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synced 2026-05-21 04:33:10 +08:00
feat(param): add grouped parameter declarations
Introduce grouped parameter macros and generator metadata so modules can describe optional parameter groups without expanding every disabled parameter at compile time. Convert EKF2, logger, and sensor parameter holders to the grouped form and keep the ROS2 platform headers in sync for generated parameter consumers.
This commit is contained in:
Nuno Marques
@@ -54,10 +54,25 @@ inline static param_t param_handle(px4::params p)
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}
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namespace do_not_explicitly_use_this_namespace
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{
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struct ParameterGroupInfo {
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const char *name;
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const char *availability;
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};
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} /* namespace do_not_explicitly_use_this_namespace */
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#define PARAMETER_GROUP_ALWAYS "always"
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#define PARAMETER_GROUP_FEATURE(feature) "defined(" #feature ")"
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#define PARAMETER_GROUP_CONDITION(condition) #condition
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#define _DEFINE_SINGLE_PARAMETER_EXPAND(type, name) \
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do_not_explicitly_use_this_namespace::type name;
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#define _DEFINE_SINGLE_PARAMETER(x) \
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do_not_explicitly_use_this_namespace::PAIR(x);
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_DEFINE_SINGLE_PARAMETER_EXPAND(TYPEOF(x), STRIP(x))
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#define _CALL_UPDATE(x) \
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STRIP(x).update();
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@@ -95,6 +110,70 @@ inline static param_t param_handle(px4::params p)
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_DEFINE_PARAMETER_UPDATE_METHOD_CUSTOM_PARENT(parent_class, __VA_ARGS__)
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// Define a list of named parameter groups. Availability is required metadata
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// emitted as compile-time class information; declaration/update generation
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// consumes the parameter list from each group.
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#define DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, ...) (enabled, name, availability, (__VA_ARGS__))
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability) (disabled, name, availability, ())
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#define DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(feature, name, availability, ...) \
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PX4_PP_IF(PX4_PP_IS_ENABLED(feature))( \
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DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, __VA_ARGS__), \
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_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability))
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#define DEFINE_PARAMETER_GROUP_UNLESS_ENABLED(feature, name, availability, ...) \
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PX4_PP_IF(PX4_PP_IS_ENABLED(feature))( \
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_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability), \
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DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, __VA_ARGS__))
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#define DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ALL2(feature1, feature2, name, availability, ...) \
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PX4_PP_IF(PX4_PP_AND2(PX4_PP_IS_ENABLED(feature1), PX4_PP_IS_ENABLED(feature2)))( \
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DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, __VA_ARGS__), \
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_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability))
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#define DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ANY3(feature1, feature2, feature3, name, availability, ...) \
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PX4_PP_IF(PX4_PP_OR3(PX4_PP_IS_ENABLED(feature1), PX4_PP_IS_ENABLED(feature2), PX4_PP_IS_ENABLED(feature3)))( \
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DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, __VA_ARGS__), \
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_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability))
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS(group) \
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_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_IMPL group
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_IMPL(state, name, availability, parameters) \
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_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_ ## state(name, availability, parameters)
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_enabled(name, availability, parameters) \
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APPLY_ALL(_DEFINE_SINGLE_PARAMETER, REM parameters)
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_disabled(name, availability, parameters)
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO(group) \
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_DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_IMPL group
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_IMPL(state, name, availability, parameters) \
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||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_ ## state(name, availability, parameters)
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_enabled(name, availability, parameters) \
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{ #name, availability },
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#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_disabled(name, availability, parameters)
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#define _CALL_UPDATE_GROUP(group) \
|
||||
_CALL_UPDATE_GROUP_IMPL group
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||||
#define _CALL_UPDATE_GROUP_IMPL(state, name, availability, parameters) \
|
||||
_CALL_UPDATE_GROUP_ ## state(name, availability, parameters)
|
||||
#define _CALL_UPDATE_GROUP_enabled(name, availability, parameters) \
|
||||
APPLY_ALL(_CALL_UPDATE, REM parameters)
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||||
#define _CALL_UPDATE_GROUP_disabled(name, availability, parameters)
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#define _DEFINE_PARAMETER_UPDATE_METHOD_GROUPED(...) \
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protected: \
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||||
void updateParamsImpl() final { \
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APPLY_ALL_GROUPS(_CALL_UPDATE_GROUP, __VA_ARGS__) \
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} \
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||||
private:
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#define DEFINE_PARAMETERS_GROUPED(...) \
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||||
APPLY_ALL_GROUPS(_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS, __VA_ARGS__) \
|
||||
inline static constexpr do_not_explicitly_use_this_namespace::ParameterGroupInfo _px4_parameter_groups[] { \
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||||
APPLY_ALL_GROUPS(_DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO, __VA_ARGS__) \
|
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}; \
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_DEFINE_PARAMETER_UPDATE_METHOD_GROUPED(__VA_ARGS__)
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// This namespace never needs to be used directly. Use the DEFINE_PARAMETERS_CUSTOM_PARENT and
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// DEFINE_PARAMETERS macros instead (the Param classes don't depend on using the macro, the macro just
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@@ -39,199 +39,76 @@
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#pragma once
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#define PX4_PP_CAT(a, b) PX4_PP_CAT_IMPL(a, b)
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#define PX4_PP_CAT_IMPL(a, b) a ## b
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#define APPLY0(t)
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#define APPLY1(t, aaa) t(aaa)
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#define APPLY2(t, aaa, aab) t(aaa) t(aab)
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#define APPLY3(t, aaa, aab, aac) t(aaa) t(aab) t(aac)
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#define APPLY4(t, aaa, aab, aac, aad) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad)
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#define APPLY5(t, aaa, aab, aac, aad, aae) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae)
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#define APPLY6(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf)
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#define APPLY7(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag)
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#define APPLY8(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah)
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#define APPLY9(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai)
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#define APPLY10(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj)
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#define APPLY11(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak)
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#define APPLY12(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal)
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#define APPLY13(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam)
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#define APPLY14(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan)
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#define APPLY15(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao)
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#define APPLY16(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap)
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#define APPLY17(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq)
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#define APPLY18(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar)
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#define APPLY19(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas)
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#define APPLY20(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat)
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#define APPLY21(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau)
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#define APPLY22(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav)
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#define APPLY23(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw)
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#define APPLY24(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax)
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#define APPLY25(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay)
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#define APPLY26(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz)
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#define APPLY27(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba)
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#define APPLY28(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb)
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#define APPLY29(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc)
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#define APPLY30(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd)
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#define APPLY31(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe)
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#define APPLY32(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf)
|
||||
#define APPLY33(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg)
|
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#define APPLY34(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh)
|
||||
#define APPLY35(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi)
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||||
#define APPLY36(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj)
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||||
#define APPLY37(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk)
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#define APPLY38(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl)
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#define APPLY39(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm)
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#define APPLY40(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn)
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#define APPLY41(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo)
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#define APPLY42(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp)
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#define APPLY43(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq)
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#define APPLY44(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr)
