,9 +398,7 @@ uuv_att_control status
 uuv_att_control stop
 ```

-<a id="uuv_att_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#uuv_att_control_usage}

 ```
 uuv_att_control <command> [arguments...]
@@ -448,19 +416,19 @@ Source: [modules/uuv_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main

 ### Опис

-Контролює положення безпілотного підводного апарату (UUV).
+Controls the attitude of an unmanned underwater vehicle (UUV).
 Publishes `attitude_setpoint` messages.

 ### Імплементація

-Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:
+Currently, this implementation supports only a few modes:

- Повна ручна: Roll, pitch, yaw, та throttle контроль передається безпосередньо до актуаторів
- Автоматична місія: UUV виконує місії
+- Full manual: Roll, pitch, yaw, and throttle controls are passed directly through to the actuators
+- Auto mission: The uuv runs missions

 ### Приклади

-Приклад використання CLI:
+CLI usage example:

 ```
 uuv_pos_control start
@@ -468,9 +436,7 @@ uuv_pos_control status
 uuv_pos_control stop
 ```

-<a id="uuv_pos_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#uuv_pos_control_usage}

 ```
 uuv_pos_control <command> [arguments...]
@@ -488,11 +454,9 @@ Source: [modules/vtol_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/mai

 ### Опис

-fw_att_control - регулятор положення фіксованого крила.
+fw_att_control is the fixed wing attitude controller.

-<a id="vtol_att_control_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#vtol_att_control_usage}

 ```
 vtol_att_control <command> [arguments...]
@@ -13,9 +13,7 @@ TE підключається через I2C.
 or in default.px4board with adding the line: "CONFIG_DRIVERS_DIFFERENTIAL_PRESSURE_ASP5033=y"
 It can be enabled with the "SENS_EN_ASP5033" parameter set to 1.

-<a id="asp5033_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#asp5033_usage}

 ```
 asp5033 <command> [arguments...]
@@ -39,9 +37,7 @@ asp5033 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/differential_pressure/auav](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/differential_pressure/auav)

-<a id="auav_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#auav_usage}

 ```
 auav <command> [arguments...]
@@ -67,9 +63,7 @@ auav <command> [arguments...]

 Source: [drivers/differential_pressure/ets](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/differential_pressure/ets)

-<a id="ets_airspeed_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ets_airspeed_usage}

 ```
 ets_airspeed <command> [arguments...]
@@ -93,9 +87,7 @@ ets_airspeed <command> [arguments...]

 Source: [drivers/differential_pressure/ms4515](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/differential_pressure/ms4515)

-<a id="ms4515_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ms4515_usage}

 ```
 ms4515 <command> [arguments...]
@@ -119,9 +111,7 @@ ms4515 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/differential_pressure/ms4525do](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/differential_pressure/ms4525do)

-<a id="ms4525do_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ms4525do_usage}

 ```
 ms4525do <command> [arguments...]
@@ -145,9 +135,7 @@ ms4525do <command> [arguments...]

 Source: [drivers/differential_pressure/ms5525dso](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/differential_pressure/ms5525dso)

-<a id="ms5525dso_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ms5525dso_usage}

 ```
 ms5525dso <command> [arguments...]
@@ -171,9 +159,7 @@ ms5525dso <command> [arguments...]

 Source: [drivers/differential_pressure/sdp3x](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/differential_pressure/sdp3x)

-<a id="sdp3x_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#sdp3x_usage}

 ```
 sdp3x <command> [arguments...]
@@ -4,9 +4,7 @@

 Source: [drivers/barometer/bmp280](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/bmp280)

-<a id="bmp280_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmp280_usage}

 ```
 bmp280 <command> [arguments...]
@@ -42,9 +40,7 @@ bmp280 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/bmp388](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/bmp388)

-<a id="bmp388_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmp388_usage}

 ```
 bmp388 <command> [arguments...]
@@ -72,9 +68,7 @@ bmp388 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/bmp581](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/bmp581)

-<a id="bmp581_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmp581_usage}

 ```
 bmp581 <command> [arguments...]
@@ -102,9 +96,7 @@ bmp581 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/dps310](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/dps310)

-<a id="dps310_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#dps310_usage}

 ```
 dps310 <command> [arguments...]
@@ -140,9 +132,7 @@ dps310 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/invensense/icp101xx](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/invensense/icp101xx)

-<a id="icp101xx_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icp101xx_usage}

 ```
 icp101xx <command> [arguments...]
@@ -166,9 +156,7 @@ icp101xx <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/invensense/icp201xx](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/invensense/icp201xx)

-<a id="icp201xx_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icp201xx_usage}

 ```
 icp201xx <command> [arguments...]
@@ -192,9 +180,7 @@ icp201xx <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/lps22hb](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/lps22hb)

-<a id="lps22hb_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lps22hb_usage}

 ```
 lps22hb <command> [arguments...]
@@ -220,9 +206,7 @@ lps22hb <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/lps25h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/lps25h)

-<a id="lps25h_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lps25h_usage}

 ```
 lps25h <command> [arguments...]
@@ -248,9 +232,7 @@ lps25h <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/lps33hw](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/lps33hw)

-<a id="lps33hw_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lps33hw_usage}

