diff --git a/docs/uk/actuators/index.md b/docs/uk/actuators/index.md index 22a2caf048..25e26a499a 100644 --- a/docs/uk/actuators/index.md +++ b/docs/uk/actuators/index.md @@ -10,4 +10,4 @@ ## Дивіться також -- [Периферійні пристрої](../peripherals/README.md) - включає неосновні приводи, такі як захвати, парашути, тощо. +- [Периферійні пристрої](../peripherals/README.md) - включає неосновні приводи, такі як захвати, парашути, тощо. \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/advanced/gimbal_control.md b/docs/uk/advanced/gimbal_control.md index a709700054..aa1c3b4d92 100644 --- a/docs/uk/advanced/gimbal_control.md +++ b/docs/uk/advanced/gimbal_control.md @@ -129,7 +129,7 @@ The on-screen gimbal control can be used to move/test a connected MAVLink camera 2. Open QGroundControl and enable the on-screen camera control (Application settings). - ![Quadrotor(x500) with gimbal (Front-facing) in Gazebo](../../assets/qgc/fly/gimbal_control_x500gz.png) + ![Quadrotor(x500) with gimbal (Front-facing) in Gazebo](../../assets/qgc/fly/gimbal_control_x500gz.png) 3. Make sure the vehicle is armed and flying, e.g. by entering with `commander takeoff`. diff --git a/docs/uk/advanced/parameters_and_configurations.md b/docs/uk/advanced/parameters_and_configurations.md index ae977111d3..baf8f689f4 100644 --- a/docs/uk/advanced/parameters_and_configurations.md +++ b/docs/uk/advanced/parameters_and_configurations.md @@ -128,21 +128,21 @@ You add some "boilerplate" code to regularly listen for changes in the [uORB Top - **px4_platform_common/module_params.h** для отримання макросу `DEFINE_PARAMETERS`: - ```cpp - #include - ``` + ```cpp + #include + ``` - **parameter_update.h** для доступу до повідомлень uORB `parameter_update`: - ```cpp - #include - ``` + ```cpp + #include + ``` - **Subscription.hpp** для uORB C++ API підписки: - ```cpp - #include - ``` + ```cpp + #include + ``` Derive your class from `ModuleParams`, and use `DEFINE_PARAMETERS` to specify a list of parameters and their associated parameter attributes. Назви параметрів мають збігатися з визначеннями метаданих параметрів. @@ -194,7 +194,7 @@ void Module::parameters_update() - `_param_update_sub.updated()` повідомляє нам, чи є _будь-яке_ оновлення в uORB-повідомленні `param_update` (але не вказує, який саме параметр змінено). - Якщо було оновлено "деякий" параметр, ми копіюємо оновлення у `parameter_update_s` (`param_update`), щоб очистити очікуване оновлення. - Then we call `ModuleParams::updateParams()`. - This "under the hood" updates all parameter attributes listed in our `DEFINE_PARAMETERS` list. + This "under the hood" updates all parameter attributes listed in our `DEFINE_PARAMETERS` list. Атрибути параметрів (`_sys_autostart` і `_att_bias_max` у цьому випадку) можна використовувати для відображення параметрів, і вони будуть оновлюватися щоразу, коли значення параметра змінюватиметься. @@ -267,12 +267,12 @@ YAML meta data is intended as a full replacement for the **.c** definitions. - Приклад використання визначень YAML можна знайти у визначенні параметрів MAVLink: [/src/modules/mavlink/module.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/module.yaml). - YAML-файл реєструється у системі збірки cmake шляхом додавання - ```cmake - MODULE_CONFIG - module.yaml - ``` + ```cmake + MODULE_CONFIG + module.yaml + ``` - до секції `px4_add_module` файлу `CMakeLists.txt` цього модуля. + до секції `px4_add_module` файлу `CMakeLists.txt` цього модуля. #### Мета-дані YAML з багатьма екземплярами (шаблонами) diff --git a/docs/uk/advanced/system_tunes.md b/docs/uk/advanced/system_tunes.md index 7d98df6501..49903605ef 100644 --- a/docs/uk/advanced/system_tunes.md +++ b/docs/uk/advanced/system_tunes.md @@ -52,7 +52,7 @@ PX4 визначає ряд [стандартних мелодій/тем](../ge 7. Коли ви будете готові зберегти музику: - Натисніть **F2**, щоб дати мелодії назву та зберегти її у підпапці _/Music_ вашої інсталяції Melody Master. - Натисніть **F7**, прокрутіть список вихідних форматів праворуч, щоб перейти до ANSI. - Файл буде експортовано в _кореневий каталог_ каталогу Melody Master (з такою самою назвою та розширенням типу файлу). + Файл буде експортовано в _кореневий каталог_ каталогу Melody Master (з такою самою назвою та розширенням типу файлу). 8. Відкрийте файл. Результат може виглядати так: diff --git a/docs/uk/advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md b/docs/uk/advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md index f21f7bbb51..5b033e1371 100644 --- a/docs/uk/advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md +++ b/docs/uk/advanced_config/advanced_flight_controller_orientation_leveling.md @@ -23,7 +23,7 @@ 1. Відкрийте меню QGroundControl: **Settings > Parameters > Sensor Calibration**. 2. Параметри, розташовані в розділі, як показано нижче (або ви можете знайти їх): - ![FC Orientation QGC v2](../../assets/qgc/setup/sensor/fc_orientation_qgc_v2.png) + ![FC Orientation QGC v2](../../assets/qgc/setup/sensor/fc_orientation_qgc_v2.png) ## Підсумок параметра diff --git a/docs/uk/advanced_config/bootloader_update.md b/docs/uk/advanced_config/bootloader_update.md index 5454af1bf2..801445fe28 100644 --- a/docs/uk/advanced_config/bootloader_update.md +++ b/docs/uk/advanced_config/bootloader_update.md @@ -52,80 +52,80 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade 1. Отримайте бінарний файл, який містить завантажувальник (або від команди розробників, або [зіберіть його самостійно](#building-the-px4-bootloader)). 2. Get a [Debug Probe](../debug/swd_debug.md#debug-probes-for-px4-hardware). - Підключіть зонд до комп'ютера за допомогою USB та налаштуйте `gdbserver`. + Підключіть зонд до комп'ютера за допомогою USB та налаштуйте `gdbserver`. 3. Перейдіть до каталогу, що містить бінарний файл, і запустіть команду для обраного вами завантажувача в терміналі: - - FMUv6X + - FMUv6X - ```sh - arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf - ``` + ```sh + arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf + ``` - - FMUv6X-RT + - FMUv6X-RT - ```sh - arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf - ``` + ```sh + arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf + ``` - - FMUv5 + - FMUv5 - ```sh - arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf - ``` + ```sh + arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf + ``` - H7 Завантажувачі з [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) мають назву за шаблоном `*._bootloader.elf`. - Завантажувачі з [PX4/PX4-Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) мають назву за шаблоном `*_bl.elf`. + H7 Завантажувачі з [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) мають назву за шаблоном `*._bootloader.elf`. + Завантажувачі з [PX4/PX4-Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) мають назву за шаблоном `*_bl.elf`. ::: 4. Термінал _gdb_ з'являється, і він повинен відображати такий вивід: - ```sh - GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git - Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc. - License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later - This is free software: you are free to change and redistribute it. - There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law. - Type "show copying" and "show warranty" for details. - This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi". - Type "show configuration" for configuration details. - For bug reporting instructions, please see: - . - Find the GDB manual and other documentation resources online at: - . - For help, type "help". - Type "apropos word" to search for commands related to "word"... - Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done. - ``` + ```sh + GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git + Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc. + License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later + This is free software: you are free to change and redistribute it. + There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law. + Type "show copying" and "show warranty" for details. + This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi". + Type "show configuration" for configuration details. + For bug reporting instructions, please see: + . + Find the GDB manual and other documentation resources online at: + . + For help, type "help". + Type "apropos word" to search for commands related to "word"... + Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done. + ``` 5. Find your `` by running an `ls` command in the **/dev/serial/by-id** directory. 6. Тепер підключіться до debug probe з наступною командою: - ```sh - tar ext /dev/serial/by-id/ - ``` + ```sh + tar ext /dev/serial/by-id/ + ``` 7. Увімкніть Pixhawk за допомогою іншого USB-кабелю та під’єднайте зонд до порту `FMU-DEBUG`. - ::: info - Якщо ви використовуєте зонд Dronecode, вам може знадобитися зняти футляр, щоб підключитися до порту `FMU-DEBUG` (наприклад, на Pixhawk 4 це можна зробити за допомогою викрутки T6 Torx). + ::: info + Якщо ви використовуєте зонд Dronecode, вам може знадобитися зняти футляр, щоб підключитися до порту `FMU-DEBUG` (наприклад, на Pixhawk 4 це можна зробити за допомогою викрутки T6 Torx). ::: 8. Використовуйте таку команду, щоб знайти SWD Pixhawk і підключитися до нього: - ```sh - (gdb) mon swdp_scan - (gdb) attach 1 - ``` + ```sh + (gdb) mon swdp_scan + (gdb) attach 1 + ``` 9. Завантажте двійковий файл в Pixhawk: - ```sh - (gdb) load - ``` + ```sh + (gdb) load + ``` Після оновлення завантажувача ви можете [завантажити прошивку PX4](../config/firmware.md) за допомогою _QGroundControl_. @@ -146,8 +146,8 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade 2. [Оновіть прошивку](../config/firmware.md#custom) з образом, що містить новий/потрібний завантажувач. - ::: info - Оновлений завантажувач може бути постачений у власній прошивці (наприклад, від команди розробників), або він може бути включений у останню головну гілку. + ::: info + Оновлений завантажувач може бути постачений у власній прошивці (наприклад, від команди розробників), або він може бути включений у останню головну гілку. ::: @@ -156,7 +156,7 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade 4. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE). 5. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату). - Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд. + Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд. Зазвичай на цьому етапі ви можливо захочете [оновити прошивку](../config/firmware.md) ще раз, використовуючи правильно/ново встановлений загрузчик. @@ -176,25 +176,25 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade 1. Вставте SD-карту (це дозволяє реєструвати журнали завантаження для відлагодження будь-яких проблем). 2. [Оновіть програмне забезпечення](../config/firmware.md) до версії PX4 _master_ (під час оновлення програмного забезпечення перевірте **Розширені налаштування** і виберіть **Розробницьку збірку (master)** із випадаючого списку). - _QGroundControl_ автоматично виявить, що апаратне забезпечення підтримує FMUv2 і встановить відповідне програмне забезпечення. + _QGroundControl_ автоматично виявить, що апаратне забезпечення підтримує FMUv2 і встановить відповідне програмне забезпечення. - ![FMUv2 update](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_update.jpg) + ![FMUv2 update](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_update.jpg) - Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться. + Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться. 3. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE). 4. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату). - Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд. + Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд. 5. Тоді знову [Оновити програмне забезпечення](../config/firmware.md). - На цей раз _QGroundControl_ повинен автоматично визначити обладнання як FMUv3 і відповідним чином оновити програмне забезпечення. + На цей раз _QGroundControl_ повинен автоматично визначити обладнання як FMUv3 і відповідним чином оновити програмне забезпечення. - ![FMUv3 update](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_fmu_v3_update.jpg) + ![FMUv3 update](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_fmu_v3_update.jpg) - ::: info - Якщо апаратне забезпечення має [Помилки в кремнієвій мікросхемі](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), воно все одно буде виявлене як FMUv2, і ви побачите, що FMUv2 було знову встановлено (у консолі). - У цьому випадку ви не зможете встановити апаратне забезпечення FMUv3. + ::: info + Якщо апаратне забезпечення має [Помилки в кремнієвій мікросхемі](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), воно все одно буде виявлене як FMUv2, і ви побачите, що FMUv2 було знову встановлено (у консолі). + У цьому випадку ви не зможете встановити апаратне забезпечення FMUv3. ::: diff --git a/docs/uk/advanced_config/esc_calibration.md b/docs/uk/advanced_config/esc_calibration.md index c48d3ecf1d..b2fce9058f 100644 --- a/docs/uk/advanced_config/esc_calibration.md +++ b/docs/uk/advanced_config/esc_calibration.md @@ -92,29 +92,29 @@ ESC OneShot слід [налаштувати на використання ре - Мінімальне значення для мотора (за замовчуванням: 1100 мкс) повинно забезпечувати повільний, але надійний оберт мотора, а також надійно запускати його після зупинки. - Ви можете підтвердити, що мотор обертається мінімально (без пропеллерів) в [TestActuator](../config/actuators. d#actuator-testing), увімкнувши повзунки, а потім переміщуючи повзунок виводу тесту для двигуна в першу позицію відключення від низу. - Правильне значення має зробити так, що мотор обертається негайно і надійно при пересуванні повзунка зі стану роззброєності до мінімуму. + Ви можете підтвердити, що мотор обертається мінімально (без пропеллерів) в [TestActuator](../config/actuators. d#actuator-testing), увімкнувши повзунки, а потім переміщуючи повзунок виводу тесту для двигуна в першу позицію відключення від низу. + Правильне значення має зробити так, що мотор обертається негайно і надійно при пересуванні повзунка зі стану роззброєності до мінімуму. - Щоб знайти «оптимальне» мінімальне значення, пересуньте повзунок вниз (режим роззброєності). - Потім збільшуйте значення PWM-виходу в режимі `роззброєності` невеликими інкрементами (наприклад, 1025 мкс, 1050 мкс і т. д.), доки мотор не почне надійно обертатися (краще бути трохи вище, ніж трохи нижче). - Введіть це значення в параметр «мінімум» для всіх вихідних PWM сигналів мотора, а вихідний сигнал `роззброєності` відновіть до `1100 мкс`. + Щоб знайти «оптимальне» мінімальне значення, пересуньте повзунок вниз (режим роззброєності). + Потім збільшуйте значення PWM-виходу в режимі `роззброєності` невеликими інкрементами (наприклад, 1025 мкс, 1050 мкс і т. д.), доки мотор не почне надійно обертатися (краще бути трохи вище, ніж трохи нижче). + Введіть це значення в параметр «мінімум» для всіх вихідних PWM сигналів мотора, а вихідний сигнал `роззброєності` відновіть до `1100 мкс`. - Максимальне значення для мотора (за замовчуванням: `1900 мкс`) слід вибрати так, щоб збільшення значення не зробило мотор обертатися швидше. - Ви можете підтвердити, що мотор обертається швидко при максимальному значенні у режимі [Тестування приводів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши пов'язаний слайдер випробування вверх. + Ви можете підтвердити, що мотор обертається швидко при максимальному значенні у режимі [Тестування приводів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши пов'язаний слайдер випробування вверх. - Щоб знайти "оптимальне" максимальне значення, спочатку перемістіть повзунок вниз (роззброєно). - Потім збільште налаштування вихідної потужності PWM `вимкненої` близько до максимального значення за замовчуванням (`1900`) - мотори повинні розганятися. - Слухайте тон мотора, коли збільшуєте максимальне значення PWM для виводу поетапно (наприклад, 1925 мкс, 1950 мкс і так далі). - Оптимальне значення визначається в той момент, коли звук моторів не змінюється при збільшенні значення виводу. - Введіть це значення в параметр `максимум` для всіх виводів ШІМ мотора, а також відновіть значення виводу `знято` на `1100 мкс`. + Щоб знайти "оптимальне" максимальне значення, спочатку перемістіть повзунок вниз (роззброєно). + Потім збільште налаштування вихідної потужності PWM `вимкненої` близько до максимального значення за замовчуванням (`1900`) - мотори повинні розганятися. + Слухайте тон мотора, коли збільшуєте максимальне значення PWM для виводу поетапно (наприклад, 1925 мкс, 1950 мкс і так далі). + Оптимальне значення визначається в той момент, коли звук моторів не змінюється при збільшенні значення виводу. + Введіть це значення в параметр `максимум` для всіх виводів ШІМ мотора, а також відновіть значення виводу `знято` на `1100 мкс`. - Значення виводу «знято» для мотора (за замовчуванням: `1000 мкс`) повинно зупиняти мотор і залишати його зупиненим. - Ви можете підтвердити це в розділі [Тестування виконавчих механізмів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши слайдер виводу тестування до фіксованого положення у нижній частині слайдера і спостерігаючи, що двигун не обертається. + Ви можете підтвердити це в розділі [Тестування виконавчих механізмів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши слайдер виводу тестування до фіксованого положення у нижній частині слайдера і спостерігаючи, що двигун не обертається. - Якщо ESC обертається за замовчуванням на значенні 1000 мкс, то ESC не правильно калібрується. - Якщо використовуєте ESC, який не може бути калібрований, вам слід зменшити значення виведення ШІМ для виводу до значення, коли мотор більше не обертається (наприклад, 950 мкс або 900 мкс). + Якщо ESC обертається за замовчуванням на значенні 1000 мкс, то ESC не правильно калібрується. + Якщо використовуєте ESC, який не може бути калібрований, вам слід зменшити значення виведення ШІМ для виводу до значення, коли мотор більше не обертається (наприклад, 950 мкс або 900 мкс). ::: info VTOL and fixed-wing motors do not need any special PWM configuration. diff --git a/docs/uk/advanced_config/ethernet_setup.md b/docs/uk/advanced_config/ethernet_setup.md index 0af54b0022..15827e2f3a 100644 --- a/docs/uk/advanced_config/ethernet_setup.md +++ b/docs/uk/advanced_config/ethernet_setup.md @@ -87,14 +87,14 @@ DNS=10.41.10.254 3. Введіть команди "like" до наведених нижче у _Консоль MAVLink_ (щоб записати значення у файл конфігурації): - ```sh - echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg - echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg - echo IPADDR=10.41.10.2 >> /fs/microsd/net.cfg - echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg - echo ROUTER=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg - echo DNS=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg - ``` + ```sh + echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg + echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg + echo IPADDR=10.41.10.2 >> /fs/microsd/net.cfg + echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg + echo ROUTER=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg + echo DNS=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg + ``` 4. Після встановлення конфігурації мережі можна від’єднати кабель USB. @@ -113,36 +113,36 @@ Note that there are many more [examples](https://netplan.io/examples/) and instr Для установки Ubuntu комп'ютера: 1. In a terminal, create and open a `netplan` configuration file: `/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml` - Below we do this using the _nano_ text editor. + Below we do this using the _nano_ text editor. - ``` - sudo nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml - ``` + ``` + sudo nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml + ``` 2. Скопіюйте та вставте наступну конфігураційну інформацію у файл (зверніть увагу: відступи мають значення!): - ``` - network: - version: 2 - renderer: NetworkManager - ethernets: - enp2s0: - addresses: - - 10.41.10.1/24 - nameservers: - addresses: [10.41.10.1] - routes: - - to: 10.41.10.1 - via: 10.41.10.1 - ``` + ``` + network: + version: 2 + renderer: NetworkManager + ethernets: + enp2s0: + addresses: + - 10.41.10.1/24 + nameservers: + addresses: [10.41.10.1] + routes: + - to: 10.41.10.1 + via: 10.41.10.1 + ``` - Збережіть і закрийте файл. + Збережіть і закрийте файл. 3. Застосуйте конфігурацію _netplan_, введіть наступну команду в термінал Ubuntu. - ``` - sudo netplan apply - ``` + ``` + sudo netplan apply + ``` ### Комп’ютер-супутник Налаштування мережі Ethernet @@ -189,9 +189,9 @@ Assuming you have already [Set up the Ethernet Network](#setting-up-the-ethernet 3. Запустіть QGroundControl та [визначте комунікаційний канал](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SettingsView/SettingsView.html) (**Налаштування додатка > Канали зв'язку**), вказавши _адресу сервера_ та порт як IP-адресу та порт, призначений в PX4, відповідно. - Припускаючи, що значення встановлені так, як описано в решті цієї теми, налаштування виглядатиме наступним чином: + Припускаючи, що значення встановлені так, як описано в решті цієї теми, налаштування виглядатиме наступним чином: - ![QGC comm link for ethernet setup](../../assets/qgc/settings/comm_link/px4_ethernet_link_config.png) + ![QGC comm link for ethernet setup](../../assets/qgc/settings/comm_link/px4_ethernet_link_config.png) 4. Після цього QGroundControl має підключитися, якщо ви виберете це посилання. @@ -205,14 +205,14 @@ Assuming you have already [Set up the Ethernet Network](#setting-up-the-ethernet 1. [Set up the Ethernet Network](#setting-up-the-ethernet-network) so your companion computer and PX4 run on the same network. 2. Modify the [PX4 Ethernet Port Configuration](#px4-ethernet-network-setup) to connect to a companion computer. - You might change the parameters [MAV_2_REMOTE_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_REMOTE_PRT) and [MAV_2_UDP_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_UDP_PRT) to `14540`, and [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) to `2` (Onboard). + You might change the parameters [MAV_2_REMOTE_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_REMOTE_PRT) and [MAV_2_UDP_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_UDP_PRT) to `14540`, and [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) to `2` (Onboard). 3. Дотримуйтесь інструкцій у [MAVSDK-python](https://github.com/mavlink/MAVSDK-Python), щоб установити та використовувати MAVSDK. - Наприклад, ваш код буде підключатися до PX4 за допомогою: + Наприклад, ваш код буде підключатися до PX4 за допомогою: - ```python - await drone.connect(system_address="udp://10.41.10.2:14540") - ``` + ```python + await drone.connect(system_address="udp://10.41.10.2:14540") + ``` :::info MAVSDK can connect to the PX4 on port `14550` if you don't modify the PX4 Ethernet port configuration. @@ -235,38 +235,38 @@ MAVSDK can connect to the PX4 on port `14550` if you don't modify the PX4 Ethern 1. Підключіть ваш автопілот і компаньйон комп'ютер за допомогою Ethernet. 2. [Start the uXRCE-DDS client on PX4](../middleware/uxrce_dds.md#starting-the-client), either manually or by customizing the system startup script. - Note that you must use the IP address of the companion computer and the UDP port on which the agent is listening (the example configuration above sets the companion IP address to `10.41.10.1`, and the agent UDP port is set to `8888` in the next step). + Note that you must use the IP address of the companion computer and the UDP port on which the agent is listening (the example configuration above sets the companion IP address to `10.41.10.1`, and the agent UDP port is set to `8888` in the next step). 3. [Start the micro XRCE-DDS agent on the companion computer](../middleware/uxrce_dds.md#starting-the-agent). - For example, enter the following command in a terminal to start the agent listening on UDP port `8888`. + For example, enter the following command in a terminal to start the agent listening on UDP port `8888`. - ```sh - MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 - ``` + ```sh + MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 + ``` 4. Run a [listener node](../ros2/user_guide.md#running-the-example) in a new terminal to confirm the connection is established: - ```sh - source ~/ws_sensor_combined/install/setup.bash - ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py - ``` + ```sh + source ~/ws_sensor_combined/install/setup.bash + ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py + ``` - Якщо все налаштовано правильно, в терміналі повинен відображатися наступний вивід: + Якщо все налаштовано правильно, в терміналі повинен відображатися наступний вивід: - ```sh - RECEIVED SENSOR COMBINED DATA - ============================= - ts: 855801598 - gyro_rad[0]: -0.00339938 - gyro_rad[1]: 0.00440091 - gyro_rad[2]: 0.00513893 - gyro_integral_dt: 4997 - accelerometer_timestamp_relative: 0 - accelerometer_m_s2[0]: -0.0324082 - accelerometer_m_s2[1]: 0.0392213 - accelerometer_m_s2[2]: -9.77914 - accelerometer_integral_dt: 4997 - ``` + ```sh + RECEIVED SENSOR COMBINED DATA + ============================= + ts: 855801598 + gyro_rad[0]: -0.00339938 + gyro_rad[1]: 0.00440091 + gyro_rad[2]: 0.00513893 + gyro_integral_dt: 4997 + accelerometer_timestamp_relative: 0 + accelerometer_m_s2[0]: -0.0324082 + accelerometer_m_s2[1]: 0.0392213 + accelerometer_m_s2[2]: -9.77914 + accelerometer_integral_dt: 4997 + ``` ## Дивіться також diff --git a/docs/uk/advanced_config/prearm_arm_disarm.md b/docs/uk/advanced_config/prearm_arm_disarm.md index 1ebf59835d..b7e82dc4aa 100644 --- a/docs/uk/advanced_config/prearm_arm_disarm.md +++ b/docs/uk/advanced_config/prearm_arm_disarm.md @@ -152,15 +152,15 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві Типова послідовність запуску: 1. Увімкнення живлення. - - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні - - Неможливо озброїти(збурити). + - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні + - Неможливо озброїти(збурити). 2. Перемикання безпеки натиснуто. - - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони). - - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). + - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони). + - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). 3. Видається команда на озброєння(збурення). - - Система озброєна(збурена). - - Усі мотори та приводи можуть рухатися. + - Система озброєна(збурена). + - Усі мотори та приводи можуть рухатися. ### COM_PREARM_MODE=Disabled та Safety Switch @@ -170,15 +170,15 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві Послідовність запуску така: 1. Увімкнення живлення. - - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні - - Неможливо озброїти(збурити). + - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні + - Неможливо озброїти(збурити). 2. Перемикання безпеки натиснуто. - - _All actuators stay locked into disarmed position (same as disarmed)._ - - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). + - _All actuators stay locked into disarmed position (same as disarmed)._ + - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). 3. Видається команда на озброєння(збурення). - - Система озброєна(збурена). - - Усі мотори та приводи можуть рухатися. + - Система озброєна(збурена). + - Усі мотори та приводи можуть рухатися. ### COM_PREARM_MODE=Always and Safety Switch @@ -189,13 +189,13 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві Послідовність запуску така: 1. Увімкнення живлення. - - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони). - - Неможливо озброїти(збурити). + - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони). + - Неможливо озброїти(збурити). 2. Перемикання безпеки натиснуто. - - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). + - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). 3. Видається команда на озброєння(збурення). - - Система озброєна(збурена). - - Усі мотори та приводи можуть рухатися. + - Система озброєна(збурена). + - Усі мотори та приводи можуть рухатися. ### COM_PREARM_MODE=Safety(Безпека) або вимкнено(Disabled) та без перемикача безпеки(No Safety Switch) @@ -205,11 +205,11 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві Послідовність запуску така: 1. Увімкнення живлення. - - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні - - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). + - Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні + - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). 2. Видається команда на озброєння(збурення). - - Система озброєна(збурена). - - Усі мотори та приводи можуть рухатися. + - Система озброєна(збурена). + - Усі мотори та приводи можуть рухатися. ### COM_PREARM_MODE=Завжди і без зміни безпеки @@ -219,11 +219,11 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві Послідовність запуску така: 1. Увімкнення живлення. - - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони). - - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). + - Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони). + - Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення). 2. Видається команда на озброєння(збурення). - - Система озброєна(збурена). - - Усі мотори та приводи можуть рухатися. + - Система озброєна(збурена). + - Усі мотори та приводи можуть рухатися. ### Параметри diff --git a/docs/uk/advanced_config/sensor_thermal_calibration.md b/docs/uk/advanced_config/sensor_thermal_calibration.md index 0c55583999..73e1d31bd5 100644 --- a/docs/uk/advanced_config/sensor_thermal_calibration.md +++ b/docs/uk/advanced_config/sensor_thermal_calibration.md @@ -102,11 +102,11 @@ PX4 підтримує два процедури калібрування: 9. Відкрийте вікно терміналу в каталозі **Firmware/Tools** і запустіть сценарій калібрування python: - ```sh - python process_sensor_caldata.py - ``` + ```sh + python process_sensor_caldata.py + ``` - Буде створено файл **.pdf**, у якому відображатимуться вимірювані дані та підгонка кривої для кожного датчика, а також файл **.params**, що містить параметри калібрування. + Буде створено файл **.pdf**, у якому відображатимуться вимірювані дані та підгонка кривої для кожного датчика, а також файл **.params**, що містить параметри калібрування. 