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#define APPLY45(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs)
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#define APPLY46(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt)
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#define APPLY47(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu)
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#define APPLY48(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv)
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#define APPLY49(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw)
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#define APPLY50(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx)
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#define APPLY51(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby)
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#define APPLY52(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz)
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#define APPLY53(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca)
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#define APPLY54(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb)
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#define APPLY55(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc)
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#define APPLY56(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd)
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#define APPLY57(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace)
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#define APPLY58(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf)
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#define APPLY59(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg)
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#define APPLY101(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw)
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#define APPLY102(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx)
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#define APPLY103(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady)
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#define APPLY105(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea)
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#define APPLY106(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb)
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#define APPLY107(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec)
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#define APPLY109(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee)
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#define APPLY110(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef)
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#define APPLY119(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo)
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#define APPLY128(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex)
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#define APPLY136(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff)
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#define APPLY140(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj)
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#define APPLY141(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk)
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#define APPLY143(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm)
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#define APPLY144(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn)
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#define APPLY145(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn, afo) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn) t(afo)
|
||||
#define APPLY146(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn, afo, afp) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn) t(afo) t(afp)
|
||||
#define APPLY147(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn, afo, afp, afq) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn) t(afo) t(afp) t(afq)
|
||||
#define APPLY148(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn, afo, afp, afq, afr) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn) t(afo) t(afp) t(afq) t(afr)
|
||||
#define APPLY149(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn, afo, afp, afq, afr, afs) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn) t(afo) t(afp) t(afq) t(afr) t(afs)
|
||||
#define PX4_PP_PROBE() ~, 1
|
||||
#define PX4_PP_SECOND(a, b, ...) b
|
||||
#define PX4_PP_IS_PROBE(...) PX4_PP_SECOND(__VA_ARGS__, 0)
|
||||
|
||||
#define NUM_ARGS_H1(dummy, x149, x148, x147, x146, x145, x144, x143, x142, x141, x140, x139, x138, x137, x136, x135, x134, x133, x132, x131, x130, x129, x128, x127, x126, x125, x124, x123, x122, x121, x120, x119, x118, x117, x116, x115, x114, x113, x112, x111, x110, x109, x108, x107, x106, x105, x104, x103, x102, x101, x100, x99, x98, x97, x96, x95, x94, x93, x92, x91, x90, x89, x88, x87, x86, x85, x84, x83, x82, x81, x80, x79, x78, x77, x76, x75, x74, x73, x72, x71, x70, x69, x68, x67, x66, x65, x64, x63, x62, x61, x60, x59, x58, x57, x56, x55, x54, x53, x52, x51, x50, x49, x48, x47, x46, x45, x44, x43, x42, x41, x40, x39, x38, x37, x36, x35, x34, x33, x32, x31, x30, x29, x28, x27, x26, x25, x24, x23, x22, x21, x20, x19, x18, x17, x16, x15, x14, x13, x12, x11, x10, x9, x8, x7, x6, x5, x4, x3, x2, x1, x0, ...) x0
|
||||
#define NUM_ARGS(...) NUM_ARGS_H1(dummy, ##__VA_ARGS__, 149, 148, 147, 146, 145, 144, 143, 142, 141, 140, 139, 138, 137, 136, 135, 134, 133, 132, 131, 130, 129, 128, 127, 126, 125, 124, 123, 122, 121, 120, 119, 118, 117, 116, 115, 114, 113, 112, 111, 110, 109, 108, 107, 106, 105, 104, 103, 102, 101, 100, 99, 98, 97, 96, 95, 94, 93, 92, 91, 90, 89, 88, 87, 86, 85, 84, 83, 82, 81, 80, 79, 78, 77, 76, 75, 74, 73, 72, 71, 70, 69, 68, 67, 66, 65, 64, 63, 62, 61, 60, 59, 58, 57, 56, 55, 54, 53, 52, 51, 50, 49, 48, 47, 46, 45, 44, 43, 42, 41, 40, 39, 38, 37, 36, 35, 34, 33, 32, 31, 30, 29, 28, 27, 26, 25, 24, 23, 22, 21, 20, 19, 18, 17, 16, 15, 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0)
|
||||
#define PX4_PP_IS_ENABLED(value) PX4_PP_IS_PROBE(PX4_PP_CAT(PX4_PP_IS_ENABLED_, value))
|
||||
#define PX4_PP_IS_ENABLED_1 PX4_PP_PROBE()
|
||||
|
||||
#define APPLY_ALL_H3(t, n, ...) APPLY##n(t, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL_H2(t, n, ...) APPLY_ALL_H3(t, n, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL(t, ...) APPLY_ALL_H2(t, NUM_ARGS(__VA_ARGS__), __VA_ARGS__)
|
||||
#define PX4_PP_IF(condition) PX4_PP_CAT(PX4_PP_IF_, condition)
|
||||
#define PX4_PP_IF_0(then_clause, else_clause) else_clause
|
||||
#define PX4_PP_IF_1(then_clause, else_clause) then_clause
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* The above macros are auto-generated using the following python script:
|
||||
#! /bin/python
|
||||
# generate a C/C++ macro APPLY_ALL up to 'count' arguments
|
||||
import sys
|
||||
#define PX4_PP_OR(left, right) PX4_PP_CAT(PX4_PP_OR_, left)(right)
|
||||
#define PX4_PP_OR_0(right) right
|
||||
#define PX4_PP_OR_1(right) 1
|
||||
#define PX4_PP_OR3(a, b, c) PX4_PP_OR(PX4_PP_OR(a, b), c)
|
||||
|
||||
count = 150
|
||||
#define PX4_PP_AND(left, right) PX4_PP_CAT(PX4_PP_AND_, left)(right)
|
||||
#define PX4_PP_AND_0(right) 0
|
||||
#define PX4_PP_AND_1(right) right
|
||||
#define PX4_PP_AND2(a, b) PX4_PP_AND(a, b)
|
||||
|
||||
def output(s):
|
||||
sys.stdout.write(s)
|
||||
// Apply a macro to each argument in a variadic list. This avoids the generated
|
||||
// APPLY0/APPLY1/... table and keeps macro invocations below MSVC's argument
|
||||
// limit when used together with DEFINE_PARAMETERS_GROUPED().
|
||||
|
||||
def var_name(i):
|
||||
""" get a variable name in the form abc from a counter i """
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||||
b = ord('a')
|
||||
return chr(b+((i/26/26) % 26)) + chr(b+((i/26) % 26)) + chr(b+(i % 26))
|
||||
#define PX4_PP_EVAL0(...) __VA_ARGS__
|
||||
#define PX4_PP_EVAL1(...) PX4_PP_EVAL0(PX4_PP_EVAL0(PX4_PP_EVAL0(__VA_ARGS__)))
|
||||
#define PX4_PP_EVAL2(...) PX4_PP_EVAL1(PX4_PP_EVAL1(PX4_PP_EVAL1(__VA_ARGS__)))
|
||||
#define PX4_PP_EVAL3(...) PX4_PP_EVAL2(PX4_PP_EVAL2(PX4_PP_EVAL2(__VA_ARGS__)))
|
||||
#define PX4_PP_EVAL4(...) PX4_PP_EVAL3(PX4_PP_EVAL3(PX4_PP_EVAL3(__VA_ARGS__)))
|
||||
#define PX4_PP_EVAL(...) PX4_PP_EVAL4(__VA_ARGS__)
|
||||
|
||||
for i in range(count):
|
||||
output("#define APPLY{:}(t".format(i))
|
||||
output(''.join([", {:}".format(var_name(j)) for j in range(i)]))
|
||||
output(") ")
|
||||
output(''.join(["t({:}) ".format(var_name(j)) for j in range(i)]))
|
||||
output("\n")
|
||||
#define PX4_PP_MAP_END(...)
|
||||
#define PX4_PP_MAP_OUT
|
||||
#define PX4_PP_MAP_GET_END2() 0, PX4_PP_MAP_END
|
||||
#define PX4_PP_MAP_GET_END1(...) PX4_PP_MAP_GET_END2
|
||||
#define PX4_PP_MAP_GET_END(...) PX4_PP_MAP_GET_END1
|
||||
#define PX4_PP_MAP_NEXT0(test, next, ...) next PX4_PP_MAP_OUT
|
||||
#define PX4_PP_MAP_NEXT1(test, next) PX4_PP_MAP_NEXT0(test, next, 0)
|
||||
#define PX4_PP_MAP_NEXT(test, next) PX4_PP_MAP_NEXT1(PX4_PP_MAP_GET_END test, next)
|
||||
|
||||
output('''\n#define NUM_ARGS_H1(dummy{:}, ...) x0
|
||||
'''.format(''.join([', x'+str(x) for x in reversed(range(count))])))
|
||||
output('''#define NUM_ARGS(...) NUM_ARGS_H1(dummy, ##__VA_ARGS__{:})
|
||||
'''.format(''.join([', '+str(x) for x in reversed(range(count))])))
|
||||
output('''
|
||||
#define APPLY_ALL_H3(t, n, ...) APPLY##n(t, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL_H2(t, n, ...) APPLY_ALL_H3(t, n, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL(t, ...) APPLY_ALL_H2(t, NUM_ARGS(__VA_ARGS__), __VA_ARGS__)
|
||||
''')
|
||||
#define PX4_PP_MAP0(macro, x, peek, ...) macro(x) PX4_PP_MAP_NEXT(peek, PX4_PP_MAP1)(macro, peek, __VA_ARGS__)
|
||||
#define PX4_PP_MAP1(macro, x, peek, ...) macro(x) PX4_PP_MAP_NEXT(peek, PX4_PP_MAP0)(macro, peek, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL(macro, ...) PX4_PP_EVAL(PX4_PP_MAP1(macro, __VA_ARGS__, ()()(), ()()(), ()()(), 0))
|
||||
|
||||
*/
|
||||
// Grouped parameter declarations need a mapper that can emit APPLY_ALL() calls
|
||||
// for the parameters inside each group. Keep that outer mapper separate so the
|
||||
// preprocessor does not suppress the inner mapper as a self-reference.
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_EVAL0(...) __VA_ARGS__
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_EVAL1(...) PX4_PP_GROUP_EVAL0(PX4_PP_GROUP_EVAL0(PX4_PP_GROUP_EVAL0(__VA_ARGS__)))
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_EVAL2(...) PX4_PP_GROUP_EVAL1(PX4_PP_GROUP_EVAL1(PX4_PP_GROUP_EVAL1(__VA_ARGS__)))
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_EVAL3(...) PX4_PP_GROUP_EVAL2(PX4_PP_GROUP_EVAL2(PX4_PP_GROUP_EVAL2(__VA_ARGS__)))
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_EVAL4(...) PX4_PP_GROUP_EVAL3(PX4_PP_GROUP_EVAL3(PX4_PP_GROUP_EVAL3(__VA_ARGS__)))
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_EVAL(...) PX4_PP_GROUP_EVAL4(__VA_ARGS__)
|
||||
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP_END(...)
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP_OUT
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP_GET_END2() 0, PX4_PP_GROUP_MAP_END
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP_GET_END1(...) PX4_PP_GROUP_MAP_GET_END2
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP_GET_END(...) PX4_PP_GROUP_MAP_GET_END1
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP_NEXT0(test, next, ...) next PX4_PP_GROUP_MAP_OUT
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP_NEXT1(test, next) PX4_PP_GROUP_MAP_NEXT0(test, next, 0)
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP_NEXT(test, next) PX4_PP_GROUP_MAP_NEXT1(PX4_PP_GROUP_MAP_GET_END test, next)
|
||||
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP0(macro, x, peek, ...) macro(x) PX4_PP_GROUP_MAP_NEXT(peek, PX4_PP_GROUP_MAP1)(macro, peek, __VA_ARGS__)
|
||||
#define PX4_PP_GROUP_MAP1(macro, x, peek, ...) macro(x) PX4_PP_GROUP_MAP_NEXT(peek, PX4_PP_GROUP_MAP0)(macro, peek, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL_GROUPS(macro, ...) PX4_PP_GROUP_EVAL(PX4_PP_GROUP_MAP1(macro, __VA_ARGS__, ()()(), ()()(), ()()(), 0))
|
||||
|
||||
|
||||
// helper macros to handle macro arguments in the form: (type) name
|
||||
|
||||
@@ -48,6 +48,12 @@
|
||||
|
||||
/* Define PX4_ISFINITE */
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
#if defined(_MSC_VER) && !defined(__clang__)
|
||||
#include <cfloat>
|
||||
constexpr bool PX4_ISFINITE(float x) { return (x >= -FLT_MAX) && (x <= FLT_MAX); }
|
||||
constexpr bool PX4_ISFINITE(double x) { return (x >= -DBL_MAX) && (x <= DBL_MAX); }
|
||||
#else
|
||||
constexpr bool PX4_ISFINITE(float x) { return __builtin_isfinite(x); }
|
||||
constexpr bool PX4_ISFINITE(double x) { return __builtin_isfinite(x); }
|
||||
#endif
|
||||
#endif /* __cplusplus */
|
||||
|
||||
@@ -45,8 +45,25 @@
|
||||
|
||||
#include <parameters/px4_parameters.hpp>
|
||||
|
||||
namespace do_not_explicitly_use_this_namespace
|
||||
{
|
||||
struct ParameterGroupInfo {
|
||||
const char *name;
|
||||
const char *availability;
|
||||
};
|
||||
} /* namespace do_not_explicitly_use_this_namespace */
|
||||
|
||||
|
||||
#define PARAMETER_GROUP_ALWAYS "always"
|
||||
#define PARAMETER_GROUP_FEATURE(feature) "defined(" #feature ")"
|
||||
#define PARAMETER_GROUP_CONDITION(condition) #condition
|
||||
|
||||
|
||||
#define _DEFINE_SINGLE_PARAMETER_EXPAND(type, name) \
|
||||
do_not_explicitly_use_this_namespace::type name;
|
||||
|
||||
#define _DEFINE_SINGLE_PARAMETER(x) \
|
||||
do_not_explicitly_use_this_namespace::PAIR(x);
|
||||
_DEFINE_SINGLE_PARAMETER_EXPAND(TYPEOF(x), STRIP(x))
|
||||
|
||||
#define _CALL_UPDATE(x) \
|
||||
STRIP(x).update();
|
||||
@@ -84,6 +101,71 @@
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_UPDATE_METHOD_CUSTOM_PARENT(parent_class, __VA_ARGS__)
|
||||
|
||||
|
||||
// Define a list of named parameter groups. Availability is required metadata
|
||||
// emitted as compile-time class information; declaration/update generation
|
||||
// consumes the parameter list from each group.