 ```
 lps33hw <command> [arguments...]
@@ -279,9 +261,7 @@ lps33hw <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/maiertek/mpc2520](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/maiertek/mpc2520)

-<a id="mpc2520_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mpc2520_usage}

 ```
 mpc2520 <command> [arguments...]
@@ -305,9 +285,7 @@ mpc2520 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/mpl3115a2](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/mpl3115a2)

-<a id="mpl3115a2_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mpl3115a2_usage}

 ```
 mpl3115a2 <command> [arguments...]
@@ -331,9 +309,7 @@ mpl3115a2 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/ms5611](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/ms5611)

-<a id="ms5611_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ms5611_usage}

 ```
 ms5611 <command> [arguments...]
@@ -369,9 +345,7 @@ ms5611 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/ms5837](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/ms5837)

-<a id="ms5837_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ms5837_usage}

 ```
 ms5837 <command> [arguments...]
@@ -393,9 +367,7 @@ ms5837 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/goertek/spa06](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/goertek/spa06)

-<a id="spa06_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#spa06_usage}

 ```
 spa06 <command> [arguments...]
@@ -431,9 +403,7 @@ spa06 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/barometer/goertek/spl06](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/barometer/goertek/spl06)

-<a id="spl06_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#spl06_usage}

 ```
 spl06 <command> [arguments...]
@@ -34,9 +34,7 @@ The driver is configured using [Camera Trigger parameters](../advanced_config/pa

 [Setup/usage information](../camera/index.md).

-<a id="camera_trigger_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#camera_trigger_usage}

 ```
 camera_trigger <command> [arguments...]
@@ -10,7 +10,7 @@ Source: [drivers/distance_sensor/broadcom/afbrs50](https://github.com/PX4/PX4-Au

 ### Приклади

-Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.
+Attempt to start driver on a specified serial device.

 ```
 afbrs50 start
@@ -22,9 +22,7 @@ Stop driver
 afbrs50 stop
 ```

-<a id="afbrs50_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#afbrs50_usage}

 ```
 afbrs50 <command> [arguments...]
@@ -43,9 +41,7 @@ afbrs50 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/distance_sensor/gy_us42](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/distance_sensor/gy_us42)

-<a id="gy_us42_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#gy_us42_usage}

 ```
 gy_us42 <command> [arguments...]
@@ -71,15 +67,15 @@ Source: [drivers/distance_sensor/leddar_one](https://github.com/PX4/PX4-Autopilo

 ### Опис

-Драйвер послідовної шини для LiDAR LeddarOne.
+Serial bus driver for the LeddarOne LiDAR.

-Більшість плат налаштовано на ввімкнення/запуск драйвера на вказаному UART за допомогою параметра SENS_LEDDAR1_CFG.
+Most boards are configured to enable/start the driver on a specified UART using the SENS_LEDDAR1_CFG parameter.

-Інформація про налаштування/використання: https://docs.px4.io/main/en/sensor/leddar_one.html
+Setup/usage information: https://docs.px4.io/main/en/sensor/leddar_one.html

 ### Приклади

-Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.
+Attempt to start driver on a specified serial device.

 ```
 leddar_one start -d /dev/ttyS1
@@ -91,9 +87,7 @@ Stop driver
 leddar_one stop
 ```

-<a id="leddar_one_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#leddar_one_usage}

 ```
 leddar_one <command> [arguments...]
@@ -112,13 +106,11 @@ Source: [drivers/distance_sensor/lightware_laser_i2c](https://github.com/PX4/PX4

 ### Опис

-Драйвер шини I2C для LIDAR-далекомірів Lightware серії SFxx: SF10/a, SF10/b, SF10/c, SF11/c, SF/LW20.
+I2C bus driver for Lightware SFxx series LIDAR rangefinders: SF10/a, SF10/b, SF10/c, SF11/c, SF/LW20.

-Інформація про налаштування/використання: https://docs.px4.io/main/en/sensor/sfxx_lidar.html
+Setup/usage information: https://docs.px4.io/main/en/sensor/sfxx_lidar.html

-<a id="lightware_laser_i2c_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lightware_laser_i2c_usage}

 ```
 lightware_laser_i2c <command> [arguments...]
@@ -146,15 +138,15 @@ Source: [drivers/distance_sensor/lightware_laser_serial](https://github.com/PX4/

 ### Опис

-Драйвер послідовної шини для лазерних далекомірів LightWare SF02/F, SF10/a, SF10/b, SF10/c, SF11/c.
+Serial bus driver for the LightWare SF02/F, SF10/a, SF10/b, SF10/c, SF11/c Laser rangefinders.

-Більшість плат налаштовано на увімкнення/запуск драйвера на вказаному UART за допомогою параметра SENS_SF0X_CFG.
+Most boards are configured to enable/start the driver on a specified UART using the SENS_SF0X_CFG parameter.

-Інформація про налаштування/використання: https://docs.px4.io/main/en/sensor/sfxx_lidar.html
+Setup/usage information: https://docs.px4.io/main/en/sensor/sfxx_lidar.html

 ### Приклади

-Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.
+Attempt to start driver on a specified serial device.