10. Увімкніть плату, підключіть _QGroundControl_ та завантажте параметри зі створеного файлу **.params** на плату за допомогою _QGroundControl_. Відсоток виконання друкується на системній консолі під час калібрування. diff --git a/docs/uk/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md b/docs/uk/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md index f254e6f6e7..78abd4f4d4 100644 --- a/docs/uk/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md +++ b/docs/uk/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md @@ -152,29 +152,29 @@ Three axis body fixed magnetometer data at a minimum rate of 5Hz is required to Magnetometer data fusion can be configured using [EKF2_MAG_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MAG_TYPE): 0. Automatic: - - The magnetometer readings only affect the heading estimate before arming, and the whole attitude after arming. - - Heading and tilt errors are compensated when using this method. - - Incorrect magnetic field measurements can degrade the tilt estimate. - - The magnetometer biases are estimated whenever observable. + - The magnetometer readings only affect the heading estimate before arming, and the whole attitude after arming. + - Heading and tilt errors are compensated when using this method. + - Incorrect magnetic field measurements can degrade the tilt estimate. + - The magnetometer biases are estimated whenever observable. 1. Magnetic heading: - - Only the heading is corrected. - The tilt estimate is never affected by incorrect magnetic field measurements. - - Tilt errors that could arise when flying without velocity/position aiding are not corrected when using this method. - - The magnetometer biases are estimated whenever observable. + - Only the heading is corrected. + The tilt estimate is never affected by incorrect magnetic field measurements. + - Tilt errors that could arise when flying without velocity/position aiding are not corrected when using this method. + - The magnetometer biases are estimated whenever observable. 2. Deprecated 3. Deprecated 4. Deprecated 5. None: - - Magnetometer data is never used. - This is useful when the data can never be trusted (e.g.: high current close to the sensor, external anomalies). - - The estimator will use other sources of heading: [GPS heading](#yaw-measurements) or external vision. - - When using GPS measurements without another source of heading, the heading can only be initialized after sufficient horizontal acceleration. - See [Estimate yaw from vehicle movement](#yaw-from-gps-velocity) below. + - Magnetometer data is never used. + This is useful when the data can never be trusted (e.g.: high current close to the sensor, external anomalies). + - The estimator will use other sources of heading: [GPS heading](#yaw-measurements) or external vision. + - When using GPS measurements without another source of heading, the heading can only be initialized after sufficient horizontal acceleration. + See [Estimate yaw from vehicle movement](#yaw-from-gps-velocity) below. 6. Init only: - - Magnetometer data is only used to initialize the heading estimate. - This is useful when the data can be used before arming but not afterwards (e.g.: high current after the vehicle is armed). - - After initialization, the heading is constrained using other observations. - - Unlike mag type `None`, when combined with GPS measurements, this method allows position controlled modes to run directly during takeoff. + - Magnetometer data is only used to initialize the heading estimate. + This is useful when the data can be used before arming but not afterwards (e.g.: high current after the vehicle is armed). + - After initialization, the heading is constrained using other observations. + - Unlike mag type `None`, when combined with GPS measurements, this method allows position controlled modes to run directly during takeoff. The following selection tree can be used to select the right option: @@ -236,7 +236,7 @@ The following selection tree can be used to select the right option: 2. Витягніть `.ulg` файл журналу за допомогою, наприклад, [QGroundControl: Аналізувати > Завантажити журнал](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/log_download.html) - Той самий файл журналу можна використовувати для налаштування оцінювача вітру багатовертольотника [multirotor wind estimator](#mc_wind_estimation_using_drag). + Той самий файл журналу можна використовувати для налаштування оцінювача вітру багатовертольотника [multirotor wind estimator](#mc_wind_estimation_using_drag). ::: @@ -452,8 +452,8 @@ PX4 дозволяє постійно об'єднувати дальномер 1. Проведіть польоти один раз у режимі позиції [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) повторно вперед/назад/ліворуч/праворуч/вгору/вниз між спокоєм і максимальною швидкістю (найкращі результати отримуються, коли цей тест проводиться в спокійних умовах). 2. Extract the **.ulg** log file using, for example, [QGroundControl: Analyze > Log Download](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/log_download.html) - ::: info - The same **.ulg** log file can also be used to tune the [static pressure position error coefficients](#correction-for-static-pressure-position-error). + ::: info + The same **.ulg** log file can also be used to tune the [static pressure position error coefficients](#correction-for-static-pressure-position-error). ::: 3. Використовуйте журнал зі сценарієм Python [mc_wind_estimator_tuning.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/ekf2/EKF/python/tuning_tools/mc_wind_estimator), щоб отримати оптимальний набір параметрів. diff --git a/docs/uk/advanced_features/precland.md b/docs/uk/advanced_features/precland.md index 6fac86a58e..0565875a55 100644 --- a/docs/uk/advanced_features/precland.md +++ b/docs/uk/advanced_features/precland.md @@ -38,14 +38,14 @@ PX4 підтримує точне приземлення для _Multicopters_ Режим Точної посадки має три етапи: 1. **Горизонтальний підхід:** Транспортний засіб підходить до цілі горизонтально, утримуючи свою поточну висоту. - Як тільки положення цілі відносно транспортного засобу опускається нижче порогового значення ([PLD_HACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_HACC_RAD)), відбувається вхід до наступної фази. - Якщо ціль втрачається під час цієї фази (не видно довше, ніж [PLD_BTOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_BTOUT)), ініціюється процедура пошуку (під час необхідної точної посадки) або транспортний засіб робить звичайну посадку (під час можливої точної посадки). + Як тільки положення цілі відносно транспортного засобу опускається нижче порогового значення ([PLD_HACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_HACC_RAD)), відбувається вхід до наступної фази. + Якщо ціль втрачається під час цієї фази (не видно довше, ніж [PLD_BTOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_BTOUT)), ініціюється процедура пошуку (під час необхідної точної посадки) або транспортний засіб робить звичайну посадку (під час можливої точної посадки). 2. **Спуск над ціль:** Транспортний засіб спускається, залишаючись при цьому над ціллю. - Якщо ціль втрачається під час цієї фази (не видно довше, ніж `PLD_BTOUT`), ініціюється процедура пошуку (під час необхідної точної посадки) або транспортний засіб робить звичайну посадку (під час можливої точної посадки). + Якщо ціль втрачається під час цієї фази (не видно довше, ніж `PLD_BTOUT`), ініціюється процедура пошуку (під час необхідної точної посадки) або транспортний засіб робить звичайну посадку (під час можливої точної посадки). 3. **Останній підхід:** Коли транспортний засіб знаходиться близько до землі (ближче, ніж [PLD_FAPPR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_FAPPR_ALT)), він спускається, залишаючись при цьому над ціллю. - Якщо ціль втрачається під час цієї фази, спуск продовжується незалежно від виду точної посадки. + Якщо ціль втрачається під час цієї фази, спуск продовжується незалежно від виду точної посадки. Процедури пошуку ініціюються на перших і других етапах і виконуються не більше [PLD_MAX_SRCH разів](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_MAX_SRCH). Діаграма потоку фаз посадки diff --git a/docs/uk/advanced_features/satcom_roadblock.md b/docs/uk/advanced_features/satcom_roadblock.md index 758993cf62..fbf176d6c0 100644 --- a/docs/uk/advanced_features/satcom_roadblock.md +++ b/docs/uk/advanced_features/satcom_roadblock.md @@ -54,19 +54,19 @@ The setup was tested with the current release of _QGroundControl_ running on Ubu Стандартна швидкість передачі даних модуля - 19200. However, the PX4 _iridiumsbd_ driver requires a baud rate of 115200 so it needs to be changed using the [AT commands](https://www.groundcontrol.com/en/wp-content/uploads/2022/02/IRDM_ISU_ATCommandReferenceMAN0009_Rev2.0_ATCOMM_Oct2012.pdf). 1. Connect to the module with using a 19200/8-N-1 setting and check if the communication is working using the command: `AT`. - Відповідь має бути: `OK`. + Відповідь має бути: `OK`. 2. Змінити швидкість передачі: - ``` - AT+IPR=9 - ``` + ``` + AT+IPR=9 + ``` 3. Знову підключіться до моделі з параметрами 115200/8-N-1 і збережіть конфігурацію за допомогою: - ``` - AT&W0 - ``` + ``` + AT&W0 + ``` Модуль тепер готовий до використання з PX4. @@ -102,55 +102,55 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd 1. Сервер, який працює як ретранслятор повідомлень, повинен мати статичну IP-адресу та два загальнодоступних відкритих TCP-порти: - - `5672` для брокера повідомлень _RabbitMQ_ (можна змінити в налаштуваннях _rabbitmq_) - - `45679` для інтерфейсу HTTP POST (можна змінити у файлі **relay.cfg**) + - `5672` для брокера повідомлень _RabbitMQ_ (можна змінити в налаштуваннях _rabbitmq_) + - `45679` для інтерфейсу HTTP POST (можна змінити у файлі **relay.cfg**) 2. Встановіть необхідні модулі python: - ```sh - sudo pip install pika tornado future - ``` + ```sh + sudo pip install pika tornado future + ``` 3. Встановіть брокер повідомлень `rabbitmq`: - ```sh - sudo apt install rabbitmq-server - ``` + ```sh + sudo apt install rabbitmq-server + ``` 4. Налаштуйте облікові дані брокера (змініть PWD на ваш бажаний пароль): - ```sh - sudo rabbitmqctl add_user iridiumsbd PWD - sudo rabbitmqctl set_permissions iridiumsbd ".*" ".*" ".*" - ``` + ```sh + sudo rabbitmqctl add_user iridiumsbd PWD + sudo rabbitmqctl set_permissions iridiumsbd ".*" ".*" ".*" + ``` 5. Клонувати репозиторій [SatComInfrastructure](https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git): - ```sh - git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git - ``` + ```sh + git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git + ``` 6. Перейдіть до розташування репозиторію _SatComInfrastructure_ і налаштуйте черги брокера: - ```sh - ./setup_rabbit.py localhost iridiumsbd PWD - ``` + ```sh + ./setup_rabbit.py localhost iridiumsbd PWD + ``` 7. Перевірте налаштування: - ```sh - sudo rabbitmqctl list_queues - ``` + ```sh + sudo rabbitmqctl list_queues + ``` - Це повинно дати вам список із 4 черг: `MO`, `MO_LOG`, `MT`, `MT_LOG` + Це повинно дати вам список із 4 черг: `MO`, `MO_LOG`, `MT`, `MT_LOG` 8. Edit the `relay.cfg` configuration file to reflect your settings. 9. Запустіть скрипт реле в режимі відокремленого виконання: - ```sh - screen -dm bash -c 'cd SatcomInfrastructure/; ./relay.py - ``` + ```sh + screen -dm bash -c 'cd SatcomInfrastructure/; ./relay.py + ``` Інші інструкції включають: @@ -178,15 +178,15 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd 1. Встановіть необхідні модулі python: - ```sh - sudo pip install pika tornado future - ``` + ```sh + sudo pip install pika tornado future + ``` 2. Клонуйте репозиторій SatComInfrastructure: - ```sh - git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git - ``` + ```sh + git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git + ``` 3. Відредагуйте конфігураційний файл **udp2rabbit.cfg**, щоб відображати ваші налаштування. @@ -194,20 +194,20 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd 5. Додавайте UDP з'єднання в QGC з параметрами: - - Порт прослуховування: 10000 - - Цільові хости: 127.0.0.1:10001 - - Висока затримка: позначено + - Порт прослуховування: 10000 + - Цільові хости: 127.0.0.1:10001 + - Висока затримка: позначено - ![High Latency Link Settings](../../assets/satcom/linksettings.png) + ![High Latency Link Settings](../../assets/satcom/linksettings.png) ### Перевірка 1. Відкрийте термінал на комп'ютері наземної станції та перейдіть до розташування репозиторію _SatComInfrastructure_. - Потім запустіть скрипт **udp2rabbit.py**: + Потім запустіть скрипт **udp2rabbit.py**: - ```sh - ./udp2rabbit.py - ``` + ```sh + ./udp2rabbit.py + ``` 2. Надішліть тестове повідомлення з облікового запису [RockBlock](https://rockblock.rock7.com/Operations) до створеної групи доставки на вкладці `Тестові групи доставки`. @@ -218,37 +218,37 @@ drivers/telemetry/iridiumsbd ## Запуск системи 1. Запустіть _QGroundControl_. - Спочатку вручну підключіть високо запізнюваний зв'язок, а потім звичайний телеметрійний зв'язок: + Спочатку вручну підключіть високо запізнюваний зв'язок, а потім звичайний телеметрійний зв'язок: - ![Connect the High Latency link](../../assets/satcom/linkconnect.png) + ![Connect the High Latency link](../../assets/satcom/linkconnect.png) 2. Відкрийте термінал на комп'ютері наземної станції та перейдіть до розташування репозиторію _SatComInfrastructure_. - Потім запустіть скрипт **udp2rabbit.py**: + Потім запустіть скрипт **udp2rabbit.py**: - ```sh - ./udp2rabbit.py - ``` + ```sh + ./udp2rabbit.py + ``` 3. Увімкніть транспортний засіб. 4. Дочекайтеся, доки на QGC не буде отримано перше повідомлення `HIGH_LATENCY2`. - Це можна перевірити за допомогою віджету _Інспектора MAVLink_ або на панелі інструментів за допомогою _індикатора зв'язку(LinkIndicator)_. - Це можна перевірити за допомогою віджету _Інспектора MAVLink_ або на панелі інструментів за допомогою _індикатора зв'язку(LinkIndicator)_: + Це можна перевірити за допомогою віджету _Інспектора MAVLink_ або на панелі інструментів за допомогою _індикатора зв'язку(LinkIndicator)_. + Це можна перевірити за допомогою віджету _Інспектора MAVLink_ або на панелі інструментів за допомогою _індикатора зв'язку(LinkIndicator)_: - ![Link Toolbar](../../assets/satcom/linkindicator.jpg) + ![Link Toolbar](../../assets/satcom/linkindicator.jpg) - Індикатор зв'язку завжди показує назву пріоритетного зв'язку. + Індикатор зв'язку завжди показує назву пріоритетного зв'язку. 5. Супутникова система зв'язку тепер готова до використання. - Пріоритетний зв'язок, через який надсилаються команди, визначається наступними способами: + Пріоритетний зв'язок, через який надсилаються команди, визначається наступними способами: - - Якщо користувач не вказав зв'язок, звичайний радіо телеметрійний зв'язок віддається перевагу перед високозапізнюваним зв'язком. - - Автопілот та QGC перехоплюватимуть звичайний радіо телеметрійний зв'язок на високозапізнюваний зв'язок, якщо транспортний засіб зброєний, а радіо телеметрійний зв'язок втрачений (не отримано жодного повідомлення MAVLink протягом певного часу). - Як тільки радіо телеметрійний зв'язок відновлюється, QGC та автопілот повертаються до нього. - - Користувач може вибрати пріоритетний зв'язок через індикатор зв'язку на панелі інструментів. - Це посилання зберігається як пріоритетне посилання, поки воно активне або користувач вибирає інше пріоритетне посилання: + - Якщо користувач не вказав зв'язок, звичайний радіо телеметрійний зв'язок віддається перевагу перед високозапізнюваним зв'язком. + - Автопілот та QGC перехоплюватимуть звичайний радіо телеметрійний зв'язок на високозапізнюваний зв'язок, якщо транспортний засіб зброєний, а радіо телеметрійний зв'язок втрачений (не отримано жодного повідомлення MAVLink протягом певного часу). + Як тільки радіо телеметрійний зв'язок відновлюється, QGC та автопілот повертаються до нього. + - Користувач може вибрати пріоритетний зв'язок через індикатор зв'язку на панелі інструментів. + Це посилання зберігається як пріоритетне посилання, поки воно активне або користувач вибирає інше пріоритетне посилання: - ![Prioritylink Selection](../../assets/satcom/linkselection.png) + ![Prioritylink Selection](../../assets/satcom/linkselection.png) ## Усунення проблем diff --git a/docs/uk/airframes/airframe_reference.md b/docs/uk/airframes/airframe_reference.md index f8c1efda13..62dfdb3506 100644 --- a/docs/uk/airframes/airframe_reference.md +++ b/docs/uk/airframes/airframe_reference.md @@ -797,3 +797,4 @@ div.frame_variant td, div.frame_variant th { + diff --git a/docs/uk/assembly/assembly_vtol.md b/docs/uk/assembly/assembly_vtol.md index 2eaabf8776..3ec76dd75b 100644 --- a/docs/uk/assembly/assembly_vtol.md +++ b/docs/uk/assembly/assembly_vtol.md @@ -4,4 +4,4 @@ frame: VTOL newEditLink: en/assembly/_assembly.md --- - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/assembly/index.md b/docs/uk/assembly/index.md index 06d0f5d9a3..7fa489a191 100644 --- a/docs/uk/assembly/index.md +++ b/docs/uk/assembly/index.md @@ -3,4 +3,4 @@ frame: General newEditLink: en/assembly/_assembly.md --- - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md b/docs/uk/assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md index ea71b99e5a..173417403d 100644 --- a/docs/uk/assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md +++ b/docs/uk/assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md @@ -49,7 +49,7 @@ GPS/компас слід [монтувати на раму](../assembly/mount_g ![GPS](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/quickstart_03.jpg) :::info -Pixhawk V6X® несумісний з NEO V2 GPS вбудованим дзвіночком: вам слід використовувати [NEO3/NEO 3Pro](https://store.cuav.net/shop/neo-3/) замість нього. +Pixhawk V6X® is not compatible with NEO V2 GPS built-in buzzer: you should use [NEO3/NEO 3Pro](https://store.cuav.net/shop/neo-3/) instead. Вбудований безпечний вимикач в GPS-модулі увімкнений _за замовчуванням_ (коли включений, PX4 не дозволить вам готувати до польоту). Щоб вимкнути безпеку, натисніть і утримуйте безпечний вимикач протягом 1 секунди. Ви можете натиснути безпечний вимикач знову, щоб увімкнути безпеку та відключити транспортний засіб (це може бути корисно, якщо, з якихось причин, ви не можете вимкнути транспортний засіб за допомогою вашого пульта дистанційного керування або наземної станції). diff --git a/docs/uk/assembly/vibration_isolation.md b/docs/uk/assembly/vibration_isolation.md index e2530c73bd..47b846d34c 100644 --- a/docs/uk/assembly/vibration_isolation.md +++ b/docs/uk/assembly/vibration_isolation.md @@ -32,4 +32,4 @@ Деякі посилання, які ви можете знайти корисними: - [An Introduction to Shock & Vibration Response Spectra, Tom Irvine](http://www.vibrationdata.com/tutorials2/srs_intr.pdf) (free paper) -- [Structural Dynamics and Vibration in Practice - An Engineering Handbook, Douglas Thorby](https://books.google.ch/books?id=PwzDuWDc8AgC\&printsec=frontcover) (preview). +- Structural Dynamics and Vibration in Practice - An Engineering Handbook, Douglas Thorby (preview). diff --git a/docs/uk/camera/fc_connected_camera.md b/docs/uk/camera/fc_connected_camera.md index e3fe0bddd2..fb8c0bc1b3 100644 --- a/docs/uk/camera/fc_connected_camera.md +++ b/docs/uk/camera/fc_connected_camera.md @@ -188,16 +188,16 @@ PX4 видає повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink 1. На консолі PX4: - ```shell - camera_trigger test - ``` + ```shell + camera_trigger test + ``` 2. Від _QGroundControl_: - Клацніть на **Запуск камери** на головній панелі інструментів. - Ці знімки не відображаються або не підраховуються для геотегування. + Клацніть на **Запуск камери** на головній панелі інструментів. + Ці знімки не відображаються або не підраховуються для геотегування. - ![QGC Тестова Камера](../../assets/camera/qgc_test_camera.png) + ![QGC Тестова Камера](../../assets/camera/qgc_test_camera.png) ## Приклад Sony QX-1 (Фотограметрія) diff --git a/docs/uk/camera/index.md b/docs/uk/camera/index.md index d856e75488..e5ea6653ff 100644 --- a/docs/uk/camera/index.md +++ b/docs/uk/camera/index.md @@ -17,4 +17,4 @@ PX4 інтегрується з трьома типами камер: ## Дивіться також - [Gimbal (кріплення для камери)](../advanced/gimbal_control.md) -- [Інтеграція/Архітектура камери](../camera/camera_architecture.md) (Розробники PX4) +- [Інтеграція/Архітектура камери](../camera/camera_architecture.md) (Розробники PX4) \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/camera/mavlink_v1_camera.md b/docs/uk/camera/mavlink_v1_camera.md index 1321fc29ca..75338d6c61 100644 --- a/docs/uk/camera/mavlink_v1_camera.md +++ b/docs/uk/camera/mavlink_v1_camera.md @@ -86,7 +86,7 @@ PX4 переістовує їх з тим самим ідентифікатор 1. Змініть невикористаний параметр `MAV_n_CONFIG`, такий як [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG), щоб він був присвоєний порту, до якого підключена ваша камера. 2. Встановіть відповідний [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) на `2` (На борту). - Це забезпечує, що правильний набір повідомлень MAVLink випромінюється та пересилається. + Це забезпечує, що правильний набір повідомлень MAVLink випромінюється та пересилається. 3. Можливо, вам доведеться встановити деякі інші параметри, залежно від вашого з'єднання - наприклад, швидкість передачі даних. Підключіться та налаштуйте камеру, як рекомендовано в її посібнику користувача. diff --git a/docs/uk/camera/mavlink_v2_camera.md b/docs/uk/camera/mavlink_v2_camera.md index 5713f29dc0..a127df0ac4 100644 --- a/docs/uk/camera/mavlink_v2_camera.md +++ b/docs/uk/camera/mavlink_v2_camera.md @@ -112,7 +112,7 @@ PX4 видає команди [MAVLink Camera Protocol v2](https://mavlink.io/en 1. Змініть невикористаний параметр `MAV_n_CONFIG`, такий як [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG), щоб він був присвоєний порту, до якого підключена ваша камера/компаньйонський комп'ютер. 2. Встановіть відповідний [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) на `2` (На борту). - Це забезпечує, що правильний набір повідомлень MAVLink випромінюється для супутнього комп'ютера (або камери). + Це забезпечує, що правильний набір повідомлень MAVLink випромінюється для супутнього комп'ютера (або камери). 3. Встановіть [MAV_2_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_FORWARD), щоб дозволити пересилання комунікацій з порту на інші порти, такі як той, що підключений до наземної станції. 4. Можливо, вам доведеться встановити деякі інші параметри, залежно від типу підключення та будь-яких конкретних вимог камери щодо очікуваної швидкості передачі даних і т. д. diff --git a/docs/uk/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard.md b/docs/uk/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard.md index 277ee67377..a9a506b734 100644 --- a/docs/uk/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard.md +++ b/docs/uk/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard.md @@ -69,15 +69,15 @@ To install the RPi CM4 companion computer: 1. Disconnect the `FAN` wiring. - ![HB\_Pixhawk\_CM4\_Fan](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_fan.jpg) + ![HB_Pixhawk_CM4_Fan](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_fan.jpg) 2. Видаліть ці 4 гвинти на задній стороні підлогової дошки. - ![Bottom of the board showing screws in corners holding the cover](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_bottom.jpg) + ![Bottom of the board showing screws in corners holding the cover](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_bottom.jpg) 3. Видаліть підставку корпусу, встановіть CM4 та використовуйте 4 гвинти для його кріплення (як показано): - ![HB\_Pixhawk\_CM4\_Screws](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_screws.jpg) + ![HB_Pixhawk_CM4_Screws](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_screws.jpg) 4. Прикріпіть кришку знову. @@ -115,29 +115,29 @@ RPi CM4 та контролер польоту повинні бути живл 1. Switch Dip-Switch to `RPI`. - ![](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/cm4_dip_switch.png) + ![](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/cm4_dip_switch.png) 2. Підключіть комп'ютер до порту USB-C _CM4 Slave_, що використовується для живлення та прошивки RPi. - ![](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/cm4_usbc_slave_port.png) + ![](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/cm4_usbc_slave_port.png) 3. Отримайте `usbboot`, зберіть його та запустіть. - ```sh - sudo apt install libusb-1.0-0-dev - git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot - cd usbboot - make - sudo ./rpiboot - ``` + ```sh + sudo apt install libusb-1.0-0-dev + git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot + cd usbboot + make + sudo ./rpiboot + ``` 4. Тепер ви можете встановити свою перевагу Linux дистрибутив за допомогою `rpi-imager`. - Переконайтеся, що ви додали налаштування WiFi та SSH (приховані за символом шестерні / розширеним). + Переконайтеся, що ви додали налаштування WiFi та SSH (приховані за символом шестерні / розширеним). - ```sh - sudo apt install rpi-imager - rpi-imager - ``` + ```sh + sudo apt install rpi-imager + rpi-imager + ``` 5. Після завершення відключення USB-C CM4 Slave (це відмонтує томи та вимкне CM4). @@ -146,8 +146,8 @@ RPi CM4 та контролер польоту повинні бути живл 7. Увімкніть CM4, надаючи живлення через порт USB-C CM4 Slave. 8. Щоб перевірити, чи запускається/працює, ви можете або: - - Перевірте, чи є вихід HDMI - - Підключіться через SSH (якщо налаштовано в rpi-imager, і є доступ до WiFi). + - Перевірте, чи є вихід HDMI + - Підключіться через SSH (якщо налаштовано в rpi-imager, і є доступ до WiFi). ## Налаштуйте послідовне підключення PX4 до CM4 MAVLink @@ -167,13 +167,13 @@ FC повинен бути налаштований для підключенн 1. Підключіть комп'ютер, на якому працює QGroundControl, через порт USB Type C на базовій платі, позначеній як `FC` - ![Image of baseboard showing FC USB-C connector](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_fc_usb_c.jpg) + ![Image of baseboard showing FC USB-C connector](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_fc_usb_c.jpg) 2. [Встановіть параметри](../advanced_config/parameters.md): - - `MAV_1_CONFIG` = `102` - - `MAV_1_MODE = 2` - - `SER_TEL2_BAUD` = `921600` + - `MAV_1_CONFIG` = `102` + - `MAV_1_MODE = 2` + - `SER_TEL2_BAUD` = `921600` 3. Перезавантажте FC. @@ -185,13 +185,13 @@ FC повинен бути налаштований для підключенн 2. Увімкніть послідовний порт RPi, запустивши `RPi-config` - - Перейдіть до `3 Варіанти інтерфейсу`, потім `I6 Серійний порт`. - Потім введіть: - - `login shell accessible over serial → No` - - `serial port hardware enabled` → `Yes` + - Перейдіть до `3 Варіанти інтерфейсу`, потім `I6 Серійний порт`. + Потім введіть: + - `login shell accessible over serial → No` + - `serial port hardware enabled` → `Yes` 3. Завершіть і перезавантажте. - This will add `enable_uart=1` to `/boot/config.txt`, and remove `console=serial0,115200` from `/boot/cmdline.txt`. + This will add `enable_uart=1` to `/boot/config.txt`, and remove `console=serial0,115200` from `/boot/cmdline.txt`. 4. Тепер MAVLink-трафік повинен бути доступний на `/dev/serial0` з швидкістю передачі даних 921600. @@ -201,9 +201,9 @@ FC повинен бути налаштований для підключенн 2. Встановіть MAVSDK Python: - ```sh - python3 -m pip install mavsdk - ``` + ```sh + python3 -m pip install mavsdk + ``` 3. Скопіюйте приклад з [прикладів MAVSDK-Python](https://github.com/mavlink/MAVSDK-Python/tree/main/examples). @@ -247,7 +247,7 @@ Note that we could have used WiFi for the link, but by setting up a dedicated ro To set up a local ethernet connection between CM4 and the flight computer, the two Ethernet ports need to be connected using the provided 8 pin to 4 pin connector. -![HB\_Pixhawk\_CM4\_Ethernet\_Cable](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_ethernet_cable.png) +![HB_Pixhawk_CM4_Ethernet_Cable](../../assets/companion_computer/holybro_pixhawk_rpi_cm4_baseboard/baseboard_ethernet_cable.png) Схема виводів кабелю: diff --git a/docs/uk/companion_computer/pixhawk_companion.md b/docs/uk/companion_computer/pixhawk_companion.md index f98de10e2e..5325599cb1 100644 --- a/docs/uk/companion_computer/pixhawk_companion.md +++ b/docs/uk/companion_computer/pixhawk_companion.md @@ -43,7 +43,7 @@ To use [ROS 2/uXRCE-DDS](../ros2/user_guide.md) instead of MAVLink on `TELEM2`, Безпечним і легким у налаштуванні варіантом є використання плати адаптера USB-послідовного порту від FTDI Chip для підключення від `TELEM2` на Pixhawk до USB-порту на супутниковому комп'ютері. Нижче наведено зв'язку карту `TELEM2` до FTDI. -| TELEM2 | | FTDI | &nbsp; | +| TELEM2 | | FTDI |   | | ------ | ------------------------------ | ---- | ------------------------------------------------------------ | | 1 | +5V (red) | | DO NOT CONNECT! | | 2 | Tx (out) | 5 | FTDI RX (yellow) (in) | diff --git a/docs/uk/companion_computer/pixhawk_rpi.md b/docs/uk/companion_computer/pixhawk_rpi.md index 32efb5acce..0444585614 100644 --- a/docs/uk/companion_computer/pixhawk_rpi.md +++ b/docs/uk/companion_computer/pixhawk_rpi.md @@ -132,50 +132,50 @@ make px4_fmu-v6c_default upload 1. Встановіть `raspi-config`: - ```sh - sudo apt update - sudo apt upgrade - sudo apt-get install raspi-config - ``` + ```sh + sudo apt update + sudo apt upgrade + sudo apt-get install raspi-config + ``` 2. Open `raspi-config`: - ```sh - sudo raspi-config - ``` + ```sh + sudo raspi-config + ``` 3. Перейдіть до **Варіанти інтерфейсу**, а потім клацніть **Серійний порт**. - - Виберіть **No**, щоб вимкнути послідовний вхід у оболонку. - - Виберіть **Так**, щоб увімкнути послідовний інтерфейс. - - Клацніть **Завершити** та перезапустіть RPi. + - Виберіть **No**, щоб вимкнути послідовний вхід у оболонку. + - Виберіть **Так**, щоб увімкнути послідовний інтерфейс. + - Клацніть **Завершити** та перезапустіть RPi. 4. Відкрийте файл конфігурації завантаження прошивки в редакторі `nano` на RaPi: - ```sh - sudo nano /boot/firmware/config.txt - ``` + ```sh + sudo nano /boot/firmware/config.txt + ``` 5. Додайте наступний текст в кінець файлу (після останнього рядка): - ```sh - enable_uart=1 - dtoverlay=disable-bt - ``` + ```sh + enable_uart=1 + dtoverlay=disable-bt + ``` 6. Далі збережіть файл і перезапустіть RPi. - - У `nano` ви можете зберегти файл за допомогою такої послідовності комбінацій клавіш: **ctrl+x**, **ctrl+y**, **Enter**. + - У `nano` ви можете зберегти файл за допомогою такої послідовності комбінацій клавіш: **ctrl+x**, **ctrl+y**, **Enter**. 