mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-26 09:26:25 +08:00
PX4 Build Bot
71 lines
4.5 KiB
Markdown
71 lines
4.5 KiB
Markdown
# Симуляція запобігання відмовам
|
|
|
|
[Failsafes](../config/safety.md) define the safe limits/conditions under which you can safely use PX4, and the action that will be performed if a failsafe is triggered (for example, landing, holding position, or returning to a specified point).
|
|
|
|
У SITL деякі запобіжники відмов за замовчуванням вимкнені, щоб забезпечити простіше використання симуляції.
|
|
Ця тема пояснює, як ви можете перевірити критично важливу для безпеки поведінку в симуляції SITL перед тим, як спробувати її в реальному світі.
|
|
|
|
:::info
|
|
You can also test failsafes using [HITL simulation](../simulation/hitl.md).
|
|
HITL використовує нормальні параметри налаштувань вашого контролера польоту.
|
|
:::
|
|
|
|
## Втрата каналу зв'язку
|
|
|
|
The _Data Link Loss_ failsafe (unavailability of external data via MAVLink) is enabled by default.
|
|
Це робить симуляцію придатною до використання тільки з під'єднаним GCS, SDK або іншим додатком MAVLink.
|
|
|
|
Set the parameter [NAV_DLL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_DLL_ACT) to the desired failsafe action to change the behavior.
|
|
For example, set to `0` to disable it.
|
|
|
|
:::info
|
|
All parameters in SITL including this one get reset when you do `make clean`.
|
|
:::
|
|
|
|
## Втрата каналу радіо керування
|
|
|
|
The _RC Link Loss_ failsafe (unavailability of data from a remote control) is enabled by default.
|
|
Це робить симуляцію придатною до використання тільки з активним з'єднанням MAVLink або дистанційного керування.
|
|
|
|
Set the parameter [NAV_RCL_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_RCL_ACT) to the desired failsafe action to change the behavior.
|
|
For example, set to `0` to disable it.
|
|
|
|
:::info
|
|
All parameters in SITL including this one get reset when you do `make clean`.
|
|
:::
|
|
|
|
## Низький заряд батареї
|
|
|
|
Батарею, що моделюється реалізовано таким чином щоб енергія ніколи не закінчувалась та за замовчуванням вона виснажується тільки до 50% її заряду, а отже і напруги, що доповідається.
|
|
Це дозволяє тестувати індикацію батареї в GCS Ui без спрацювання реакцій на низький заряд, що може перервати інші тести.
|
|
|
|
To change this minimal battery percentage value use the parameter [SIM_BAT_MIN_PCT](../advanced_config/parameter_reference.md#SIM_BAT_MIN_PCT).
|
|
|
|
To control how fast the battery depletes to the minimal value use the parameter [SIM_BAT_DRAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#SIM_BAT_DRAIN).
|
|
|
|
:::tip
|
|
By changing [SIM_BAT_MIN_PCT](../advanced_config/parameter_reference.md#SIM_BAT_MIN_PCT) in flight, you can also test regaining capacity to simulate inaccurate battery state estimation or in-air charging technology.
|
|
:::
|
|
|
|
The simulated battery can be completely disabled by setting [SIM_BAT_DRAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#SIM_BAT_DRAIN) to 0. This is useful, for example, if you provide an external battery simulation via MAVLink.
|
|
|
|
## Помилка датчику/системи
|
|
|
|
[Failure injection](../debug/failure_injection.md) can be used to simulate different types of failures in many sensors and systems.
|
|
Наприклад, це може бути використано для імітації відсутнього або переривчастого сигналу GPS, сигналу РК який перервався або застиг на певному значенні, збої в системі уникнення, і багато іншого.
|
|
|
|
Наприклад, для імітації відмови сигналу GPS:
|
|
|
|
1. Enable the parameter [SYS_FAILURE_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_FAILURE_EN).
|
|
2. Enter the following commands on the SITL instance _pxh shell_:
|
|
|
|
```sh
|
|
# Turn (all) GPS off
|
|
failure gps off
|
|
|
|
# Turn (all) GPS on
|
|
failure gps ok
|
|
```
|
|
|
|
See [System Failure Injection](../debug/failure_injection.md) for a list of supported target sensors and failure modes.
|