 ```
 lightware_laser_serial start -d /dev/ttyS1
@@ -166,9 +158,7 @@ Stop driver
 lightware_laser_serial stop
 ```

-<a id="lightware_laser_serial_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lightware_laser_serial_usage}

 ```
 lightware_laser_serial <command> [arguments...]
@@ -187,11 +177,11 @@ Source: [drivers/distance_sensor/lightware_sf45_serial](https://github.com/PX4/P

 ### Опис

-Драйвер послідовної шини для лазерного далекоміра Lightware SF45/b.
+Serial bus driver for the Lightware SF45/b Laser rangefinder.

 ### Приклади

-Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.
+Attempt to start driver on a specified serial device.

 ```
 lightware_sf45_serial start -d /dev/ttyS1
@@ -203,9 +193,7 @@ Stop driver
 lightware_sf45_serial stop
 ```

-<a id="lightware_sf45_serial_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lightware_sf45_serial_usage}

 ```
 lightware_sf45_serial <command> [arguments...]
@@ -224,13 +212,11 @@ Source: [drivers/distance_sensor/ll40ls_pwm](https://github.com/PX4/PX4-Autopilo

 PWM driver for LidarLite rangefinders.

-Датчик/драйвер має бути увімкнений за допомогою параметра SENS_EN_LL40LS.
+The sensor/driver must be enabled using the parameter SENS_EN_LL40LS.

-Інформація про налаштування/використання: https://docs.px4.io/main/en/sensor/lidar_lite.html
+Setup/usage information: https://docs.px4.io/main/en/sensor/lidar_lite.html

-<a id="ll40ls_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ll40ls_usage}

 ```
 ll40ls <command> [arguments...]
@@ -248,9 +234,7 @@ ll40ls <command> [arguments...]

 Source: [drivers/distance_sensor/mappydot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/distance_sensor/mappydot)

-<a id="mappydot_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mappydot_usage}

 ```
 mappydot <command> [arguments...]
@@ -272,9 +256,7 @@ mappydot <command> [arguments...]

 Source: [drivers/distance_sensor/mb12xx](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/distance_sensor/mb12xx)

-<a id="mb12xx_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mb12xx_usage}

 ```
 mb12xx <command> [arguments...]
@@ -302,19 +284,17 @@ Source: [drivers/distance_sensor/pga460](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tr

 ### Опис

-Драйвер ультразвукового далекоміра, який здійснює зв'язок з пристроєм і публікує відстань через uORB.
+Ultrasonic range finder driver that handles the communication with the device and publishes the distance via uORB.

 ### Імплементація

-Цей драйвер реалізовано як завдання NuttX. Ця реалізація була обрана через необхідність опитування на повідомлення
-через UART, що не підтримується у work_queue. Цей драйвер безперервно вимірює дальність коли він
-працює. На рівні драйверів реалізовано простий алгоритм виявлення хибних показань, що має на меті покращити
-якість даних, що публікуються. Драйвер взагалі не публікуватиме дані, якщо вважатиме, що дані датчика
-недійсними або нестабільними.
+This driver is implemented as a NuttX task. This Implementation was chosen due to the need for polling on a message
+via UART, which is not supported in the work_queue. This driver continuously takes range measurements while it is
+running. A simple algorithm to detect false readings is implemented at the driver levelin an attemptto improve
+the quality of data that is being published. The driver will not publish data at all if it deems the sensor data
+to be invalid or unstable.

-<a id="pga460_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#pga460_usage}

 ```
 pga460 <command> [arguments...]
@@ -333,9 +313,7 @@ pga460 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/distance_sensor/srf02](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/distance_sensor/srf02)

-<a id="srf02_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#srf02_usage}

 ```
 srf02 <command> [arguments...]
@@ -363,13 +341,11 @@ Source: [drivers/distance_sensor/srf05](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tre

 ### Опис

-Драйвер для далекомірів HY-SRF05 / HC-SR05 та HC-SR04.
+Driver for HY-SRF05 / HC-SR05 and HC-SR04 rangefinders.

-Датчик/драйвер потрібно увімкнути за допомогою параметра SENS_EN_HXSRX0X.
+The sensor/driver must be enabled using the parameter SENS_EN_HXSRX0X.

-<a id="srf05_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#srf05_usage}

 ```
 srf05 <command> [arguments...]
@@ -393,15 +369,13 @@ Source: [drivers/distance_sensor/teraranger](https://github.com/PX4/PX4-Autopilo

 ### Опис

-Драйвер шини I2C для далекомірів TeraRanger.
+I2C bus driver for TeraRanger rangefinders.

-Датчик/драйвер має бути увімкнений за допомогою параметра SENS_EN_TRANGER.
+The sensor/driver must be enabled using the parameter SENS_EN_TRANGER.

-Інформація про налаштування/використання: https://docs.px4.io/main/en/sensor/rangefinders.html#teraranger-rangefinders
+Setup/usage information: https://docs.px4.io/main/en/sensor/rangefinders.html#teraranger-rangefinders

-<a id="teraranger_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#teraranger_usage}

 ```
 teraranger <command> [arguments...]
@@ -427,9 +401,7 @@ teraranger <command> [arguments...]