|
||||
#define DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, ...) (enabled, name, availability, (__VA_ARGS__))
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability) (disabled, name, availability, ())
|
||||
|
||||
#define DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(feature, name, availability, ...) \
|
||||
PX4_PP_IF(PX4_PP_IS_ENABLED(feature))( \
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, __VA_ARGS__), \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability))
|
||||
|
||||
#define DEFINE_PARAMETER_GROUP_UNLESS_ENABLED(feature, name, availability, ...) \
|
||||
PX4_PP_IF(PX4_PP_IS_ENABLED(feature))( \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability), \
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, __VA_ARGS__))
|
||||
|
||||
#define DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ALL2(feature1, feature2, name, availability, ...) \
|
||||
PX4_PP_IF(PX4_PP_AND2(PX4_PP_IS_ENABLED(feature1), PX4_PP_IS_ENABLED(feature2)))( \
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, __VA_ARGS__), \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability))
|
||||
|
||||
#define DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ANY3(feature1, feature2, feature3, name, availability, ...) \
|
||||
PX4_PP_IF(PX4_PP_OR3(PX4_PP_IS_ENABLED(feature1), PX4_PP_IS_ENABLED(feature2), PX4_PP_IS_ENABLED(feature3)))( \
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(name, availability, __VA_ARGS__), \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DISABLED(name, availability))
|
||||
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS(group) \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_IMPL group
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_IMPL(state, name, availability, parameters) \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_ ## state(name, availability, parameters)
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_enabled(name, availability, parameters) \
|
||||
APPLY_ALL(_DEFINE_SINGLE_PARAMETER, REM parameters)
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS_disabled(name, availability, parameters)
|
||||
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO(group) \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_IMPL group
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_IMPL(state, name, availability, parameters) \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_ ## state(name, availability, parameters)
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_enabled(name, availability, parameters) \
|
||||
{ #name, availability },
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO_disabled(name, availability, parameters)
|
||||
|
||||
#define _CALL_UPDATE_GROUP(group) \
|
||||
_CALL_UPDATE_GROUP_IMPL group
|
||||
#define _CALL_UPDATE_GROUP_IMPL(state, name, availability, parameters) \
|
||||
_CALL_UPDATE_GROUP_ ## state(name, availability, parameters)
|
||||
#define _CALL_UPDATE_GROUP_enabled(name, availability, parameters) \
|
||||
APPLY_ALL(_CALL_UPDATE, REM parameters)
|
||||
#define _CALL_UPDATE_GROUP_disabled(name, availability, parameters)
|
||||
|
||||
#define _DEFINE_PARAMETER_UPDATE_METHOD_GROUPED(...) \
|
||||
protected: \
|
||||
void updateParamsImpl() final { \
|
||||
APPLY_ALL_GROUPS(_CALL_UPDATE_GROUP, __VA_ARGS__) \
|
||||
} \
|
||||
private:
|
||||
|
||||
#define DEFINE_PARAMETERS_GROUPED(...) \
|
||||
APPLY_ALL_GROUPS(_DEFINE_PARAMETER_GROUP_DECLARATIONS, __VA_ARGS__) \
|
||||
inline static constexpr do_not_explicitly_use_this_namespace::ParameterGroupInfo _px4_parameter_groups[] { \
|
||||
APPLY_ALL_GROUPS(_DEFINE_PARAMETER_GROUP_INFO, __VA_ARGS__) \
|
||||
}; \
|
||||
_DEFINE_PARAMETER_UPDATE_METHOD_GROUPED(__VA_ARGS__)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// This namespace never needs to be used directly. Use the DEFINE_PARAMETERS_CUSTOM_PARENT and
|
||||
// DEFINE_PARAMETERS macros instead (the Param classes don't depend on using the macro, the macro just
|
||||
|
||||
@@ -20,231 +20,20 @@
|
||||
* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
||||
* LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
||||
* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
||||
* COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
||||
* COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
||||
* INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
||||
* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
||||
* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
||||
* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
||||
* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
|
||||
* LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER
|
||||
* CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
||||
* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
||||
* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||
*
|
||||
****************************************************************************/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @file param_macros.h
|
||||
*
|
||||
* Helper macros used by px4_param.h
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
|
||||
#define APPLY0(t)
|
||||
#define APPLY1(t, aaa) t(aaa)
|
||||
#define APPLY2(t, aaa, aab) t(aaa) t(aab)
|
||||
#define APPLY3(t, aaa, aab, aac) t(aaa) t(aab) t(aac)
|
||||
#define APPLY4(t, aaa, aab, aac, aad) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad)
|
||||
#define APPLY5(t, aaa, aab, aac, aad, aae) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae)
|
||||
#define APPLY6(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf)
|
||||
#define APPLY7(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag)
|
||||
#define APPLY8(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah)
|
||||
#define APPLY9(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai)
|
||||
#define APPLY10(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj)
|
||||
#define APPLY11(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak)
|
||||
#define APPLY12(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal)
|
||||
#define APPLY13(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam)
|
||||
#define APPLY14(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan)
|
||||
#define APPLY15(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao)
|
||||
#define APPLY16(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap)
|
||||
#define APPLY17(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq)
|
||||
#define APPLY18(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar)
|
||||
#define APPLY19(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas)
|
||||
#define APPLY20(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat)
|
||||
#define APPLY21(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau)
|
||||
#define APPLY22(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav)
|
||||
#define APPLY23(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw)
|
||||
#define APPLY24(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax)
|
||||
#define APPLY25(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay)
|
||||
#define APPLY26(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz)
|
||||
#define APPLY27(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba)
|
||||
#define APPLY28(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb)
|
||||
#define APPLY29(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc)
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#define APPLY30(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd)
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#define APPLY31(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe)
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#define APPLY32(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf)
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#define APPLY33(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg)
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#define APPLY34(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh)
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#define APPLY35(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi)
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#define APPLY36(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj)
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#define APPLY37(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk)
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#define APPLY38(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl)
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#define APPLY39(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm)
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#define APPLY40(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn)
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#define APPLY41(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo)
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#define APPLY42(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp)
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#define APPLY43(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq)
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#define APPLY44(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr)
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#define APPLY45(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs)
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#define APPLY46(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt)
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#define APPLY47(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu)
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#define APPLY48(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv)