7. Перевірте, чи доступний послідовний порт. - В даному випадку ми використовуємо наступні команди для перегляду серійних пристроїв: + В даному випадку ми використовуємо наступні команди для перегляду серійних пристроїв: - ```sh - cd / - ls /dev/ttyAMA0 - ``` + ```sh + cd / + ls /dev/ttyAMA0 + ``` - Результат команди повинен містити підключення RX/TX `/dev/ttyAMA0` (зверніть увагу, що цей послідовний порт також доступний як `/dev/serial0`). + Результат команди повинен містити підключення RX/TX `/dev/ttyAMA0` (зверніть увагу, що цей послідовний порт також доступний як `/dev/serial0`). RPi наразі налаштований для роботи з RPi та зв'язку за допомогою послідовного порту `/dev/ttyAMA0`. Зверніть увагу, що ми встановимо додаткове програмне забезпечення в наступних розділах для роботи з MAVLink та ROS 2. @@ -199,38 +199,38 @@ PX4 рекомендує використовувати [MAVSDK](https://mavsdk. 2. Відкрийте QGroundControl (повинно з'єднатися з транспортним засобом). 3. [Перевірте/змініть наступні параметри](../advanced_config/parameters.md) в QGroundControl: - ```ini - MAV_1_CONFIG = TELEM2 - UXRCE_DDS_CFG = 0 (Disabled) - SER_TEL2_BAUD = 57600 - ``` + ```ini + MAV_1_CONFIG = TELEM2 + UXRCE_DDS_CFG = 0 (Disabled) + SER_TEL2_BAUD = 57600 + ``` - Зверніть увагу, що параметри можуть вже бути налаштовані належним чином. - Для отримання інформації про те, як працюють послідовні порти та конфігурація MAVLink, див. [Конфігурація послідовного порту](../peripherals/serial_configuration.md) та [Периферійні пристрої MAVLink](../peripherals/mavlink_peripherals.md). + Зверніть увагу, що параметри можуть вже бути налаштовані належним чином. + Для отримання інформації про те, як працюють послідовні порти та конфігурація MAVLink, див. [Конфігурація послідовного порту](../peripherals/serial_configuration.md) та [Периферійні пристрої MAVLink](../peripherals/mavlink_peripherals.md). Потім встановіть налаштування MAVProxy на RPi за допомогою наступних термінальних команд: 1. Встановіть MAVProxy: - ```sh - sudo apt install python3-pip - sudo pip3 install mavproxy - sudo apt remove modemmanager - ``` + ```sh + sudo apt install python3-pip + sudo pip3 install mavproxy + sudo apt remove modemmanager + ``` 2. Запустіть MAVProxy, встановивши порт для підключення до `/dev/ttyAMA0` та швидкість передачі даних, щоб відповідати PX4: - ```sh - sudo mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 57600 - ``` + ```sh + sudo mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 57600 + ``` - Зверніть увагу, що вище ми використовували `/dev/serial0`, але ми могли б так само добре використовувати `/dev/ttyAMA0`. - Якщо ми підключалися через USB, тоді ми замість цього встановили порт як `/dev/ttyACM0`: + Зверніть увагу, що вище ми використовували `/dev/serial0`, але ми могли б так само добре використовувати `/dev/ttyAMA0`. + Якщо ми підключалися через USB, тоді ми замість цього встановили порт як `/dev/ttyACM0`: - ```sh - sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0 - sudo mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600 - ``` + ```sh + sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0 + sudo mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600 + ``` ::: @@ -258,26 +258,26 @@ The [ROS 2 Guide](../ros2/user_guide.md) and [uXRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds 2. [Перевірте/змініть наступні параметри](../advanced_config/parameters.md) в QGroundControl: - ```ini - MAV_1_CONFIG = 0 (Disabled) - UXRCE_DDS_CFG = 102 (TELEM2) - SER_TEL2_BAUD = 921600 - ``` + ```ini + MAV_1_CONFIG = 0 (Disabled) + UXRCE_DDS_CFG = 102 (TELEM2) + SER_TEL2_BAUD = 921600 + ``` - [MAV_1_CONFIG=0](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) та [UXRCE_DDS_CFG=102](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG) вимикають MAVLink на TELEM2 та увімкнюють клієнт uXRCE-DDS на TELEM2, відповідно. - Швидкість `SER_TEL2_BAUD` встановлює швидкість передачі даних зв'язку.\ - Ви так само можете налаштувати підключення до `TELEM1`, використовуючи або `MAV_1_CONFIG`, або `MAV_0_CONFIG`. + [MAV_1_CONFIG=0](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) та [UXRCE_DDS_CFG=102](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG) вимикають MAVLink на TELEM2 та увімкнюють клієнт uXRCE-DDS на TELEM2, відповідно. + Швидкість `SER_TEL2_BAUD` встановлює швидкість передачі даних зв'язку.\ + Ви так само можете налаштувати підключення до `TELEM1`, використовуючи або `MAV_1_CONFIG`, або `MAV_0_CONFIG`. - Вам потрібно перезавантажити керування польотом, щоб застосувати будь-які зміни до цих параметрів. + Вам потрібно перезавантажити керування польотом, щоб застосувати будь-які зміни до цих параметрів. ::: 3. Перевірте, що модуль [uxrce_dds_client](../modules/modules_system.md#uxrce-dds-client) зараз працює. - Ви можете це зробити, запустивши наступну команду в QGroundControl [MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html): + Ви можете це зробити, запустивши наступну команду в QGroundControl [MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html): - ```sh - uxrce_dds_client status - ``` + ```sh + uxrce_dds_client status + ``` :::info Якщо модуль клієнта не працює, ви можете запустити його вручну в консолі MAVLink: @@ -298,32 +298,32 @@ uxrce_dds_client start -t serial -d /dev/ttyS3 -b 921600 2. Встановіть git за допомогою терміналу RPi: - ```sh - sudo apt install git - ``` + ```sh + sudo apt install git + ``` 3. Встановіть агент uXRCE_DDS: - ```sh - git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git - cd Micro-XRCE-DDS-Agent - mkdir build - cd build - cmake .. - make - sudo make install - sudo ldconfig /usr/local/lib/ - ``` + ```sh + git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git + cd Micro-XRCE-DDS-Agent + mkdir build + cd build + cmake .. + make + sudo make install + sudo ldconfig /usr/local/lib/ + ``` - Див. [uXRCE-DDS > Встановлення агента Micro XRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md#micro-xrce-dds-agent-installation) для альтернативних способів встановлення агента. + Див. [uXRCE-DDS > Встановлення агента Micro XRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md#micro-xrce-dds-agent-installation) для альтернативних способів встановлення агента. 4. Запустіть агента в терміналі RPi: - ```sh - sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/serial0 -b 921600 - ``` + ```sh + sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/serial0 -b 921600 + ``` - Зверніть увагу, як ми використовуємо раніше налаштований послідовний порт і ту саму швидкість передачі даних, що й для PX4. + Зверніть увагу, як ми використовуємо раніше налаштований послідовний порт і ту саму швидкість передачі даних, що й для PX4. Тепер, коли обидва агент та клієнт працюють, ви повинні бачити активність як на консолі MAVLink, так і на терміналі RPi. Ви можете переглянути доступні теми за допомогою наступної команди на RPi: diff --git a/docs/uk/companion_computer/video_streaming_wfb_ng_wifi.md b/docs/uk/companion_computer/video_streaming_wfb_ng_wifi.md index 518cc80fa3..61cc153035 100644 --- a/docs/uk/companion_computer/video_streaming_wfb_ng_wifi.md +++ b/docs/uk/companion_computer/video_streaming_wfb_ng_wifi.md @@ -82,18 +82,18 @@ Alpha AWUS036ACH - це карта середньої потужності, як 5. Налаштуйте камерний канал. Відкрийте `/etc/systemd/system/fpv-camera.service` і розкоментуйте конвеєр відповідно до вашої камери (камера PI або камера Logitech) 6. Відкрийте `/etc/wifibroadcast.cfg` і налаштуйте канал WiFi відповідно до налаштувань вашої антени (або використовуйте замовчуваний #165 для 5.8GHz) 7. Налаштуйте PX4 на вивід потоку телеметрії зі швидкістю 1500 Кбіт/с (інші швидкості UART не добре відповідають дільникам частоти RPI). - Підключіть UART Pixhawk до UART Raspberry PI. - У розділі `/etc/wifibroadcast.cfg` файлу розкоментуйте `peer = 'serial:ttyS0:1500000'` секцію. + Підключіть UART Pixhawk до UART Raspberry PI. + У розділі `/etc/wifibroadcast.cfg` файлу розкоментуйте `peer = 'serial:ttyS0:1500000'` секцію. ### Використання ноутбука Linux як GCS (важче, ніж використання RasPi) 1. На **наземному** Linux комп'ютері розробки: - ```sh - sudo apt install libpcap-dev libsodium-dev python3-all python3-twisted - git clone -b stable https://github.com/svpcom/wfb-ng.git - cd wfb-ng && make deb && sudo apt install ./deb_dist/wfb-ng*.deb - ``` + ```sh + sudo apt install libpcap-dev libsodium-dev python3-all python3-twisted + git clone -b stable https://github.com/svpcom/wfb-ng.git + cd wfb-ng && make deb && sudo apt install ./deb_dist/wfb-ng*.deb + ``` 2. Слідуйте інструкції з [Setup HOWTO](https://github.com/svpcom/wfb-ng/wiki/Setup-HOWTO) для завершення встановлення diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/betafpv_beta75x.md b/docs/uk/complete_vehicles/betafpv_beta75x.md index d549caae04..2e06a3e659 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/betafpv_beta75x.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/betafpv_beta75x.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/crazyflie2.md b/docs/uk/complete_vehicles/crazyflie2.md index bd266c14bc..5221a94601 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/crazyflie2.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/crazyflie2.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/crazyflie21.md b/docs/uk/complete_vehicles/crazyflie21.md index 774a3ce340..6079bc7529 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/crazyflie21.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/crazyflie21.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/holybro_kopis2.md b/docs/uk/complete_vehicles/holybro_kopis2.md index 1a816b8f11..3f7094de60 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/holybro_kopis2.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/holybro_kopis2.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/intel_aero.md b/docs/uk/complete_vehicles/intel_aero.md index ab34347098..09446cf879 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/intel_aero.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/intel_aero.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/mindracer210.md b/docs/uk/complete_vehicles/mindracer210.md index 9f93cdea6f..b34274e213 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/mindracer210.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/mindracer210.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/mindracer_BNF_RTF.md b/docs/uk/complete_vehicles/mindracer_BNF_RTF.md index e0ddb415a7..151cea8c91 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/mindracer_BNF_RTF.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/mindracer_BNF_RTF.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/modalai_starling.md b/docs/uk/complete_vehicles/modalai_starling.md index dd325deb13..51f09b309a 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/modalai_starling.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/modalai_starling.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/nanomind110.md b/docs/uk/complete_vehicles/nanomind110.md index 0de6bf3aee..ed5b2311e7 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/nanomind110.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/nanomind110.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles/px4_vision_kit.md b/docs/uk/complete_vehicles/px4_vision_kit.md index ab7177ea51..b7119f5d78 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles/px4_vision_kit.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles/px4_vision_kit.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/complete_vehicles_mc/crazyflie2.md b/docs/uk/complete_vehicles_mc/crazyflie2.md index 28f9164d2e..4234a152e7 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles_mc/crazyflie2.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles_mc/crazyflie2.md @@ -51,54 +51,54 @@ _Crazyflie 2.0_ було [припинено/замінено](../flight_control 1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4: - ```sh - git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git + ``` 2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою: - ```sh - make crazyflie_bl - ``` + ```sh + make crazyflie_bl + ``` 3. Поставте Crazyflie 2.0 у режим DFU, виконавши ці кроки: - - Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений. - - Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...). - ![Crazyflie2 Reset Button](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_reset_button.jpg) - - Підключіть до USB-порту комп'ютера. - - Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше. - - Відпустіть кнопку. + - Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений. + - Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...). + ![Crazyflie2 Reset Button](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_reset_button.jpg) + - Підключіть до USB-порту комп'ютера. + - Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше. + - Відпустіть кнопку. 4. Встановіть _dfu-util_: - ```sh - sudo apt-get update - sudo apt-get install dfu-util - ``` + ```sh + sudo apt-get update + sudo apt-get install dfu-util + ``` 5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.0, коли це зроблено: - ```sh - sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie_bl/crazyflie_bl.bin - ``` + ```sh + sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie_bl/crazyflie_bl.bin + ``` - Коли увімкнено Crazyflie 2.0, жовтий світлодіод повинен мигати. + Коли увімкнено Crazyflie 2.0, жовтий світлодіод повинен мигати. 6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4: - ```sh - git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git + ``` 7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою: - ```sh - make bitcraze_crazyflie_default upload - ``` + ```sh + make bitcraze_crazyflie_default upload + ``` 8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.0. - Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача. - Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався. + Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача. + Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався. 9. Очікування завершення. diff --git a/docs/uk/complete_vehicles_mc/crazyflie21.md b/docs/uk/complete_vehicles_mc/crazyflie21.md index 9888c5e3ad..06dc425e97 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles_mc/crazyflie21.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles_mc/crazyflie21.md @@ -64,56 +64,56 @@ Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізо 1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4: - ```sh - git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git --recurse-submodules - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git --recurse-submodules + ``` 2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою: - ```sh - make crazyflie21_bl - ``` + ```sh + make crazyflie21_bl + ``` 3. Поставте Crazyflie 2.1 у режим DFU, виконавши ці кроки: - - Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений. - - Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний. - - Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...). - ![Crazyflie2 Reset Button](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_reset_button.jpg) - - Підключіть до USB-порту комп'ютера. - - Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше. - - Відпустіть кнопку. + - Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений. + - Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний. + - Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...). + ![Crazyflie2 Reset Button](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_reset_button.jpg) + - Підключіть до USB-порту комп'ютера. + - Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше. + - Відпустіть кнопку. 4. Встановіть _dfu-util_: - ```sh - sudo apt-get update - sudo apt-get install dfu-util - ``` + ```sh + sudo apt-get update + sudo apt-get install dfu-util + ``` 5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.1, коли це зроблено: - ```sh - sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie21_bl/crazyflie21_bl.bin - ``` + ```sh + sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie21_bl/crazyflie21_bl.bin + ``` - Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати. + Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати. 6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4: - ```sh - git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git + ``` 7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою: - ```sh - cd PX4-Autopilot/ - make bitcraze_crazyflie21_default upload - ``` + ```sh + cd PX4-Autopilot/ + make bitcraze_crazyflie21_default upload + ``` 8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.1. - Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача. - Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався. + Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача. + Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався. 9. Очікування завершення. @@ -124,20 +124,20 @@ Crazyflie 2.1 може літати лише в режимі [Стабілізо 1. Завантажте останній [завантажувач Crazyflie 2.1](https://github.com/bitcraze/crazyflie2-stm-bootloader/releases) 2. Поставте Crazyflie 2.1 у режим DFU, виконавши ці кроки: - - Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений. - - Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний. - - Утримуйте кнопку скидання. - - Підключіть до USB-порту комп'ютера. - - Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше. - - Відпустіть кнопку. + - Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений. + - Переконайтеся, що акумулятор від'єднаний. + - Утримуйте кнопку скидання. + - Підключіть до USB-порту комп'ютера. + - Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше. + - Відпустіть кнопку. 3. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.1, коли це зроблено: - ```sh - sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cf2loader-1.0.bin - ``` + ```sh + sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cf2loader-1.0.bin + ``` - Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати. + Коли увімкнено Crazyflie 2.1, жовтий світлодіод повинен мигати. 4. Встановіть останнє програмне забезпечення для польоту Bitcraze Crazyflie 2.1, використовуючи [цей](https://www.bitcraze.io/documentation/tutorials/getting-started-with-crazyflie-2-x/#update-fw) посібник. diff --git a/docs/uk/complete_vehicles_mc/modalai_starling.md b/docs/uk/complete_vehicles_mc/modalai_starling.md index 8d095063f7..0b99cb1524 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles_mc/modalai_starling.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles_mc/modalai_starling.md @@ -82,26 +82,26 @@ Starling має [відкрите SDK](https://docs.modalai.com/voxl-developer-b #### Налаштування відображення 1. **Увімкніть приймач**: Як тільки ваш квадрокоптер увімкнено, ви помітите, що синій світлодіод приймача ELRS мигає. - Це свідчить про те, що отримувач увімкнений, але ще не встановив зв'язок з передавачем. + Це свідчить про те, що отримувач увімкнений, але ще не встановив зв'язок з передавачем. - ![Приймач Starling](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/starling-photo.png) + ![Приймач Starling](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/starling-photo.png) 2. **Увійдіть в режим зв'язку**: Для ініціювання зв'язку відкрийте термінал та виконайте команди `adb shell` та `voxl-elrs -bind`. - Ви побачите, що світлодіод приймача перемикається на миготливий в режимі миттєвого реагування, сигналізуючи, що тепер він у режимі зв'язку. + Ви побачите, що світлодіод приймача перемикається на миготливий в режимі миттєвого реагування, сигналізуючи, що тепер він у режимі зв'язку. - ![Boot Screenshot](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/screenshot-boot.png) + ![Boot Screenshot](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/screenshot-boot.png) #### Налаштування передавача 1. **Отримайте доступ до меню**: На вашому передавачі радіо Commando 8, включеному в комплект, натисніть ліву кнопку режиму, щоб відкрити систему меню. - ![Натисніть Меню на ПДУ](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/radio-1.png) + ![Натисніть Меню на ПДУ](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/radio-1.png) 2. **Перейдіть до ExpressLRS**: Використовуйте праву кнопку, щоб вибрати перший пункт меню, який повинен бути "ExpressLRS." 3. **Знайдіть опцію Bind**: Після вибору опції "ExpressLRS" прокрутіть вниз до нижньої частини меню, щоб знайти розділ "Bind". Це можна зробити, натиснувши праву кнопку донизу, поки ви не досягнете опцію "Прив'язка". - ![Press Binding on RC](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/radio-2.png) + ![Press Binding on RC](../../assets/hardware/complete_vehicles/modalai_starling/radio-2.png) 4. **Ініціювати Прив'язку**: Виберіть "Прив'язати", щоб перевести передавач у режим прив'язки. Ви будете знати, що процес був успішним, коли передавач видасть сигнал, вказуючи на успішне зв'язування. diff --git a/docs/uk/complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md b/docs/uk/complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md index 1957f6e84a..2b3dab26c5 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md @@ -42,17 +42,17 @@ This kit is still highly recommended for developing and testing vision solutions ## Попередження та сповіщення 1. Комплект призначений для проєктів комп'ютерного зору, які використовують камеру, спрямовану вперед (він не має камер глибини, спрямованих вниз або назад). - Consequently it can't be used (without modification) for testing features that require a downward-facing camera. + Consequently it can't be used (without modification) for testing features that require a downward-facing camera. 2. Уникання перешкод у місіях можна тестувати лише за наявності сигналу GPS (місії використовують GPS-координати). - Запобігання зіткненням можна перевірити в режимі позиціювання за умови, що є стійке захоплення позиції, отримане або з GPS, або з оптичного потоку. + Запобігання зіткненням можна перевірити в режимі позиціювання за умови, що є стійке захоплення позиції, отримане або з GPS, або з оптичного потоку. 3. Порт, позначений `USB1`, може глушити GPS, якщо його використовувати з периферійним пристроєм _USB3_ (вимкніть GPS-залежні функції, зокрема місії). - Саме тому образ завантаження постачається на флешці _USB2.0_. + Саме тому образ завантаження постачається на флешці _USB2.0_. 4. PX4 Vision v1 з ECN 010 або вище (несуча плата RC05 і вище), _UP Core_ може живитися як від розетки постійного струму, так і від акумулятора. - ![RC Number](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/rc.png) ![ECN Number](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/serial_number_update.jpg) + ![RC Number](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/rc.png) ![ECN Number](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/serial_number_update.jpg) 5. Всі PX4 Vision v1.5 _UP Core_ можна живити як від мережі постійного струму, так і від батареї. @@ -136,37 +136,37 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти: 1. Підключіть [сумісний RC приймач](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#connecting-receivers) до транспортного засобу (не постачається в комплекті): - - Видаліть/відкрутіть верхню пластину (де йде батарея) за допомогою інструменту з головками шестигранника H2.0. - - [Підключіть приймач до контролера польоту](../assembly/quick_start_pixhawk4.md#radio-control). - - Прикріпіть знову верхню пластину. - - Встановіть RC-приймач на плату кар'єра _UP Core_ на задній частині транспортного засобу (використовуйте зажими або двосторонній скотч). - - Переконайтеся, що антени вільні від будь-яких перешкод і електрично ізольовані від рами (наприклад, закріпіть їх під платою або до рук або ніг транспортного засобу). + - Видаліть/відкрутіть верхню пластину (де йде батарея) за допомогою інструменту з головками шестигранника H2.0. + - [Підключіть приймач до контролера польоту](../assembly/quick_start_pixhawk4.md#radio-control). + - Прикріпіть знову верхню пластину. + - Встановіть RC-приймач на плату кар'єра _UP Core_ на задній частині транспортного засобу (використовуйте зажими або двосторонній скотч). + - Переконайтеся, що антени вільні від будь-яких перешкод і електрично ізольовані від рами (наприклад, закріпіть їх під платою або до рук або ніг транспортного засобу). 2. [Прив'яжіть](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#binding) земельні та повітряні блоки керування RC (якщо ще не зроблено). - Процедура прив'язки залежить від конкретної радіосистеми, яку використовують (прочитайте посібник користувача приймача). + Процедура прив'язки залежить від конкретної радіосистеми, яку використовують (прочитайте посібник користувача приймача). 3. Підніміть стійку GPS до вертикального положення та вкрутіть кришку на тримач на базовій пластині. (Не потрібно для v1.5) - ![Підніміть мачту GPS](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/raise_gps_mast.jpg) + ![Підніміть мачту GPS](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/raise_gps_mast.jpg) 4. Уставте попередньо зображену USB2.0-ручку зі набору в порт _UP Core_, позначений як `USB1` (виділено нижче). - ![UP Core: Порт USB1 ](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/upcore_port_usb1.png) + ![UP Core: Порт USB1 ](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/upcore_port_usb1.png) 5. Запустіть транспортний засіб з повністю зарядженою батареєю. - :::info - Переконайтеся, що гвинти від'єднані перед підключенням батареї. + :::info + Переконайтеся, що гвинти від'єднані перед підключенням батареї. ::: 6. Підключіть земельну станцію до мережі WiFi транспортного засобу (через кілька секунд) за допомогою наступних типових облікових даних: - - **SSID:** pixhawk4 - - **Пароль:** px4vision + - **SSID:** pixhawk4 + - **Пароль:** px4vision - :::tip - Ім'я мережі WiFi, пароль та інші облікові дані можуть бути змінені після підключення (за бажанням), використовуючи веб-переглядач для відкриття URL-адреси: `http://192.168.4.1`. - Швидкість передачі даних (baud rate) не повинна змінюватися з 921600. + :::tip + Ім'я мережі WiFi, пароль та інші облікові дані можуть бути змінені після підключення (за бажанням), використовуючи веб-переглядач для відкриття URL-адреси: `http://192.168.4.1`. + Швидкість передачі даних (baud rate) не повинна змінюватися з 921600. ::: @@ -174,39 +174,39 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти: 8. [Налаштувати/калібрувати](../config/index.md) транспортний засіб: - :::info - Транспортний засіб повинен прибути попередньо каліброваним (наприклад, з вбудованим програмним забезпеченням, конструкцією корпусу, батареєю та датчиками, всі встановлені). - Проте вам все одно потрібно калібрувати радіосистему (яку ви щойно підключили), і часто варто повторно виконати калібрування компаса. + :::info + Транспортний засіб повинен прибути попередньо каліброваним (наприклад, з вбудованим програмним забезпеченням, конструкцією корпусу, батареєю та датчиками, всі встановлені). + Проте вам все одно потрібно калібрувати радіосистему (яку ви щойно підключили), і часто варто повторно виконати калібрування компаса. ::: - - [Калібрування Радісистеми](../config/radio.md) - - [Калібрувати Компас](../config/compass.md) + - [Калібрування Радісистеми](../config/radio.md) + - [Калібрувати Компас](../config/compass.md) 9. (Опціонально) Налаштуйте перемикач режиму польоту на пульті дистанційного керування, скориставшись [вибором режиму польоту](../config/flight_mode.md). - :::info - Режими також можна змінити за допомогою _QGroundControl_ + :::info + Режими також можна змінити за допомогою _QGroundControl_ ::: - Ми рекомендуємо визначити RC контролери для перемикачів: + Ми рекомендуємо визначити RC контролери для перемикачів: - - [Режим позиції](../flight_modes_mc/position.md) - безпечний ручний режим польоту, який можна використовувати для тестування запобігання зіткнень. - - [Режим місії](../flight_modes_mc/mission.md) - виконуйте місії та тестуйте уникання перешкод. - - [Режим повернення](../flight_modes_mc/return.md) - повернення транспортного засобу безпечно до точки запуску та посадка. + - [Режим позиції](../flight_modes_mc/position.md) - безпечний ручний режим польоту, який можна використовувати для тестування запобігання зіткнень. + - [Режим місії](../flight_modes_mc/mission.md) - виконуйте місії та тестуйте уникання перешкод. + - [Режим повернення](../flight_modes_mc/return.md) - повернення транспортного засобу безпечно до точки запуску та посадка. 