 Source: [drivers/distance_sensor/tf02pro](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/distance_sensor/tf02pro)

-<a id="tf02pro_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#tf02pro_usage}

 ```
 tf02pro <command> [arguments...]
@@ -457,15 +429,15 @@ Source: [drivers/distance_sensor/tfmini](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tr

 ### Опис

-Серійний драйвер шини для Benewake TFmini LiDAR.
+Serial bus driver for the Benewake TFmini LiDAR.

-Більшість плат налаштовано на ввімкнення/вимкнення драйвера на вказаному UART за допомогою параметра SENS_TFMINI_CFG.
+Most boards are configured to enable/start the driver on a specified UART using the SENS_TFMINI_CFG parameter.

-Інформація про налаштування/використання: https://docs.px4.io/main/en/sensor/tfmini.html
+Setup/usage information: https://docs.px4.io/main/en/sensor/tfmini.html

 ### Приклади

-Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.
+Attempt to start driver on a specified serial device.

 ```
 tfmini start -d /dev/ttyS1
@@ -477,9 +449,7 @@ Stop driver
 tfmini stop
 ```

-<a id="tfmini_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#tfmini_usage}

 ```
 tfmini <command> [arguments...]
@@ -502,13 +472,13 @@ Source: [drivers/distance_sensor/ulanding_radar](https://github.com/PX4/PX4-Auto

 ### Опис

-Серійний драйвер шини для радара Aerotenna uLanding.
+Serial bus driver for the Aerotenna uLanding radar.

 Setup/usage information: https://docs.px4.io/main/en/sensor/ulanding_radar.html

 ### Приклади

-Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.
+Attempt to start driver on a specified serial device.

 ```
 ulanding_radar start -d /dev/ttyS1
@@ -520,9 +490,7 @@ Stop driver
 ulanding_radar stop
 ```

-<a id="ulanding_radar_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ulanding_radar_usage}

 ```
 ulanding_radar <command> [arguments...]
@@ -540,9 +508,7 @@ ulanding_radar <command> [arguments...]

 Source: [drivers/distance_sensor/vl53l0x](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/distance_sensor/vl53l0x)

-<a id="vl53l0x_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#vl53l0x_usage}

 ```
 vl53l0x <command> [arguments...]
@@ -568,9 +534,7 @@ vl53l0x <command> [arguments...]

 Source: [drivers/distance_sensor/vl53l1x](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/distance_sensor/vl53l1x)

-<a id="vl53l1x_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#vl53l1x_usage}

 ```
 vl53l1x <command> [arguments...]
@@ -4,9 +4,7 @@

 Source: [drivers/imu/analog_devices/adis16448](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/analog_devices/adis16448)

-<a id="adis16448_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#adis16448_usage}

 ```
 adis16448 <command> [arguments...]
@@ -32,9 +30,7 @@ adis16448 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/analog_devices/adis16470](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/analog_devices/adis16470)

-<a id="adis16470_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#adis16470_usage}

 ```
 adis16470 <command> [arguments...]
@@ -60,9 +56,7 @@ adis16470 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/analog_devices/adis16477](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/analog_devices/adis16477)

-<a id="adis16477_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#adis16477_usage}

 ```
 adis16477 <command> [arguments...]
@@ -88,9 +82,7 @@ adis16477 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/analog_devices/adis16497](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/analog_devices/adis16497)

-<a id="adis16497_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#adis16497_usage}

 ```
 adis16497 <command> [arguments...]
@@ -116,9 +108,7 @@ adis16497 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/analog_devices/adis16507](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/analog_devices/adis16507)

-<a id="adis16507_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#adis16507_usage}

 ```
 adis16507 <command> [arguments...]
@@ -144,9 +134,7 @@ adis16507 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/bosch/bmi055](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/bosch/bmi055)

-<a id="bmi055_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmi055_usage}

 ```
 bmi055 <command> [arguments...]
@@ -174,9 +162,7 @@ bmi055 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/bosch/bmi085](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/bosch/bmi085)

-<a id="bmi085_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmi085_usage}

 ```
 bmi085 <command> [arguments...]
@@ -204,9 +190,7 @@ bmi085 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/bosch/bmi088](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/bosch/bmi088)

-<a id="bmi088_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmi088_usage}

 ```
 bmi088 <command> [arguments...]
@@ -234,9 +218,7 @@ bmi088 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/bosch/bmi088_i2c](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/bosch/bmi088_i2c)

-<a id="bmi088_i2c_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmi088_i2c_usage}

 ```
 bmi088_i2c <command> [arguments...]
@@ -264,9 +246,7 @@ bmi088_i2c <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/bosch/bmi270](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/bosch/bmi270)

-<a id="bmi270_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmi270_usage}

 ```
 bmi270 <command> [arguments...]
@@ -292,9 +272,7 @@ bmi270 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/nxp/fxas21002c](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/nxp/fxas21002c)

-<a id="fxas21002c_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#fxas21002c_usage}

 ```
 fxas21002c <command> [arguments...]
@@ -328,9 +306,7 @@ fxas21002c <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/nxp/fxos8701cq](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/nxp/fxos8701cq)

-<a id="fxos8701cq_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#fxos8701cq_usage}

 ```
 fxos8701cq <command> [arguments...]
@@ -364,9 +340,7 @@ fxos8701cq <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/iam20680hp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/iam20680hp)

-<a id="iam20680hp_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#iam20680hp_usage}

 ```
 iam20680hp <command> [arguments...]
@@ -392,9 +366,7 @@ iam20680hp <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm20602](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm20602)