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#define APPLY49(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw)
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#define APPLY50(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx)
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#define APPLY51(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby)
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#define APPLY52(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz)
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#define APPLY53(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca)
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#define APPLY54(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb)
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#define APPLY108(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed)
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#define APPLY126(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev)
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#define APPLY134(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd)
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#define APPLY138(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh)
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#define APPLY140(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj)
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#define APPLY141(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk)
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#define APPLY142(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl)
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#define APPLY146(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn, afo, afp) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn) t(afo) t(afp)
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#define APPLY147(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn, afo, afp, afq) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn) t(afo) t(afp) t(afq)
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#define APPLY149(t, aaa, aab, aac, aad, aae, aaf, aag, aah, aai, aaj, aak, aal, aam, aan, aao, aap, aaq, aar, aas, aat, aau, aav, aaw, aax, aay, aaz, aba, abb, abc, abd, abe, abf, abg, abh, abi, abj, abk, abl, abm, abn, abo, abp, abq, abr, abs, abt, abu, abv, abw, abx, aby, abz, aca, acb, acc, acd, ace, acf, acg, ach, aci, acj, ack, acl, acm, acn, aco, acp, acq, acr, acs, act, acu, acv, acw, acx, acy, acz, ada, adb, adc, add, ade, adf, adg, adh, adi, adj, adk, adl, adm, adn, ado, adp, adq, adr, ads, adt, adu, adv, adw, adx, ady, adz, aea, aeb, aec, aed, aee, aef, aeg, aeh, aei, aej, aek, ael, aem, aen, aeo, aep, aeq, aer, aes, aet, aeu, aev, aew, aex, aey, aez, afa, afb, afc, afd, afe, aff, afg, afh, afi, afj, afk, afl, afm, afn, afo, afp, afq, afr, afs) t(aaa) t(aab) t(aac) t(aad) t(aae) t(aaf) t(aag) t(aah) t(aai) t(aaj) t(aak) t(aal) t(aam) t(aan) t(aao) t(aap) t(aaq) t(aar) t(aas) t(aat) t(aau) t(aav) t(aaw) t(aax) t(aay) t(aaz) t(aba) t(abb) t(abc) t(abd) t(abe) t(abf) t(abg) t(abh) t(abi) t(abj) t(abk) t(abl) t(abm) t(abn) t(abo) t(abp) t(abq) t(abr) t(abs) t(abt) t(abu) t(abv) t(abw) t(abx) t(aby) t(abz) t(aca) t(acb) t(acc) t(acd) t(ace) t(acf) t(acg) t(ach) t(aci) t(acj) t(ack) t(acl) t(acm) t(acn) t(aco) t(acp) t(acq) t(acr) t(acs) t(act) t(acu) t(acv) t(acw) t(acx) t(acy) t(acz) t(ada) t(adb) t(adc) t(add) t(ade) t(adf) t(adg) t(adh) t(adi) t(adj) t(adk) t(adl) t(adm) t(adn) t(ado) t(adp) t(adq) t(adr) t(ads) t(adt) t(adu) t(adv) t(adw) t(adx) t(ady) t(adz) t(aea) t(aeb) t(aec) t(aed) t(aee) t(aef) t(aeg) t(aeh) t(aei) t(aej) t(aek) t(ael) t(aem) t(aen) t(aeo) t(aep) t(aeq) t(aer) t(aes) t(aet) t(aeu) t(aev) t(aew) t(aex) t(aey) t(aez) t(afa) t(afb) t(afc) t(afd) t(afe) t(aff) t(afg) t(afh) t(afi) t(afj) t(afk) t(afl) t(afm) t(afn) t(afo) t(afp) t(afq) t(afr) t(afs)
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#define NUM_ARGS_H1(dummy, x149, x148, x147, x146, x145, x144, x143, x142, x141, x140, x139, x138, x137, x136, x135, x134, x133, x132, x131, x130, x129, x128, x127, x126, x125, x124, x123, x122, x121, x120, x119, x118, x117, x116, x115, x114, x113, x112, x111, x110, x109, x108, x107, x106, x105, x104, x103, x102, x101, x100, x99, x98, x97, x96, x95, x94, x93, x92, x91, x90, x89, x88, x87, x86, x85, x84, x83, x82, x81, x80, x79, x78, x77, x76, x75, x74, x73, x72, x71, x70, x69, x68, x67, x66, x65, x64, x63, x62, x61, x60, x59, x58, x57, x56, x55, x54, x53, x52, x51, x50, x49, x48, x47, x46, x45, x44, x43, x42, x41, x40, x39, x38, x37, x36, x35, x34, x33, x32, x31, x30, x29, x28, x27, x26, x25, x24, x23, x22, x21, x20, x19, x18, x17, x16, x15, x14, x13, x12, x11, x10, x9, x8, x7, x6, x5, x4, x3, x2, x1, x0, ...) x0
|
||||
#define NUM_ARGS(...) NUM_ARGS_H1(dummy, ##__VA_ARGS__, 149, 148, 147, 146, 145, 144, 143, 142, 141, 140, 139, 138, 137, 136, 135, 134, 133, 132, 131, 130, 129, 128, 127, 126, 125, 124, 123, 122, 121, 120, 119, 118, 117, 116, 115, 114, 113, 112, 111, 110, 109, 108, 107, 106, 105, 104, 103, 102, 101, 100, 99, 98, 97, 96, 95, 94, 93, 92, 91, 90, 89, 88, 87, 86, 85, 84, 83, 82, 81, 80, 79, 78, 77, 76, 75, 74, 73, 72, 71, 70, 69, 68, 67, 66, 65, 64, 63, 62, 61, 60, 59, 58, 57, 56, 55, 54, 53, 52, 51, 50, 49, 48, 47, 46, 45, 44, 43, 42, 41, 40, 39, 38, 37, 36, 35, 34, 33, 32, 31, 30, 29, 28, 27, 26, 25, 24, 23, 22, 21, 20, 19, 18, 17, 16, 15, 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0)
|
||||
|
||||
#define APPLY_ALL_H3(t, n, ...) APPLY##n(t, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL_H2(t, n, ...) APPLY_ALL_H3(t, n, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL(t, ...) APPLY_ALL_H2(t, NUM_ARGS(__VA_ARGS__), __VA_ARGS__)
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* The above macros are auto-generated using the following python script:
|
||||
#! /bin/python
|
||||
# generate a C/C++ macro APPLY_ALL up to 'count' arguments
|
||||
import sys
|
||||
|
||||
count = 150
|
||||
|
||||
def output(s):
|
||||
sys.stdout.write(s)
|
||||
|
||||
def var_name(i):
|
||||
""" get a variable name in the form abc from a counter i """
|
||||
b = ord('a')
|
||||
return chr(b+((i/26/26) % 26)) + chr(b+((i/26) % 26)) + chr(b+(i % 26))
|
||||
|
||||
for i in range(count):
|
||||
output("#define APPLY{:}(t".format(i))
|
||||
output(''.join([", {:}".format(var_name(j)) for j in range(i)]))
|
||||
output(") ")
|
||||
output(''.join(["t({:}) ".format(var_name(j)) for j in range(i)]))
|
||||
output("\n")
|
||||
|
||||
output('''\n#define NUM_ARGS_H1(dummy{:}, ...) x0
|
||||
'''.format(''.join([', x'+str(x) for x in reversed(range(count))])))
|
||||
output('''#define NUM_ARGS(...) NUM_ARGS_H1(dummy, ##__VA_ARGS__{:})
|
||||
'''.format(''.join([', '+str(x) for x in reversed(range(count))])))
|
||||
output('''
|
||||
#define APPLY_ALL_H3(t, n, ...) APPLY##n(t, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL_H2(t, n, ...) APPLY_ALL_H3(t, n, __VA_ARGS__)
|
||||
#define APPLY_ALL(t, ...) APPLY_ALL_H2(t, NUM_ARGS(__VA_ARGS__), __VA_ARGS__)
|
||||
''')
|
||||
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
// helper macros to handle macro arguments in the form: (type) name
|
||||
|
||||
#define REM(...) __VA_ARGS__
|
||||
#define EAT(...)
|
||||
|
||||
// Retrieve the type
|
||||
#define TYPEOF(x) DETAIL_TYPEOF(DETAIL_TYPEOF_PROBE x,)
|
||||
#define DETAIL_TYPEOF(...) DETAIL_TYPEOF_HEAD(__VA_ARGS__)
|
||||
#define DETAIL_TYPEOF_HEAD(x, ...) REM x
|
||||
#define DETAIL_TYPEOF_PROBE(...) (__VA_ARGS__),
|
||||
// Strip off the type, get the name
|
||||
#define STRIP(x) EAT x
|
||||
// Show the type without parenthesis
|
||||
#define PAIR(x) REM x
|
||||
// The ros2 build needs the same parameter-macro plumbing as the common
|
||||
// platform; forward to the canonical header instead of mirroring the file
|
||||
// byte-for-byte (which drifted in the past).
|
||||
#include "../../../common/include/px4_platform_common/param_macros.h"
|
||||
|
||||
@@ -65,7 +65,7 @@ public:
|
||||
param_value_u get(param_t param) const override
|
||||
{
|
||||
if (param >= PARAM_COUNT) {
|
||||
return {0};
|
||||
return param_value_u{};
|
||||
}
|
||||
|
||||
return px4::parameters[param].val;
|
||||
|
||||
@@ -75,7 +75,7 @@ public:
|
||||
param_value_u get(param_t param) const override
|
||||
{
|
||||
if (param >= PARAM_COUNT) {
|
||||
return {0};
|
||||
return param_value_u{};
|
||||
}
|
||||
|
||||
const AtomicTransaction transaction;
|
||||
|
||||
@@ -472,6 +472,11 @@ __EXPORT void param_control_autosave(bool enable);
|
||||
* Parameter value union.
|
||||
*/
|
||||
union param_value_u {
|
||||
#if defined(__cplusplus)
|
||||
constexpr param_value_u() : i {} {}
|
||||
constexpr explicit param_value_u(int32_t value) : i(value) {}
|
||||
constexpr explicit param_value_u(float value) : f(value) {}
|
||||
#endif
|
||||
void *p;
|
||||
int32_t i;
|
||||
float f;
|
||||
|
||||
@@ -183,6 +183,10 @@ static param_t param_find_internal(const char *name, bool notification)
|
||||
{
|
||||
perf_count(param_find_perf);
|
||||
|
||||
if (name == nullptr || param_info_count == 0) {
|
||||
return PARAM_INVALID;
|
||||
}
|
||||
|
||||
param_t middle;
|
||||
param_t front = 0;
|
||||
param_t last = param_info_count;
|
||||
@@ -191,7 +195,13 @@ static param_t param_find_internal(const char *name, bool notification)
|
||||
|
||||
while (front <= last) {
|
||||
middle = front + (last - front) / 2;
|
||||
int ret = strcmp(name, param_name(middle));
|
||||
const char *middle_name = param_name(middle);
|
||||
|
||||
if (middle_name == nullptr) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int ret = strcmp(name, middle_name);
|
||||
|
||||
if (ret == 0) {
|
||||
if (notification) {
|
||||
|
||||
@@ -35,7 +35,7 @@ class SourceScanner(object):
|
||||
parser.Parse method.