10. Прикріпіть гвинти з обертанням, як показано: - ![Motor Order Diagram](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/motor_order_diagram.png) + ![Motor Order Diagram](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/motor_order_diagram.png) - - Напрямки гвинтів можна визначити за мітками: _6045_ (звичайний, проти годинникової стрілки) та _6045_**R** (обернений, за годинниковою стрілкою). + - Напрямки гвинтів можна визначити за мітками: _6045_ (звичайний, проти годинникової стрілки) та _6045_**R** (обернений, за годинниковою стрілкою). - ![Ідентифікація гвинта](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/propeller_directions.jpg) + ![Ідентифікація гвинта](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/propeller_directions.jpg) - - Закрутіть тісно за допомогою наданих гайок пропелера: + - Закрутіть тісно за допомогою наданих гайок пропелера: - ![Гайки гвинтів](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/propeller_nuts.png) + ![Гайки гвинтів](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/propeller_nuts.png) ## Політ дроном з униканням @@ -216,31 +216,31 @@ PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти: 2. Зачекайте, доки завершиться послідовність завантаження та система уникання розпочне роботу (транспортний засіб відхилить команди на озброєння під час завантаження). - :::tip - Процес завантаження/початку роботи триває близько 1 хвилини з постачаної USB-флешки (або 30 секунд з [внутрішньої пам'яті](#install_image_mission_computer)). + :::tip + Процес завантаження/початку роботи триває близько 1 хвилини з постачаної USB-флешки (або 30 секунд з [внутрішньої пам'яті](#install_image_mission_computer)). ::: 3. Перевірте, що система уникання почала працювати належним чином: - - Журнал сповіщень _QGroundControl_ відображає повідомлення: **Підключена система уникнення**. + - Журнал сповіщень _QGroundControl_ відображає повідомлення: **Підключена система уникнення**. - ![QGC Журнал показує, що система уникання почалася](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/qgc_console_vision_system_started.jpg) + ![QGC Журнал показує, що система уникання почалася](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/qgc_console_vision_system_started.jpg) - - Червоний лазер видно на передній частині камери _Structure Core_. + - Червоний лазер видно на передній частині камери _Structure Core_. 4. Зачекайте, доки світлодіод GPS не засвітиться зеленим кольором. - Це означає, що у транспортного засобу є GPS фіксація і він готовий до польоту! + Це означає, що у транспортного засобу є GPS фіксація і він готовий до польоту! 5. Підключіть наземну станцію до мережі WiFi транспортного засобу. 6. Знайдіть безпечне зовнішнє місце для польоту, ідеально з деревом або якою-небудь іншою зручною перешкодою для тестування PX4 Vision. 7. Для тестування [попередження про зіткнення](../computer_vision/collision_prevention.md), увімкніть [Режим Позиції](../flight_modes_mc/position.md) та літайте вручну до перешкоди. - Транспортний засіб повинен сповільнити і зупинитися протягом 6м від перешкоди (відстань може бути [змінена](../advanced_config/parameters.md) за допомогою параметра [CP_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#CP_DIST)). + Транспортний засіб повинен сповільнити і зупинитися протягом 6м від перешкоди (відстань може бути [змінена](../advanced_config/parameters.md) за допомогою параметра [CP_DIST](../advanced_config/parameter_reference.md#CP_DIST)). 8. To test obstacle avoidance, create a mission where the path is blocked by an obstacle. - Потім перейдіть до [Режиму Місії](../flight_modes_mc/mission.md), щоб запустити місію, і спостерігайте, як транспортний засіб рухається навколо перешкоди, а потім повертається на запланований курс. + Потім перейдіть до [Режиму Місії](../flight_modes_mc/mission.md), щоб запустити місію, і спостерігайте, як транспортний засіб рухається навколо перешкоди, а потім повертається на запланований курс. ## Розробка за допомогою комплекту @@ -285,22 +285,22 @@ PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються да 2. [Увійдіть в супровідний комп'ютер](#login_mission_computer) (як описано вище). 3. Відкрийте термінал та виконайте наступну команду, щоб скопіювати зображення на внутрішню пам'ять (eMMC). - Термінал буде пропонувати ввести кількість відповідей під час процесу прошивки. + Термінал буде пропонувати ввести кількість відповідей під час процесу прошивки. - ```sh - cd ~/catkin_ws/src/px4vision_ros/tools - sudo ./flash_emmc.sh - ``` + ```sh + cd ~/catkin_ws/src/px4vision_ros/tools + sudo ./flash_emmc.sh + ``` - :::info - Всю інформацію, збережену в комп'ютері _UP Core_, буде видалено при виконанні цього сценарію. + :::info + Всю інформацію, збережену в комп'ютері _UP Core_, буде видалено при виконанні цього сценарію. ::: 4. Витягніть USB-флешку. 5. Перезавантажте пристрій. - Тепер ком'ютер _UP Core_ буде завантажений з внутрішньої пам'яті (eMMC). + Тепер ком'ютер _UP Core_ буде завантажений з внутрішньої пам'яті (eMMC). ### Запустіть супутній комп'ютер @@ -324,24 +324,24 @@ PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються да 1. Підключіть клавіатуру та мишу до _UP Core_ через порт `USB2`: - ![UP Core: USB2](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/upcore_port_usb2.png) + ![UP Core: USB2](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/upcore_port_usb2.png) - - Використовуйте кабель USB-JST з комплекту, щоб отримати роз'єм USB A + - Використовуйте кабель USB-JST з комплекту, щоб отримати роз'єм USB A - ![USB to JST cable](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/usb_jst_cable.jpg) + ![USB to JST cable](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/usb_jst_cable.jpg) - - До кабелю можна підключити USB хаб, якщо клавіатура та миша мають окремі роз'єми. + - До кабелю можна підключити USB хаб, якщо клавіатура та миша мають окремі роз'єми. 2. Підключіть монітор до порту HDMI _UP Core_. - ![UP Core: Порт HDMI](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/upcore_port_hdmi.png) + ![UP Core: Порт HDMI](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/upcore_port_hdmi.png) - Екран входу в Ubuntu повинен з'явитися на моніторі. + Екран входу в Ubuntu повинен з'явитися на моніторі. 3. Увійдіть в _UP Core_ за допомогою облікових даних: - - **Username:** px4vision - - **Password:** px4vision + - **Username:** px4vision + - **Password:** px4vision ### Розробка / Розширення уникнення PX4 @@ -356,39 +356,39 @@ PX4 та супутниковий комп'ютер обмінюються да 1. Вимкніть процес уникання за допомогою наступної команди: - ```sh - systemctl stop avoidance.service - ``` + ```sh + systemctl stop avoidance.service + ``` - Ви можете просто перезавантажити машину, щоб перезапустити службу. + Ви можете просто перезавантажити машину, щоб перезапустити службу. - Інші корисні команди підтримуються: + Інші корисні команди підтримуються: - ```sh - # restart service - systemctl start avoidance.service + ```sh + # restart service + systemctl start avoidance.service - # disable service (stop service and do not restart after boot) - systemctl disable avoidance.service + # disable service (stop service and do not restart after boot) + systemctl disable avoidance.service - # enable service (start service and enable restart after boot) - systemctl enable avoidance.service - ``` + # enable service (start service and enable restart after boot) + systemctl enable avoidance.service + ``` 2. Вихідний код пакету уникання перешкод можна знайти за адресою https://github.com/PX4/PX4-Avoidance, який розташований в `~/catkin_ws/src/avoidance`. 3. Внесіть зміни до коду! Щоб отримати останній код уникання, витягніть код з репозиторію уникання: - ```sh - git pull origin - git checkout origin/master - ``` + ```sh + git pull origin + git checkout origin/master + ``` 4. Побудуйте пакет - ```sh - catkin build local_planner - ``` + ```sh + catkin build local_planner + ``` Робоче середовище ROS розміщене в `~/catkin_ws`. Для посилання на розробку в ROS та використання робочого простору catkin, див. [Посібники ROS catkin](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials). diff --git a/docs/uk/complete_vehicles_vtol/index.md b/docs/uk/complete_vehicles_vtol/index.md index e95cf6230b..505bc78133 100644 --- a/docs/uk/complete_vehicles_vtol/index.md +++ b/docs/uk/complete_vehicles_vtol/index.md @@ -33,4 +33,4 @@ They may come either fully assembled or in parts. ## Дивіться також - [Повні Транспортні Засоби (Фіксовані Крила)](../complete_vehicles_fw/README.md) -- [Повні Транспортні Засоби (MC)](../complete_vehicles_mc/README.md) +- [Повні Транспортні Засоби (MC)](../complete_vehicles_mc/README.md) \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/computer_vision/collision_prevention.md b/docs/uk/computer_vision/collision_prevention.md index 3a7aaebba5..48f3c46e15 100644 --- a/docs/uk/computer_vision/collision_prevention.md +++ b/docs/uk/computer_vision/collision_prevention.md @@ -47,7 +47,7 @@ PX4 v1.14 (and later) supports the [LightWare LiDAR SF45](../sensor/sf45_rotatin - Attach and configure the distance sensor on a particular port (see [sensor-specific docs](../sensor/rangefinders.md)) and enable collision prevention using [CP_DIST](#CP_DIST). - Модифікуйте драйвер для встановлення орієнтації. - This should be done by mimicking the `SENS_CM8JL65_R_0` parameter (though you might also hard-code the orientation in the sensor _module.yaml_ file to something like `sf0x start -d ${SERIAL_DEV} -R 25` - where 25 is equivalent to `ROTATION_DOWNWARD_FACING`). + This should be done by mimicking the `SENS_CM8JL65_R_0` parameter (though you might also hard-code the orientation in the sensor _module.yaml_ file to something like `sf0x start -d ${SERIAL_DEV} -R 25` - where 25 is equivalent to `ROTATION_DOWNWARD_FACING`). - Modify the driver to set the _field of view_ in the distance sensor UORB topic (`distance_sensor_s.h_fov`). ## PX4 (Software) Setup @@ -184,7 +184,7 @@ Next, adjust the relevant parameters to the appropriate values and add arbitrary The diagram below shows a simulation of collision prevention as viewed in Gazebo. -![RViz image of collision detection using the x500\_lidar\_2d model in Gazebo](../../assets/simulation/gazebo/vehicles/x500_lidar_2d_viz.png) +![RViz image of collision detection using the x500_lidar_2d model in Gazebo](../../assets/simulation/gazebo/vehicles/x500_lidar_2d_viz.png) ## Development Information/Tools @@ -203,85 +203,85 @@ The Lua script works by extracting the `obstacle_distance_fused` data at each ti 2. Configure PX4 to publish obstacle distance data (so that it is available to PlotJuggler): - Add the [`obstacle_distance_fused`](../msg_docs/ObstacleDistance.md) UORB topic to your [`dds_topics.yaml`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml) so that it is published by PX4: + Add the [`obstacle_distance_fused`](../msg_docs/ObstacleDistance.md) UORB topic to your [`dds_topics.yaml`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml) so that it is published by PX4: - ```sh - - topic: /fmu/out/obstacle_distance_fused - type: px4_msgs::msg::ObstacleDistance - ``` + ```sh + - topic: /fmu/out/obstacle_distance_fused + type: px4_msgs::msg::ObstacleDistance + ``` - For more information see [DDS Topics YAML](../middleware/uxrce_dds.md#dds-topics-yaml) in _uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge)_. + For more information see [DDS Topics YAML](../middleware/uxrce_dds.md#dds-topics-yaml) in _uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge)_. 3. Open PlotJuggler and navigate to the **Tools > Reactive Script Editor** section. - In the **Script Editor** tab, add following scripts in the appropriate sections: + In the **Script Editor** tab, add following scripts in the appropriate sections: - - **Global code, executed once:** + - **Global code, executed once:** - ```lua - obs_dist_fused_xy = ScatterXY.new("obstacle_distance_fused_xy") - obs_dist_min = Timeseries.new("obstacle_distance_minimum") - ``` + ```lua + obs_dist_fused_xy = ScatterXY.new("obstacle_distance_fused_xy") + obs_dist_min = Timeseries.new("obstacle_distance_minimum") + ``` - - **function(tracker_time)** + - **function(tracker_time)** - ```lua - obs_dist_fused_xy:clear() + ```lua + obs_dist_fused_xy:clear() - i = 0 - angle_offset = TimeseriesView.find("/fmu/out/obstacle_distance_fused/angle_offset") - increment = TimeseriesView.find("/fmu/out/obstacle_distance_fused/increment") - min_dist = 65535 + i = 0 + angle_offset = TimeseriesView.find("/fmu/out/obstacle_distance_fused/angle_offset") + increment = TimeseriesView.find("/fmu/out/obstacle_distance_fused/increment") + min_dist = 65535 - -- Cache increment and angle_offset values at tracker_time to avoid repeated calls - local angle_offset_value = angle_offset:atTime(tracker_time) - local increment_value = increment:atTime(tracker_time) + -- Cache increment and angle_offset values at tracker_time to avoid repeated calls + local angle_offset_value = angle_offset:atTime(tracker_time) + local increment_value = increment:atTime(tracker_time) - if increment_value == nil or increment_value <= 0 then - print("Invalid increment value: " .. tostring(increment_value)) - return - end + if increment_value == nil or increment_value <= 0 then + print("Invalid increment value: " .. tostring(increment_value)) + return + end - local max_steps = math.floor(360 / increment_value) + local max_steps = math.floor(360 / increment_value) - while i < max_steps do - local str = string.format("/fmu/out/obstacle_distance_fused/distances[%d]", i) - local distance = TimeseriesView.find(str) - if distance == nil then - print("No distance data for: " .. str) - break - end + while i < max_steps do + local str = string.format("/fmu/out/obstacle_distance_fused/distances[%d]", i) + local distance = TimeseriesView.find(str) + if distance == nil then + print("No distance data for: " .. str) + break + end - local dist = distance:atTime(tracker_time) - if dist ~= nil and dist < 65535 then - -- Calculate angle and Cartesian coordinates - local angle = angle_offset_value + i * increment_value - local y = dist * math.cos(math.rad(angle)) - local x = dist * math.sin(math.rad(angle)) + local dist = distance:atTime(tracker_time) + if dist ~= nil and dist < 65535 then + -- Calculate angle and Cartesian coordinates + local angle = angle_offset_value + i * increment_value + local y = dist * math.cos(math.rad(angle)) + local x = dist * math.sin(math.rad(angle)) - obs_dist_fused_xy:push_back(x, y) + obs_dist_fused_xy:push_back(x, y) - -- Update minimum distance - if dist < min_dist then - min_dist = dist - end - end + -- Update minimum distance + if dist < min_dist then + min_dist = dist + end + end - i = i + 1 - end + i = i + 1 + end - -- Push minimum distance once after the loop - if min_dist < 65535 then - obs_dist_min:push_back(tracker_time, min_dist) - else - print("No valid minimum distance found") - end - ``` + -- Push minimum distance once after the loop + if min_dist < 65535 then + obs_dist_min:push_back(tracker_time, min_dist) + else + print("No valid minimum distance found") + end + ``` 4. Enter a name for the script on the top right, and press **Save**. - Once saved, the script should appear in the _Active Scripts_ section. + Once saved, the script should appear in the _Active Scripts_ section. 5. Start streaming the data using the approach described in [Plotting uORB Topic Data in Real Time using PlotJuggler](../debug/plotting_realtime_uorb_data.md). - You should see the `obstacle_distance_fused_xy` and `obstacle_distance_minimum` timeseries on the left. + You should see the `obstacle_distance_fused_xy` and `obstacle_distance_minimum` timeseries on the left. Note that you have to press **Save** again to re-enable the scripts after loading a new log file or otherwise clearing data. @@ -293,7 +293,7 @@ New sensor data is compared to the existing map, and used to update any sections The angles in the `obstacle_distance` topic are defined as follows: -![Obstacle\_Distance Angles](../../assets/computer_vision/collision_prevention/obstacle_distance_def.svg) +![Obstacle_Distance Angles](../../assets/computer_vision/collision_prevention/obstacle_distance_def.svg) The data from rangefinders, rotary lidars, or companion computers, is processed differently, as described below. diff --git a/docs/uk/computer_vision/path_planning_interface.md b/docs/uk/computer_vision/path_planning_interface.md index 3e93bda37c..0c28a5ecd0 100644 --- a/docs/uk/computer_vision/path_planning_interface.md +++ b/docs/uk/computer_vision/path_planning_interface.md @@ -1,6 +1,6 @@ # Інтерфейс планування маршруту - + :::warning The **Path Planning Interface**, along with the features **Obstacle avoidance in Missions** and **Safe Landing** are no longer supported or maintained, and _should not_ be used in any PX4 version. diff --git a/docs/uk/computer_vision/visual_inertial_odometry.md b/docs/uk/computer_vision/visual_inertial_odometry.md index 51696c1fc5..06f5a82898 100644 --- a/docs/uk/computer_vision/visual_inertial_odometry.md +++ b/docs/uk/computer_vision/visual_inertial_odometry.md @@ -95,7 +95,7 @@ For more detailed/additional information, see: [Using PX4's Navigation Filter (E Приблизна оцінка затримки може бути отримана з журналів, перевіряючи зсув між частотами IMU та частотами EV: -![ekf2\_ev\_delay log](../../assets/ekf2/ekf2_ev_delay_tuning.png) +![ekf2_ev_delay log](../../assets/ekf2/ekf2_ev_delay_tuning.png) :::info Графік зовнішніх даних проти вбудованої оцінки (як вище) може бути створений за допомогою [FlightPlot](../log/flight_log_analysis.md#flightplot) або подібних засобів аналізу польоту. @@ -132,15 +132,15 @@ For more detailed/additional information, see: [Using PX4's Navigation Filter (E Якщо ці кроки є послідовними, ви можете спробувати свій перший польот: 1. Покладіть літак на землю і почніть передавати зворотний зв'язок `ODOMETRY` (як вище). - Потягніть палицю газу вниз і зберметизуйте двигуни. + Потягніть палицю газу вниз і зберметизуйте двигуни. - На цьому етапі, зліва палиця на найнижчому положенні, перейдіть у режим позиціонного контролю. - Ви повинні побачити зелену лампочку. - Зелена лампочка свідчить про те, що доступний зворотний зв'язок позиції, і позиційний контроль активований. + На цьому етапі, зліва палиця на найнижчому положенні, перейдіть у режим позиціонного контролю. + Ви повинні побачити зелену лампочку. + Зелена лампочка свідчить про те, що доступний зворотний зв'язок позиції, і позиційний контроль активований. 2. Покладіть палицю газу в середину (мертву зону), щоб літак підтримував свою висоту. - Підняття палиці збільшить висоту посилки, тоді як зниження значення зменшить її. - Так само, інша палиця змінить положення над землею. + Підняття палиці збільшить висоту посилки, тоді як зниження значення зменшить її. + Так само, інша палиця змінить положення над землею. 3. Збільшуйте значення перемикача газу, і літак злетить. Відразу після цього поверніть його в середину. diff --git a/docs/uk/concept/events_interface.md b/docs/uk/concept/events_interface.md index dfe29fed59..faa38737ad 100644 --- a/docs/uk/concept/events_interface.md +++ b/docs/uk/concept/events_interface.md @@ -71,41 +71,41 @@ events::send(events::ID("event_name"), - `/* EVENT`: Цей тег вказує, що коментар описує метадані для наступної події. - **event_name**: ім'я події (`events::ID(event_name)`). - - повинно бути унікальним в межах всього вихідного коду PX4. - Як загальне правило, додайте префікс з назвою модуля або вихідного файлу для великих модулів. - - має бути дійсна назва змінної, тобто не повинна містити пробіли, двокрапки тощо. - - з цього імені отримується 24-бітний ID події за допомогою геш-функції. - Це означає, що до тих пір, поки ім'я події залишається однаковим, ID залишиться тим же. + - повинно бути унікальним в межах всього вихідного коду PX4. + Як загальне правило, додайте префікс з назвою модуля або вихідного файлу для великих модулів. + - має бути дійсна назва змінної, тобто не повинна містити пробіли, двокрапки тощо. + - з цього імені отримується 24-бітний ID події за допомогою геш-функції. + Це означає, що до тих пір, поки ім'я події залишається однаковим, ID залишиться тим же. - **Рівень журналювання**: - - припустимі рівні журналювання такі ж, як і у перерахуванні MAVLink [MAV_SEVERITY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_SEVERITY). - Рівні перелічені за зменшенням важливості: + - припустимі рівні журналювання такі ж, як і у перерахуванні MAVLink [MAV_SEVERITY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_SEVERITY). + Рівні перелічені за зменшенням важливості: - ```plain - Emergency, - Alert, - Critical, - Error, - Warning, - Notice, - Info, - Debug, - Disabled, - ``` + ```plain + Emergency, + Alert, + Critical, + Error, + Warning, + Notice, + Info, + Debug, + Disabled, + ``` - ``` - Попередньо ми вказали окремий зовнішній і внутрішній рівень журналювання, які є рівнями для користувачів GCS і в файлі журналу, відповідно: `{events::Log::Error, events::LogInternal::Info}`. - ``` + ``` + Попередньо ми вказали окремий зовнішній і внутрішній рівень журналювання, які є рівнями для користувачів GCS і в файлі журналу, відповідно: `{events::Log::Error, events::LogInternal::Info}`. + ``` - **Повідомлення про подію**: - - Коротке повідомлення про подію в один рядок. - Може мати шаблонні замінники для аргументів (наприклад `{1}`). Для додаткової інформації дивіться нижче. Для додаткової інформації дивіться нижче. + - Коротке повідомлення про подію в один рядок. + Може мати шаблонні замінники для аргументів (наприклад `{1}`). Для додаткової інформації дивіться нижче. Для додаткової інформації дивіться нижче. - **Опис події**: - - Докладний, необов'язковий опис події. - - Може бути кілька рядів/абзаців. - - It may contain template placeholders for arguments (e.g. `{2}`) and supported tags (see below) + - Докладний, необов'язковий опис події. + - Може бути кілька рядів/абзаців. + - It may contain template placeholders for arguments (e.g. `{2}`) and supported tags (see below) #### Аргументи та перерахування @@ -124,35 +124,35 @@ Events can have a fixed set of arguments that can be inserted into the message o - символи можна екранувати за допомогою \\ - Ці символи повинні бути екрановані: '\\\\', '\\<', '\\{'. + Ці символи повинні бути екрановані: '\\\\', '\\<', '\\{'. - теги що підтримуються: - - Профілі: `CONTENT` + - Профілі: `CONTENT` - `CONTENT` буде показано, лише якщо назва збігається з налаштованим профілем. - Це може бути використано, наприклад, щоб приховати інформацію для розробників від кінцевих користувачів. + `CONTENT` буде показано, лише якщо назва збігається з налаштованим профілем. + Це може бути використано, наприклад, щоб приховати інформацію для розробників від кінцевих користувачів. - - URLs: `CONTENT`. - If `href` is not set, use `CONTENT` as `URL` (i.e.`https://docs.px4.io` is interpreted as `https://docs.px4.io`) + - URLs: `CONTENT`. + If `href` is not set, use `CONTENT` as `URL` (i.e.`https://docs.px4.io` is interpreted as `https://docs.px4.io`) - - Parameters: `PARAM_NAME` + - Parameters: `PARAM_NAME` - - не дозволено використовувати вкладені теги того ж типу + - не дозволено використовувати вкладені теги того ж типу - аргументи: шаблонні замінники, що відповідають синтаксису python з індексацією що починається з 1 (замість 0) - - загальна форма: `{ARG_IDX[:.NUM_DECIMAL_DIGITS][UNIT]}` + - загальна форма: `{ARG_IDX[:.NUM_DECIMAL_DIGITS][UNIT]}` - UNIT: + UNIT: - - m: горизонтальна відстань в метрах - - m_v: вертикальна відстань в метрах - - m^2: площа в метрах квадратних - - m/s: швидкість у метрах в секунду - - C: температура у градусах Цельсія + - m: горизонтальна відстань в метрах + - m_v: вертикальна відстань в метрах + - m^2: площа в метрах квадратних + - m/s: швидкість у метрах в секунду + - C: температура у градусах Цельсія - - `NUM_DECIMAL_DIGITS` підходить тільки для аргументів у вигляді дійсних чисел. + - `NUM_DECIMAL_DIGITS` підходить тільки для аргументів у вигляді дійсних чисел. ## Логування diff --git a/docs/uk/concept/flight_tasks.md b/docs/uk/concept/flight_tasks.md index 4753edcdd0..1752a20812 100644 --- a/docs/uk/concept/flight_tasks.md +++ b/docs/uk/concept/flight_tasks.md @@ -38,24 +38,24 @@ _Польотні завдання_ використовуються у [Реж - Оновіть відмітку про авторське право до поточного року - ```cmake - ############################################################################ - # - # Copyright (c) 2021 PX4 Development Team. All rights reserved. - # - ``` + ```cmake + ############################################################################ + # + # Copyright (c) 2021 PX4 Development Team. All rights reserved. + # + ``` - Модифікуйте код щоб він відповідав новому завданню, наприклад замініть `FlightTaskOrbit` на `FlightTaskMyTask`. - Код буде виглядати приблизно так: + Код буде виглядати приблизно так: - ```cmake - px4_add_library(FlightTaskMyTask - FlightTaskMyTask.cpp - ) + ```cmake + px4_add_library(FlightTaskMyTask + FlightTaskMyTask.cpp + ) - target_link_libraries(FlightTaskMyTask PUBLIC FlightTask) - target_include_directories(FlightTaskMyTask PUBLIC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}) - ``` + target_link_libraries(FlightTaskMyTask PUBLIC FlightTask) + target_include_directories(FlightTaskMyTask PUBLIC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}) + ``` 4. Оновіть файл заголовків (у цьому випадку **FlightTaskMyTask. pp**): Більшість завдань повторно реалізує віртуальні методи `activate()` і `update()`, в цьому прикладі ми також маємо приватну змінну. @@ -140,35 +140,35 @@ _Польотні завдання_ використовуються у [Реж - Оновіть `MPC_POS_MODE` ([multicopter_position_mode_params.](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mc_pos_control/multicopter_position_mode_params.c)), щоб додати варіант для вибору "MyTask", якщо параметр має раніше невикористане значення, наприклад 5: - ```c - ... - * @value 0 Direct velocity - * @value 3 Smoothed velocity - * @value 4 Acceleration based - * @value 5 My task - * @group Multicopter Position Control - */ - PARAM_DEFINE_INT32(MPC_POS_MODE, 5); - ``` + ```c + ... + * @value 0 Direct velocity + * @value 3 Smoothed velocity + * @value 4 Acceleration based + * @value 5 My task + * @group Multicopter Position Control + */ + PARAM_DEFINE_INT32(MPC_POS_MODE, 5); + ``` - Додайте мітку case для нового варіанту в операторі switch для параметра в [FlightModeManager.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/flight_mode_manager/FlightModeManager.cpp#L266-L285), щоб увімкнути завдання коли `_param_mpc_pos_mode` має відповідне значення. - ```cpp - ... - // manual position control - ... - switch (_param_mpc_pos_mode.get()) { - ... - case 3: - error = switchTask(FlightTaskIndex::ManualPositionSmoothVel); - break; - case 5: // Add case for new task: MyTask - error = switchTask(FlightTaskIndex::MyTask); - break; - case 4: - .... - ... - ``` + ```cpp + ... + // manual position control + ... + switch (_param_mpc_pos_mode.get()) { + ... + case 3: + error = switchTask(FlightTaskIndex::ManualPositionSmoothVel); + break; + case 5: // Add case for new task: MyTask + error = switchTask(FlightTaskIndex::MyTask); + break; + case 4: + .... + ... + ``` ## Перевірка нового польотного завдання diff --git a/docs/uk/config/_autotune.md b/docs/uk/config/_autotune.md index 658294aa0e..e2e1aafce1 100644 --- a/docs/uk/config/_autotune.md +++ b/docs/uk/config/_autotune.md @@ -43,13 +43,13 @@ The airframe must fly well enough to handle moderate disturbances, and should be 2. Take off and
hover at 1m above ground in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) or [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md)
fly at cruise speed in [Position mode](../flight_modes_fw/position.md) or [Altitude mode](../flight_modes_fw/altitude.md)
. 3. Use the RC transmitter roll stick to perform the following maneuver, tilting the vehicle just a few degrees: _roll left > roll right > center_ (The whole maneuver should take about 3 seconds). - Транспортний засіб повинен стабілізуватися протягом 2 коливань. + Транспортний засіб повинен стабілізуватися протягом 2 коливань. 4. Повторіть маневр, нахиляючись з більшими амплітудами при кожної спроби. - Якщо транспортний засіб може стабілізуватися протягом 2 коливань під кутом близько 20 градусів, перейдіть до наступного кроку. + Якщо транспортний засіб може стабілізуватися протягом 2 коливань під кутом близько 20 градусів, перейдіть до наступного кроку. 5. Повторіть ті ж маніпуляції, але по осі поля. - Як вище, почніть з невеликих кутів і підтвердіть, що транспортний засіб може стабілізуватися самостійно протягом 2 коливань, перш ніж збільшувати нахил. + Як вище, почніть з невеликих кутів і підтвердіть, що транспортний засіб може стабілізуватися самостійно протягом 2 коливань, перш ніж збільшувати нахил. If the drone can stabilize itself within 2 oscillations it is ready for the [auto-tuning procedure](#auto-tuning-procedure). @@ -72,35 +72,35 @@ The RC sticks cannot be used during autotuning (moving the sticks will stop the 1. Perform the [pre-tuning test](#pre-tuning-test). 2. Takeoff using RC control
in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md). - Hover the vehicle at a safe distance and at a few meters above ground (between 4 and 20m).
- Once flying at cruise speed, activate [Hold mode](../flight_modes_fw/hold.md). - This will guide the plane to fly in circle at constant altitude and speed.
+ Hover the vehicle at a safe distance and at a few meters above ground (between 4 and 20m).
+ Once flying at cruise speed, activate [Hold mode](../flight_modes_fw/hold.md). + This will guide the plane to fly in circle at constant altitude and speed.
3. Enable autotune. -
-

TIP

+
+

TIP

- If an [Enable/Disable Autotune Switch](#enable-disable-autotune-switch) is configured you can just toggle the switch to the "enabled" position. + If an [Enable/Disable Autotune Switch](#enable-disable-autotune-switch) is configured you can just toggle the switch to the "enabled" position. -
+
- 1. In QGroundControl, open the menu **Vehicle setup > PID Tuning**: + 1. In QGroundControl, open the menu **Vehicle setup > PID Tuning**: - ![Tuning Setup > Autotune Enabled](../../assets/qgc/setup/autotune/autotune.png) + ![Tuning Setup > Autotune Enabled](../../assets/qgc/setup/autotune/autotune.png) - 2. Select either the _Rate Controller_ or _Attitude Controller_ tabs. + 2. Select either the _Rate Controller_ or _Attitude Controller_ tabs. - 3. Ensure that the **Autotune enabled** button is enabled (this will display the **Autotune** button and remove the manual tuning selectors). + 3. Ensure that the **Autotune enabled** button is enabled (this will display the **Autotune** button and remove the manual tuning selectors). - 4. Read the warning popup and click on **OK** to start tuning. + 4. Read the warning popup and click on **OK** to start tuning. 4. Дрон спочатку почне виконувати швидкі рухи кочення, а потім рухи тангажу та рухи курсу. - The progress is shown in the progress bar, next to the _Autotune_ button. + The progress is shown in the progress bar, next to the _Autotune_ button. 5.
Manually land and disarm to apply the new tuning parameters. - Takeoff carefully and manually test that the vehicle is stable.
