mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-27 10:17:45 +08:00
New Crowdin translations - uk (#24548)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
GitHub
@@ -51,54 +51,54 @@ _Crazyflie 2.0_ було [припинено/замінено](../flight_control
|
||||
|
||||
1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make crazyflie_bl
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make crazyflie_bl
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Поставте Crazyflie 2.0 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
|
||||
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
|
||||
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
|
||||
4. Встановіть _dfu-util_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install dfu-util
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install dfu-util
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.0, коли це зроблено:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie_bl/crazyflie_bl.bin
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie_bl/crazyflie_bl.bin
|
||||
```
|
||||
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.0, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.0, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
|
||||
6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make bitcraze_crazyflie_default upload
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make bitcraze_crazyflie_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.0.
|
||||
Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
|
||||
Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
|
||||
Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
|
||||
Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
|
||||
|
||||
9. Очікування завершення.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -64,56 +64,56 @@ Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізо
|
||||
|
||||
1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git --recurse-submodules
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git --recurse-submodules
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make crazyflie21_bl
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
make crazyflie21_bl
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Поставте Crazyflie 2.1 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
|
||||
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
|
||||
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
|
||||
4. Встановіть _dfu-util_:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install dfu-util
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt-get update
|
||||
sudo apt-get install dfu-util
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.1, коли це зроблено:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie21_bl/crazyflie21_bl.bin
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie21_bl/crazyflie21_bl.bin
|
||||
```
|
||||
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
|
||||
6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd PX4-Autopilot/
|
||||
make bitcraze_crazyflie21_default upload
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd PX4-Autopilot/
|
||||
make bitcraze_crazyflie21_default upload
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.1.
|
||||
Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
|
||||
Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
|
||||
Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
|
||||
Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
|
||||
|
||||
9. Очікування завершення.
|
||||
|
||||
@@ -124,20 +124,20 @@ Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізо
|
||||
1. Завантажте останній [завантажувач Crazyflie 2.1](https://github.com/bitcraze/crazyflie2-stm-bootloader/releases)
|
||||
|
||||
2. Поставте Crazyflie 2.1 у режим DFU, виконавши ці кроки:
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання.
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
- Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
|
||||
- Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний.
|
||||
- Утримуйте кнопку скидання.
|
||||
- Підключіть до USB-порту комп'ютера.
|
||||
- Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
|
||||
- Відпустіть кнопку.
|
||||
|
||||
3. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.1, коли це зроблено:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cf2loader-1.0.bin
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cf2loader-1.0.bin
|
||||
```
|
||||
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати.
|
||||
|
||||
4. Встановіть останнє програмне забезпечення для польоту Bitcraze Crazyflie 2.1, використовуючи [цей](https://www.bitcraze.io/documentation/tutorials/getting-started-with-crazyflie-2-x/#update-fw) посібник.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -82,26 +82,26 @@ Starling має [відкрите SDK](https://docs.modalai.com/voxl-developer-b
|
||||
#### Налаштування відображення
|
||||
|
||||
1. **Увімкніть приймач**: Як тільки ваш квадрокоптер увімкнено, ви помітите, що синій світлодіод приймача ELRS мигає.
|
||||
Це свідчить про те, що отримувач увімкнений, але ще не встановив зв'язок з передавачем.
|
||||
Це свідчить про те, що отримувач увімкнений, але ще не встановив зв'язок з передавачем.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. **Увійдіть в режим зв'язку**: Для ініціювання зв'язку відкрийте термінал та виконайте команди `adb shell` та `voxl-elrs -bind`.
|
||||
Ви побачите, що світлодіод приймача перемикається на миготливий в режимі миттєвого реагування, сигналізуючи, що тепер він у режимі зв'язку.
|
||||
Ви побачите, що світлодіод приймача перемикається на миготливий в режимі миттєвого реагування, сигналізуючи, що тепер він у режимі зв'язку.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### Налаштування передавача
|
||||
|
||||
1. **Отримайте доступ до меню**: На вашому передавачі радіо Commando 8, включеному в комплект, натисніть ліву кнопку режиму, щоб відкрити систему меню.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. **Перейдіть до ExpressLRS**: Використовуйте праву кнопку, щоб вибрати перший пункт меню, який повинен бути "ExpressLRS."
|
||||
|
||||
3. **Знайдіть опцію Bind**: Після вибору опції "ExpressLRS" прокрутіть вниз до нижньої частини меню, щоб знайти розділ "Bind". Це можна зробити, натиснувши праву кнопку донизу, поки ви не досягнете опцію "Прив'язка".