|
||||
"""
|
||||
|
||||
with codecs.open(path, 'r', 'utf-8') as f:
|
||||
with codecs.open(path, 'r', 'utf-8', errors='replace') as f:
|
||||
try:
|
||||
contents = f.read()
|
||||
except:
|
||||
|
||||
@@ -43,6 +43,8 @@ def generate(xml_file, dest='.', readonly_config=None):
|
||||
|
||||
all_param_names = set(p.attrib["name"] for p in params)
|
||||
readonly_params = load_readonly_params(readonly_config, all_param_names)
|
||||
volatile_params = [p for p in params if p.attrib.get("volatile") == "true"]
|
||||
readonly_param_names = [p.attrib["name"] for p in params if p.attrib["name"] in readonly_params]
|
||||
|
||||
script_path = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
|
||||
|
||||
@@ -60,7 +62,10 @@ def generate(xml_file, dest='.', readonly_config=None):
|
||||
template = env.get_template(template_file)
|
||||
with open(os.path.join(
|
||||
dest, template_file.replace('.jinja','')), 'w') as fid:
|
||||
fid.write(template.render(params=params, readonly_params=readonly_params))
|
||||
fid.write(template.render(
|
||||
params=params,
|
||||
volatile_params=volatile_params,
|
||||
readonly_param_names=readonly_param_names))
|
||||
|
||||
if __name__ == "__main__":
|
||||
arg_parser = argparse.ArgumentParser()
|
||||
|
||||
@@ -5,6 +5,10 @@
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include <parameters/param.h>
|
||||
|
||||
#if defined(_MSC_VER) && !defined(__clang__)
|
||||
# include <array>
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// DO NOT EDIT
|
||||
// This file is autogenerated from parameters.xml
|
||||
|
||||
@@ -23,11 +27,10 @@ enum class params : uint16_t {
|
||||
static constexpr param_info_s parameters[] = {
|
||||
{% for param in params %}
|
||||
{
|
||||
.name = "{{ param.attrib["name"] }}",
|
||||
{%- if param.attrib["type"] == "FLOAT" %}
|
||||
.val = {{ "{" }} .f = {{ param.attrib["default"] }} {{ "}" }},
|
||||
"{{ param.attrib["name"] }}", param_value_u{static_cast<float>({{ param.attrib["default"] }})},
|
||||
{%- elif param.attrib["type"] == "INT32" %}
|
||||
.val = {{ "{" }} .i = {{ param.attrib["default"] }}{{ "}" }},
|
||||
"{{ param.attrib["name"] }}", param_value_u{static_cast<int32_t>({{ param.attrib["default"] }})},
|
||||
{%- endif %}
|
||||
},
|
||||
{% endfor %}
|
||||
@@ -39,21 +42,36 @@ static constexpr param_type_t parameters_type[] = {
|
||||
{%- endfor -%}
|
||||
};
|
||||
|
||||
static constexpr params parameters_volatile[] = {
|
||||
{% for param in params %}
|
||||
{%- if param.attrib["volatile"] == "true" %}
|
||||
{# MSVC rejects "T arr[] = {}" with C2466 ("cannot allocate an array of
|
||||
constant size 0"). std::array<T, 0> is standard, but NuttX libcxx does
|
||||
not ship <array>. Use std::array on MSVC only and keep the GCC/Clang
|
||||
extension form everywhere else. Range-for in parameters_common.cpp works
|
||||
on both. #}
|
||||
#if defined(_MSC_VER) && !defined(__clang__)
|
||||
static constexpr std::array<params, {{ volatile_params|length }}> parameters_volatile = { {
|
||||
{% for param in volatile_params %}
|
||||
params::{{ param.attrib["name"] }},
|
||||
{% endfor %}
|
||||
} };
|
||||
|
||||
static constexpr std::array<params, {{ readonly_param_names|length }}> parameters_readonly = { {
|
||||
{% for param_name in readonly_param_names %}
|
||||
params::{{ param_name }},
|
||||
{% endfor %}
|
||||
} };
|
||||
#else
|
||||
static constexpr params parameters_volatile[] = {
|
||||
{% for param in volatile_params %}
|
||||
params::{{ param.attrib["name"] }},
|
||||
{%- endif -%}
|
||||
{% endfor %}
|
||||
};
|
||||
|
||||
static constexpr params parameters_readonly[] = {
|
||||
{% for param in params %}
|
||||
{%- if param.attrib["name"] in readonly_params %}
|
||||
params::{{ param.attrib["name"] }},
|
||||
{%- endif -%}
|
||||
{% for param_name in readonly_param_names %}
|
||||
params::{{ param_name }},
|
||||
{% endfor %}
|
||||
};
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
} // namespace px4
|
||||
|
||||
+231
-214
@@ -520,249 +520,266 @@ private:
|
||||
parameters *_params; ///< pointer to ekf parameter struct (located in _ekf class instance)
|
||||
FusionControl &_fc;
|
||||
|
||||
DEFINE_PARAMETERS(
|
||||
(ParamBool<px4::params::EKF2_LOG_VERBOSE>) _param_ekf2_log_verbose,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_PREDICT_US>) _param_ekf2_predict_us,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_DELAY_MAX>) _param_ekf2_delay_max,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_IMU_CTRL>) _param_ekf2_imu_ctrl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_VEL_LIM>) _param_ekf2_vel_lim,
|
||||
(ParamBool<px4::params::EKF2_POS_LOCK>) _param_ekf2_pos_lock,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_SENS_EN>) _param_ekf2_sens_en,
|
||||
DEFINE_PARAMETERS_GROUPED(
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(core, PARAMETER_GROUP_ALWAYS,
|
||||
(ParamBool<px4::params::EKF2_LOG_VERBOSE>) _param_ekf2_log_verbose,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_PREDICT_US>) _param_ekf2_predict_us,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_DELAY_MAX>) _param_ekf2_delay_max,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_IMU_CTRL>) _param_ekf2_imu_ctrl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_VEL_LIM>) _param_ekf2_vel_lim,
|
||||
(ParamBool<px4::params::EKF2_POS_LOCK>) _param_ekf2_pos_lock,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_SENS_EN>) _param_ekf2_sens_en
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_AUXVEL)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_AVEL_DELAY>)
|
||||
_param_ekf2_avel_delay, ///< auxiliary velocity measurement delay relative to the IMU (mSec)
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_AUXVEL
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_AUXVEL, auxiliary_velocity, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_AUXVEL),
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_AVEL_DELAY>)
|
||||
_param_ekf2_avel_delay ///< auxiliary velocity measurement delay relative to the IMU (mSec)
|
||||
),
|
||||
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GYR_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_gyr_noise, ///< IMU angular rate noise used for covariance prediction (rad/sec)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ACC_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_acc_noise, ///< IMU acceleration noise use for covariance prediction (m/sec**2)
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(imu_noise, PARAMETER_GROUP_ALWAYS,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GYR_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_gyr_noise, ///< IMU angular rate noise used for covariance prediction (rad/sec)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ACC_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_acc_noise, ///< IMU acceleration noise use for covariance prediction (m/sec**2)
|
||||
|
||||
// process noise
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GYR_B_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_gyr_b_noise, ///< process noise for IMU rate gyro bias prediction (rad/sec**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ACC_B_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_acc_b_noise,///< process noise for IMU accelerometer bias prediction (m/sec**3)
|
||||
// process noise
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GYR_B_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_gyr_b_noise, ///< process noise for IMU rate gyro bias prediction (rad/sec**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ACC_B_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_acc_b_noise///< process noise for IMU accelerometer bias prediction (m/sec**3)
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_WIND)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_WIND_NSD>) _param_ekf2_wind_nsd,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_WIND
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_WIND, wind, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_WIND),
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_WIND_NSD>) _param_ekf2_wind_nsd
|
||||
),
|
||||
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_NOAID_NOISE>) _param_ekf2_noaid_noise,
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(no_aid, PARAMETER_GROUP_ALWAYS,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_NOAID_NOISE>) _param_ekf2_noaid_noise
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_GNSS)
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_GPS_CTRL>) _param_ekf2_gps_ctrl,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_GPS_MODE>) _param_ekf2_gps_mode,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GPS_V_NOISE>) _param_ekf2_gps_v_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GPS_P_NOISE>) _param_ekf2_gps_p_noise,
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_GNSS, gnss, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_GNSS),
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_GPS_CTRL>) _param_ekf2_gps_ctrl,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_GPS_MODE>) _param_ekf2_gps_mode,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GPS_V_NOISE>) _param_ekf2_gps_v_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GPS_P_NOISE>) _param_ekf2_gps_p_noise,
|
||||
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GPS_P_GATE>) _param_ekf2_gps_p_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GPS_V_GATE>) _param_ekf2_gps_v_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GPS_P_GATE>) _param_ekf2_gps_p_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GPS_V_GATE>) _param_ekf2_gps_v_gate,
|
||||
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_GPS_CHECK>) _param_ekf2_gps_check,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_EPH>) _param_ekf2_req_eph,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_EPV>) _param_ekf2_req_epv,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_SACC>) _param_ekf2_req_sacc,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_REQ_NSATS>) _param_ekf2_req_nsats,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_PDOP>) _param_ekf2_req_pdop,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_HDRIFT>) _param_ekf2_req_hdrift,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_VDRIFT>) _param_ekf2_req_vdrift,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_REQ_FIX>) _param_ekf2_req_fix,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::EKF2_REQ_GPS_H>) _param_ekf2_req_gps_h,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_GPS_CHECK>) _param_ekf2_gps_check,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_EPH>) _param_ekf2_req_eph,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_EPV>) _param_ekf2_req_epv,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_SACC>) _param_ekf2_req_sacc,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_REQ_NSATS>) _param_ekf2_req_nsats,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_PDOP>) _param_ekf2_req_pdop,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_HDRIFT>) _param_ekf2_req_hdrift,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_REQ_VDRIFT>) _param_ekf2_req_vdrift,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_REQ_FIX>) _param_ekf2_req_fix,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::EKF2_REQ_GPS_H>) _param_ekf2_req_gps_h,
|
||||
|
||||
// Used by EKF-GSF experimental yaw estimator
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GSF_TAS>) _param_ekf2_gsf_tas,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::EKF2_GPS_YAW_OFF>) _param_ekf2_gps_yaw_off,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_GNSS
|
||||
// Used by EKF-GSF experimental yaw estimator