The tuning will be immediately/automatically be applied and tested in flight (by default). - PX4 потім проведе 4-секундний тест і поверне нове налаштування, якщо буде виявлено проблему.
+ Takeoff carefully and manually test that the vehicle is stable.
The tuning will be immediately/automatically be applied and tested in flight (by default). + PX4 потім проведе 4-секундний тест і поверне нове налаштування, якщо буде виявлено проблему.
:::warning If any strong oscillations occur, land immediately and follow the instructions in the [Troubleshooting](#troubleshooting) section below. diff --git a/docs/uk/config/actuators.md b/docs/uk/config/actuators.md index cc5368a44a..6fc9793f0a 100644 --- a/docs/uk/config/actuators.md +++ b/docs/uk/config/actuators.md @@ -448,9 +448,9 @@ QGC потім автоматично обере наступний двигун 4. One motor will start spinning (click **Spin Motor Again** if it stops spinning too quickly to note.) - Виберіть відповідний двигун в розділі геометрії. + Виберіть відповідний двигун в розділі геометрії. - ![Screenshot showing how to identify/assign motors](../../assets/config/actuators/identify_motors_in_progress.png) + ![Screenshot showing how to identify/assign motors](../../assets/config/actuators/identify_motors_in_progress.png) 5. Після призначення всіх двигунів інструмент встановить правильне відображення двигунів для виходів, а потім вийде. @@ -467,15 +467,15 @@ Actuator outputs for both motors and servos can be _manually_ assigned using sli 1. First assign functions to the outputs that you think are _likely_ to be correct in the _Actuator Outputs_ section. 2. Toggle the **Enable sliders** switch in _Actuator Testing_ section. 3. Перемістіть повзунок для приводу, який ви хочете перевірити: - - Двигуни повинні бути переведені в положення мінімального тяги. - - Сервоприводи повинні бути переміщені близько до середнього положення. + - Двигуни повинні бути переведені в положення мінімального тяги. + - Сервоприводи повинні бути переміщені близько до середнього положення. 4. Перевірте, який привод рухається на транспортному засобі. - This should match the actuator positions for your geometry (the [airframe reference](../airframes/airframe_reference.md) shows motor positions for a number of standard airframes). - - Якщо правильний привод рухається, перейдіть до наступного кроку. - - Якщо неправильний привод рухається, поміняйте призначення виводу. - - Якщо нічого не рухається, то збільште регулятор наполовину діапазону, потім вище, якщо потрібно. - Якщо після цього нічого не рухається, вихід може бути не підключений, можливо, двигун не живиться або вихід може бути неправильно налаштований. - Вам потрібно буде вирішити проблему (можливо, спробуйте інші виходи виконавчих пристроїв, щоб побачити, чи "щось" рухається). + This should match the actuator positions for your geometry (the [airframe reference](../airframes/airframe_reference.md) shows motor positions for a number of standard airframes). + - Якщо правильний привод рухається, перейдіть до наступного кроку. + - Якщо неправильний привод рухається, поміняйте призначення виводу. + - Якщо нічого не рухається, то збільште регулятор наполовину діапазону, потім вище, якщо потрібно. + Якщо після цього нічого не рухається, вихід може бути не підключений, можливо, двигун не живиться або вихід може бути неправильно налаштований. + Вам потрібно буде вирішити проблему (можливо, спробуйте інші виходи виконавчих пристроїв, щоб побачити, чи "щось" рухається). 5. Поверніть слайдер у положення "роззброєно" (донизу для двигунів, по центру для сервоприводів). 6. Повторити для всіх приводів @@ -501,34 +501,34 @@ Remove propellers! Для кожного двигуна: 1. Тягніть слайдер мотора вниз, щоб він защелкнувся унизу. - In this position the motor is set to the outputs `disarmed` value. - - Перевірте, що двигун не обертається в цьому положенні. - - If the motor spins, reduce the corresponding PWM `disarmed` value in the [Actuator Outputs](#actuator-outputs) section to below the level at which it still spins. + In this position the motor is set to the outputs `disarmed` value. + - Перевірте, що двигун не обертається в цьому положенні. + - If the motor spins, reduce the corresponding PWM `disarmed` value in the [Actuator Outputs](#actuator-outputs) section to below the level at which it still spins. 2. Slowly move the slider up until it snaps to the _minimum_ position. - In this position the motor is set to the outputs `minimum` value. + In this position the motor is set to the outputs `minimum` value. - - Перевірте, чи двигун обертається дуже повільно в цьому положенні. - - If the motor is not spinning, or spinning too fast you will need to adjust the corresponding PWM `minimum` value in the [Actuator Outputs](#actuator-outputs) such that the motors barely spin. + - Перевірте, чи двигун обертається дуже повільно в цьому положенні. + - If the motor is not spinning, or spinning too fast you will need to adjust the corresponding PWM `minimum` value in the [Actuator Outputs](#actuator-outputs) such that the motors barely spin. - ![PWM Minimum Output](../../assets/config/actuators/pwm_minimum_output.png) - ::: info - For DShot output, this is not required. + ![PWM Minimum Output](../../assets/config/actuators/pwm_minimum_output.png) + ::: info + For DShot output, this is not required. ::: 3. Збільште значення слайдера до рівня, на якому ви можете перевірити, що двигун обертається в правильному напрямку і що він надасть позитивний тяговий потік в очікуваному напрямку. - - Очікувана напрямок тяги може відрізнятися в залежності від типу транспортного засобу. - Наприклад, у багатороторних літаках тяга завжди повинна вказувати вгору, тоді як у повітряному судні з фіксованим крилом тяга буде тягти судно вперед. - - For VTOL, thrust should point upwards when the Tilt Servo is at 0 degrees as defined the [Tilt Servo Convention](#tilt-servo-coordinate-system). - Testing of the [Tilt Servo](#tilt-servo-setup) is covered below as well. - - If thrust is in the wrong direction, you may need to [reverse the motors](#reversing-motors). + - Очікувана напрямок тяги може відрізнятися в залежності від типу транспортного засобу. + Наприклад, у багатороторних літаках тяга завжди повинна вказувати вгору, тоді як у повітряному судні з фіксованим крилом тяга буде тягти судно вперед. + - For VTOL, thrust should point upwards when the Tilt Servo is at 0 degrees as defined the [Tilt Servo Convention](#tilt-servo-coordinate-system). + Testing of the [Tilt Servo](#tilt-servo-setup) is covered below as well. + - If thrust is in the wrong direction, you may need to [reverse the motors](#reversing-motors). 4. Збільште значення слайдера до максимального значення, щоб двигун швидко обертався. - Reduce the value of the PWM output's `maximum` value just below the default. - Прослухайте тон моторів, коли ви збільшуєте значення малими (25us) інкрементами. - "Оптимальне" максимальне значення - це значення, при якому ви востаннє почули зміну тона. + Reduce the value of the PWM output's `maximum` value just below the default. + Прослухайте тон моторів, коли ви збільшуєте значення малими (25us) інкрементами. + "Оптимальне" максимальне значення - це значення, при якому ви востаннє почули зміну тона. ### Налаштування поверхонь керування @@ -551,34 +551,34 @@ Control surfaces that move either direction around a neutral point include: aile To set these up: 1. Set the `Disarmed` value so that the surfaces will stay at neutral position when disarmed. - This is usually around `1500` for PWM servos (near the centre of the servo range). + This is usually around `1500` for PWM servos (near the centre of the servo range). - ![Control Surface Disarmed 1500 Setting](../../assets/config/actuators/control_surface_aileron_setup.png) + ![Control Surface Disarmed 1500 Setting](../../assets/config/actuators/control_surface_aileron_setup.png) 2. Move the slider for the surface upwards (positive command) and verify that it moves in the direction defined in the [Control Surface Convention](#control-surface-deflection-convention). - - Ailerons, elevons, V-Tails, A-Tails, and other horizontal surfaces should move up. - - Rudders and other "purely vertical" surfaces should move right. + - Ailerons, elevons, V-Tails, A-Tails, and other horizontal surfaces should move up. + - Rudders and other "purely vertical" surfaces should move right. - ::: tip - It is important that the slider movement matches the control surface convention, in order to normalize control for different servo mountings (moving the slider up may actually decrease the output value sent to the servo). + ::: tip + It is important that the slider movement matches the control surface convention, in order to normalize control for different servo mountings (moving the slider up may actually decrease the output value sent to the servo). ::: - If the control surface moves in the opposite direction, click on the `Rev Range` checkbox to reverse the range. + If the control surface moves in the opposite direction, click on the `Rev Range` checkbox to reverse the range. 3. Move the slider again to the middle and check if the Control Surfaces are aligned in the neutral position of the wing. - - If it is not aligned, you can set the **Trim** value for the control surface. + - If it is not aligned, you can set the **Trim** value for the control surface. - ::: info - This is done in the `Trim` setting of the Geometry panel, usually by "trial and error". - ![Control Surface Trimming](../../assets/config/actuators/control_surface_trim.png) + ::: info + This is done in the `Trim` setting of the Geometry panel, usually by "trial and error". + ![Control Surface Trimming](../../assets/config/actuators/control_surface_trim.png) ::: - - After setting the trim for a control surface, move its slider away from the centre, release, and then back into disarmed (middle) position. - Підтвердіть, що поверхня знаходиться в нейтральному положенні. + - After setting the trim for a control surface, move its slider away from the centre, release, and then back into disarmed (middle) position. + Підтвердіть, що поверхня знаходиться в нейтральному положенні. :::info Another way to test without using the sliders would be to set the [`COM_PREARM_MODE`](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_PREARM_MODE) parameter to `Always`: @@ -600,13 +600,13 @@ One approach for setting these up is: 1. Set values `Disarmed` to `1500`, `Min` to `1200`, `Max` to `1700` so that the values are around the centre of the servo range. 2. Move the corresponding slider up and check the control moves and that it is extending (moving away from the disarmed position). - If not, click on the `Rev Range` checkbox to reverse the range. + If not, click on the `Rev Range` checkbox to reverse the range. 3. Enable slider in the disarmed position, them change the value of the `Disarmed` signal until the control is retracted/flush with wing. - This may require that the `Disarmed` value is increased or decreased: - - If the value was decreased towards `Min`, then set `Min` to match `Disarmed`. - - If the value was increased towards `Max`, then set `Max` to match `Disarmed`. + This may require that the `Disarmed` value is increased or decreased: + - If the value was decreased towards `Min`, then set `Min` to match `Disarmed`. + - If the value was increased towards `Max`, then set `Max` to match `Disarmed`. 4. The value that you did _not_ set to match `Disarmed` controls the maximum amount that the control surface can extend. - Set the slider to the top of the control, then change the value (`Max` or `Min`) so that the control surface is fully extended when the slider is at top. + Set the slider to the top of the control, then change the value (`Max` or `Min`) so that the control surface is fully extended when the slider is at top. :::info Special note for flaps In some vehicle builds, flaps may be configured such that both flaps are controlled from a single output. @@ -630,7 +630,7 @@ First set the _frame rate_ for the servos used in each group of outputs. 2. Position the slider for the servo in the lowest position, and verify that a positive value increase will point towards the `Angle at Min Tilt` (defined in the Geometry section). - ![Tilt Servo Geometry Setup](../../assets/config/actuators/tilt_servo_geometry_config.png) + ![Tilt Servo Geometry Setup](../../assets/config/actuators/tilt_servo_geometry_config.png) 3. Position the slider for the servo in the highest position, and verify that positive motor thrust will point towards the `Angle at Max Tilt` (as defined in the Geometry section). diff --git a/docs/uk/config/airspeed.md b/docs/uk/config/airspeed.md index 279ac402ba..eebbbbf022 100644 --- a/docs/uk/config/airspeed.md +++ b/docs/uk/config/airspeed.md @@ -27,18 +27,18 @@ Before calibration they must be [enabled via the corresponding parameter](../adv 4. Click the **Airspeed** sensor button. - ![Airspeed calibration](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_airspeed.jpg) + ![Airspeed calibration](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_airspeed.jpg) 5. Захистіть сенсор від вітру (тобто закрийте його рукою). - Пильнуйте, щоб не заблокувати жодного з отворів. + Пильнуйте, щоб не заблокувати жодного з отворів. 6. Click **OK** to start the calibration. 7. Після запиту, дмухніть у кінець труби пітота, щоб сигналізувати про завершення калібрування. - :::tip - Blowing into the tube is also a basic check that the dynamic and static ports are installed correctly. - Якщо вони будуть поміняні місцями, то датчик буде відображати великий від'ємний перепад тиску, коли ви дмухаєте в трубку, і калібрування завершиться з помилкою. + :::tip + Blowing into the tube is also a basic check that the dynamic and static ports are installed correctly. + Якщо вони будуть поміняні місцями, то датчик буде відображати великий від'ємний перепад тиску, коли ви дмухаєте в трубку, і калібрування завершиться з помилкою. ::: diff --git a/docs/uk/config/compass.md b/docs/uk/config/compass.md index dbcf9f28f2..081febdeba 100644 --- a/docs/uk/config/compass.md +++ b/docs/uk/config/compass.md @@ -23,9 +23,9 @@ If any external magnetometers are available, it then disables the internal magne Several types of compass calibration are available: 1. [Complete](#complete-calibration): This calibration is required after installing the autopilot on an airframe for the first time or when the configuration of the vehicle has changed significantly. - Воно компенсує впливи твердого та м'якого заліза, оцінюючи зміщення та коефіцієнт масштабу для кожної вісі. + Воно компенсує впливи твердого та м'якого заліза, оцінюючи зміщення та коефіцієнт масштабу для кожної вісі. 2. [Partial](#partial-quick-calibration): This calibration can be performed as a routine when preparing the vehicle for a flight, after changing the payload, or simply when the compass rose seems inaccurate. - Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза. + Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза. 3. [Large vehicle](#large-vehicle-calibration): This calibration can be performed when the vehicle is too large or heavy to perform a complete calibration. Цей тип калібрування лише оцінює зміщення для компенсації ефекту твердого заліза. ## Виконання калібрування @@ -35,13 +35,13 @@ Several types of compass calibration are available: Перед початком калібрування: 1. Виберіть місце подалеку від великих металевих об'єктів або магнітних полів. - :::tip - Metal is not always obvious! Уникайте калібрування на верхній частині офісного столу (часто містять металеві пластины) або поруч з транспортним засобом. - Калібрування може бути навіть уражено, якщо ви стоїте на бетонній плиті з нерівномірним розподілом арматури. + :::tip + Metal is not always obvious! Уникайте калібрування на верхній частині офісного столу (часто містять металеві пластины) або поруч з транспортним засобом. + Калібрування може бути навіть уражено, якщо ви стоїте на бетонній плиті з нерівномірним розподілом арматури. ::: 2. Підключайтесь за допомогою телеметричного радіо, а не через USB, якщо це взагалі можливо. - USB потенційно може викликати значне магнітне втручання. + USB потенційно може викликати значне магнітне втручання. 3. If using an external compass (or a combined GPS/compass module), make sure it is [mounted](../assembly/mount_gps_compass.md) as far as possible from other electronics in order to reduce magnetic interference, and in a _supported orientation_. ### Повне калібрування @@ -54,10 +54,10 @@ Several types of compass calibration are available: 3. Click the **Compass** sensor button. - ![Select Compass calibration PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_compass_select_px4.png) + ![Select Compass calibration PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_compass_select_px4.png) - ::: info - You should already have set the [Autopilot Orientation](../config/flight_controller_orientation.md). Якщо ні, ви також можете встановити це тут. + ::: info + You should already have set the [Autopilot Orientation](../config/flight_controller_orientation.md). Якщо ні, ви також можете встановити це тут. ::: @@ -65,7 +65,7 @@ Several types of compass calibration are available: 5. Розмістіть транспортний засіб у будь-якому з показаних червоних орієнтацій (неповний) та утримуйте його нерухомим. Після запиту (орієнтаційне зображення стає жовтим) обертайте транспортний засіб навколо вказаної вісі в одному або обох напрямках. Після завершення калібрування для поточного орієнтації пов'язане зображення на екрані стане зеленим. - ![Compass calibration steps on PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_compass_calibrate_px4.png) + ![Compass calibration steps on PX4](../../assets/qgc/setup/sensor/sensor_compass_calibrate_px4.png) 6. Повторіть процес калібрування для всіх орієнтацій автомобіля. @@ -76,7 +76,7 @@ Once you've calibrated the vehicle in all the positions _QGroundControl_ will di Ця калібровка схожа на відому калібровку компасу у вигляді восьмірки, виконану на смартфоні: 1. Утримуйте транспортний засіб перед собою та випадковим чином виконуйте часткові обертання по всіх його осях. - 2-3 коливань на кут близько 30 градусів у кожному напрямку зазвичай достатньо. + 2-3 коливань на кут близько 30 градусів у кожному напрямку зазвичай достатньо. 2. Зачекайте, поки оцінка заголовку стабілізується, і перевірте, що компас вказує в правильному напрямку (це може зайняти кілька секунд). Примітки: @@ -94,12 +94,12 @@ This calibration process leverages external knowledge of vehicle's orientation a 1. Ensure GNSS Fix. This is required to find the expected Earth magnetic field in WMM tables. 2. Align the vehicle to face True North. - Be as accurate as possible for best results. + Be as accurate as possible for best results. 3. Open the [QGroundControl MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) and send the following command: - ```sh - commander calibrate mag quick - ``` + ```sh + commander calibrate mag quick + ``` Примітки: diff --git a/docs/uk/config/firmware.md b/docs/uk/config/firmware.md index bd2f64af2f..3eb6f56b85 100644 --- a/docs/uk/config/firmware.md +++ b/docs/uk/config/firmware.md @@ -61,10 +61,10 @@ Next you will need to specify the [vehicle airframe](../config/airframe.md) (and 2. Check **Advanced settings** and select the version from the dropdown list: - **Standard Version (stable):** The default version (i.e. no need to use advanced settings to install this!) - **Beta Testing (beta):** A beta/candidate release. - Лише доступно, коли готується новий реліз. + Лише доступно, коли готується новий реліз. - **Developer Build (master):** The latest build of PX4/PX4-Autopilot _main_ branch. - **Custom Firmware file...:** A custom firmware file (e.g. [that you have built locally](../dev_setup/building_px4.md)). - Якщо ви виберете це, вам доведеться вибрати власну прошивку з файлової системи на наступному кроці. + Якщо ви виберете це, вам доведеться вибрати власну прошивку з файлової системи на наступному кроці. Оновлення прошивки потім продовжується, як і раніше. diff --git a/docs/uk/config/flight_mode.md b/docs/uk/config/flight_mode.md index 4b8f9d0d42..3960ed8133 100644 --- a/docs/uk/config/flight_mode.md +++ b/docs/uk/config/flight_mode.md @@ -40,24 +40,24 @@ PX4 дозволяє вам вказати канал "режиму" та виб 3. Select **"Q" icon > Vehicle Setup > Flight Modes** (sidebar) to open _Flight Modes Setup_. - ![Flight modes single-channel](../../assets/qgc/setup/flight_modes/flight_modes_single_channel.jpg) + ![Flight modes single-channel](../../assets/qgc/setup/flight_modes/flight_modes_single_channel.jpg) 4. Specify _Flight Mode Settings_: - - Select the **Mode channel** (above this shown as Channel 5, but this will depend on your transmitter configuration). - - Перемістіть перемикач передавача (або перемикачі), які ви налаштували для вибору режиму, через доступні позиції. - The mode slot matching your current switch position will be highlighted (above this is _Flight Mode 1_). - ::: info - While you can set flight modes in any of the 6 slots, only the channels that are mapped to switch positions will be highlighted/used. + - Select the **Mode channel** (above this shown as Channel 5, but this will depend on your transmitter configuration). + - Перемістіть перемикач передавача (або перемикачі), які ви налаштували для вибору режиму, через доступні позиції. + The mode slot matching your current switch position will be highlighted (above this is _Flight Mode 1_). + ::: info + While you can set flight modes in any of the 6 slots, only the channels that are mapped to switch positions will be highlighted/used. ::: - - Виберіть режим польоту, який ви хочете активувати для кожного положення перемикача. + - Виберіть режим польоту, який ви хочете активувати для кожного положення перемикача. 5. Specify _Switch Settings_: - - Select the channels that you want to map to specific actions - e.g.: _Return_ mode, _Kill switch_, _offboard_ mode, etc. (if you have spare switches and channels on your transmitter). + - Select the channels that you want to map to specific actions - e.g.: _Return_ mode, _Kill switch_, _offboard_ mode, etc. (if you have spare switches and channels on your transmitter). 6. Перевірте, що режими відображаються на правильні перемикачі передавача: - - Check the _Channel Monitor_ to confirm that the expected channel is changed by each switch. - - Select each mode switch on your transmitter in turn, and check that the desired flight mode is activated (the text turns yellow on _QGroundControl_ for the active mode). + - Check the _Channel Monitor_ to confirm that the expected channel is changed by each switch. + - Select each mode switch on your transmitter in turn, and check that the desired flight mode is activated (the text turns yellow on _QGroundControl_ for the active mode). Усі значення автоматично зберігаються після зміни. diff --git a/docs/uk/config/safety_simulation.md b/docs/uk/config/safety_simulation.md index 8905bb3f2c..ec7b1869a7 100644 --- a/docs/uk/config/safety_simulation.md +++ b/docs/uk/config/safety_simulation.md @@ -14,7 +14,7 @@ Note that any delayed action (`COM_FAIL_ACT_T`) will also be delayed in the simu 2. Встановіть тип транспортного засобу 3. Set the other values in the **State** or any of the flags under **Conditions** - The **Intended Mode** corresponds to the commanded mode via RC or GCS (or external script). - Станова машина аварійного відновлення може перевизначити це у разі аварійного відновлення. + Станова машина аварійного відновлення може перевизначити це у разі аварійного відновлення. 4. Check the action under **Output** 5. Check what happens when changing mode or **Move the RC sticks** 6. Грайте з різними налаштуваннями та умовами! @@ -30,3 +30,4 @@ make run_failsafe_web_server + diff --git a/docs/uk/config_fw/trimming_guide_fixedwing.md b/docs/uk/config_fw/trimming_guide_fixedwing.md index 89da7f115f..bb46d70b28 100644 --- a/docs/uk/config_fw/trimming_guide_fixedwing.md +++ b/docs/uk/config_fw/trimming_guide_fixedwing.md @@ -29,10 +29,10 @@ The [Advanced Trimming](#advanced-trimming) section introduces parameters that c 1. Trim the servos by physically adjusting the linkages lengths if possible and fine tune by trimming the PWM channels (use `PWM_MAIN/AUX_TRIMx`) on the bench to properly set the control surfaces to their theoretical position. 2. Fly in stabilized mode at cruise speed and set the pitch setpoint offset (`FW_PSP_OFF`) to desired angle of attack. - Необхідний кут атаки при крейсерській швидкості відповідає куту крена, який потрібно літаку летіти, щоб утримати постійну висоту під час польоту з вирівняним крилом. - If you are using an airspeed sensor, also set the correct cruise airspeed (`FW_AIRSPD_TRIM`). + Необхідний кут атаки при крейсерській швидкості відповідає куту крена, який потрібно літаку летіти, щоб утримати постійну висоту під час польоту з вирівняним крилом. + If you are using an airspeed sensor, also set the correct cruise airspeed (`FW_AIRSPD_TRIM`). 3. Look at the actuator controls in the log file (upload it to [Flight Review](https://logs.px4.io) and check the _Actuator Controls_ plot for example) and set the pitch trim (`TRIM_PITCH`). - Встановіть це значення на середнє зміщення сигналу тану під час польоту на рівні крила. + Встановіть це значення на середнє зміщення сигналу тану під час польоту на рівні крила. Крок 3 можна виконати перед кроком 2, якщо ви не хочете дивитися на журнал або якщо вам зручно керувати літаком вручну. You can then trim your remote (with the trim switches) and report the values to `TRIM_PITCH` (and remove the trims from your transmitter) or update `TRIM_PITCH` directly during flight via telemetry and QGC. diff --git a/docs/uk/config_heli/index.md b/docs/uk/config_heli/index.md index f98522d729..b61169f631 100644 --- a/docs/uk/config_heli/index.md +++ b/docs/uk/config_heli/index.md @@ -53,15 +53,15 @@ This section contains topics related to [helicopter](../frames_helicopter/index. Для кожного набору сервоприводів: - `Angle`: Clockwise angle in degree on the swash plate circle at which the servo arm is attached starting from `0` pointing forwards. - Приклад для типової настройки, де три сервопривода керують планкою рівномірно розподіленою по колу (360° / 3 =) по 120° кожен, що призводить до наступних кутів: + Приклад для типової настройки, де три сервопривода керують планкою рівномірно розподіленою по колу (360° / 3 =) по 120° кожен, що призводить до наступних кутів: - | # | Кут | - | ------- | ---- | - | Servo 1 | 60° | - | Servo 2 | 180° | - | Servo 3 | 300° | + | # | Кут | + | ------- | ---- | + | Servo 1 | 60° | + | Servo 2 | 180° | + | Servo 3 | 300° | - warning and requirement + warning and requirement - `Arm Length (relative to each other)`: Radius from the swash plate center (top view). Коротше плече означає, що та ж сама рух сервопривода зміщує плиту більше. Це дозволяє отримати компенсацію автопілоту. @@ -72,7 +72,7 @@ This section contains topics related to [helicopter](../frames_helicopter/index. - `Yaw compensation scale based on collective pitch`: How much yaw is feed forward compensated based on the current collective pitch. - `Main rotor turns counter-clockwise`: `Disabled` (clockwise rotation) | `Enabled` - `Throttle spoolup time`: Set value (in seconds) greater than the achievable minimum motor spool up time. - Більше значення може поліпшити зручність користувача. + Більше значення може поліпшити зручність користувача. 3. Видаліть лопаті ротора та пропелери diff --git a/docs/uk/config_mc/filter_tuning.md b/docs/uk/config_mc/filter_tuning.md index e4a44af7a7..716a307a0f 100644 --- a/docs/uk/config_mc/filter_tuning.md +++ b/docs/uk/config_mc/filter_tuning.md @@ -148,9 +148,9 @@ Note that there can be negative impacts on performance if `IMU_GYRO_CUTOFF` and Below is an example for three different `IMU_DGYRO_CUTOFF` filter values (40Hz, 70Hz, 90Hz). При 90 Гц загальний рівень шуму починає збільшуватися (особливо для крену), тому частота відсічки 70 Гц є безпечним налаштуванням. -![IMU\_DGYRO\_CUTOFF=40](../../assets/config/mc/filter_tuning/actuator_controls_fft_dgyrocutoff_40.png) -![IMU\_DGYRO\_CUTOFF=70](../../assets/config/mc/filter_tuning/actuator_controls_fft_dgyrocutoff_70.png) -![IMU\_DGYRO\_CUTOFF=90](../../assets/config/mc/filter_tuning/actuator_controls_fft_dgyrocutoff_90.png) +![IMU_DGYRO_CUTOFF=40](../../assets/config/mc/filter_tuning/actuator_controls_fft_dgyrocutoff_40.png) +![IMU_DGYRO_CUTOFF=70](../../assets/config/mc/filter_tuning/actuator_controls_fft_dgyrocutoff_70.png) +![IMU_DGYRO_CUTOFF=90](../../assets/config/mc/filter_tuning/actuator_controls_fft_dgyrocutoff_90.png) :::info The plot cannot be compared between different vehicles, as the y axis scale can be different. @@ -161,16 +161,16 @@ The plot cannot be compared between different vehicles, as the y axis scale can In this case you might use the settings: [IMU_GYRO_NF0_FRQ=32](../advanced_config/parameter_reference.md#IMU_GYRO_NF0_FRQ) and [IMU_GYRO_NF0_BW=5](../advanced_config/parameter_reference.md#IMU_GYRO_NF0_BW) (note, this spike is narrower than usual). Низкочастотні фільтри та фільтр позбавлення можна налаштовувати незалежно (тобто вам не потрібно встановлювати фільтр позбавлення перед збором даних для налаштування низкочастотного фільтра). -![IMU\_GYRO\_NF0\_FRQ=32 IMU\_GYRO\_NF0\_BW=5](../../assets/config/mc/filter_tuning/actuator_controls_fft_gyro_notch_32.png) +![IMU_GYRO_NF0_FRQ=32 IMU_GYRO_NF0_BW=5](../../assets/config/mc/filter_tuning/actuator_controls_fft_gyro_notch_32.png) ## Додаткові поради 1. Прийнятна затримка залежить від розміру транспортного засобу та очікувань. - FPV racers typically tune for the absolute minimal latency (as a ballpark `IMU_GYRO_CUTOFF` around 120, `IMU_DGYRO_CUTOFF` of 50 to 80). - For bigger vehicles latency is less critical and `IMU_GYRO_CUTOFF` of around 80 might be acceptable. + FPV racers typically tune for the absolute minimal latency (as a ballpark `IMU_GYRO_CUTOFF` around 120, `IMU_DGYRO_CUTOFF` of 50 to 80). + For bigger vehicles latency is less critical and `IMU_GYRO_CUTOFF` of around 80 might be acceptable. 