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. **Ініціювати Прив'язку**: Виберіть "Прив'язати", щоб перевести передавач у режим прив'язки. Ви будете знати, що процес був успішним, коли передавач видасть сигнал, вказуючи на успішне зв'язування.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -42,17 +42,17 @@ This kit is still highly recommended for developing and testing vision solutions
|
||||
## Попередження та сповіщення
|
||||
|
||||
1. Комплект призначений для проєктів комп'ютерного зору, які використовують камеру, спрямовану вперед (він не має камер глибини, спрямованих вниз або назад).
|
||||
Consequently it can't be used (without modification) for testing features that require a downward-facing camera.
|
||||
Consequently it can't be used (without modification) for testing features that require a downward-facing camera.
|
||||
|
||||
2. Уникання перешкод у місіях можна тестувати лише за наявності сигналу GPS (місії використовують GPS-координати).
|
||||
Запобігання зіткненням можна перевірити в режимі позиціювання за умови, що є стійке захоплення позиції, отримане або з GPS, або з оптичного потоку.
|
||||
Запобігання зіткненням можна перевірити в режимі позиціювання за умови, що є стійке захоплення позиції, отримане або з GPS, або з оптичного потоку.
|
||||
|
||||
3. Порт, позначений `USB1`, може глушити GPS, якщо його використовувати з периферійним пристроєм _USB3_ (вимкніть GPS-залежні функції, зокрема місії).
|
||||
Саме тому образ завантаження постачається на флешці _USB2.0_.
|
||||
Саме тому образ завантаження постачається на флешці _USB2.0_.
|
||||
|
||||
4. PX4 Vision v1 з ECN 010 або вище (несуча плата RC05 і вище), _UP Core_ може живитися як від розетки постійного струму, так і від акумулятора.
|
||||
|
||||
 
|
||||
 
|
||||
|
||||
5. Всі PX4 Vision v1.5 _UP Core_ можна живити як від мережі постійного струму, так і від батареї.
|
||||
|
||||
@@ -136,37 +136,37 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
|
||||
|
||||
1. Підключіть [сумісний RC приймач](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#connecting-receivers) до транспортного засобу (не постачається в комплекті):
|
||||
|
||||
- Видаліть/відкрутіть верхню пластину (де йде батарея) за допомогою інструменту з головками шестигранника H2.0.
|
||||
- [Підключіть приймач до контролера польоту](../assembly/quick_start_pixhawk4.md#radio-control).
|
||||
- Прикріпіть знову верхню пластину.
|
||||
- Встановіть RC-приймач на плату кар'єра _UP Core_ на задній частині транспортного засобу (використовуйте зажими або двосторонній скотч).
|
||||
- Переконайтеся, що антени вільні від будь-яких перешкод і електрично ізольовані від рами (наприклад, закріпіть їх під платою або до рук або ніг транспортного засобу).
|
||||
- Видаліть/відкрутіть верхню пластину (де йде батарея) за допомогою інструменту з головками шестигранника H2.0.
|
||||
- [Підключіть приймач до контролера польоту](../assembly/quick_start_pixhawk4.md#radio-control).
|
||||
- Прикріпіть знову верхню пластину.
|
||||
- Встановіть RC-приймач на плату кар'єра _UP Core_ на задній частині транспортного засобу (використовуйте зажими або двосторонній скотч).
|
||||
- Переконайтеся, що антени вільні від будь-яких перешкод і електрично ізольовані від рами (наприклад, закріпіть їх під платою або до рук або ніг транспортного засобу).
|
||||
|
||||
2. [Прив'яжіть](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#binding) земельні та повітряні блоки керування RC (якщо ще не зроблено).