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GSF_TAS>) _param_ekf2_gsf_tas,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::EKF2_GPS_YAW_OFF>) _param_ekf2_gps_yaw_off
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_BAROMETER)
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_BARO_CTRL>) _param_ekf2_baro_ctrl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BARO_DELAY>) _param_ekf2_baro_delay,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BARO_NOISE>) _param_ekf2_baro_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BARO_GATE>) _param_ekf2_baro_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GND_EFF_DZ>) _param_ekf2_gnd_eff_dz,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GND_MAX_HGT>) _param_ekf2_gnd_max_hgt,
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_BAROMETER, barometer, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_BAROMETER),
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_BARO_CTRL>) _param_ekf2_baro_ctrl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BARO_DELAY>) _param_ekf2_baro_delay,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BARO_NOISE>) _param_ekf2_baro_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BARO_GATE>) _param_ekf2_baro_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GND_EFF_DZ>) _param_ekf2_gnd_eff_dz,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GND_MAX_HGT>) _param_ekf2_gnd_max_hgt
|
||||
),
|
||||
|
||||
# if defined(CONFIG_EKF2_BARO_COMPENSATION)
|
||||
// Corrections for static pressure position error where Ps_error = Ps_meas - Ps_truth
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ASPD_MAX>) _param_ekf2_aspd_max,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_XP>) _param_ekf2_pcoef_xp,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_XN>) _param_ekf2_pcoef_xn,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_YP>) _param_ekf2_pcoef_yp,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_YN>) _param_ekf2_pcoef_yn,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_Z>) _param_ekf2_pcoef_z,
|
||||
# endif // CONFIG_EKF2_BARO_COMPENSATION
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_BAROMETER
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ALL2(CONFIG_EKF2_BAROMETER, CONFIG_EKF2_BARO_COMPENSATION,
|
||||
barometer_static_pressure_compensation,
|
||||
PARAMETER_GROUP_CONDITION(defined(CONFIG_EKF2_BAROMETER) &&defined(CONFIG_EKF2_BARO_COMPENSATION)),
|
||||
// Corrections for static pressure position error where Ps_error = Ps_meas - Ps_truth
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ASPD_MAX>) _param_ekf2_aspd_max,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_XP>) _param_ekf2_pcoef_xp,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_XN>) _param_ekf2_pcoef_xn,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_YP>) _param_ekf2_pcoef_yp,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_YN>) _param_ekf2_pcoef_yn,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_PCOEF_Z>) _param_ekf2_pcoef_z
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_AIRSPEED)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ASP_DELAY>)
|
||||
_param_ekf2_asp_delay, ///< airspeed measurement delay relative to the IMU (mSec)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_TAS_GATE>)
|
||||
_param_ekf2_tas_gate, ///< True Airspeed innovation consistency gate size (STD)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EAS_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_eas_noise, ///< measurement noise used for airspeed fusion (m/sec)
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_AIRSPEED, airspeed, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_AIRSPEED),
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ASP_DELAY>)
|
||||
_param_ekf2_asp_delay, ///< airspeed measurement delay relative to the IMU (mSec)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_TAS_GATE>)
|
||||
_param_ekf2_tas_gate, ///< True Airspeed innovation consistency gate size (STD)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EAS_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_eas_noise, ///< measurement noise used for airspeed fusion (m/sec)
|
||||
|
||||
// control of airspeed fusion
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ARSP_THR>)
|
||||
_param_ekf2_arsp_thr, ///< A value of zero will disabled airspeed fusion. Any positive value sets the minimum airspeed which will be used (m/sec)
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_AIRSPEED
|
||||
// control of airspeed fusion
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ARSP_THR>)
|
||||
_param_ekf2_arsp_thr ///< A value of zero will disabled airspeed fusion. Any positive value sets the minimum airspeed which will be used (m/sec)
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_SIDESLIP)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BETA_GATE>) _param_ekf2_beta_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BETA_NOISE>) _param_ekf2_beta_noise,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_FUSE_BETA>) _param_ekf2_fuse_beta,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_SIDESLIP
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_SIDESLIP, sideslip, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_SIDESLIP),
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BETA_GATE>) _param_ekf2_beta_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BETA_NOISE>) _param_ekf2_beta_noise,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_FUSE_BETA>) _param_ekf2_fuse_beta
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_MAGNETOMETER)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_DELAY>) _param_ekf2_mag_delay,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_E_NOISE>) _param_ekf2_mag_e_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_B_NOISE>) _param_ekf2_mag_b_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_HEAD_NOISE>) _param_ekf2_head_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_NOISE>) _param_ekf2_mag_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_DECL>) _param_ekf2_mag_decl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_HDG_GATE>) _param_ekf2_hdg_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_GATE>) _param_ekf2_mag_gate,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_DECL_TYPE>) _param_ekf2_decl_type,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_MAG_TYPE>) _param_ekf2_mag_type,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_ACCLIM>) _param_ekf2_mag_acclim,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_MAG_CHECK>) _param_ekf2_mag_check,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_CHK_STR>) _param_ekf2_mag_chk_str,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_CHK_INC>) _param_ekf2_mag_chk_inc,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_SYNT_MAG_Z>) _param_ekf2_synt_mag_z,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_MAGNETOMETER
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_MAGNETOMETER, magnetometer, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_MAGNETOMETER),
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_DELAY>) _param_ekf2_mag_delay,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_E_NOISE>) _param_ekf2_mag_e_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_B_NOISE>) _param_ekf2_mag_b_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_HEAD_NOISE>) _param_ekf2_head_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_NOISE>) _param_ekf2_mag_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_DECL>) _param_ekf2_mag_decl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_HDG_GATE>) _param_ekf2_hdg_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_GATE>) _param_ekf2_mag_gate,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_DECL_TYPE>) _param_ekf2_decl_type,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_MAG_TYPE>) _param_ekf2_mag_type,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_ACCLIM>) _param_ekf2_mag_acclim,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_MAG_CHECK>) _param_ekf2_mag_check,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_CHK_STR>) _param_ekf2_mag_chk_str,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MAG_CHK_INC>) _param_ekf2_mag_chk_inc,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_SYNT_MAG_Z>) _param_ekf2_synt_mag_z
|
||||
),
|
||||
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_HGT_REF>) _param_ekf2_hgt_ref, ///< selects the primary source for height data
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(height_reference, PARAMETER_GROUP_ALWAYS,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_HGT_REF>) _param_ekf2_hgt_ref, ///< selects the primary source for height data
|
||||
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_NOAID_TOUT>)
|
||||
_param_ekf2_noaid_tout, ///< maximum lapsed time from last fusion of measurements that constrain drift before the EKF will report the horizontal nav solution invalid (uSec)
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_NOAID_TOUT>)
|
||||
_param_ekf2_noaid_tout ///< maximum lapsed time from last fusion of measurements that constrain drift before the EKF will report the horizontal nav solution invalid (uSec)
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_TERRAIN) || defined(CONFIG_EKF2_OPTICAL_FLOW) || defined(CONFIG_EKF2_RANGE_FINDER)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MIN_RNG>) _param_ekf2_min_rng,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_TERRAIN || CONFIG_EKF2_OPTICAL_FLOW || CONFIG_EKF2_RANGE_FINDER
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_TERRAIN)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_TERR_NOISE>) _param_ekf2_terr_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_TERR_GRAD>) _param_ekf2_terr_grad,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_TERRAIN
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_RANGE_FINDER)
|
||||
// range finder fusion
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_RNG_CTRL>) _param_ekf2_rng_ctrl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_DELAY>) _param_ekf2_rng_delay,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_NOISE>) _param_ekf2_rng_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_SFE>) _param_ekf2_rng_sfe,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_GATE>) _param_ekf2_rng_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_PITCH>) _param_ekf2_rng_pitch,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_A_VMAX>) _param_ekf2_rng_a_vmax,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_A_HMAX>) _param_ekf2_rng_a_hmax,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_QLTY_T>) _param_ekf2_rng_qlty_t,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_K_GATE>) _param_ekf2_rng_k_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_FOG>) _param_ekf2_rng_fog,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_POS_X>) _param_ekf2_rng_pos_x,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_POS_Y>) _param_ekf2_rng_pos_y,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_POS_Z>) _param_ekf2_rng_pos_z,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_RANGE_FINDER
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ANY3(CONFIG_EKF2_TERRAIN, CONFIG_EKF2_OPTICAL_FLOW, CONFIG_EKF2_RANGE_FINDER,
|
||||
minimum_range,
|
||||
PARAMETER_GROUP_CONDITION(defined(CONFIG_EKF2_TERRAIN) || defined(CONFIG_EKF2_OPTICAL_FLOW) || defined(CONFIG_EKF2_RANGE_FINDER)),
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MIN_RNG>) _param_ekf2_min_rng
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_RANGING_BEACON)
|
||||
// ranging beacon fusion
