mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-03-27 01:12:18 +08:00
122 lines
8.3 KiB
Markdown
122 lines
8.3 KiB
Markdown
# Захоплювачі
|
||
|
||
Захвати - це механічні пристрої, які можуть бути інтегровані з безпілотним транспортним засобом для захоплення (утримання) та відпускання вантажів.
|
||
|
||
PX4 allows grippers to be triggered automatically in [Payload Delivery Missions](../flying/package_delivery_mission.md) or manually [using a Joystick](#qgc-joystick-configuration).
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
A gripper can instead be configured as a [generic RC or MAVLink actuator](../payloads/generic_actuator_control.md#generic-actuator-control-with-rc).
|
||
Загальний привід не може бути використаний з джойстиком або в місіях з вантажем, але його можна використовувати з пультом дистанційного керування.
|
||
:::
|
||
|
||
## Підтримувані захвати
|
||
|
||
Існує багато різних механізмів захоплення ("щелепи", "пальці", "електромагніти") та інтерфейсів (PWM, CAN, MAVLink тощо).
|
||
|
||
PX4 підтримує захвати, які мають прості важелі для утримання та відпускання, та використовують наступні інтерфейси (див. зв'язані документи для деталей):
|
||
|
||
- [PWM Servo Gripper](gripper_servo.md) - Grippers connected to autopilot PWM outputs
|
||
- **MAVLink Gripper** (Untested) - Grippers that support the [MAV_CMD_DO_GRIPPER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_GRIPPER) MAVLink command.
|
||
|
||
## Використання захоплювача
|
||
|
||
For information on using a gripper in missions see [Payload Delivery Missions](../flying/package_delivery_mission.md).
|
||
|
||
You can manually trigger a gripper manually from a Joystick button if you've mapped `gripper open` and `gripper close` buttons in the [QGC Joystick Configuration](#qgc-joystick-configuration).
|
||
Note that if you press the **Grab** button while the gripper is opening, it will automatically abort releasing behavior and go to the closed position, effectively cancelling the release command.
|
||
If you do this in a mission while the release is actually happening, then the [delivery will be cancelled](../flying/package_delivery_mission.md#manual-control-of-gripper-in-missions).
|
||
|
||
Manually triggering a gripper from an [RC Control](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) switch is not supported.
|
||
|
||
MAVLink applications, such as ground stations, can also control the gripper using the [MAV_CMD_DO_GRIPPER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_GRIPPER) MAVLink command.
|
||
|
||
## Конфігурація PX4
|
||
|
||
### Налаштування доставки посилок
|
||
|
||
Підтримка захоплювача PX4 пов'язана з функцією доставки пакетів, яка повинна бути увімкнена та налаштована для можливості використання захоплювача.
|
||
|
||
1. Ensure your board has the Payload Deliverer module enabled: CONFIG_MODULES_PAYLOAD_DELIVERER.
|
||
2. Set [PD_GRIPPER_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#PD_GRIPPER_TYPE) to match your gripper.
|
||
For example, set to `Servo` for a [Servo Gripper](gripper_servo.md).
|
||
|
||
### Відображення активатора захоплювача
|
||
|
||
Grippers that are connected directly to a flight controller, such as PWM servo grippers, must be mapped to specific outputs during [Actuator Configuration](../config/actuators.md#actuator-outputs).
|
||
|
||
This is done by assigning the `Gripper` function to the to the output port where the gripper is connected.
|
||
For example, the image below assigns `Gripper` to the PWM AUX5 output.
|
||
|
||
|
||
|
||
Додаткову інформацію про відображення приводу надається в документації, специфічній для захоплювача.
|
||
For example, see [Gripper Servo > Actuator Mapping](../peripherals/gripper_servo.md#actuator-mapping).
|
||
|
||
### Увімкнути режим попередньої підготовки ARM
|
||
|
||
Typically you will want to enable the [pre-arming mode](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md).
|
||
Цей режим утримує двигуни вимкненими, але дозволяє затискати та відкривати захоплювач для кріплення вантажу (уникнення потенційної небезпеки від обертання пропелерів).
|
||
|
||
1. Set [COM_PREARM_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_PREARM_MODE) to `Always`.
|
||
|
||
### Тайм-аут активації захоплювача
|
||
|
||
Важливо, щоб для доставки посилки захоплювач мав час відпустити перед переходом до наступних точок маршруту.
|
||
For grippers that do not provide sensor-based feedback of their state, which is most of them, a configurable timeout is used to signal when the gripper _should_ have opened or closed.
|
||
|
||
Щоб встановити таймаут активації:
|
||
|
||
1. Виміряйте час, який займає відкриття та закриття захвату, та зафіксуйте більший з цих двох часів.
|
||
|
||
Є два простих способи відкрити та закрити захоплювач.
|
||
Поки дрон знаходиться на лавці і гвинти видалені:
|
||
|
||
- Run the `payload_deliverer` test in the QGC [MAVLink Shell](../debug/mavlink_shell.md):
|
||
|
||
```sh
|
||
> payload_deliverer gripper_test
|
||
```
|
||
|
||
::: info
|
||
If you get an error message like "[payload_deliverer] not running", repeat the setup procedures above.
|
||
You might also run the `payload_deliverer start` command in the Nuttx shell.
|
||
|
||
:::
|
||
|
||
- Use the [Joystick](#qgc-joystick-configuration) to trigger gripper open and close actions.
|
||
|
||
2. Set [PD_GRIPPER_TO](../advanced_config/parameter_reference.md#PD_GRIPPER_TO) to whichever of the gripper open and close time is larger.
|
||
|
||
### Mission Command Timeout
|
||
|
||
When running a [Payload Delivery Mission](../flying/package_delivery_mission.md) it is important that the mission is not halted in the case where the gripper does not report that it has opened (or closed).
|
||
This might happen if a gripper does not have a feedback sensor, if the feedback sensor was damaged, or if UORB dropped the gripper actuator timeout message.
|
||
|
||
:::info
|
||
Gripper state feedback from a sensor is not actually supported yet, but it may be in future.
|
||
:::
|
||
|
||
The mission command timeout provides an additional safeguard, continuing the mission if the gripper's successful actuation acknowledgement is not received.
|
||
This timeout is also used to provide a sufficient delay for other commands to complete in the case where sensor feedback is not provided or received, such as for winch deployment/retraction, and gimbal movement to a mission-commanded orientation.
|
||
|
||
Щоб встановити таймаут:
|
||
|
||
1. Set [MIS_COMMAND_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_COMMAND_TOUT) to a value greater than the [gripper actuation timeout](#gripper-actuation-timeout).
|
||
|
||
## Налаштування джойстика QGC
|
||
|
||
QGroundControl [Joystick](../config/joystick.md) configuration allows you to map gripper actions to Joystick buttons, after which you will be open and close the gripper manually.
|
||
|
||
Для відображення кнопок джойстика в QGroundControl:
|
||
|
||
1. Open the menu: **QGC Logo (upper-left) > Vehicle Setup > Joystick > Button Assignment** tab.
|
||
|
||
|
||
|
||
2. Select `Gripper Open` and `Gripper Close` actions for your desired joystick buttons, as shown above.
|
||
|
||
Ви можете протестувати дії, натиснувши на кнопки зіставлено і перевіривши спосіб пересування.
|
||
Якщо захоплювач не рухається, як очікувалося, перевірте налаштування доставки пакета та відображення приводу.
|