2. You can start tuning at higher `IMU_GYRO_CUTOFF` values (e.g. 100Hz), which might be desirable because the default tuning of `IMU_GYRO_CUTOFF` is set very low (30Hz). - Однак вам потрібно бути обізнаними з ризиками: - - Не літайте більше 20-30 секунд - - Перевірте, що двигуни не нагріваються занадто сильно - - Слухайте дивні звуки та симптоми надмірного шуму, як обговорено вище. + Однак вам потрібно бути обізнаними з ризиками: + - Не літайте більше 20-30 секунд + - Перевірте, що двигуни не нагріваються занадто сильно + - Слухайте дивні звуки та симптоми надмірного шуму, як обговорено вище. diff --git a/docs/uk/config_mc/index.md b/docs/uk/config_mc/index.md index ad4be7ee91..84860a97ca 100644 --- a/docs/uk/config_mc/index.md +++ b/docs/uk/config_mc/index.md @@ -38,9 +38,9 @@ Selecting an airframe applies a [frame configuration file](../dev_airframes/addi Коли ви виводите новий транспортний засіб, рама зазвичай містить досить мінімальну конфігурацію: - Кадри з назвою "Загальний" визначають тип транспортного засобу, кількість роторів та позиції роторів-заповнювачі. - Після вибору конструкції фюзеляжу ви визначаєте фактичну геометрію, а потім налаштовуєте виходи. + Після вибору конструкції фюзеляжу ви визначаєте фактичну геометрію, а потім налаштовуєте виходи. - Кадри з назвою моделі/бренду визначать тип транспортного засобу, кількість роторів, фактичні позиції роторів та напрямки руху двигуна. - Після вибору конструкції фюзеляжу вам зазвичай все ще потрібно налаштувати виводи. + Після вибору конструкції фюзеляжу вам зазвичай все ще потрібно налаштувати виводи. ::: @@ -52,7 +52,7 @@ If using PWM ESCs and OneShot ESCs (but not DShot and DroneCAN/Cyphal ESC) you s The final step is [Motor Configuration](../config/actuators.md#motor-configuration): - [Reverse any motors](../config/actuators.md#reversing-motors) that don't match the spin direction configured in the Geometry. - Для DShot ESC ви можете це зробити через інтерфейс тестування приводу. + Для DShot ESC ви можете це зробити через інтерфейс тестування приводу. - PWM, OneShot та CAN ESC встановлюють ліміти введення мотора для режимів роззброєння, низької та високої швидкості (не потрібно для DShot ESC) Відповідні теми: @@ -123,14 +123,14 @@ PX4 може бути налаштований для автоматичної - [Autotune](../config/autotune_mc.md) — Automates tuning PX4 rate and attitude controllers (recommended). - ::: info - Automatic tuning works on frames that have reasonable authority and dynamics around all the body axes. - Це було перевірено в основному на гоночних квадрокоптерах та X500, і очікується, що воно буде менш ефективним на трикоптерах з нахилом ротора. + ::: info + Automatic tuning works on frames that have reasonable authority and dynamics around all the body axes. + Це було перевірено в основному на гоночних квадрокоптерах та X500, і очікується, що воно буде менш ефективним на трикоптерах з нахилом ротора. - Manual tuning using these guides are only needed if there is a problem with autotune: + Manual tuning using these guides are only needed if there is a problem with autotune: - - [MC PID Tuning (Manual/Basic)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md) — Manual tuning basic how to. - - [MC PID Tuning Guide (Manual/Detailed)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md) — Manual tuning with detailed explanation. + - [MC PID Tuning (Manual/Basic)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md) — Manual tuning basic how to. + - [MC PID Tuning Guide (Manual/Detailed)](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md) — Manual tuning with detailed explanation. ::: @@ -138,7 +138,7 @@ PX4 може бути налаштований для автоматичної - [MC Filter/Control Latency Tuning](../config_mc/filter_tuning.md) — Trade off control latency and noise filtering. - [MC Setpoint Tuning (Trajectory Generator)](../config_mc/mc_trajectory_tuning.md) - - [MC Jerk-limited Type Trajectory](../config_mc/mc_jerk_limited_type_trajectory.md) + - [MC Jerk-limited Type Trajectory](../config_mc/mc_jerk_limited_type_trajectory.md) - [Multicopter Racer Setup](../config_mc/racer_setup.md) @@ -167,7 +167,7 @@ Yes but it must be physically feasible. E.g. if you make a quadrotor where all m - [Периферія контролера польоту](../peripherals/README.md) - налаштування конкретних датчиків, опціональних датчиків, приводів тощо. - [Advanced Configuration](../advanced_config/index.md) - Factory/OEM calibration, configuring advanced features, less-common configuration. - Конфігурація/налаштування, що залежать від апарату: - - **Multicopter Config/Tuning** - - [Конфігурація/налаштування гелікоптера](../config_heli/index.md) - - [Fixed Wing Config/Tuning](../config_fw/index.md) - - [Конфігурація/налаштування VTOL](../config_vtol/index.md) + - **Multicopter Config/Tuning** + - [Конфігурація/налаштування гелікоптера](../config_heli/index.md) + - [Fixed Wing Config/Tuning](../config_fw/index.md) + - [Конфігурація/налаштування VTOL](../config_vtol/index.md) diff --git a/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md b/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md index 0be7e4d87f..e465fa75ae 100644 --- a/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md +++ b/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md @@ -45,7 +45,7 @@ PX4 supports two (mathematically equivalent) forms of the PID rate controller in Users can select the form that is used by setting the proportional gain for the other form to "1" (i.e. in the diagram below set **K** to 1 for the parallel form, or **P** to 1 for the standard form - this will replace either the K or P blocks with a line). -![PID\_Mixed](../../assets/mc_pid_tuning/PID_algorithm_Mixed.png) +![PID_Mixed](../../assets/mc_pid_tuning/PID_algorithm_Mixed.png) @@ -74,14 +74,14 @@ The derivative term (**D**) is on the feedback path in order to avoid an effect The _parallel form_ is the simplest form, and is (hence) commonly used in textbooks. У цьому випадку вихід контролера просто є сумою пропорційних, інтегральних та диференційних дій. -![PID\_Parallel](../../assets/mc_pid_tuning/PID_algorithm_Parallel.png) +![PID_Parallel](../../assets/mc_pid_tuning/PID_algorithm_Parallel.png) ##### Стандартна форма Ця форма математично еквівалентна паралельній формі, але основною перевагою є те, що (навіть якщо це здається протирічливим) вона роз'єднує налаштування пропорційного коефіцієнта від інтегрального та диференціального коефіцієнтів. Це означає, що нову платформу легко можна налаштувати, взявши вигоди від дрона зі схожим розміром/інерцією і просто налаштувати коефіцієнт K, щоб він летів належним чином. -![PID\_Standard](../../assets/mc_pid_tuning/PID_algorithm_Standard.png) +![PID_Standard](../../assets/mc_pid_tuning/PID_algorithm_Standard.png) #### Оцінити Налаштування PID diff --git a/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md b/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md index 4ccd6f0e3e..93fe689ca8 100644 --- a/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md +++ b/docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md @@ -72,7 +72,7 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche 1. Arm the vehicle, takeoff, and hover (typically in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md)). 2. Open _QGroundControl_ **Vehicle Setup > PID Tuning** - ![QGC Rate Controller Tuning UI](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_rate_controller.png) + ![QGC Rate Controller Tuning UI](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_rate_controller.png) 3. Select the **Rate Controller** tab. @@ -80,60 +80,60 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche 5. Set the _Thrust curve_ value to: 0.3 (PWM, power-based controllers) or 1 (RPM-based ESCs) - ::: info - For PWM, power-based and (some) UAVCAN speed controllers, the control signal to thrust relationship may not be linear. - Як результат, оптимальне налаштування при потужності утримання може бути не ідеальним, коли транспортний засіб працює на вищій потужності. + ::: info + For PWM, power-based and (some) UAVCAN speed controllers, the control signal to thrust relationship may not be linear. + Як результат, оптимальне налаштування при потужності утримання може бути не ідеальним, коли транспортний засіб працює на вищій потужності. - Значення кривої тяги може бути використане для компенсації цієї нелинійності: + Значення кривої тяги може бути використане для компенсації цієї нелинійності: - - For PWM controllers, 0.3 is a good default (which may benefit from [further tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve)). - - Для контролерів на основі RPM використовуйте 1 (додаткове налаштування не потрібно, оскільки вони мають квадратичну криву тяги). + - For PWM controllers, 0.3 is a good default (which may benefit from [further tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve)). + - Для контролерів на основі RPM використовуйте 1 (додаткове налаштування не потрібно, оскільки вони мають квадратичну криву тяги). - For more information see the [detailed PID tuning guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve). + For more information see the [detailed PID tuning guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve). ::: 6. Set the _Select Tuning_ radio button to: **Roll**. 7. (Optionally) Select the **Automatic Flight Mode Switching** checkbox. - This will _automatically_ switch from [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) to [Stabilised mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) when you press the **Start** button + This will _automatically_ switch from [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) to [Stabilised mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) when you press the **Start** button 8. For rate controller tuning switch to _Acro mode_, _Stabilized mode_ or _Altitude mode_ (unless automatic switching is enabled). 9. Select the **Start** button in order to start tracking the setpoint and response curves. 10. Rapidly move the _roll stick_ full range and observe the step response on the plots. - :::tip - Stop tracking to enable easier inspection of the plots. - Це відбувається автоматично, коли ви збільшуєте/панорамуєте. - Use the **Start** button to restart the plots, and **Clear** to reset them. + :::tip + Stop tracking to enable easier inspection of the plots. + Це відбувається автоматично, коли ви збільшуєте/панорамуєте. + Use the **Start** button to restart the plots, and **Clear** to reset them. ::: 11. Modify the three PID values using the sliders (for roll rate-tuning these affect `MC_ROLLRATE_K`, `MC_ROLLRATE_I`, `MC_ROLLRATE_D`) and observe the step response again. - Значення зберігаються на транспортний засіб, як тільки переміщуються слайдери. - ::: info - The goal is for the _Response_ curve to match the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots). + Значення зберігаються на транспортний засіб, як тільки переміщуються слайдери. + ::: info + The goal is for the _Response_ curve to match the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots). ::: - The PID values can be adjusted as follows: - - P (пропорційне) або К підсилення: - - збільште це для більшої реакції - - зменшити, якщо відповідь перевищує і / або коливається (до певної міри збільшення значення D також допомагає). - - D (похідне) надходження: - - це можна збільшити, щоб заглушити перевищення та коливання - - збільшуйте це лише настільки, наскільки це потрібно, оскільки це підсилює шум (і може призвести до нагрітих моторів) - - I (інтегральний) коефіцієнт отримання: - - використовується для зменшення поміченої похибки стану рівноваги - - якщо значення занадто низьке, відповідь може ніколи не досягти заданої точки (наприклад, у вітрових умовах) - - якщо занадто високий, можуть виникнути повільні коливання + The PID values can be adjusted as follows: + - P (пропорційне) або К підсилення: + - збільште це для більшої реакції + - зменшити, якщо відповідь перевищує і / або коливається (до певної міри збільшення значення D також допомагає). + - D (похідне) надходження: + - це можна збільшити, щоб заглушити перевищення та коливання + - збільшуйте це лише настільки, наскільки це потрібно, оскільки це підсилює шум (і може призвести до нагрітих моторів) + - I (інтегральний) коефіцієнт отримання: + - використовується для зменшення поміченої похибки стану рівноваги + - якщо значення занадто низьке, відповідь може ніколи не досягти заданої точки (наприклад, у вітрових умовах) + - якщо занадто високий, можуть виникнути повільні коливання 12. Повторіть процес налаштування вище для крена та курсу: - - Use _Select Tuning_ radio button to select the axis to tune - - Перемістіть відповідні палички (тобто паличку крена для крена, паличку риштування для риштування). - - Для налаштування крену почніть з тих самих значень, що й для крену. - :::tip - Use the **Save to Clipboard** and **Reset from Clipboard** buttons to copy the roll settings for initial pitch settings. + - Use _Select Tuning_ radio button to select the axis to tune + - Перемістіть відповідні палички (тобто паличку крена для крена, паличку риштування для риштування). + - Для налаштування крену почніть з тих самих значень, що й для крену. + :::tip + Use the **Save to Clipboard** and **Reset from Clipboard** buttons to copy the roll settings for initial pitch settings. ::: @@ -141,10 +141,10 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche 14. Повторіть процес налаштування контролерів швидкості та позицій (на всіх осях). - - Використовуйте режим позиції при налаштуванні цих контролерів - - Select the **Simple position control** option in the _Position control mode ..._ selector (this allows direct control for the generation of step inputs) + - Використовуйте режим позиції при налаштуванні цих контролерів + - Select the **Simple position control** option in the _Position control mode ..._ selector (this allows direct control for the generation of step inputs) - ![QGC PID tuning: Simple control selector](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_simple_control.png) + ![QGC PID tuning: Simple control selector](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_simple_control.png) Готово! Пам'ятайте увімкнути повітряний режим перед виходом з налаштувань. diff --git a/docs/uk/config_vtol/vtol_quad_configuration.md b/docs/uk/config_vtol/vtol_quad_configuration.md index 0935c87ec7..22c351820f 100644 --- a/docs/uk/config_vtol/vtol_quad_configuration.md +++ b/docs/uk/config_vtol/vtol_quad_configuration.md @@ -11,7 +11,7 @@ For airframe specific documentation and build instructions see [VTOL Framebuilds 2. Flash the firmware for your current release or master (PX4 `main` branch build). 3. In the [Frame setup](../config/airframe.md) section select the appropriate VTOL airframe. - If your airframe is not listed select the [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) frame. + If your airframe is not listed select the [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) frame. ### Перемикач режимів польоту / переходу diff --git a/docs/uk/contribute/docs.md b/docs/uk/contribute/docs.md index 21b9a9237a..42c861ee5d 100644 --- a/docs/uk/contribute/docs.md +++ b/docs/uk/contribute/docs.md @@ -50,74 +50,74 @@ For these kinds of changes we suggest using the same approach as for _code_: 4. Клонуйте ваш форкнутий репозиторій на локальний комп'ютер: - ```sh - cd ~/wherever/ - git clone https://github.com//PX4-user_guide.git - ``` + ```sh + cd ~/wherever/ + git clone https://github.com//PX4-user_guide.git + ``` - Наприклад, щоб клонувати форк посібника користувача PX4 для користувача з обліковим записом Github "john_citizen": + Наприклад, щоб клонувати форк посібника користувача PX4 для користувача з обліковим записом Github "john_citizen": - ```sh - git clone https://github.com/john_citizen/PX4-user_guide.git - ``` + ```sh + git clone https://github.com/john_citizen/PX4-user_guide.git + ``` 5. Перейдіть до свого локального сховища: - ```sh - cd ~/wherever/PX4-user_guide - ``` + ```sh + cd ~/wherever/PX4-user_guide + ``` 6. Add a _remote_ called "upstream" to point to the PX4 version of the library: - ```sh - git remote add upstream https://github.com/PX4/PX4-user_guide.git - ``` + ```sh + git remote add upstream https://github.com/PX4/PX4-user_guide.git + ``` - :::tip - A "remote" is a handle to a particular repository. - The remote named _origin_ is created by default when you clone the repository, and points to _your fork_ of the guide. - Above you create a new remote _upstream_ that points to the PX4 project version of the documents. + :::tip + A "remote" is a handle to a particular repository. + The remote named _origin_ is created by default when you clone the repository, and points to _your fork_ of the guide. + Above you create a new remote _upstream_ that points to the PX4 project version of the documents. ::: 7. Створити гілку для ваших змін: - ```sh - git checkout -b - ``` + ```sh + git checkout -b + ``` - This creates a local branch on your computer named `your_feature_branch_name`. + This creates a local branch on your computer named `your_feature_branch_name`. 8. Внести зміни до документації за необхідною (загальний посібник по цьому в наступних розділах) 9. Коли ви будете задоволені своїми змінами, ви можете додати їх до вашої локальної гілки за допомогою "commit": - ```sh - git add - git commit -m "" - ``` + ```sh + git add + git commit -m "" + ``` - For a good commit message, please refer to the [Source Code Management](../contribute/code.md#commits-and-commit-messages) section. + For a good commit message, please refer to the [Source Code Management](../contribute/code.md#commits-and-commit-messages) section. 10. Натисніть "Push" вашу локальну гілку (включаючи додані до неї коміти) у вашу репозиторію-форк на Github. - ```sh - git push origin your_feature_branch_name - ``` + ```sh + git push origin your_feature_branch_name + ``` 11. Go to your forked repository on Github in a web browser, e.g.: `https://github.com//PX4-user_guide.git`. - Там ви маєте побачити повідомлення, що нова гілка була відправлена у вашу репозиторію-форк. + Там ви маєте побачити повідомлення, що нова гілка була відправлена у вашу репозиторію-форк. 12. Створіть запит на витягнення (Pull Request, PR): - - On the right hand side of the "new branch message" (see one step before), you should see a green button saying "Compare & Create Pull Request". - Натисніть на неї. - - Буде створено шаблон запиту на витягнення. - Він буде перераховувати ваші коміти, і ви можете (маєте) додати значущий заголовок (у випадку одного коміту PR, це зазвичай повідомлення про коміт) та повідомлення (поясніть, що ви зробили і для якої причини. . - Check [other pull requests](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pulls) for comparison) + - On the right hand side of the "new branch message" (see one step before), you should see a green button saying "Compare & Create Pull Request". + Натисніть на неї. + - Буде створено шаблон запиту на витягнення. + Він буде перераховувати ваші коміти, і ви можете (маєте) додати значущий заголовок (у випадку одного коміту PR, це зазвичай повідомлення про коміт) та повідомлення (поясніть, що ви зробили і для якої причини. . + Check [other pull requests](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pulls) for comparison) 13. Готово! - Редактори PX4 User Guide зараз переглянуть вашу співпрацю і вирішать, чи хочуть вони інтегрувати її. - Періодично перевіряйте, чи є у них питання по вашим змінам. + Редактори PX4 User Guide зараз переглянуть вашу співпрацю і вирішать, чи хочуть вони інтегрувати її. + Періодично перевіряйте, чи є у них питання по вашим змінам. ### Побудова бібліотеки локально @@ -125,51 +125,51 @@ For these kinds of changes we suggest using the same approach as for _code_: 1. Install the [Vitepress prerequisites](https://vitepress.dev/guide/getting-started#prerequisites): - - [Nodejs 18+](https://nodejs.org/en) - - [Yarn classic](https://classic.yarnpkg.com/en/docs/install) + - [Nodejs 18+](https://nodejs.org/en) + - [Yarn classic](https://classic.yarnpkg.com/en/docs/install) 2. Перейдіть до свого локального сховища: - ```sh - cd ~/wherever/PX4-user_guide - ``` + ```sh + cd ~/wherever/PX4-user_guide + ``` 3. Встановити залежності (включаючи Vuepress): - ```sh - yarn install - ``` + ```sh + yarn install + ``` 4. Попередній перегляд і обслуговування бібліотеки: - ```sh - yarn docs:dev - ``` + ```sh + yarn docs:dev + ``` - - Одного разу, коли сервер розробки / попереднього перегляду побудує бібліотеку (менше хвилини вперше), він покаже вам URL-адресу, за допомогою якої ви можете переглянути сайт. - This will be something like: `http://localhost:5173/px4_user_guide/`. - - Stop serving using **CTRL+C** in the terminal prompt. + - Одного разу, коли сервер розробки / попереднього перегляду побудує бібліотеку (менше хвилини вперше), він покаже вам URL-адресу, за допомогою якої ви можете переглянути сайт. + This will be something like: `http://localhost:5173/px4_user_guide/`. + - Stop serving using **CTRL+C** in the terminal prompt. 5. Open previewed pages in your local editor: - First specify a local text editor file using the `EDITOR` environment variable, before calling `yarn start` to preview the library. - For example, on Windows command line you can enable VSCode as your default editor by entering: + First specify a local text editor file using the `EDITOR` environment variable, before calling `yarn start` to preview the library. + For example, on Windows command line you can enable VSCode as your default editor by entering: - ```sh - set EDITOR=code - ``` + ```sh + set EDITOR=code + ``` - The **Open in your editor** link at the bottom of each page will then open the current page in the editor (this replaces the _Open in GitHub_ link). + The **Open in your editor** link at the bottom of each page will then open the current page in the editor (this replaces the _Open in GitHub_ link). 6. Побудуйте бібліотеку за допомогою: - ```sh - # Ubuntu - yarn docs:build + ```sh + # Ubuntu + yarn docs:build - # Windows - yarn docs:buildwin - ``` + # Windows + yarn docs:buildwin + ``` :::tip Use `yarn start` to preview changes _as you make them_ (documents are updated and served very quickly). @@ -224,41 +224,41 @@ When you add a new page you must also add it to `en/SUMMARY.md`! 1. Назви файлів/файлів - - Put new markdown files in an appropriate sub-folder of `/en/`, such as `/en/contribute/`. - Не створюйте додаткових вкладених папок. - - Put new image files in an appropriate nested sub-folder of `/assets/`. - Deeper nesting is allowed/encouraged. - - Use descriptive names for folders and files. - In particular, image filenames should describe what they contain (don't name as "image1.png") - - Use lower case filenames and separate words using underscores (`_`). + - Put new markdown files in an appropriate sub-folder of `/en/`, such as `/en/contribute/`. + Не створюйте додаткових вкладених папок. + - Put new image files in an appropriate nested sub-folder of `/assets/`. + Deeper nesting is allowed/encouraged. + - Use descriptive names for folders and files. + In particular, image filenames should describe what they contain (don't name as "image1.png") + - Use lower case filenames and separate words using underscores (`_`). 2. Зображення - - Використовуйте найменший розмір і найнижчу роздільну здатність, яка все ще робить зображення корисним (це зменшує вартість завантаження для користувачів із слабким інтернет-з'єднанням). - - New images should be created in a sub-folder of `/assets/` (so they can be shared between translations). - - SVG files are preferred for diagrams. - PNG files are preferred over JPG for screenshots. + - Використовуйте найменший розмір і найнижчу роздільну здатність, яка все ще робить зображення корисним (це зменшує вартість завантаження для користувачів із слабким інтернет-з'єднанням). + - New images should be created in a sub-folder of `/assets/` (so they can be shared between translations). + - SVG files are preferred for diagrams. + PNG files are preferred over JPG for screenshots. 3. Контент - - Use "style" (**bold**, _emphasis_, etc.) consistently and sparingly (as little as possible). - - **Bold** for button presses and menu definitions. - - _Emphasis_ for tool names such as _QGroundControl_ or _prettier_. - - `code` for file paths, and code, parameter names that aren't linked, using tools in a command line, such as `prettier`. - - Headings and page titles should use "First Letter Capitalisation". - - The page title should be a first level heading (`#`). - All other headings should be h2 (`##`) or lower. - - Не додавати ніяких стилів до заголовків. - - Don't translate the text indicating the name of an `info`, `tip` or `warning` declaration (e.g. `::: tip`) as this precise text is required to render the aside properly. - - Break lines on sentences by preference. - Don't break lines based on some arbitrary line length. - - Format using _prettier_ (_VSCode_ is a has extensions can be used for this). + - Use "style" (**bold**, _emphasis_, etc.) consistently and sparingly (as little as possible). + - **Bold** for button presses and menu definitions. + - _Emphasis_ for tool names such as _QGroundControl_ or _prettier_. + - `code` for file paths, and code, parameter names that aren't linked, using tools in a command line, such as `prettier`. + - Headings and page titles should use "First Letter Capitalisation". + - The page title should be a first level heading (`#`). + All other headings should be h2 (`##`) or lower. + - Не додавати ніяких стилів до заголовків. + - Don't translate the text indicating the name of an `info`, `tip` or `warning` declaration (e.g. `::: tip`) as this precise text is required to render the aside properly. + - Break lines on sentences by preference. + Don't break lines based on some arbitrary line length. + - Format using _prettier_ (_VSCode_ is a has extensions can be used for this). 4. Videos: - - Youtube videos can be added using the format `` (supported via the [https://www.npmjs.com/package/lite-youtube-embed](https://www.npmjs.com/package/lite-youtube-embed) custom element, which has other parameters you can pass). - - Use instructional videos sparingly as they date badly, and are hard to maintain. - - Cool videos of airframes in flight are always welcome. + - Youtube videos can be added using the format `` (supported via the [https://www.npmjs.com/package/lite-youtube-embed](https://www.npmjs.com/package/lite-youtube-embed) custom element, which has other parameters you can pass). + - Use instructional videos sparingly as they date badly, and are hard to maintain. + - Cool videos of airframes in flight are always welcome. ## Де я можу додати зміни? diff --git a/docs/uk/contribute/git_examples.md b/docs/uk/contribute/git_examples.md index 8f2c7d6f9d..8606e9678b 100644 --- a/docs/uk/contribute/git_examples.md +++ b/docs/uk/contribute/git_examples.md @@ -109,64 +109,64 @@ We recommend using PX4 `make` commands to switch between source code branches. 1. Очистити поточну гілку, деініціалізувати підмодуль та видалити всі артефакти збірки: - ```sh - make clean - make distclean - ``` + ```sh + make clean + make distclean + ``` 2. Switch to a new branch or tag (here we first fetch the fictional branch "PR_test_branch" from the `upstream` remote): - ```sh - git fetch upstream PR_test_branch - git checkout PR_test_branch - ``` + ```sh + git fetch upstream PR_test_branch + git checkout PR_test_branch + ``` 3. Отримати підмодулі для нової гілки: - ```sh - make submodulesclean - ``` + ```sh + make submodulesclean + ``` ## Отримання конкретного релізу Specific PX4 point releases are made as tags of the [release branches](#get-a-release-branch), and are named using the format `v`. -These are [listed on Github here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases?q=release\&expanded=true) (or you can query all tags using `git tag -l`). +These are listed on Github here (or you can query all tags using `git tag -l`). To get the source code for a _specific older release_ (tag): 1. Clone the PX4-Autopilot repo and navigate into _PX4-Autopilot_ directory: - ```sh - git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git - cd PX4-Autopilot - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git + cd PX4-Autopilot + ``` - :::info + :::info - Ви можете повторно використовувати існуючий репозиторій, а не клонувати новий. - In this case clean the build environment (see [changing source trees](#changing-source-trees)): + Ви можете повторно використовувати існуючий репозиторій, а не клонувати новий. + In this case clean the build environment (see [changing source trees](#changing-source-trees)): - ```sh - make clean - make distclean - ``` + ```sh + make clean + make distclean + ``` ::: 2. Код оформлення замовлення для конкретного тегу (наприклад, для мітки v1.13.0-beta2) - ```sh - git checkout v1.13.0-beta2 - ``` + ```sh + git checkout v1.13.0-beta2 + ``` 3. Оновити підмодулі: - ```sh - make submodulesclean - ``` + ```sh + make submodulesclean + ``` ## Щоб отримати гілку релізу diff --git a/docs/uk/debug/eclipse_jlink.md b/docs/uk/debug/eclipse_jlink.md index 1df8a5838e..0fa6349557 100644 --- a/docs/uk/debug/eclipse_jlink.md +++ b/docs/uk/debug/eclipse_jlink.md @@ -54,17 +54,17 @@ For more information, see: [https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/instal 7. Пакети з оновленнями: - Click the small icon on the top right called _Open Perspective_ and open the _Packs_ perspective. - ![Eclipse: Workspace](../../assets/debug/eclipse_workspace_perspective.png) + ![Eclipse: Workspace](../../assets/debug/eclipse_workspace_perspective.png) - Click the **update all** button. - :::tip - This takes a VERY LONG TIME (10 minutes). - Ігноруйте всі помилки про відсутні пакети. + :::tip + This takes a VERY LONG TIME (10 minutes). + Ігноруйте всі помилки про відсутні пакети. ::: - ![Eclipse: Workspace Packs Perspective](../../assets/debug/eclipse_packs_perspective.jpg) + ![Eclipse: Workspace Packs Perspective](../../assets/debug/eclipse_packs_perspective.jpg) - The STM32Fxx devices are found in the Keil folder, install by right-clicking and then selecting **install** on the according device for F4 and F7. @@ -80,24 +80,24 @@ For more information, see: [https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/instal ![Eclipse: Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config.png) 10. Then select _GDB SEGGER J-Link Debugging_ and then the **New config** button on the top left. - ![Eclipse: GDB Segger Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger.png) + ![Eclipse: GDB Segger Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger.png) 11. Налаштування конфігурації збірки: - - Give it a name and set the _C/C++ Application_ to the corresponding **.elf** file. - - Choose _Disable Auto build_ + - Give it a name and set the _C/C++ Application_ to the corresponding **.elf** file. + - Choose _Disable Auto build_ ::: info Remember that you must build the target from the command line before starting a debug session. ::: - ![Eclipse: GDB Segger Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config.png) + ![Eclipse: GDB Segger Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config.png) 12. The _Debugger_ and _Startup_ tabs shouldn’t need any modifications (just verify your settings with the screenshots below) - ![Eclipse: GDB Segger Debug config: debugger tab](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config_debugger_tab.png) - ![Eclipse: GDB Segger Debug config: startup tab](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config_startup_tab.png) + ![Eclipse: GDB Segger Debug config: debugger tab](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config_debugger_tab.png) + ![Eclipse: GDB Segger Debug config: startup tab](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config_startup_tab.png) ## Відлагодження з урахуванням завдань SEGGER @@ -111,16 +111,16 @@ Task-aware debugging (also known as [thread-aware debugging](https://www.segger. - Відкрийте термінал у кореневій теці вихідного коду PX4-Autopilot - In the terminal, open `menuconfig` using the appropriate make target for the build. - Це виглядатиме приблизно так: + Це виглядатиме приблизно так: - ```sh - make px4_fmu-v5_default boardguiconfig - ``` + ```sh + make px4_fmu-v5_default boardguiconfig + ``` - (See [PX4 Menuconfig Setup](../hardware/porting_guide_config.md#px4-menuconfig-setup) for more information) on using the config tools). + (See [PX4 Menuconfig Setup](../hardware/porting_guide_config.md#px4-menuconfig-setup) for more information) on using the config tools). - Ensure that the _Enable TCBinfo struct for debug_ is selected as shown: - ![NuttX: Menuconfig: CONFIG\_DEBUG\_TCBINFO](../../assets/debug/nuttx_tcb_task_aware.png) + ![NuttX: Menuconfig: CONFIG_DEBUG_TCBINFO](../../assets/debug/nuttx_tcb_task_aware.png) 2. Compile the **jlink-nuttx.so** library in the terminal by running the following command in the terminal: `make jlink-nuttx` diff --git a/docs/uk/debug/failure_injection.md b/docs/uk/debug/failure_injection.md index b48f328b4b..65cd6e3506 100644 --- a/docs/uk/debug/failure_injection.md +++ b/docs/uk/debug/failure_injection.md @@ -68,13 +68,13 @@ failure [-i ] 1. Enable the parameter [SYS_FAILURE_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_FAILURE_EN). 