Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
3.7 KiB
Функція VTOL Флюгер
The weather vane feature automatically turns a VTOL vehicle to face its nose into the relative wind during hover flight. Це поліпшує стабільність (зменшуючи ймовірність того, що вітер з боку підніме крило, що звернуто до вітру, і перекине транспортний засіб).
The feature is enabled by default on VTOL hybrid vehicles flying in multicopter mode.
:::info Weather vane functionality is not supported on pure multirotors. :::
Поведінка в ручному режимі
The weather vane feature will only take effect in Position mode (not other manual MC modes).
Користувач все ще може використовувати ручку повороту, щоб запитати швидкість повороту, навіть коли контролер флюгера намагається повернути ніс транспортного засобу по вітру. Цільова швидкість повороту — це сума швидкості повороту флюгера та заданої користувачем швидкості повороту.
Поведінка в режимі місії
In Mission mode the weather vane feature will always be active when the parameter is enabled. Будь-який кут повороту, заданий у місії, ігноруватиметься.
Налаштування
This functionality is configured using the WV_* parameters.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| WV_EN | Увімкнути флюгер. |
| WV_ROLL_MIN | Мінімальне задане значення кута крену для контролера флюгера, щоб вимагати швидкості повороту. |
| WV_YRATE_MAX | Максимальна швидкість, яку дозволено вимагати контролеру флюгера. |
Як це працює?
Під час польоту на місці транспортний засіб повинен подолати опір, що справляється на нього вітром, щоб утримати своє положення. Єдиний спосіб досягнути цього - нахилити вектор тяги в напрямку відносинного вітру (буквально "нахиляється" проти вітру). Відстежуючи вектор тяги, можна оцінити напрям вітру. Контролер поперечної стійкості використовується для керування швидкістю обертання, яка повертає нос транспортного засобу в оцінений напрям вітру.