-<a id="icm20602_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm20602_usage}

 ```
 icm20602 <command> [arguments...]
@@ -420,9 +392,7 @@ icm20602 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm20608g](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm20608g)

-<a id="icm20608g_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm20608g_usage}

 ```
 icm20608g <command> [arguments...]
@@ -448,9 +418,7 @@ icm20608g <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm20649](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm20649)

-<a id="icm20649_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm20649_usage}

 ```
 icm20649 <command> [arguments...]
@@ -476,9 +444,7 @@ icm20649 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm20689](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm20689)

-<a id="icm20689_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm20689_usage}

 ```
 icm20689 <command> [arguments...]
@@ -504,9 +470,7 @@ icm20689 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm20948](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm20948)

-<a id="icm20948_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm20948_usage}

 ```
 icm20948 <command> [arguments...]
@@ -533,9 +497,7 @@ icm20948 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm20948](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm20948)

-<a id="icm20948_i2c_passthrough_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm20948_i2c_passthrough_usage}

 ```
 icm20948_i2c_passthrough <command> [arguments...]
@@ -559,9 +521,7 @@ icm20948_i2c_passthrough <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm40609d](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm40609d)

-<a id="icm40609d_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm40609d_usage}

 ```
 icm40609d <command> [arguments...]
@@ -587,9 +547,7 @@ icm40609d <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm42605](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm42605)

-<a id="icm42605_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm42605_usage}

 ```
 icm42605 <command> [arguments...]
@@ -615,9 +573,7 @@ icm42605 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm42670p](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm42670p)

-<a id="icm42670p_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm42670p_usage}

 ```
 icm42670p <command> [arguments...]
@@ -643,9 +599,7 @@ icm42670p <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm42688p](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm42688p)

-<a id="icm42688p_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm42688p_usage}

 ```
 icm42688p <command> [arguments...]
@@ -674,9 +628,7 @@ icm42688p <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/icm45686](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/icm45686)

-<a id="icm45686_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#icm45686_usage}

 ```
 icm45686 <command> [arguments...]
@@ -704,9 +656,7 @@ icm45686 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/iim42652](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/iim42652)

-<a id="iim42652_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#iim42652_usage}

 ```
 iim42652 <command> [arguments...]
@@ -734,9 +684,7 @@ iim42652 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/iim42653](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/iim42653)

-<a id="iim42653_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#iim42653_usage}

 ```
 iim42653 <command> [arguments...]
@@ -764,9 +712,7 @@ iim42653 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/st/l3gd20](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/st/l3gd20)

-<a id="l3gd20_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#l3gd20_usage}

 ```
 l3gd20 <command> [arguments...]
@@ -796,9 +742,7 @@ l3gd20 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/st/lsm303d](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/st/lsm303d)

-<a id="lsm303d_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lsm303d_usage}

 ```
 lsm303d <command> [arguments...]
@@ -824,9 +768,7 @@ lsm303d <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/st/lsm9ds1](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/st/lsm9ds1)

-<a id="lsm9ds1_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lsm9ds1_usage}

 ```
 lsm9ds1 <command> [arguments...]
@@ -852,9 +794,7 @@ lsm9ds1 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/mpu6000](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/mpu6000)

-<a id="mpu6000_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mpu6000_usage}

 ```
 mpu6000 <command> [arguments...]
@@ -880,9 +820,7 @@ mpu6000 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/mpu9250](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/mpu9250)

-<a id="mpu9250_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mpu9250_usage}

 ```
 mpu9250 <command> [arguments...]
@@ -909,9 +847,7 @@ mpu9250 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/mpu9250](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/mpu9250)

-<a id="mpu9250_i2c_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mpu9250_i2c_usage}

 ```
 mpu9250_i2c <command> [arguments...]
@@ -937,9 +873,7 @@ mpu9250_i2c <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/invensense/mpu6500](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/invensense/mpu6500)

-<a id="mpu9520_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mpu9520_usage}

 ```
 mpu9520 <command> [arguments...]
@@ -965,9 +899,7 @@ mpu9520 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/imu/murata/sch16t](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/imu/murata/sch16t)

-<a id="sch16t_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#sch16t_usage}

 ```
 sch16t <command> [arguments...]
@@ -14,7 +14,7 @@ Source: [drivers/ins/vectornav](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/s

 ### Приклади

-Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.
+Attempt to start driver on a specified serial device.

 ```
 vectornav start -d /dev/ttyS1
@@ -26,9 +26,7 @@ Stop driver
 vectornav stop
 ```

-<a id="vectornav_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#vectornav_usage}

 ```
 vectornav <command> [arguments...]
@@ -4,9 +4,7 @@

 Source: [drivers/magnetometer/akm/ak09916](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/akm/ak09916)

-<a id="ak09916_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ak09916_usage}

 ```
 ak09916 <command> [arguments...]
@@ -32,9 +30,7 @@ ak09916 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/akm/ak8963](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/akm/ak8963)

-<a id="ak8963_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ak8963_usage}

 ```
 ak8963 <command> [arguments...]
@@ -60,9 +56,7 @@ ak8963 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/bosch/bmm150](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/bosch/bmm150)

-<a id="bmm150_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmm150_usage}

 ```
 bmm150 <command> [arguments...]
@@ -88,9 +82,7 @@ bmm150 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/bosch/bmm350](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/bosch/bmm350)

-<a id="bmm350_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#bmm350_usage}