2. Enter the following commands on the MAVLink console or SITL _pxh shell_: - ```sh - # Fail RC (turn publishing off) - failure rc_signal off + ```sh + # Fail RC (turn publishing off) + failure rc_signal off - # Restart RC publishing - failure rc_signal ok - ``` + # Restart RC publishing + failure rc_signal ok + ``` ## MAVSDK відлагоджувальний плагін diff --git a/docs/uk/debug/probe_jlink.md b/docs/uk/debug/probe_jlink.md index cb925f67ff..d737d3a530 100644 --- a/docs/uk/debug/probe_jlink.md +++ b/docs/uk/debug/probe_jlink.md @@ -49,7 +49,7 @@ See the [Embedded Debug Tools][emdbg] for more advanced debug options. The [Segger JLink EDU Mini](https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/models/j-link-edu-mini/) is an inexpensive and popular SWD debug probe. The probe's connector pinout looks like the image below (connect to this using an ARM 10-pin mini connector like [FTSH-105-01-F-DV-K](https://www.digikey.com/products/en?keywords=SAM8796-ND)). -![connector\_jlink\_mini.png](../../assets/debug/connector_jlink_mini.png) +![connector_jlink_mini.png](../../assets/debug/connector_jlink_mini.png) The pin mapping to connect the J-Link Edu Mini to [Pixhawk Debug Mini](swd_debug.md#pixhawk-debug-mini) is shown below. diff --git a/docs/uk/dev_airframes/adding_a_new_frame.md b/docs/uk/dev_airframes/adding_a_new_frame.md index 4008ec1b12..cbac959047 100644 --- a/docs/uk/dev_airframes/adding_a_new_frame.md +++ b/docs/uk/dev_airframes/adding_a_new_frame.md @@ -37,8 +37,8 @@ Alternatively you can just append the modified parameters to the startup configu Як додати конфігурацію до прошивки: 1. Create a new config file in the [init.d/airframes](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes) folder. - - Give it a short descriptive filename and prepend the filename with an unused autostart ID (for example, `1033092_superfast_vtol`). - - Оновіть файл з параметрами конфігурації та програмами (див. вище). + - Give it a short descriptive filename and prepend the filename with an unused autostart ID (for example, `1033092_superfast_vtol`). + - Оновіть файл з параметрами конфігурації та програмами (див. вище). 2. Add the name of the new frame config file to the [CMakeLists.txt](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/CMakeLists.txt) in the relevant section for the type of vehicle 3. [Build and upload](../dev_setup/building_px4.md) the software. @@ -280,37 +280,37 @@ If the airframe is for a **new group** you additionally need to: 2. Add a mapping between the new group name and image filename in the [srcparser.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/px4airframes/srcparser.py) method `GetImageName()` (follow the pattern below): - ```python - def GetImageName(self): - """ - Get parameter group image base name (w/o extension) - """ - if (self.name == "Standard Plane"): - return "Plane" - elif (self.name == "Flying Wing"): - return "FlyingWing" - ... - ... - return "AirframeUnknown" - ``` + ```python + def GetImageName(self): + """ + Get parameter group image base name (w/o extension) + """ + if (self.name == "Standard Plane"): + return "Plane" + elif (self.name == "Flying Wing"): + return "FlyingWing" + ... + ... + return "AirframeUnknown" + ``` 3. Update _QGroundControl_: - - Add the svg image for the group into: [src/AutopilotPlugins/Common/images](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/tree/master/src/AutoPilotPlugins/Common/Images) - - Add reference to the svg image into [qgcimages.qrc](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/qgcimages.qrc), following the pattern below: + - Add the svg image for the group into: [src/AutopilotPlugins/Common/images](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/tree/master/src/AutoPilotPlugins/Common/Images) + - Add reference to the svg image into [qgcimages.qrc](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/qgcimages.qrc), following the pattern below: - ```xml - - ... - src/AutoPilotPlugins/Common/Images/AirframeSimulation.svg - src/AutoPilotPlugins/Common/Images/AirframeUnknown.svg - src/AutoPilotPlugins/Common/Images/Boat.svg - src/AutoPilotPlugins/Common/Images/FlyingWing.svg - ... - ``` + ```xml + + ... + src/AutoPilotPlugins/Common/Images/AirframeSimulation.svg + src/AutoPilotPlugins/Common/Images/AirframeUnknown.svg + src/AutoPilotPlugins/Common/Images/Boat.svg + src/AutoPilotPlugins/Common/Images/FlyingWing.svg + ... + ``` - ::: info - The remaining airframe metadata should be automatically included in the firmware (once **srcparser.py** is updated). + ::: info + The remaining airframe metadata should be automatically included in the firmware (once **srcparser.py** is updated). ::: diff --git a/docs/uk/dev_log/log_encryption.md b/docs/uk/dev_log/log_encryption.md index 6ab565d1b4..e0913b8c38 100644 --- a/docs/uk/dev_log/log_encryption.md +++ b/docs/uk/dev_log/log_encryption.md @@ -30,7 +30,7 @@ If another algorithm is supported in future, the process is _likely_ to remain t The encryption process for each new ULog is: 1. A XChaCha20 symmetric key is generated and encrypted using an RSA2048 public key. - This wrapped (encrypted) key is stored on the SD card in the beginning of a file that has the suffix `.ulge` ("ulog encrypted"). + This wrapped (encrypted) key is stored on the SD card in the beginning of a file that has the suffix `.ulge` ("ulog encrypted"). 2. When a log is captured, the ULog data is encrypted with the unwrapped symmetric key and the resulting data is appended into the end of the `.ulge` file immediately after the wrapped key data. After the flight, the `.ulge` file containing both the wrapped symmetric key and the encrypted log data can be found on the SD card. diff --git a/docs/uk/dev_log/logging.md b/docs/uk/dev_log/logging.md index b800fb655e..d882a7bb9e 100644 --- a/docs/uk/dev_log/logging.md +++ b/docs/uk/dev_log/logging.md @@ -186,4 +186,4 @@ If you have concerns about a particular card you can run the above test and repo ## Дивіться також -- [Encrypted logging](../dev_log/log_encryption.md) +- [Encrypted logging](../dev_log/log_encryption.md) \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md b/docs/uk/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md index 15ea3b3aa5..481a5982f3 100644 --- a/docs/uk/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md +++ b/docs/uk/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md @@ -29,24 +29,24 @@ The script is intended to be run on _clean_ Ubuntu LTS installations, and may no 1. [Download PX4 Source Code](../dev_setup/building_px4.md): - ```sh - git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive + ``` - ::: info - The environment setup scripts in the source usually work for recent PX4 releases. - If working with an older version of PX4 you may need to [get the source code specific to your release](../contribute/git_examples.md#get-a-specific-release). + ::: info + The environment setup scripts in the source usually work for recent PX4 releases. + If working with an older version of PX4 you may need to [get the source code specific to your release](../contribute/git_examples.md#get-a-specific-release). ::: 2. Run the **ubuntu.sh** with no arguments (in a bash shell) to install everything: - ```sh - bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh - ``` + ```sh + bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh + ``` - - При появі підказки по ходу виконання скрипту підтвердить вибір. - - You can use the `--no-nuttx` and `--no-sim-tools` options to omit the NuttX and/or simulation tools. + - При появі підказки по ходу виконання скрипту підтвердить вибір. + - You can use the `--no-nuttx` and `--no-sim-tools` options to omit the NuttX and/or simulation tools. 3. Перезавантажте комп'ютер при завершенні. diff --git a/docs/uk/dev_setup/dev_env_mac.md b/docs/uk/dev_setup/dev_env_mac.md index 65f1453411..83af592c2e 100644 --- a/docs/uk/dev_setup/dev_env_mac.md +++ b/docs/uk/dev_setup/dev_env_mac.md @@ -38,21 +38,21 @@ If you have an Apple M1, M2 etc. Macbook, make sure to run the terminal as x86 b 1. Enable more open files by appending the following line to the `~/.zshenv` file (creating it if necessary): - ```sh - echo ulimit -S -n 2048 >> ~/.zshenv - ``` + ```sh + echo ulimit -S -n 2048 >> ~/.zshenv + ``` - ::: info - If you don't do this, the build toolchain may report the error: `"LD: too many open files"` + ::: info + If you don't do this, the build toolchain may report the error: `"LD: too many open files"` ::: 2. Enforce Python 3 by appending the following lines to `~/.zshenv` - ```sh - # Point pip3 to MacOS system python 3 pip - alias pip3=/usr/bin/pip3 - ``` + ```sh + # Point pip3 to MacOS system python 3 pip + alias pip3=/usr/bin/pip3 + ``` ### Загальні інструменти @@ -62,19 +62,19 @@ If you have an Apple M1, M2 etc. Macbook, make sure to run the terminal as x86 b 2. Виконайте ці команди в командній оболонці для встановлення загальних інструментів: - ```sh - brew tap PX4/px4 - brew install px4-dev - ``` + ```sh + brew tap PX4/px4 + brew install px4-dev + ``` 3. Встановіть необхідні пакети Python: - ```sh - # install required packages using pip3 - python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema - # if this fails with a permissions error, your Python install is in a system path - use this command instead: - sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema - ``` + ```sh + # install required packages using pip3 + python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema + # if this fails with a permissions error, your Python install is in a system path - use this command instead: + sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema + ``` ## Симуляція Gazebo Classic @@ -82,35 +82,35 @@ To setup the environment for [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/index.md) si 1. Виконайте наступні команди в командній оболонці: - ```sh - brew unlink tbb - sed -i.bak '/disable! date:/s/^/ /; /disable! date:/s/./#/3' $(brew --prefix)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/tbb@2020.rb - brew install tbb@2020 - brew link tbb@2020 - ``` + ```sh + brew unlink tbb + sed -i.bak '/disable! date:/s/^/ /; /disable! date:/s/./#/3' $(brew --prefix)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/tbb@2020.rb + brew install tbb@2020 + brew link tbb@2020 + ``` - ::: info - September 2021: The commands above are a workaround to this bug: [PX4-Autopilot#17644](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/17644). - Вони можуть бути видалені після того, як вона буде виправлена (разом з цією нотаткою). + ::: info + September 2021: The commands above are a workaround to this bug: [PX4-Autopilot#17644](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/17644). + Вони можуть бути видалені після того, як вона буде виправлена (разом з цією нотаткою). ::: 2. Для встановлення симуляції SITL з Gazebo Classic: - ```sh - brew install --cask temurin - brew install --cask xquartz - brew install px4-sim-gazebo - ``` + ```sh + brew install --cask temurin + brew install --cask xquartz + brew install px4-sim-gazebo + ``` 3. Run the macOS setup script: `PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh` - The easiest way to do this is to clone the PX4 source, and then run the script from the directory, as shown: + The easiest way to do this is to clone the PX4 source, and then run the script from the directory, as shown: - ```sh - git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive - cd PX4-Autopilot/Tools/setup - sh macos.sh - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive + cd PX4-Autopilot/Tools/setup + sh macos.sh + ``` ## Наступні кроки diff --git a/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_cygwin_packager_setup.md b/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_cygwin_packager_setup.md index 34616007ff..538917febd 100644 --- a/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_cygwin_packager_setup.md +++ b/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_cygwin_packager_setup.md @@ -136,32 +136,32 @@ The toolchain gets maintained and hence these instructions might not cover every 10. Download [**Apache Ant**](https://ant.apache.org/bindownload.cgi) as zip archive of the binaries for Windows and unpack the content to the folder `C:\PX4\toolchain\apache-ant`. - :::tip - Make sure you don't have an additional folder layer from the folder which is inside the downloaded archive. + :::tip + Make sure you don't have an additional folder layer from the folder which is inside the downloaded archive. ::: - ::: info - This is what the toolchain does in: [apache-ant/install-apache-ant.bat](https://github.com/MaEtUgR/PX4Toolchain/blob/master/toolchain/apache-ant/install-apache-ant.bat). + ::: info + This is what the toolchain does in: [apache-ant/install-apache-ant.bat](https://github.com/MaEtUgR/PX4Toolchain/blob/master/toolchain/apache-ant/install-apache-ant.bat). ::: 11. Download, build and add _genromfs_ to the path: - - Clone the source code to the folder **C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src** with + - Clone the source code to the folder **C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src** with ```sh cd /c/toolchain/genromfs git clone https://github.com/chexum/genromfs.git genromfs-src ``` - - Скомпілюйте це: + - Скомпілюйте це: ```sh cd genromfs-src make all ``` - - Copy the resulting binary **genromfs.exe** one folder level out to: **C:\PX4\toolchain\genromfs** + - Copy the resulting binary **genromfs.exe** one folder level out to: **C:\PX4\toolchain\genromfs** 12. Make sure all the binary folders of all the installed components are correctly listed in the `PATH` variable configured by [**setup-environment.bat**](https://github.com/PX4/windows-toolchain/blob/master/toolchain/scripts/setup-environment.bat). diff --git a/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_vm.md b/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_vm.md index 5c600e4515..ac49ec4d99 100644 --- a/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_vm.md +++ b/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_vm.md @@ -57,13 +57,13 @@ Allocate as many CPU cores and memory resources to the VM as possible. Запам'ятайте, всі налаштування потрібні тільки для використання у вашій основній операційній системі, тому можна вимкнути будь-який режим збереження екрана та функції безпеки локальні робочої станції, що не збільшують ризик мережевої атаки. 10. Once the new VM is booted up make sure you install _VMWare tools drivers and tools extension_ inside your guest system. - Це підвищить продуктивність та зручність користування віртуальною машиною: + Це підвищить продуктивність та зручність користування віртуальною машиною: - - Значно поліпшена продуктивність графіки - - Належна підтримка використання апаратного забезпечення, наприклад розподілу портів USB (важливо для завантаження прошивок), прокручування коліщатком миші, підтримка звуку - - Адаптація роздільної здатності дисплею гостя до розміру вікна емулятора - - Спільний доступ до буфера обміну з основної ОС - - Спільний доступ до файлів з основної ОС + - Значно поліпшена продуктивність графіки + - Належна підтримка використання апаратного забезпечення, наприклад розподілу портів USB (важливо для завантаження прошивок), прокручування коліщатком миші, підтримка звуку + - Адаптація роздільної здатності дисплею гостя до розміру вікна емулятора + - Спільний доступ до буфера обміну з основної ОС + - Спільний доступ до файлів з основної ОС 11. Continue with [PX4 environment setup for Linux](../dev_setup/dev_env_linux.md) @@ -98,11 +98,11 @@ One limitation of virtual machines is that you can't automatically connect to a 4. Add USB filters for the bootloader in VM: **VirtualBox > Settings > USB > Add new USB filter**. - Відкрийте меню і під'єднайте USB-кабель, підключений до автопілота. - Select the `...Bootloader` device when it appears in the UI. + Select the `...Bootloader` device when it appears in the UI. - ::: info - The bootloader device only appears for a few seconds after connecting USB. - Якщо він зникає до того як ви змогли обрати його, від'єднайте та повторно під'єднайте USB. + ::: info + The bootloader device only appears for a few seconds after connecting USB. + Якщо він зникає до того як ви змогли обрати його, від'єднайте та повторно під'єднайте USB. ::: diff --git a/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_wsl.md b/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_wsl.md index deda19627e..9d8390cb24 100644 --- a/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_wsl.md +++ b/docs/uk/dev_setup/dev_env_windows_wsl.md @@ -48,38 +48,38 @@ The approach is similar to installing PX4 in your _own_ virtual machine, as desc Щоб встановити WSL2 з Ubuntu на новій установці Windows 10 або 11: 1. Переконайтеся, що функція віртуалізації увімкнена в BIOS вашого комп'ютера. - Зазвичай її називають "Virtualization Technology", "Intel VT-x" чи "AMD-V" відповідно. + Зазвичай її називають "Virtualization Technology", "Intel VT-x" чи "AMD-V" відповідно. 2. Open _cmd.exe_ as administrator. - This can be done by pressing the start key, typing `cmd`, right-clicking on the _Command prompt_ entry and selecting **Run as administrator**. + This can be done by pressing the start key, typing `cmd`, right-clicking on the _Command prompt_ entry and selecting **Run as administrator**. 3. Виконайте наступні команди для встановлення WSL2 та певної версії Ubuntu: - - Версія за замовчуванням (Ubuntu 22.04): + - Версія за замовчуванням (Ubuntu 22.04): - ```sh - wsl --install - ``` + ```sh + wsl --install + ``` - - Ubuntu 20.04 ([Gazebo-Classic Simulation](../sim_gazebo_classic/index.md)) + - Ubuntu 20.04 ([Gazebo-Classic Simulation](../sim_gazebo_classic/index.md)) - ```sh - wsl --install -d Ubuntu-20.04 - ``` + ```sh + wsl --install -d Ubuntu-20.04 + ``` - - Ubuntu 22.04 ([Gazebo Simulation](../sim_gazebo_gz/index.md)) + - Ubuntu 22.04 ([Gazebo Simulation](../sim_gazebo_gz/index.md)) - ```sh - wsl --install -d Ubuntu-22.04 - ``` + ```sh + wsl --install -d Ubuntu-22.04 + ``` - ::: info - You can also install[Ubuntu 20.04](https://www.microsoft.com/store/productId/9MTTCL66CPXJ) and [Ubuntu 22.04](https://www.microsoft.com/store/productId/9PN20MSR04DW) from the store, which allows you to delete the application using the normal Windows Add/Remove settings: + ::: info + You can also install[Ubuntu 20.04](https://www.microsoft.com/store/productId/9MTTCL66CPXJ) and [Ubuntu 22.04](https://www.microsoft.com/store/productId/9PN20MSR04DW) from the store, which allows you to delete the application using the normal Windows Add/Remove settings: ::: 4. WSL запитає про ім'я користувача та пароль для встановлення Ubuntu. - Запишіть ці облікові дані, оскільки вони знадобляться пізніше! + Запишіть ці облікові дані, оскільки вони знадобляться пізніше! Тепер командний рядок є терміналом в нововстановленому середовищі Ubuntu. @@ -95,26 +95,26 @@ If you're using [Windows Terminal](https://learn.microsoft.com/en-us/windows/ter 1. Відкрийте командний рядок: - - Press the Windows **Start** key. - - Type `cmd` and press **Enter** to open the prompt. + - Press the Windows **Start** key. + - Type `cmd` and press **Enter** to open the prompt. 2. Щоб запустити WSL і отримати доступ до WSL оболонки, виконайте команду: - ```sh - wsl -d - ``` + ```sh + wsl -d + ``` - Наприклад: + Наприклад: - ```sh - wsl -d Ubuntu - ``` + ```sh + wsl -d Ubuntu + ``` - ```sh - wsl -d Ubuntu-20.04 - ``` + ```sh + wsl -d Ubuntu-20.04 + ``` - If you only have one version of Ubuntu, you can just use `wsl`. + If you only have one version of Ubuntu, you can just use `wsl`. Введіть наступні команди, щоб спочатку закрити WSL оболонку, а потім завершити WSL: @@ -136,57 +136,57 @@ This will install the toolchain for Gazebo Classic simulation and Pixhawk/NuttX 2. Execute the command `cd ~` to switch to the home folder of WSL for the next steps. - :::warning - This is important! - Якщо ви працюєте за межами файлової системи WSL, то ви стикнетесь з такими проблемами, як дуже повільне виконання та помилки прав доступу/дозволів. + :::warning + This is important! + Якщо ви працюєте за межами файлової системи WSL, то ви стикнетесь з такими проблемами, як дуже повільне виконання та помилки прав доступу/дозволів. ::: 3. Download the PX4 source code using `git` (which is already installed in WSL2): - ```sh - git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive + ``` - ::: info - The environment setup scripts in the source usually work for recent PX4 releases. - If working with an older version of PX4 you may need to [get the source code specific to your release](../contribute/git_examples.md#get-a-specific-release). + ::: info + The environment setup scripts in the source usually work for recent PX4 releases. + If working with an older version of PX4 you may need to [get the source code specific to your release](../contribute/git_examples.md#get-a-specific-release). ::: 4. Run the **ubuntu.sh** installer script and acknowledge any prompts as the script progresses: - ```sh - bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh - ``` + ```sh + bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh + ``` - ::: info - This installs tools to build PX4 for Pixhawk and either Gazebo or Gazebo Classic targets: + ::: info + This installs tools to build PX4 for Pixhawk and either Gazebo or Gazebo Classic targets: - - You can use the `--no-nuttx` and `--no-sim-tools` options to omit the NuttX and/or simulation tools. - - Other Linux build targets are untested (you can try these by entering the appropriate commands in [Ubuntu Development Environment](../dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md) into the WSL shell). + - You can use the `--no-nuttx` and `--no-sim-tools` options to omit the NuttX and/or simulation tools. + - Other Linux build targets are untested (you can try these by entering the appropriate commands in [Ubuntu Development Environment](../dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md) into the WSL shell). ::: 5. Перезапустіть "комп'ютер WSL" після завершення скрипту (вийти з оболонки, вимкнути WSL та перезапустити WSL): - ```sh - exit - wsl --shutdown - wsl - ``` + ```sh + exit + wsl --shutdown + wsl + ``` 6. Перейдіть в репозиторій PX4 в домашній директорії WSL: - ```sh - cd ~/PX4-Autopilot - ``` + ```sh + cd ~/PX4-Autopilot + ``` 7. Зберіть ціль PX4 SITL та перевірте середовище: - ```sh - make px4_sitl - ``` + ```sh + make px4_sitl + ``` For more build options see [Building PX4 Software](../dev_setup/building_px4.md). @@ -206,26 +206,26 @@ VS Code на Windows добре інтегрований з WSL. 5. У WSL оболонці перейдіть у директорію PX4: - ```sh - cd ~/PX4-Autopilot - ``` + ```sh + cd ~/PX4-Autopilot + ``` 6. В оболонці WSL запустіть VS Code: - ```sh - code . - ``` + ```sh + code . + ``` - Це відкриє IDE повністю інтегроване в WSL оболонку. + Це відкриє IDE повністю інтегроване в WSL оболонку. - Переконайтеся, що ви завжди відкриваєте PX4 репозиторій у режимі Remote WSL. + Переконайтеся, що ви завжди відкриваєте PX4 репозиторій у режимі Remote WSL. 7. Next time you want to develop WSL2 you can very easily open it again in Remote WSL mode by selecting **Open Recent** (as shown below). - Це запустить WSL. + Це запустить WSL. - ![](../../assets/toolchain/vscode/vscode_wsl.png) + ![](../../assets/toolchain/vscode/vscode_wsl.png) - Зверніть увагу, що IP-адреса віртуальної машини WSL буде змінена, так що ви не зможете контролювати симуляцію з QGC для Windows (ви все ще можете використовувати QGC для Linux) + Зверніть увагу, що IP-адреса віртуальної машини WSL буде змінена, так що ви не зможете контролювати симуляцію з QGC для Windows (ви все ще можете використовувати QGC для Linux) ## QGroundControl @@ -241,21 +241,21 @@ If you need to [flash a flight control board](#flash-a-flight-control-board) wit 1. In a web browser, navigate to the QGC [Ubuntu download section](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html#ubuntu) 2. Right-click on the **QGroundControl.AppImage** link, and select "Copy link address". - This will be something like _https://d176td9ibe4jno.cloudfront.net/builds/master/QGroundControl.AppImage_ + This will be something like _https://d176td9ibe4jno.cloudfront.net/builds/master/QGroundControl.AppImage_ 3. [Open a WSL shell](#opening-a-wsl-shell) and enter the following commands to download the appimage and make it executable (replace the AppImage URL where indicated): - ```sh - cd ~ - wget - chmod +x QGroundControl.AppImage - ``` + ```sh + cd ~ + wget + chmod +x QGroundControl.AppImage + ``` 4. Запустіть QGroundControl: - ```sh - ./QGroundControl.AppImage - ``` + ```sh + ./QGroundControl.AppImage + ``` QGroundControl запуститься та автоматично приєднається до запущеної симуляції, що дозволить вам спостерігати та контролювати ваші рухомі засоби. @@ -271,15 +271,15 @@ Install [QGroundControl on Windows](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qg 2. Check the IP address of the WSL virtual machine by running the command `ip addr | grep eth0`: - ```sh - $ ip addr | grep eth0 + ```sh + $ ip addr | grep eth0 - 6: eth0: mtu 1500 qdisc mq state UP group default qlen 1000 - inet 172.18.46.131/20 brd 172.18.47.255 scope global eth0 - ``` + 6: eth0: mtu 1500 qdisc mq state UP group default qlen 1000 + inet 172.18.46.131/20 brd 172.18.47.255 scope global eth0 + ``` - Copy the first part of the `eth0` interface `inet` address to the clipboard. - In this case: `172.18.46.131`. + Copy the first part of the `eth0` interface `inet` address to the clipboard. + In this case: `172.18.46.131`. 