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_RNGBC_CTRL>) _param_ekf2_rngbc_ctrl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNGBC_DELAY>) _param_ekf2_rngbc_delay,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNGBC_NOISE>) _param_ekf2_rngbc_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNGBC_GATE>) _param_ekf2_rngbc_gate,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_RANGING_BEACON
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_TERRAIN, terrain, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_TERRAIN),
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_TERR_NOISE>) _param_ekf2_terr_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_TERR_GRAD>) _param_ekf2_terr_grad
|
||||
),
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_EXTERNAL_VISION)
|
||||
// vision estimate fusion
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EV_DELAY>)
|
||||
_param_ekf2_ev_delay, ///< off-board vision measurement delay relative to the IMU (mSec)
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_RANGE_FINDER, range_finder, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_RANGE_FINDER),
|
||||
// range finder fusion
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_RNG_CTRL>) _param_ekf2_rng_ctrl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_DELAY>) _param_ekf2_rng_delay,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_NOISE>) _param_ekf2_rng_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_SFE>) _param_ekf2_rng_sfe,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_GATE>) _param_ekf2_rng_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_PITCH>) _param_ekf2_rng_pitch,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_A_VMAX>) _param_ekf2_rng_a_vmax,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_A_HMAX>) _param_ekf2_rng_a_hmax,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_QLTY_T>) _param_ekf2_rng_qlty_t,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_K_GATE>) _param_ekf2_rng_k_gate,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_FOG>) _param_ekf2_rng_fog,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_POS_X>) _param_ekf2_rng_pos_x,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_POS_Y>) _param_ekf2_rng_pos_y,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNG_POS_Z>) _param_ekf2_rng_pos_z
|
||||
),
|
||||
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_EV_CTRL>) _param_ekf2_ev_ctrl, ///< external vision (EV) control selection
|
||||
(ParamInt<px4::params::EKF2_EV_NOISE_MD>) _param_ekf2_ev_noise_md, ///< determine source of vision observation noise
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_EV_QMIN>) _param_ekf2_ev_qmin,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVP_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_evp_noise, ///< default position observation noise for exernal vision measurements (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVV_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_evv_noise, ///< default velocity observation noise for exernal vision measurements (m/s)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVA_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_eva_noise, ///< default angular observation noise for exernal vision measurements (rad)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVV_GATE>)
|
||||
_param_ekf2_evv_gate, ///< external vision velocity innovation consistency gate size (STD)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVP_GATE>)
|
||||
_param_ekf2_evp_gate, ///< external vision position innovation consistency gate size (STD)
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_RANGING_BEACON, ranging_beacon, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_RANGING_BEACON),
|
||||
// ranging beacon fusion
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_RNGBC_CTRL>) _param_ekf2_rngbc_ctrl,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNGBC_DELAY>) _param_ekf2_rngbc_delay,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNGBC_NOISE>) _param_ekf2_rngbc_noise,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_RNGBC_GATE>) _param_ekf2_rngbc_gate
|
||||
),
|
||||
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EV_POS_X>)
|
||||
_param_ekf2_ev_pos_x, ///< X position of VI sensor focal point in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EV_POS_Y>)
|
||||
_param_ekf2_ev_pos_y, ///< Y position of VI sensor focal point in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EV_POS_Z>)
|
||||
_param_ekf2_ev_pos_z, ///< Z position of VI sensor focal point in body frame (m)
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_EXTERNAL_VISION
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_OPTICAL_FLOW)
|
||||
// optical flow fusion
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_OF_CTRL>)
|
||||
_param_ekf2_of_ctrl,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_OF_GYR_SRC>)
|
||||
_param_ekf2_of_gyr_src,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_DELAY>)
|
||||
_param_ekf2_of_delay, ///< optical flow measurement delay relative to the IMU (mSec) - this is to the middle of the optical flow integration interval
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_N_MIN>)
|
||||
_param_ekf2_of_n_min, ///< best quality observation noise for optical flow LOS rate measurements (rad/sec)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_N_MAX>)
|
||||
_param_ekf2_of_n_max, ///< worst quality observation noise for optical flow LOS rate measurements (rad/sec)
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_OF_QMIN>)
|
||||
_param_ekf2_of_qmin, ///< minimum acceptable quality integer from the flow sensor when in air
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_OF_QMIN_GND>)
|
||||
_param_ekf2_of_qmin_gnd, ///< minimum acceptable quality integer from the flow sensor when on ground
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_GATE>)
|
||||
_param_ekf2_of_gate, ///< optical flow fusion innovation consistency gate size (STD)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_POS_X>)
|
||||
_param_ekf2_of_pos_x, ///< X position of optical flow sensor focal point in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_POS_Y>)
|
||||
_param_ekf2_of_pos_y, ///< Y position of optical flow sensor focal point in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_POS_Z>)
|
||||
_param_ekf2_of_pos_z, ///< Z position of optical flow sensor focal point in body frame (m)
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_OPTICAL_FLOW
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_EXTERNAL_VISION, external_vision, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_EXTERNAL_VISION),
|
||||
// vision estimate fusion
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EV_DELAY>)
|
||||
_param_ekf2_ev_delay, ///< off-board vision measurement delay relative to the IMU (mSec)
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_DRAG_FUSION)
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_DRAG_CTRL>) _param_ekf2_drag_ctrl, ///< drag fusion selection
|
||||
// Multi-rotor drag specific force fusion
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_DRAG_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_drag_noise, ///< observation noise variance for drag specific force measurements (m/sec**2)**2
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BCOEF_X>) _param_ekf2_bcoef_x, ///< ballistic coefficient along the X-axis (kg/m**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BCOEF_Y>) _param_ekf2_bcoef_y, ///< ballistic coefficient along the Y-axis (kg/m**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MCOEF>) _param_ekf2_mcoef, ///< propeller momentum drag coefficient (1/s)
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_DRAG_FUSION
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_EV_CTRL>) _param_ekf2_ev_ctrl, ///< external vision (EV) control selection
|
||||
(ParamInt<px4::params::EKF2_EV_NOISE_MD>) _param_ekf2_ev_noise_md, ///< determine source of vision observation noise
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_EV_QMIN>) _param_ekf2_ev_qmin,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVP_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_evp_noise, ///< default position observation noise for exernal vision measurements (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVV_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_evv_noise, ///< default velocity observation noise for exernal vision measurements (m/s)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVA_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_eva_noise, ///< default angular observation noise for exernal vision measurements (rad)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVV_GATE>)
|
||||
_param_ekf2_evv_gate, ///< external vision velocity innovation consistency gate size (STD)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EVP_GATE>)
|
||||
_param_ekf2_evp_gate, ///< external vision position innovation consistency gate size (STD)
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_EKF2_GRAVITY_FUSION)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GRAV_NOISE>) _param_ekf2_grav_noise,
|
||||
#endif // CONFIG_EKF2_GRAVITY_FUSION
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EV_POS_X>)
|
||||
_param_ekf2_ev_pos_x, ///< X position of VI sensor focal point in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EV_POS_Y>)
|
||||
_param_ekf2_ev_pos_y, ///< Y position of VI sensor focal point in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_EV_POS_Z>)
|
||||
_param_ekf2_ev_pos_z ///< Z position of VI sensor focal point in body frame (m)
|
||||
),
|
||||
|
||||
// sensor positions in body frame
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_IMU_POS_X>) _param_ekf2_imu_pos_x, ///< X position of IMU in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_IMU_POS_Y>) _param_ekf2_imu_pos_y, ///< Y position of IMU in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_IMU_POS_Z>) _param_ekf2_imu_pos_z, ///< Z position of IMU in body frame (m)
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_OPTICAL_FLOW, optical_flow, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_OPTICAL_FLOW),
|
||||
// optical flow fusion
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_OF_CTRL>)
|
||||
_param_ekf2_of_ctrl,
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_OF_GYR_SRC>)
|
||||
_param_ekf2_of_gyr_src,
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_DELAY>)
|
||||
_param_ekf2_of_delay, ///< optical flow measurement delay relative to the IMU (mSec) - this is to the middle of the optical flow integration interval
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_N_MIN>)
|
||||
_param_ekf2_of_n_min, ///< best quality observation noise for optical flow LOS rate measurements (rad/sec)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_N_MAX>)
|
||||
_param_ekf2_of_n_max, ///< worst quality observation noise for optical flow LOS rate measurements (rad/sec)
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_OF_QMIN>)
|
||||
_param_ekf2_of_qmin, ///< minimum acceptable quality integer from the flow sensor when in air
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_OF_QMIN_GND>)
|
||||
_param_ekf2_of_qmin_gnd, ///< minimum acceptable quality integer from the flow sensor when on ground
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_GATE>)
|
||||
_param_ekf2_of_gate, ///< optical flow fusion innovation consistency gate size (STD)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_POS_X>)
|
||||
_param_ekf2_of_pos_x, ///< X position of optical flow sensor focal point in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_POS_Y>)
|
||||
_param_ekf2_of_pos_y, ///< Y position of optical flow sensor focal point in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_OF_POS_Z>)
|
||||
_param_ekf2_of_pos_z ///< Z position of optical flow sensor focal point in body frame (m)