 ```
 bmm350 <command> [arguments...]
@@ -116,9 +108,7 @@ bmm350 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/hmc5883](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/hmc5883)

-<a id="hmc5883_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#hmc5883_usage}

 ```
 hmc5883 <command> [arguments...]
@@ -147,9 +137,7 @@ hmc5883 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/st/iis2mdc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/st/iis2mdc)

-<a id="iis2mdc_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#iis2mdc_usage}

 ```
 iis2mdc <command> [arguments...]
@@ -173,9 +161,7 @@ iis2mdc <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/isentek/ist8308](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/isentek/ist8308)

-<a id="ist8308_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ist8308_usage}

 ```
 ist8308 <command> [arguments...]
@@ -201,9 +187,7 @@ ist8308 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/isentek/ist8310](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/isentek/ist8310)

-<a id="ist8310_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ist8310_usage}

 ```
 ist8310 <command> [arguments...]
@@ -229,9 +213,7 @@ ist8310 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/lis3mdl](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/lis3mdl)

-<a id="lis3mdl_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lis3mdl_usage}

 ```
 lis3mdl <command> [arguments...]
@@ -263,9 +245,7 @@ lis3mdl <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/lsm9ds1_mag](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/lsm9ds1_mag)

-<a id="lsm9ds1_mag_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#lsm9ds1_mag_usage}

 ```
 lsm9ds1_mag <command> [arguments...]
@@ -291,9 +271,7 @@ lsm9ds1_mag <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/memsic/mmc5983ma](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/memsic/mmc5983ma)

-<a id="mmc5983ma_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mmc5983ma_usage}

 ```
 mmc5983ma <command> [arguments...]
@@ -325,9 +303,7 @@ mmc5983ma <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/qmc5883l](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/qmc5883l)

-<a id="qmc5883l_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#qmc5883l_usage}

 ```
 qmc5883l <command> [arguments...]
@@ -353,9 +329,7 @@ qmc5883l <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/rm3100](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/rm3100)

-<a id="rm3100_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#rm3100_usage}

 ```
 rm3100 <command> [arguments...]
@@ -383,9 +357,7 @@ rm3100 <command> [arguments...]

 Source: [drivers/magnetometer/vtrantech/vcm1193l](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/vtrantech/vcm1193l)

-<a id="vcm1193l_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#vcm1193l_usage}

 ```
 vcm1193l <command> [arguments...]
@@ -14,7 +14,7 @@ Source: [drivers/optical_flow/thoneflow](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tr

 ### Приклади

-Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.
+Attempt to start driver on a specified serial device.

 ```
 thoneflow start -d /dev/ttyS1
@@ -26,9 +26,7 @@ Stop driver
 thoneflow stop
 ```

-<a id="thoneflow_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#thoneflow_usage}

 ```
 thoneflow <command> [arguments...]
@@ -0,0 +1,122 @@
+# Modules Reference: Radio Control (Driver)
+
+## crsf_rc
+
+Source: [drivers/rc/crsf_rc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc/crsf_rc)
+
+### Опис
+
+This module parses the CRSF RC uplink protocol and generates CRSF downlink telemetry data
+
+### Usage {#crsf_rc_usage}
+
+```
+crsf_rc <command> [arguments...]
+ Commands:
+   start
+     [-d <val>]  RC device
+                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
+
+   stop
+
+   status        print status info
+```
+
+## dsm_rc
+
+Source: [drivers/rc/dsm_rc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc/dsm_rc)
+
+### Опис
+
+This module does Spektrum DSM RC input parsing.
+
+### Usage {#dsm_rc_usage}
+
+```
+dsm_rc <command> [arguments...]
+ Commands:
+   start
+     [-d <val>]  RC device
+                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
+
+   bind          Send a DSM bind command (module must be running)
+
+   stop
+
+   status        print status info
+```
+
+## ghst_rc
+
+Source: [drivers/rc/ghst_rc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc/ghst_rc)
+
+### Опис
+
+This module does Ghost (GHST) RC input parsing.
+
+### Usage {#ghst_rc_usage}
+
+```
+ghst_rc <command> [arguments...]
+ Commands:
+   start
+     [-d <val>]  RC device
+                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
+
+   stop
+
+   status        print status info
+```
+
+## rc_input
+
+Source: [drivers/rc_input](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc_input)
+
+### Опис
+
+This module does the RC input parsing and auto-selecting the method. Supported methods are:
+
+- PPM
+- SBUS
+- DSM
+- SUMD
+- ST24
+- TBS Crossfire (CRSF)
+
+### Usage {#rc_input_usage}
+
+```
+rc_input <command> [arguments...]
+ Commands:
+   start
+     [-d <val>]  RC device
+                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
+
+   bind          Send a DSM bind command (module must be running)
+
+   stop
+
+   status        print status info
+```
+
+## sbus_rc
+
+Source: [drivers/rc/sbus_rc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc/sbus_rc)
+
+### Опис
+
+This module does SBUS RC input parsing.
+
+### Usage {#sbus_rc_usage}
+
+```
+sbus_rc <command> [arguments...]
+ Commands:
+   start
+     [-d <val>]  RC device
+                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
+
+   stop
+
+   status        print status info
+```
@@ -4,9 +4,7 @@

 Source: [drivers/rpm/pcf8583](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rpm/pcf8583)

-<a id="pcf8583_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#pcf8583_usage}

 ```
 pcf8583 <command> [arguments...]
@@ -24,9 +24,7 @@ Set the Squawk Code
 $ sagetech_mxs squawk 1200
 ```

-<a id="sagetech_mxs_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#sagetech_mxs_usage}

 ```
 sagetech_mxs <command> [arguments...]
@@ -8,9 +8,7 @@ Source: [modules/attitude_estimator_q](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree

 Оцінювач висоти q.