|
||||
Процедура прив'язки залежить від конкретної радіосистеми, яку використовують (прочитайте посібник користувача приймача).
|
||||
Процедура прив'язки залежить від конкретної радіосистеми, яку використовують (прочитайте посібник користувача приймача).
|
||||
|
||||
3. Підніміть стійку GPS до вертикального положення та вкрутіть кришку на тримач на базовій пластині. (Не потрібно для v1.5)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Уставте попередньо зображену USB2.0-ручку зі набору в порт _UP Core_, позначений як `USB1` (виділено нижче).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
5. Запустіть транспортний засіб з повністю зарядженою батареєю.
|
||||
:::info
|
||||
Переконайтеся, що гвинти від'єднані перед підключенням батареї.
|
||||
:::info
|
||||
Переконайтеся, що гвинти від'єднані перед підключенням батареї.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
6. Підключіть земельну станцію до мережі WiFi транспортного засобу (через кілька секунд) за допомогою наступних типових облікових даних:
|
||||
|
||||
- **SSID:** pixhawk4
|
||||
- **Пароль:** px4vision
|
||||
- **SSID:** pixhawk4
|
||||
- **Пароль:** px4vision
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Ім'я мережі WiFi, пароль та інші облікові дані можуть бути змінені після підключення (за бажанням), використовуючи веб-переглядач для відкриття URL-адреси: `http://192.168.4.1`.
|
||||
Швидкість передачі даних (baud rate) не повинна змінюватися з 921600.
|
||||
:::tip
|
||||
Ім'я мережі WiFi, пароль та інші облікові дані можуть бути змінені після підключення (за бажанням), використовуючи веб-переглядач для відкриття URL-адреси: `http://192.168.4.1`.
|
||||
Швидкість передачі даних (baud rate) не повинна змінюватися з 921600.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
@@ -174,39 +174,39 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
|
||||
|
||||
8. [Налаштувати/калібрувати](../config/index.md) транспортний засіб:
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Транспортний засіб повинен прибути попередньо каліброваним (наприклад, з вбудованим програмним забезпеченням, конструкцією корпусу, батареєю та датчиками, всі встановлені).
|
||||
Проте вам все одно потрібно калібрувати радіосистему (яку ви щойно підключили), і часто варто повторно виконати калібрування компаса.
|
||||
:::info
|
||||
Транспортний засіб повинен прибути попередньо каліброваним (наприклад, з вбудованим програмним забезпеченням, конструкцією корпусу, батареєю та датчиками, всі встановлені).
|
||||
Проте вам все одно потрібно калібрувати радіосистему (яку ви щойно підключили), і часто варто повторно виконати калібрування компаса.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- [Калібрування Радісистеми](../config/radio.md)
|
||||
- [Калібрувати Компас](../config/compass.md)
|
||||
- [Калібрування Радісистеми](../config/radio.md)
|
||||
- [Калібрувати Компас](../config/compass.md)
|
||||
|
||||
9. (Опціонально) Налаштуйте перемикач режиму польоту на пульті дистанційного керування, скориставшись [вибором режиму польоту](../config/flight_mode.md).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Режими також можна змінити за допомогою _QGroundControl_
|
||||
:::info
|
||||
Режими також можна змінити за допомогою _QGroundControl_
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Ми рекомендуємо визначити RC контролери для перемикачів:
|
||||
Ми рекомендуємо визначити RC контролери для перемикачів:
|
||||
|
||||
- [Режим позиції](../flight_modes_mc/position.md) - безпечний ручний режим польоту, який можна використовувати для тестування запобігання зіткнень.
|
||||
- [Режим місії](../flight_modes_mc/mission.md) - виконуйте місії та тестуйте уникання перешкод.
|
||||
- [Режим повернення](../flight_modes_mc/return.md) - повернення транспортного засобу безпечно до точки запуску та посадка.
|
||||
- [Режим позиції](../flight_modes_mc/position.md) - безпечний ручний режим польоту, який можна використовувати для тестування запобігання зіткнень.
|
||||
- [Режим місії](../flight_modes_mc/mission.md) - виконуйте місії та тестуйте уникання перешкод.