|
||||
),
|
||||
|
||||
// IMU switch on bias parameters
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GBIAS_INIT>)
|
||||
_param_ekf2_gbias_init, ///< 1-sigma gyro bias uncertainty at switch on (rad/sec)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABIAS_INIT>)
|
||||
_param_ekf2_abias_init, ///< 1-sigma accelerometer bias uncertainty at switch on (m/sec**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ANGERR_INIT>)
|
||||
_param_ekf2_angerr_init, ///< 1-sigma tilt error after initial alignment using gravity vector (rad)
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_DRAG_FUSION, drag_fusion, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_DRAG_FUSION),
|
||||
(ParamExtInt<px4::params::EKF2_DRAG_CTRL>) _param_ekf2_drag_ctrl, ///< drag fusion selection
|
||||
// Multi-rotor drag specific force fusion
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_DRAG_NOISE>)
|
||||
_param_ekf2_drag_noise, ///< observation noise variance for drag specific force measurements (m/sec**2)**2
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BCOEF_X>) _param_ekf2_bcoef_x, ///< ballistic coefficient along the X-axis (kg/m**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_BCOEF_Y>) _param_ekf2_bcoef_y, ///< ballistic coefficient along the Y-axis (kg/m**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_MCOEF>) _param_ekf2_mcoef ///< propeller momentum drag coefficient (1/s)
|
||||
),
|
||||
|
||||
// EKF accel bias learning control
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABL_LIM>) _param_ekf2_abl_lim, ///< Accelerometer bias learning limit (m/s**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABL_ACCLIM>)
|
||||
_param_ekf2_abl_acclim, ///< Maximum IMU accel magnitude that allows IMU bias learning (m/s**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABL_GYRLIM>)
|
||||
_param_ekf2_abl_gyrlim, ///< Maximum IMU gyro angular rate magnitude that allows IMU bias learning (m/s**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABL_TAU>)
|
||||
_param_ekf2_abl_tau, ///< Time constant used to inhibit IMU delta velocity bias learning (sec)
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_EKF2_GRAVITY_FUSION, gravity_fusion, PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_EKF2_GRAVITY_FUSION),
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GRAV_NOISE>) _param_ekf2_grav_noise
|
||||
),
|
||||
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GYR_B_LIM>) _param_ekf2_gyr_b_lim, ///< Gyro bias learning limit (rad/s)
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(output_predictor, PARAMETER_GROUP_ALWAYS,
|
||||
// sensor positions in body frame
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_IMU_POS_X>) _param_ekf2_imu_pos_x, ///< X position of IMU in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_IMU_POS_Y>) _param_ekf2_imu_pos_y, ///< Y position of IMU in body frame (m)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_IMU_POS_Z>) _param_ekf2_imu_pos_z, ///< Z position of IMU in body frame (m)
|
||||
|
||||
// output predictor filter time constants
|
||||
(ParamFloat<px4::params::EKF2_TAU_VEL>) _param_ekf2_tau_vel,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::EKF2_TAU_POS>) _param_ekf2_tau_pos
|
||||
// IMU switch on bias parameters
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GBIAS_INIT>)
|
||||
_param_ekf2_gbias_init, ///< 1-sigma gyro bias uncertainty at switch on (rad/sec)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABIAS_INIT>)
|
||||
_param_ekf2_abias_init, ///< 1-sigma accelerometer bias uncertainty at switch on (m/sec**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ANGERR_INIT>)
|
||||
_param_ekf2_angerr_init, ///< 1-sigma tilt error after initial alignment using gravity vector (rad)
|
||||
|
||||
// EKF accel bias learning control
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABL_LIM>) _param_ekf2_abl_lim, ///< Accelerometer bias learning limit (m/s**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABL_ACCLIM>)
|
||||
_param_ekf2_abl_acclim, ///< Maximum IMU accel magnitude that allows IMU bias learning (m/s**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABL_GYRLIM>)
|
||||
_param_ekf2_abl_gyrlim, ///< Maximum IMU gyro angular rate magnitude that allows IMU bias learning (m/s**2)
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_ABL_TAU>)
|
||||
_param_ekf2_abl_tau, ///< Time constant used to inhibit IMU delta velocity bias learning (sec)
|
||||
|
||||
(ParamExtFloat<px4::params::EKF2_GYR_B_LIM>) _param_ekf2_gyr_b_lim, ///< Gyro bias learning limit (rad/s)
|
||||
|
||||
// output predictor filter time constants
|
||||
(ParamFloat<px4::params::EKF2_TAU_VEL>) _param_ekf2_tau_vel,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::EKF2_TAU_POS>) _param_ekf2_tau_pos
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
};
|
||||
#endif // !EKF2_HPP
|
||||
|
||||
+15
-14
@@ -399,20 +399,21 @@ private:
|
||||
uORB::SubscriptionInterval _log_message_sub{ORB_ID(log_message), 20};
|
||||
uORB::SubscriptionInterval _parameter_update_sub{ORB_ID(parameter_update), 1_s};
|
||||
|
||||
DEFINE_PARAMETERS(
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_UTC_OFFSET>) _param_sdlog_utc_offset,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_MAX_SIZE>) _param_sdlog_max_size,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_ROTATE>) _param_sdlog_rotate,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_DIRS_MAX>) _param_sdlog_dirs_max,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_PROFILE>) _param_sdlog_profile,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_MISSION>) _param_sdlog_mission,
|
||||
(ParamBool<px4::params::SDLOG_BOOT_BAT>) _param_sdlog_boot_bat,
|
||||
(ParamBool<px4::params::SDLOG_UUID>) _param_sdlog_uuid
|
||||
#if defined(PX4_CRYPTO)
|
||||
, (ParamInt<px4::params::SDLOG_ALGORITHM>) _param_sdlog_crypto_algorithm,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_KEY>) _param_sdlog_crypto_key,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_EXCH_KEY>) _param_sdlog_crypto_exchange_key
|
||||
#endif // PX4_CRYPTO
|
||||
DEFINE_PARAMETERS_GROUPED(
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(logging, PARAMETER_GROUP_ALWAYS,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_UTC_OFFSET>) _param_sdlog_utc_offset,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_MAX_SIZE>) _param_sdlog_max_size,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_ROTATE>) _param_sdlog_rotate,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_DIRS_MAX>) _param_sdlog_dirs_max,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_PROFILE>) _param_sdlog_profile,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_MISSION>) _param_sdlog_mission,
|
||||
(ParamBool<px4::params::SDLOG_BOOT_BAT>) _param_sdlog_boot_bat,
|
||||
(ParamBool<px4::params::SDLOG_UUID>) _param_sdlog_uuid),
|
||||
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(PX4_CRYPTO, encrypted_logging, PARAMETER_GROUP_FEATURE(PX4_CRYPTO),
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_ALGORITHM>) _param_sdlog_crypto_algorithm,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_KEY>) _param_sdlog_crypto_key,
|
||||
(ParamInt<px4::params::SDLOG_EXCH_KEY>) _param_sdlog_crypto_exchange_key)
|
||||
)
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -249,16 +249,21 @@ private:
|
||||
uint8_t _n_optical_flow{0};
|
||||
#endif // CONFIG_SENSORS_VEHICLE_OPTICAL_FLOW
|
||||
|
||||
DEFINE_PARAMETERS(
|
||||
#if defined(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_AIR_DATA)
|
||||
(ParamBool<px4::params::SYS_HAS_BARO>) _param_sys_has_baro,
|
||||
#endif // CONFIG_SENSORS_VEHICLE_AIR_DATA
|
||||
#if defined(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_GPS_POSITION)
|
||||
(ParamBool<px4::params::SYS_HAS_GPS>) _param_sys_has_gps,
|
||||
#endif // CONFIG_SENSORS_VEHICLE_GPS_POSITION
|
||||
#if defined(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_MAGNETOMETER)
|
||||
(ParamInt<px4::params::SYS_HAS_MAG>) _param_sys_has_mag,
|
||||
#endif // CONFIG_SENSORS_VEHICLE_MAGNETOMETER
|
||||
(ParamBool<px4::params::SENS_IMU_MODE>) _param_sens_imu_mode
|
||||
DEFINE_PARAMETERS_GROUPED(
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_AIR_DATA, vehicle_air_data,
|
||||
PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_AIR_DATA),
|
||||
(ParamBool<px4::params::SYS_HAS_BARO>) _param_sys_has_baro
|
||||
),
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_GPS_POSITION, vehicle_gps_position,
|
||||
PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_GPS_POSITION),
|
||||
(ParamBool<px4::params::SYS_HAS_GPS>) _param_sys_has_gps
|
||||
),
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_IF_ENABLED(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_MAGNETOMETER, vehicle_magnetometer,
|
||||
PARAMETER_GROUP_FEATURE(CONFIG_SENSORS_VEHICLE_MAGNETOMETER),
|
||||
(ParamInt<px4::params::SYS_HAS_MAG>) _param_sys_has_mag
|
||||
),
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(imu_mode, PARAMETER_GROUP_ALWAYS,
|
||||
(ParamBool<px4::params::SENS_IMU_MODE>) _param_sens_imu_mode
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
};
|
||||
|
||||
@@ -181,20 +181,23 @@ private:
|
||||
perf_counter_t _filter_reset_perf{perf_alloc(PC_COUNT, MODULE_NAME": gyro filter reset")};
|
||||
perf_counter_t _selection_changed_perf{perf_alloc(PC_COUNT, MODULE_NAME": gyro selection changed")};
|
||||
|
||||
DEFINE_PARAMETERS(
|
||||
#if !defined(CONSTRAINED_FLASH)
|
||||
(ParamInt<px4::params::IMU_GYRO_DNF_EN>) _param_imu_gyro_dnf_en,
|
||||
(ParamInt<px4::params::IMU_GYRO_DNF_HMC>) _param_imu_gyro_dnf_hmc,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_DNF_BW>) _param_imu_gyro_dnf_bw,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_DNF_MIN>) _param_imu_gyro_dnf_min,
|
||||
#endif // !CONSTRAINED_FLASH
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_CUTOFF>) _param_imu_gyro_cutoff,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_NF0_FRQ>) _param_imu_gyro_nf0_frq,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_NF0_BW>) _param_imu_gyro_nf0_bw,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_NF1_FRQ>) _param_imu_gyro_nf1_frq,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_NF1_BW>) _param_imu_gyro_nf1_bw,
|
||||
(ParamInt<px4::params::IMU_GYRO_RATEMAX>) _param_imu_gyro_ratemax,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_DGYRO_CUTOFF>) _param_imu_dgyro_cutoff
|
||||
DEFINE_PARAMETERS_GROUPED(
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP_UNLESS_ENABLED(CONSTRAINED_FLASH, dynamic_notch_filter,
|
||||
PARAMETER_GROUP_CONDITION(!defined(CONSTRAINED_FLASH)),
|
||||
(ParamInt<px4::params::IMU_GYRO_DNF_EN>) _param_imu_gyro_dnf_en,
|
||||
(ParamInt<px4::params::IMU_GYRO_DNF_HMC>) _param_imu_gyro_dnf_hmc,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_DNF_BW>) _param_imu_gyro_dnf_bw,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_DNF_MIN>) _param_imu_gyro_dnf_min
|
||||
),
|
||||
DEFINE_PARAMETER_GROUP(gyro_filtering, PARAMETER_GROUP_ALWAYS,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_CUTOFF>) _param_imu_gyro_cutoff,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_NF0_FRQ>) _param_imu_gyro_nf0_frq,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_NF0_BW>) _param_imu_gyro_nf0_bw,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_NF1_FRQ>) _param_imu_gyro_nf1_frq,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_GYRO_NF1_BW>) _param_imu_gyro_nf1_bw,
|
||||
(ParamInt<px4::params::IMU_GYRO_RATEMAX>) _param_imu_gyro_ratemax,
|
||||
(ParamFloat<px4::params::IMU_DGYRO_CUTOFF>) _param_imu_dgyro_cutoff
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
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