-<a id="AttitudeEstimatorQ_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#AttitudeEstimatorQ_usage}

 ```
 AttitudeEstimatorQ <command> [arguments...]
@@ -34,9 +32,7 @@ Source: [modules/airspeed_selector](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/ma
 оцінки масштабного коефіцієнта від IAS до CAS, вона запускає кілька оцінювачів вітру
 а також публікує їх.

-<a id="airspeed_estimator_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#airspeed_estimator_usage}

 ```
 airspeed_estimator <command> [arguments...]
@@ -61,9 +57,7 @@ The documentation can be found on the [ECL/EKF Overview & Tuning](https://docs.p
 ekf2 can be started in replay mode (`-r`): in this mode, it does not access the system time, but only uses the
 timestamps from the sensor topics.

-<a id="ekf2_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#ekf2_usage}

 ```
 ekf2 <command> [arguments...]
@@ -88,9 +82,7 @@ Source: [modules/local_position_estimator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/

 Оцінювач відношення та позиції за допомогою розширеного фільтра Калмана.

-<a id="local_position_estimator_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#local_position_estimator_usage}

 ```
 local_position_estimator <command> [arguments...]
@@ -108,9 +100,7 @@ Source: [modules/mc_hover_thrust_estimator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

 ### Опис

-<a id="mc_hover_thrust_estimator_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#mc_hover_thrust_estimator_usage}

 ```
 mc_hover_thrust_estimator <command> [arguments...]
@@ -16,9 +16,7 @@ Source: [modules/simulation/simulator_sih](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/

 Симулятор реалізує рівняння руху за допомогою матричної алгебри.Використовується кватерніонне представлення для орієнтації.Для інтегрування використовується пряма схема Ейлера.Більшість змінних оголошуються глобальними в файлі .hpp, щоб уникнути переповнення стеку.

-<a id="simulator_sih_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#simulator_sih_usage}

 ```
 simulator_sih <command> [arguments...]
@@ -16,15 +16,13 @@ Source: [templates/template_module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/ma

 ### Приклади

-Приклад використання CLI:
+CLI usage example:

 ```
 module start -f -p 42
 ```

-<a id="module_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#module_usage}

 ```
 module <command> [arguments...]
@@ -47,9 +45,7 @@ Source: [examples/work_item](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/

 Приклад простого модуля, який виконується з черги завдань.

-<a id="work_item_example_usage"></a>
-
-### Використання
+### Usage {#work_item_example_usage}

 ```
 work_item_example <command> [arguments...]
@@ -58,6 +58,7 @@ To set up/start SIH:
 2. Відкрийте QGroundControl і зачекайте, поки контролер польоту також завантажиться та підключиться.
 3. Open [Vehicle Setup > Airframe](../config/airframe.md) then select the desired frame:
  - [SIH Quadcopter X](../airframes/airframe_reference.md#copter_simulation_sih_quadcopter_x)
+  - SIH Hexacopter X currently only has an airframe for SITL to safe flash so on flight control hardware it has to be manually configured equivalently.
  - [SIH plane AERT](../airframes/airframe_reference.md#plane_simulation_sih_plane_aert)
  - [SIH Tailsitter Duo](../airframes/airframe_reference.md#vtol_simulation_sih_tailsitter_duo)
  - [SIH Standard VTOL QuadPlane](../airframes/airframe_reference.md#vtol_simulation_sih_standard_vtol_quadplane)
@@ -116,25 +117,31 @@ In this case you don't need the flight controller hardware.
 1. Install the [PX4 Development toolchain](../dev_setup/dev_env.md).
 2. Виконайте відповідну команду make для кожного типу транспортного засобу (в корені репозиторію PX4-Autopilot):

-  - квадротор:
+  - Quadcopter

    ```sh
    make px4_sitl sihsim_quadx
    ```

-  - Закріплені крила (літаки):
+  - Hexacopter
+
+    ```sh
+    make px4_sitl sihsim_hex
+    ```
+
+  - Fixed-wing (plane)

    ```sh
    make px4_sitl sihsim_airplane
    ```

-  - XVert VTOL tailsitter:
+  - XVert VTOL tailsitter

    ```sh
    make px4_sitl sihsim_xvert
    ```

-  - Standard VTOL:
+  - Standard VTOL

    ```sh
    make px4_sitl sihsim_standard_vtol
@@ -235,9 +242,10 @@ For specific examples see the `_sihsim_` airframes in [ROMFS/px4fmu_common/init.