|
||||
- [Режим повернення](../flight_modes_mc/return.md) - повернення транспортного засобу безпечно до точки запуску та посадка.
|
||||
|
||||
10. Прикріпіть гвинти з обертанням, як показано:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Напрямки гвинтів можна визначити за мітками: _6045_ (звичайний, проти годинникової стрілки) та _6045_**R** (обернений, за годинниковою стрілкою).
|
||||
- Напрямки гвинтів можна визначити за мітками: _6045_ (звичайний, проти годинникової стрілки) та _6045_**R** (обернений, за годинниковою стрілкою).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Закрутіть тісно за допомогою наданих гайок пропелера:
|
||||
- Закрутіть тісно за допомогою наданих гайок пропелера:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Політ дроном з униканням
|
||||
|
||||
@@ -216,31 +216,31 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
|
||||
|
||||
2. Зачекайте, доки завершиться послідовність завантаження та система уникання розпочне роботу (транспортний засіб відхилить команди на озброєння під час завантаження).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Процес завантаження/початку роботи триває близько 1 хвилини з постачаної USB-флешки (або 30 секунд з [внутрішньої пам'яті](#install_image_mission_computer)).
|
||||
:::tip
|
||||
Процес завантаження/початку роботи триває близько 1 хвилини з постачаної USB-флешки (або 30 секунд з [внутрішньої пам'яті](#install_image_mission_computer)).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Перевірте, що система уникання почала працювати належним чином:
|
||||
|
||||
- Журнал сповіщень _QGroundControl_ відображає повідомлення: **Підключена система уникнення**.
|
||||
- Журнал сповіщень _QGroundControl_ відображає повідомлення: **Підключена система уникнення**.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Червоний лазер видно на передній частині камери _Structure Core_.
|
||||
- Червоний лазер видно на передній частині камери _Structure Core_.
|
||||
|
||||
4. Зачекайте, доки світлодіод GPS не засвітиться зеленим кольором.
|
||||
Це означає, що у транспортного засобу є GPS фіксація і він готовий до польоту!
|
||||
Це означає, що у транспортного засобу є GPS фіксація і він готовий до польоту!
|
||||
|
||||
5. Підключіть наземну станцію до мережі WiFi транспортного засобу.
|
||||
|
||||
6. Знайдіть безпечне зовнішнє місце для польоту, ідеально з деревом або якою-небудь іншою зручною перешкодою для тестування PX4 Vision.
|
||||
|
||||
7. Для тестування [попередження про зіткнення](../computer_vision/collision_prevention.md), увімкніть [Режим Позиції](../flight_modes_mc/position.md) та літайте вручну до перешкоди.
|
||||
Транспортний засіб повинен сповільнити і зупинитися протягом 6м від перешкоди (відстань може бути [змінена](../advanced_config/parameters.md) за допомогою параметра [CP_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#CP_DIST)).
|
||||
Транспортний засіб повинен сповільнити і зупинитися протягом 6м від перешкоди (відстань може бути [змінена](../advanced_config/parameters.md) за допомогою параметра [CP_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#CP_DIST)).
|
||||
|
||||
8. To test obstacle avoidance, create a mission where the path is blocked by an obstacle.
|
||||
Потім перейдіть до [Режиму Місії](../flight_modes_mc/mission.md), щоб запустити місію, і спостерігайте, як транспортний засіб рухається навколо перешкоди, а потім повертається на запланований курс.
|
||||
Потім перейдіть до [Режиму Місії](../flight_modes_mc/mission.md), щоб запустити місію, і спостерігайте, як транспортний засіб рухається навколо перешкоди, а потім повертається на запланований курс.
|
||||
|
||||
## Розробка за допомогою комплекту
|
||||
|
||||
@@ -285,22 +285,22 @@ PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються да
|
||||
2. [Увійдіть в супровідний комп'ютер](#login_mission_computer) (як описано вище).
|
||||
|
||||
3. Відкрийте термінал та виконайте наступну команду, щоб скопіювати зображення на внутрішню пам'ять (eMMC).
