8.1 KiB
Lidar-Lite
LIDAR-Lite це компактний, високопродуктивний оптичний сенсор віддаленого вимірювання для застосувань дронів, роботів або безпілотних транспортних засобів. Можна підключити до I2C або PWM.
Де купити
- LIDAR-Lite v3 (5cm - 40m)
Схема розташування виводів
Схема підключення Lidar-Lite (v2, v3) показана нижче.
| Pin | Назва | Опис |
|---|---|---|
| 1 | POWER_IN | Джерело живлення 4,75-5,5 В постійного струму Номінально, Максимально 6 В постійного струму. |
| 2 | POWER_EN | Активний високий, дозволяє роботу регулятора мікроконтролера 3,3 В. Low puts board to sleep, draws <40 μA. (Внутрішній 100K імпульс) |
| 3 | Керування вибором режиму | Надає тригер (високий-низький край) PWM вихід (високий) |
| 4 | SCL | I2C Clock |
| 5 | SDA | Дані I2C |
| 6 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
Підключення
The Lidar-Lite v3 can be used with either PWM or I2C. PWM рекомендується при використанні застарілої моделі. Дальномер повинен бути окремо живлений через деякий ESC/BEC (чи підключений через PWM або I2C).
:::info The I2C interface of non-blue-label Lidar-Lite (v1) devices has stability limitations and all silver-label generations of Lidar-Lite sensors are therefore excluded from the I2C interface. Використання інтерфейсу ШІМ (як детально описано нижче) рекомендується для цих сенсорів. Пристрої з синім маркуванням (v2) можуть мати постійне зміщення, якщо їх увімкнути з напругою менше 5 В за певних умов. Це наразі (Q4/2015) перебуває на розгляді виробником і, можливо, може бути вирішено дотриманням конкретних робочих умов. Рекомендоване міцне налаштування - це пристрій v1, який взаємодіє через PWM. :::
The standard wiring instructions for Lidar-Lite 3 (from the Operation Manual) are shown below. Lidar-Lite v2 та v3 є однаковими, за винятком того, що порядок контактів у роз'ємі обернений (тобто це, ніби роз'єм був перевернутий).
Проводка інтерфейсу ШІМ
The pin connections for wiring LidarLite to the Pixhawk 1 AUX ports (PWM interface) are shown below.
| Pin | Lidar-Lite (v2, v3) | Pixhawk AUX Servo | Коментар |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC | AUX 6 (центр) | Джерело живлення 4,75-5,5 В постійного струму Номінально, Максимально 6 В постійного струму. |
| 2 | RESET | AUX 6 (знизу) | Скинути лінію датчика |
| 3 | PWM | AUX 5 (знизу) | PWM вихід Lidar Lite. Needs a 470 Ohm pull-down (to GND), Do not use a 1 K0hm resistor. |
| 4 | SCL | - | Не підключено |
| 5 | SDA | - | Не підключено |
| 6 | GND | AUX 6 (top) | Ground |
:::info On a flight controller that has no AUX port the equivalent MAIN pins are used (e.g. the PWM output on the lidar instead maps to MAIN 5). Номери пінів зафіксовані жорстко. :::
Проводка для LidarLite v2 показана нижче. Lidar-Lite v3 підключений аналогічно, за винятком того, що нумерація контактів на роз'ємі є зворотною.
Проводка інтерфейсу I2C
Проводка I2C однакова для будь-якого іншого датчика відстані. Просто підключіть SLA, SLC, GND та VCC до відповідних (таких же) контактів на контролері польоту та сенсорі.
Конфігурація програмного забезпечення
The rangefinder/port is enabled using SENS_EN_LL40LS - set to 1 for PWM, or 2 for I2C.
:::info
The driver for this rangefinder is usually present in firmware.
If missing, you would also need to add the driver (drivers/ll40ls) to the board configuration.
:::