 Динамічні моделі для різних транспортних засобів:

- Quadrotor: [pdf report](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/simulation/SIH_dynamic_model.pdf).
- Fixed-wing: Inspired by the PhD thesis: "Dynamics modeling of agile fixed-wing unmanned aerial vehicles." Khan, Waqas, під керівництвом Nahon, Meyer, Університет Макгілла, докторська дисертація, 2016.
- Tailsitter: Inspired by the master's thesis: "Modeling and control of a flying wing tailsitter unmanned aerial vehicle." Chiappinelli, Romain, під керівництвом Nahon, Meyer, Університет Макгілла, магістерська робота, 2018.
+- Quadcopter: [pdf report](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/simulation/SIH_dynamic_model.pdf).
+- Hexacopter: Equivalent to the Quadcopter but with a symmetric hexacopter x actuation setup.
+- Fixed-wing: Inspired by the PhD thesis: "Dynamics modeling of agile fixed-wing unmanned aerial vehicles." Khan, Waqas, supervised by Nahon, Meyer, McGill University, PhD thesis, 2016.
+- Tailsitter: Inspired by the master's thesis: "Modeling and control of a flying wing tailsitter unmanned aerial vehicle." Chiappinelli, Romain, supervised by Nahon, Meyer, McGill University, Masters thesis, 2018.

 ## Відео

@@ -12,10 +12,10 @@ These simulators are not maintained, tested, or supported, by the core developme
 Інструменти мають різний рівень підтримки своїми спільнотами (деякі добре підтримують, інші - ні).
 Питання про ці інструменти повинні порушуватися на [форумах для обговорення](../contribute/support.md#forums-and-chat)

-| Симулятор                                                               | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           |
-| ----------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
-| [FlightGear](../sim_flightgear/README.md)                               | <p>Симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. Зокрема він може моделювати багато погодних умов, включаючи грози, сніг, дощ та град, а також може симулювати температурні режими та різні типи атмосферних течій. [Симуляція кількох засобів](../sim_flightgear/multi_vehicle.md) також підтримується.</p> <p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Літак, Автожир, Ровер</p> |
-| [JMAVSim](../sim_jmavsim/index.md)                                      | <p>A simple multirotor/quad simulator. This was previously part of the PX4 development toolchain but was removed in favour of [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md).</p> <p><strong>Supported Vehicles:</strong> Quad</p>                                                                                                                                                                                        |
-| [JSBSim](../sim_jsbsim/README.md)                                       | <p>Симулятор, який надає моделі просунутої динаміки польоту. Він може використовуватися для моделювання реалістичної динаміки польоту, заснованої на даних з аеродинамічної труби.</p> <p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Літак, Квадрокоптер, Гексакоптер</p>                                                                                                                               |
-| [AirSim](../sim_airsim/README.md)                                       | <p>Міжплатформовий симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. Цей симулятор ресурсомісткий та потребує значно потужніший комп'ютер ніж інші описані тут симулятори.</p><p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Iris (модель мультиротора та налаштування для PX4 квадрокоптера в конфігурації "X").</p>                                                                     |
-| [Simulation-In-Hardware](../sim_sih/README.md) (SIH) | <p>Альтернатива симуляції HITL, яка пропонує важку симуляцію в реальному часі безпосередньо на обладнанні автопілота. Цей симулятор реалізований на C++ у вигляді модуля PX4 безпосередньо в [коді](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulator_sih) прошивки. </p><p><strong>Supported Vehicles:</strong> Plane, Quad, Tailsitter, Standard VTOL</p>                                 |
+| Симулятор                                                               | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       |
+| ----------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| [Simulation-In-Hardware](../sim_sih/README.md) (SIH) | <p>A simulator implemented in C++ as a PX4 module directly in the Firmware [code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/simulator_sih). It can be ran in SITL directly on the computer or as an alternative to HITL offering a hard real-time simulation directly on the hardware autopilot.  </p><p><strong>Supported Vehicles:</strong> Quad, Hexa, Plane, Tailsitter, Standard VTOL</p> |
+| [FlightGear](../sim_flightgear/README.md)                               | <p>Симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. Зокрема він може моделювати багато погодних умов, включаючи грози, сніг, дощ та град, а також може симулювати температурні режими та різні типи атмосферних течій. [Симуляція кількох засобів](../sim_flightgear/multi_vehicle.md) також підтримується.</p> <p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Літак, Автожир, Ровер</p>             |
+| [JMAVSim](../sim_jmavsim/index.md)                                      | <p>A simple multirotor/quad simulator. This was previously part of the PX4 development toolchain but was removed in favour of [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md).</p> <p><strong>Supported Vehicles:</strong> Quad</p>                                                                                                                                                                                                    |
+| [JSBSim](../sim_jsbsim/README.md)                                       | <p>Симулятор, який надає моделі просунутої динаміки польоту. Він може використовуватися для моделювання реалістичної динаміки польоту, заснованої на даних з аеродинамічної труби.</p> <p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Літак, Квадрокоптер, Гексакоптер</p>                                                                                                                                           |
+| [AirSim](../sim_airsim/README.md)                                       | <p>Міжплатформовий симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. Цей симулятор ресурсомісткий та потребує значно потужніший комп'ютер ніж інші описані тут симулятори.</p><p><strong>Рухомі засоби, що підтримуються:</strong> Iris (модель мультиротора та налаштування для PX4 квадрокоптера в конфігурації "X").</p>                                                                                 |