|
||||
Термінал буде пропонувати ввести кількість відповідей під час процесу прошивки.
|
||||
Термінал буде пропонувати ввести кількість відповідей під час процесу прошивки.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ~/catkin_ws/src/px4vision_ros/tools
|
||||
sudo ./flash_emmc.sh
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd ~/catkin_ws/src/px4vision_ros/tools
|
||||
sudo ./flash_emmc.sh
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Всю інформацію, збережену в комп'ютері _UP Core_, буде видалено при виконанні цього сценарію.
|
||||
:::info
|
||||
Всю інформацію, збережену в комп'ютері _UP Core_, буде видалено при виконанні цього сценарію.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
4. Витягніть USB-флешку.
|
||||
|
||||
5. Перезавантажте пристрій.
|
||||
Тепер ком'ютер _UP Core_ буде завантажений з внутрішньої пам'яті (eMMC).
|
||||
Тепер ком'ютер _UP Core_ буде завантажений з внутрішньої пам'яті (eMMC).
|
||||
|
||||
### Запустіть супутній комп'ютер
|
||||
|
||||
@@ -324,24 +324,24 @@ PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються да
|
||||
|
||||
1. Підключіть клавіатуру та мишу до _UP Core_ через порт `USB2`:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- Використовуйте кабель USB-JST з комплекту, щоб отримати роз'єм USB A
|
||||
- Використовуйте кабель USB-JST з комплекту, щоб отримати роз'єм USB A
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- До кабелю можна підключити USB хаб, якщо клавіатура та миша мають окремі роз'єми.
|
||||
- До кабелю можна підключити USB хаб, якщо клавіатура та миша мають окремі роз'єми.
|
||||
|
||||
2. Підключіть монітор до порту HDMI _UP Core_.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Екран входу в Ubuntu повинен з'явитися на моніторі.
|
||||
Екран входу в Ubuntu повинен з'явитися на моніторі.
|
||||
|
||||
3. Увійдіть в _UP Core_ за допомогою облікових даних:
|
||||
|
||||
- **Username:** px4vision
|
||||
- **Password:** px4vision
|
||||
- **Username:** px4vision
|
||||
- **Password:** px4vision
|
||||
|
||||
### Розробка / Розширення уникнення PX4
|
||||
|
||||
@@ -356,39 +356,39 @@ PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються да
|
||||
|
||||
1. Вимкніть процес уникання за допомогою наступної команди:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
systemctl stop avoidance.service
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
systemctl stop avoidance.service
|
||||
```
|
||||
|
||||
Ви можете просто перезавантажити машину, щоб перезапустити службу.
|
||||
Ви можете просто перезавантажити машину, щоб перезапустити службу.
|
||||
|
||||
Інші корисні команди підтримуються:
|
||||
Інші корисні команди підтримуються:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
# restart service
|
||||
systemctl start avoidance.service
|
||||
```sh
|
||||
# restart service
|
||||
systemctl start avoidance.service
|
||||
|
||||
# disable service (stop service and do not restart after boot)
|
||||
systemctl disable avoidance.service
|
||||
# disable service (stop service and do not restart after boot)
|
||||
systemctl disable avoidance.service
|
||||
|
||||
# enable service (start service and enable restart after boot)
|
||||
systemctl enable avoidance.service
|
||||
```
|
||||
# enable service (start service and enable restart after boot)
|
||||
systemctl enable avoidance.service
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Вихідний код пакету уникання перешкод можна знайти за адресою https://github.com/PX4/PX4-Avoidance, який розташований в `~/catkin_ws/src/avoidance`.
|
||||
|
||||
3. Внесіть зміни до коду! Щоб отримати останній код уникання, витягніть код з репозиторію уникання:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git pull origin
|
||||
git checkout origin/master
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git pull origin
|
||||
git checkout origin/master
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Побудуйте пакет
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
catkin build local_planner
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
catkin build local_planner
|
||||
```
|
||||
|
||||
Робоче середовище ROS розміщене в `~/catkin_ws`.
|
||||
Для посилання на розробку в ROS та використання робочого простору catkin, див. [Посібники ROS catkin](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials).
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user