3. In QGC go to **Q > Application Settings > Comm Links** @@ -305,14 +305,14 @@ Instead you connect [QGroundControl for Windows](#qgroundcontrol-on-windows) to 1. If you haven't already built the binary in WSL e.g. with a [WSL shell](dev_env_windows_wsl.md#opening-a-wsl-shell) and by running: - ```sh - cd ~/PX4-Autopilot - make px4_fmu-v5 - ``` + ```sh + cd ~/PX4-Autopilot + make px4_fmu-v5 + ``` - ::: tip - Use the correct `make` target for your board. - `px4_fmu-v5` can be used for a Pixhawk 4 board. + ::: tip + Use the correct `make` target for your board. + `px4_fmu-v5` can be used for a Pixhawk 4 board. ::: @@ -326,12 +326,12 @@ Instead you connect [QGroundControl for Windows](#qgroundcontrol-on-windows) to 6. Continue and select the firmware binary you just built in WSL. - У відкритому діалозі знайдіть розташування "Linux" з іконкою пінгвіна на лівій панелі. - Зазвичай, вона в самому низу. - Choose the file in the path: `Ubuntu\home\{your WSL user name}\PX4-Autopilot\build\{your build target}\{your build target}.px4` + У відкритому діалозі знайдіть розташування "Linux" з іконкою пінгвіна на лівій панелі. + Зазвичай, вона в самому низу. + Choose the file in the path: `Ubuntu\home\{your WSL user name}\PX4-Autopilot\build\{your build target}\{your build target}.px4` - ::: info - You can add the folder to the favourites to access it quickly next time. + ::: info + You can add the folder to the favourites to access it quickly next time. ::: diff --git a/docs/uk/dev_setup/qgc_daily_build.md b/docs/uk/dev_setup/qgc_daily_build.md index 8c13587dff..13c62613b4 100644 --- a/docs/uk/dev_setup/qgc_daily_build.md +++ b/docs/uk/dev_setup/qgc_daily_build.md @@ -6,4 +6,4 @@ The QGroundControl _Daily Build_ includes development tools that are hidden in r It should be used instead of the stable release when working with new code forked from the PX4 `main` branch. -- [Download daily builds](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/releases/daily_builds.html) +- [Download daily builds](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/releases/daily_builds.html) \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/dev_setup/vscode.md b/docs/uk/dev_setup/vscode.md index b5729392f7..48eea6e0d4 100644 --- a/docs/uk/dev_setup/vscode.md +++ b/docs/uk/dev_setup/vscode.md @@ -26,9 +26,9 @@ You must already have installed the command line [PX4 developer environment](../ 2. Відкрийте VSCode і додайте вихідний код PX4: - Select _Open folder ..._ option on the welcome page (or using the menu: **File > Open Folder**): - ![Open Folder](../../assets/toolchain/vscode/welcome_open_folder.jpg) + ![Open Folder](../../assets/toolchain/vscode/welcome_open_folder.jpg) - З'явиться діалогове вікно вибору файлу. - Select the **PX4-Autopilot** directory and then press **OK**. + Select the **PX4-Autopilot** directory and then press **OK**. The project files and configuration will then load into _VSCode_. @@ -47,9 +47,9 @@ You must already have installed the command line [PX4 developer environment](../ ::: - If prompted to install a new version of _cmake_: - - Say **No** (the right version is installed with the [PX4 developer environment](../dev_setup/dev_env.md)). + - Say **No** (the right version is installed with the [PX4 developer environment](../dev_setup/dev_env.md)). - If prompted to sign into _github.com_ and add your credentials: - - Це ваш розсуд! Це забезпечує глибоку інтеграцію між Github та IDE, що може спростити ваш робочий процес. + - Це ваш розсуд! Це забезпечує глибоку інтеграцію між Github та IDE, що може спростити ваш робочий процес. - Інші підказки необов'язкові та можуть бути встановлені, якщо вважаються корисними. @@ -61,21 +61,21 @@ You must already have installed the command line [PX4 developer environment](../ 1. Оберіть свою ціль збірки ("cmake build config"): - The current _cmake build target_ is shown on the blue _config_ bar at the bottom (if this is already your desired target, skip to next step). - ![Select Cmake build target](../../assets/toolchain/vscode/cmake_build_config.jpg) + ![Select Cmake build target](../../assets/toolchain/vscode/cmake_build_config.jpg) - ::: info - The cmake target you select affects the targets offered for when [building/debugging](#debugging) (i.e. for hardware debugging you must select a hardware target like `px4_fmu-v6`). + ::: info + The cmake target you select affects the targets offered for when [building/debugging](#debugging) (i.e. for hardware debugging you must select a hardware target like `px4_fmu-v6`). ::: - Натисніть на ціль на панелі config, щоб показати інші параметри та вибрати ту, яка вам потрібна (це замінить обрану ціль). - _Cmake_ will then configure your project (see notification in bottom right). - ![Cmake config project](../../assets/toolchain/vscode/cmake_configuring_project.jpg) + ![Cmake config project](../../assets/toolchain/vscode/cmake_configuring_project.jpg) - Зачекайте, поки налаштування завершиться. - When this is done the notification will disappear and you'll be shown the build location: - ![Cmake config project](../../assets/toolchain/vscode/cmake_configuring_project_done.jpg). + When this is done the notification will disappear and you'll be shown the build location: + ![Cmake config project](../../assets/toolchain/vscode/cmake_configuring_project_done.jpg). 2. You can then kick off a build from the config bar (select either **Build** or **Debug**). ![Run debug or build](../../assets/toolchain/vscode/run_debug_build.jpg) diff --git a/docs/uk/dronecan/cuav_can_pmu.md b/docs/uk/dronecan/cuav_can_pmu.md index 8b7e2927bd..26cf665116 100644 --- a/docs/uk/dronecan/cuav_can_pmu.md +++ b/docs/uk/dronecan/cuav_can_pmu.md @@ -65,7 +65,7 @@ Set the following parameters in _QGroundControl_ [Vehicle Setup > Parameters](.. - [UAVCAN_SUB_BAT](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BAT): set to: _Raw data_ - ![QGC - Set UAVCAN\_SUB\_BAT parameter to raw data](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/qgc_set_usavcan_sub_bat.png) + ![QGC - Set UAVCAN_SUB_BAT parameter to raw data](../../assets/hardware/power_module/cuav_can/qgc_set_usavcan_sub_bat.png) ## Подальша інформація diff --git a/docs/uk/dronecan/holybro_h_rtk_zed_f9p_gps.md b/docs/uk/dronecan/holybro_h_rtk_zed_f9p_gps.md index c164a5607a..d8fe874fee 100644 --- a/docs/uk/dronecan/holybro_h_rtk_zed_f9p_gps.md +++ b/docs/uk/dronecan/holybro_h_rtk_zed_f9p_gps.md @@ -54,7 +54,7 @@ The high-precision PNI RM3100 compass ensures accurate orientation and stability The Holybro ZED-F9P GPS is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions. -For dual F9P setups leveraging GPS yaw, connect both F9P CAN connectors to the same bus via a CAN or I2C expansion splitter or [hub](https://holybro.com/products/can-hub?_pos=1&_sid=eeb6b74b2&_ss=r). +For dual F9P setups leveraging GPS yaw, connect both F9P CAN connectors to the same bus via a CAN or I2C expansion splitter or hub. ## Налаштування прошивки @@ -64,10 +64,10 @@ To update the "AP Periph" firmware to the latest version: 1. [Download the latest binary](https://firmware.ardupilot.org/AP_Periph/latest/HolybroG4_GPS/). 2. Update the firmware using either of the following approaches: - - Using ArduPilot: - 1. Install _Ardupilot_ firmware on your flight controller and the Mission Planner GCS on your computer. - 2. Update the binary by following the instructions in the [DroneCAN FW Upgrade](https://docs.holybro.com/gps-and-rtk-system/zed-f9p-h-rtk-series/dronecan-fw-upgrade) guide. - - Use a serial-to-can converter (such as the [Zubax Babel](https://github.com/Zubax/canface_cf1?tab=readme-ov-file)) and the [DroneCAN GUI Tool](https://dronecan.github.io/Implementations/Libuavcan/Tutorials/11._Firmware_update/). + - Using ArduPilot: + 1. Install _Ardupilot_ firmware on your flight controller and the Mission Planner GCS on your computer. + 2. Update the binary by following the instructions in the [DroneCAN FW Upgrade](https://docs.holybro.com/gps-and-rtk-system/zed-f9p-h-rtk-series/dronecan-fw-upgrade) guide. + - Use a serial-to-can converter (such as the [Zubax Babel](https://github.com/Zubax/canface_cf1?tab=readme-ov-file)) and the [DroneCAN GUI Tool](https://dronecan.github.io/Implementations/Libuavcan/Tutorials/11._Firmware_update/). Remember to change the firmware on the flight controller back to PX4 afterwards. @@ -88,7 +88,7 @@ DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enablin - For the the single Rover the module should be mounted with the included mast. - For the Dual ZED-F9P setup (moving baseline), the DroneCAN modules should be placed at least 30cm apart on the airframe and elevated on a mast also. - See the following [mast](https://holybro.com/products/30-antenna-mount?_pos=20&_sid=67b49d76b&_ss=r). + See the following mast. - F9P module arrow(s) should be pointing forward with respect to the autopilot orientation. ## Dual ZED-F9P DroneCAN Modules For Heading @@ -98,14 +98,14 @@ In order to use dual ZED-F9P GPS heading in PX4, follow these steps: 1. Open the QGroundControl parameters page. 2. On the left side next to the parameters list, double-click on the _System_ section (this hides the section). 3. Components should be visible on the left panel. - Click on the first `_Component_` that maps to the ZED-F9P DroneCAN node (below shown as _Component 124_). + Click on the first `_Component_` that maps to the ZED-F9P DroneCAN node (below shown as _Component 124_). 4. Click on the _GPS_ subsection and configure the parameters listed below: - - `GPS_TYPE`: Either set to `17` for moving baseline _base_, or set to `18` to be the moving baseline _rover_. - One F9P MUST be _rover_, and the other MUST be _base_. - - `GPS_AUTO_CONFIG`: set to 1 for both the rover and base - - `GPS_POS_X`, `GPS_POS_Y`, `GPS_POS_Z`: This is the antenna placement, which for the F9P is internal to the module. - This is the local offset (FRD) with respect to the autopilot. + - `GPS_TYPE`: Either set to `17` for moving baseline _base_, or set to `18` to be the moving baseline _rover_. + One F9P MUST be _rover_, and the other MUST be _base_. + - `GPS_AUTO_CONFIG`: set to 1 for both the rover and base + - `GPS_POS_X`, `GPS_POS_Y`, `GPS_POS_Z`: This is the antenna placement, which for the F9P is internal to the module. + This is the local offset (FRD) with respect to the autopilot. ![QGC Setup](../../assets/hardware/gps/holybro_h_rtk_zed_f9p_rover/holybro_f9p_gps_qgc_setup.png) diff --git a/docs/uk/dronecan/pomegranate_systems_pm.md b/docs/uk/dronecan/pomegranate_systems_pm.md index e0d75858ab..9fb4005b6e 100644 --- a/docs/uk/dronecan/pomegranate_systems_pm.md +++ b/docs/uk/dronecan/pomegranate_systems_pm.md @@ -45,11 +45,11 @@ Source code and build instructions can be found on [the bitbucket](https://bitbu 1. Enable DroneCAN by setting the [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) parameter to `2` (Sensors Automatic Config) or `3`. 2. Enable DroneCAN battery monitoring by setting [UAVCAN_SUB_BAT](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BAT) to `1` or `2` ( depending on your battery). 3. Set the following module parameters using the [MAVLink console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html): - - Battery capacity in mAh: `battery_capacity_mAh` - - Battery voltage when _full_: `battery_full_V`, - - Battery voltage when _empty_: `battery_empty_V` - - Turn on current integration: `enable_current_track` - - (optional) Turn Off CANbus termination resistor :`enable_can_term` + - Battery capacity in mAh: `battery_capacity_mAh` + - Battery voltage when _full_: `battery_full_V`, + - Battery voltage when _empty_: `battery_empty_V` + - Turn on current integration: `enable_current_track` + - (optional) Turn Off CANbus termination resistor :`enable_can_term` **Example:** A Power Module with UAVCAN node id `125` connected to a `3S` LiPo with capacity of `5000mAh` can be configured with the following commands: diff --git a/docs/uk/dronecan/raccoonlab_power.md b/docs/uk/dronecan/raccoonlab_power.md index 7049558cc1..2bef49d112 100644 --- a/docs/uk/dronecan/raccoonlab_power.md +++ b/docs/uk/dronecan/raccoonlab_power.md @@ -7,9 +7,9 @@ CAN power connectors are designed for light unmanned aerial (UAV) and other vehi There are two types of devices: 1. `CAN-MUX` devices provide power from XT30 connector to CAN. - There are 2 variation of this type of the device with different number of connectors. + There are 2 variation of this type of the device with different number of connectors. 2. `Power connector node` is designed to pass current (up to 60A) to power load and CAN, measure voltage and current on load. - It behaves as Cyphal/DroneCAN node. + It behaves as Cyphal/DroneCAN node. Please refer to the RaccoonLab docs [CAN Power Connectors](https://docs.raccoonlab.co/guide/pmu/power/) page. diff --git a/docs/uk/dronecan/sapog.md b/docs/uk/dronecan/sapog.md index d38b78258e..893101a77e 100644 --- a/docs/uk/dronecan/sapog.md +++ b/docs/uk/dronecan/sapog.md @@ -81,15 +81,15 @@ You can skip this section if there is only one ESC in your setup, because the ES 3. Start the process of ESC auto-enumeration by pressing the **Start Assignment** button, as shown on the screenshot below. - ![QGC - DroneCAN ESC auto-enumeration](../../assets/peripherals/esc_qgc/qgc_uavcan_settings.jpg) + ![QGC - DroneCAN ESC auto-enumeration](../../assets/peripherals/esc_qgc/qgc_uavcan_settings.jpg) - Ви почуєте звук, що вказує на те, що керування польотом увійшло в режим переліку ESC. + Ви почуєте звук, що вказує на те, що керування польотом увійшло в режим переліку ESC. 4. Manually turn each motor in the correct direction of its rotation (as specified in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md)), starting from the first motor and finishing with the last motor. - Кожного разу, коли ви ввімкнете мотор, ви повинні почути підтвердний сигнал. + Кожного разу, коли ви ввімкнете мотор, ви повинні почути підтвердний сигнал. - ::: info - Make sure to turn each of the motors in the correct direction, as the ESC will automatically learn and remember the direction (i.e. motors that spin clockwise during normal operation must also be turned clockwise during enumeration). + ::: info + Make sure to turn each of the motors in the correct direction, as the ESC will automatically learn and remember the direction (i.e. motors that spin clockwise during normal operation must also be turned clockwise during enumeration). ::: diff --git a/docs/uk/flight_controller/airlink.md b/docs/uk/flight_controller/airlink.md index 995ebd105e..11f87901bf 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/airlink.md +++ b/docs/uk/flight_controller/airlink.md @@ -396,7 +396,7 @@ Frequently asked questions are answered in [FAQ](https://docs.sky-drones.com/air - [AIRLink product page](https://sky-drones.com/airlink) - [AIRLink documentation](https://docs.sky-drones.com/avionics/airlink) -- [AIRLink datasheet](https://3182378893-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MTMlWysgDtJq8Hid1v7%2Fuploads%2F8AiuNNSwLYnZSscj7uIV%2FAIRLink-Datasheet.pdf?alt=media\&token=cbf0c4bf-9ab1-40c5-a0af-c6babdddb690) +- [AIRLink datasheet](https://3182378893-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MTMlWysgDtJq8Hid1v7%2Fuploads%2F8AiuNNSwLYnZSscj7uIV%2FAIRLink-Datasheet.pdf?alt=media&token=cbf0c4bf-9ab1-40c5-a0af-c6babdddb690) - [Buy AIRLink Enterprise 4G](https://sky-drones.com/sets/airlink-enterprise-set.html) - [Buy AIRLink Enterprise 5G](https://sky-drones.com/sets/airlink-5g-enterprise-set.html) - [Buy AIRLink Core 4G](https://sky-drones.com/autopilots/airlink-core.html) diff --git a/docs/uk/flight_controller/ark_fpv.md b/docs/uk/flight_controller/ark_fpv.md index cbb74eae7b..bca5bac519 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/ark_fpv.md +++ b/docs/uk/flight_controller/ark_fpv.md @@ -86,3 +86,5 @@ See the documentation [Ark Electronics GitBook](https://arkelectron.gitbook.io/a ## Схема розташування виводів See the [DS-10 Pixhawk Autopilot Bus Standard](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/flight-controllers/ark-fpv/pinout) + + diff --git a/docs/uk/flight_controller/auav_x2.md b/docs/uk/flight_controller/auav_x2.md index 178127caa4..01e5d2ec38 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/auav_x2.md +++ b/docs/uk/flight_controller/auav_x2.md @@ -13,7 +13,7 @@ Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or The [AUAV®](http://www.auav.com/) _AUAV-X2 autopilot_ is based on the [Pixhawk®-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design. It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS. -![AUAVX2\_case2](../../assets/flight_controller/auav_x2/auavx2_case2.jpg) +![AUAVX2_case2](../../assets/flight_controller/auav_x2/auavx2_case2.jpg) ## Короткий опис diff --git a/docs/uk/flight_controller/cuav_nora.md b/docs/uk/flight_controller/cuav_nora.md index 1cbdaddc93..4b7014a111 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/cuav_nora.md +++ b/docs/uk/flight_controller/cuav_nora.md @@ -80,7 +80,7 @@ When it runs PX4 firmware, only 8 PWM outputs work. ## Де купити - [CUAV Store](https://store.cuav.net)<\br> -- [CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042501927.html?gps-id=8041884\&scm=1007.14677.110221.0\&scm_id=1007.14677.110221.0\&scm-url=1007.14677.110221.0\&pvid=3dc0a3ba-fa82-43d2-b0b3-6280e4329cef\&spm=a2g0o.store_home.promoteRecommendProducts_7913969.58) +- [CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042501927.html?gps-id=8041884&scm=1007.14677.110221.0&scm_id=1007.14677.110221.0&scm-url=1007.14677.110221.0&pvid=3dc0a3ba-fa82-43d2-b0b3-6280e4329cef&spm=a2g0o.store_home.promoteRecommendProducts_7913969.58) ## З'єднання (Проводка) diff --git a/docs/uk/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md b/docs/uk/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md index bc8c9b24bc..91c9e3a854 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md +++ b/docs/uk/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md @@ -28,7 +28,7 @@ Pixhawk® V6X принесе вам найвищий рівень - Зовнішня шина датчика (SPI5) має дві лінії вибору мікросхем та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та навантаження з інтерфейсом SPI. - Інтегрований мікросхемний Ethernet PHY для високошвидкісного зв'язку по Ethernet з пристроями на борту, такими як комп'ютери місій. - Нова система ізоляції вібрацій, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань. -- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs +- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs - Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk®​ Autopilot Bus connector. Pixhawk® V6X ідеально підходить для корпоративних дослідницьких лабораторій, академічних досліджень та комерційних застосувань. diff --git a/docs/uk/flight_controller/cuav_v5.md b/docs/uk/flight_controller/cuav_v5.md index c2f481c40d..643564bdd3 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/cuav_v5.md +++ b/docs/uk/flight_controller/cuav_v5.md @@ -135,8 +135,8 @@ Simply connect the FTDI cable to the Debug & F7 SWD connector. ## Периферійні пристрої -- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\\&id=9512463037) -- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\\&search=y\\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8) +- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\&id=9512463037) +- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\&search=y\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8) - [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md) ## Підтримувані платформи / Конструкції diff --git a/docs/uk/flight_controller/cuav_v5_nano.md b/docs/uk/flight_controller/cuav_v5_nano.md index c494ac6a00..1d6ecf1d0b 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/cuav_v5_nano.md +++ b/docs/uk/flight_controller/cuav_v5_nano.md @@ -66,9 +66,9 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo [CUAV Store](https://store.cuav.net/shop/v5-nano/) -[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/33050770314.html?storeId=3257035\&spm=2114.12010612.8148356.9.dbe6790bjW2hpH) (international users) +CUAV Aliexpress (international users) -[CUAV Taobao](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.8.26ab5258veQJRu\&id=569404317857\&ns=1\&abbucket=13#detail) (China Mainland users) +CUAV Taobao (China Mainland users) :::info Autopilot may be purchased with included Neo GPS module @@ -167,8 +167,8 @@ The _V5 nano_ has no over current protection. ## Периферійні пристрої -- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\\&id=9512463037) -- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\\&search=y\\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8) +- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\&id=9512463037) +- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\&search=y\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8) - [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md) ## Підтримувані платформи / Конструкції diff --git a/docs/uk/flight_controller/cuav_v5_plus.md b/docs/uk/flight_controller/cuav_v5_plus.md index 3a969ec3e3..3f2df120af 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/cuav_v5_plus.md +++ b/docs/uk/flight_controller/cuav_v5_plus.md @@ -69,9 +69,9 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo -[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/32890380056.html?spm=a2g0o.detail.1000060.1.7a7233e7mLTlVl\&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller\&scm=1007.13339.90158.0\&scm_id=1007.13339.90158.0\&scm-url=1007.13339.90158.0\&pvid=d899bfab-a7ca-46e1-adf2-72ad1d649822) (International users) +[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/32890380056.html?spm=a2g0o.detail.1000060.1.7a7233e7mLTlVl&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller&scm=1007.13339.90158.0&scm_id=1007.13339.90158.0&scm-url=1007.13339.90158.0&pvid=d899bfab-a7ca-46e1-adf2-72ad1d649822) (International users) -[CUAV Taobao](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-21303114052.37.a28f697aeYzQx9\&id=594262853015) (China Mainland users) +CUAV Taobao (China Mainland users) :::info Autopilot may be purchased with included Neo GPS module @@ -178,8 +178,8 @@ For more information see [Using JTAG for hardware debugging](#using-jtag-for-har ## Периферійні пристрої -- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\\&id=9512463037) -- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\\&search=y\\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8) +- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\&id=9512463037) +- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\&search=y\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8) - [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md) ## Підтримувані платформи / Конструкції diff --git a/docs/uk/flight_controller/cuav_x7.md b/docs/uk/flight_controller/cuav_x7.md index 5e0a3a9382..73588f91a1 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/cuav_x7.md +++ b/docs/uk/flight_controller/cuav_x7.md @@ -81,7 +81,7 @@ When it runs PX4 firmware, only 8 pwm works, the remaining 6 pwm are still being [CUAV Store](https://store.cuav.net) -[CUAV aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042683738.html?spm=a2g0o.detail.1000060.2.1ebb2a9d3WDryi\&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller\&scm=1007.13339.169870.0\&scm_id=1007.13339.169870.0\&scm-url=1007.13339.169870.0\&pvid=f0df2481-1c0a-44eb-92a4-9c11c6cb3d06&_t=gps-id:pcDetailBottomMoreThisSeller,scm-url:1007.13339.169870.0,pvid:f0df2481-1c0a-44eb-92a4-9c11c6cb3d06,tpp_buckets:668%230%23131923%2320_668%23808%234094%23518_668%23888%233325%2319_668%234328%2319934%23630_668%232846%238115%23807_668%232717%237566%23827_668%231000022185%231000066058%230_668%233468%2315607%2376) +[CUAV aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042683738.html?spm=a2g0o.detail.1000060.2.1ebb2a9d3WDryi&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller&scm=1007.13339.169870.0&scm_id=1007.13339.169870.0&scm-url=1007.13339.169870.0&pvid=f0df2481-1c0a-44eb-92a4-9c11c6cb3d06&_t=gps-id:pcDetailBottomMoreThisSeller,scm-url:1007.13339.169870.0,pvid:f0df2481-1c0a-44eb-92a4-9c11c6cb3d06,tpp_buckets:668%230%23131923%2320_668%23808%234094%23518_668%23888%233325%2319_668%234328%2319934%23630_668%232846%238115%23807_668%232717%237566%23827_668%231000022185%231000066058%230_668%233468%2315607%2376) ## З'єднання (Проводка) diff --git a/docs/uk/flight_controller/holybro_pix32_v6.md b/docs/uk/flight_controller/holybro_pix32_v6.md index 19bf92e05e..9305356461 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/holybro_pix32_v6.md +++ b/docs/uk/flight_controller/holybro_pix32_v6.md @@ -36,14 +36,14 @@ Pix32 v6’s H7 MCU містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 480 MHz, ма ### **Processors & Sensors** -- FMU Processor: STM32H743 - - 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM +- FMU Processor: STM32H743 + - 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM - IO Processor: STM32F103 - - 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM -- On-board sensors - - Accel/Gyro: ICM-42688-P - - Accel/Gyro: BMI055 - - Mag: IST8310 + - 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM +- On-board sensors + - Accel/Gyro: ICM-42688-P + - Accel/Gyro: BMI055 + - Mag: IST8310 - Барометр: MS5611 ### **Electrical data** @@ -204,5 +204,5 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer - [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md) - [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md) - [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md) -- [FMUv6C reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1FcmWRKd6zjdz3-cnjEDYEmANKZOFzNSc/edit?usp=sharing\&ouid=113251442407318461574\&rtpof=true\&sd=true). +- FMUv6C reference design pinout. - [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf). diff --git a/docs/uk/flight_controller/kakutef7.md b/docs/uk/flight_controller/kakutef7.md index fc141e9af2..5f339b986c 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/kakutef7.md +++ b/docs/uk/flight_controller/kakutef7.md @@ -135,4 +135,4 @@ The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are: Ці показані нижче. -![SWD Pins on Kakute F7 - CLK SWO](../../assets/flight_controller/kakutef7/debug_swd_port.jpg) ![SWD Pins on Kakute F7: GND and VDD\_3V3](../../assets/flight_controller/kakutef7/debug_swd_port_gnd_vcc3_3.jpg) +![SWD Pins on Kakute F7 - CLK SWO](../../assets/flight_controller/kakutef7/debug_swd_port.jpg) ![SWD Pins on Kakute F7: GND and VDD_3V3](../../assets/flight_controller/kakutef7/debug_swd_port_gnd_vcc3_3.jpg) diff --git a/docs/uk/flight_controller/mindracer.md b/docs/uk/flight_controller/mindracer.md index b73cd7a7c7..f4110cd4a2 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/mindracer.md +++ b/docs/uk/flight_controller/mindracer.md @@ -35,21 +35,21 @@ The main hardware documentation is [here](http://mindpx.net/assets/accessories/m - Підтримка ізоляції IMU - Cтандартний DroneCode® сумісний коннектор -| Елемент | Опис | -| :----------------------------------------: | :-----------------------------------------------------------------------------------------------------------: | -| Політний контролер/Процесор | F427VIT6 | -| Вага | ~6г | -| Розмір | 35х35мм | -| PWM Виходи | максимум 6 | -| IMU | 10DOF | -| Ізоляція IMU | ТАК/Опціонально | -| Приймач радіо | S.BUS/PPM/DSM/DSM2/DSMX/SUMD | -| Телеметрія | FrSky&reg; D.Port, S.Port, Wifi, 3DR radio | -| На борту TF-карти для запису даних польоту | ТАК | -| Підтримка OneShot ESC | ТАК | -| Розширення слотів | 2x7(pin)x2 | -| На борту годинник реального часу | ТАК | -| З’єднання | JST GH(відповідність стандарту DroneCode) | +| Елемент | Опис | +| :----------------------------------------: | :-------------------------------------------------------------------------------------------------------: | +| Політний контролер/Процесор | F427VIT6 | +| Вага | ~6г | +| Розмір | 35х35мм | +| PWM Виходи | максимум 6 | +| IMU | 10DOF | +| Ізоляція IMU | ТАК/Опціонально | +| Приймач радіо | S.BUS/PPM/DSM/DSM2/DSMX/SUMD | +| Телеметрія | FrSky® D.Port, S.Port, Wifi, 3DR radio | +| На борту TF-карти для запису даних польоту | ТАК | +| Підтримка OneShot ESC | ТАК | +| Розширення слотів | 2x7(pin)x2 | +| На борту годинник реального часу | ТАК | +| З’єднання | JST GH(відповідність стандарту DroneCode) | ## Швидкий Старт diff --git a/docs/uk/flight_controller/mro_pixhawk.md b/docs/uk/flight_controller/mro_pixhawk.md index b2431f73df..ecd7784b5d 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/mro_pixhawk.md +++ b/docs/uk/flight_controller/mro_pixhawk.md @@ -8,7 +8,7 @@ Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or The _mRo Pixhawk®_ is a hardware compatible version of the original [Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md). It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS. :::tip -The controller can be used as a drop-in replacement for the 3DR&reg; [Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md). +The controller can be used as a drop-in replacement for the 3DR® [Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md). The main difference is that it is based on the [Pixhawk-project](https://pixhawk.org/) **FMUv3** open hardware design, which corrects a bug that limited the original Pixhawk 1 to 1MB of flash. ::: diff --git a/docs/uk/flight_controller/mro_x2.1.md b/docs/uk/flight_controller/mro_x2.1.md index b63616033b..120b70bfa7 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/mro_x2.1.md +++ b/docs/uk/flight_controller/mro_x2.1.md @@ -77,7 +77,7 @@ This product can be ordered at the [mRobotics® Store](https://sto ## Посібник з підключення -![mRo\_X2.1\_Wiring](../../assets/flight_controller/mro/mro_x21_wiring.png) +![mRo_X2.1_Wiring](../../assets/flight_controller/mro/mro_x21_wiring.png) ## Збірка прошивки diff --git a/docs/uk/flight_controller/nxp_mr_vmu_rt1176.md b/docs/uk/flight_controller/nxp_mr_vmu_rt1176.md index c18a49fa34..258acbdedd 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/nxp_mr_vmu_rt1176.md +++ b/docs/uk/flight_controller/nxp_mr_vmu_rt1176.md @@ -60,7 +60,7 @@ Similar variants will be available from our licensees. - Triple-redundancy domains: Completely isolated sensor domains with separate buses and separate power control - Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань - 100Base-T1 2-Wire Ethernet interface for high-speed mission computer integration -- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs +- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs ### Processors & Sensors diff --git a/docs/uk/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md b/docs/uk/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md index 2c19f98bf1..2f64303e20 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md +++ b/docs/uk/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md @@ -126,6 +126,6 @@ The NXP [HoverGames Drone Kit](https://www.nxp.com/kit-hgdronek66) (shown above) - [HoverGames online documentation](https://nxp.gitbook.io/hovergames) PX4 user and programming guide, specific assembly, construction, debugging, programming instructions. -- 3DModels supporting HoverGames and RDDRONE-FMUK66 can be found on _Thingiverse_ at these search links: [fmuk66](https://www.thingiverse.com/search?q=fmuk66\&type=things\&sort=relevant), [hovergames](https://www.thingiverse.com/search?q=hovergames\&type=things\&sort=relevant). +- 3DModels supporting HoverGames and RDDRONE-FMUK66 can be found on _Thingiverse_ at these search links: fmuk66, hovergames. ![HoverGamesDronelogo](../../assets/flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66/hovergames_colored_small.png) diff --git a/docs/uk/flight_controller/pixhack_v3.md b/docs/uk/flight_controller/pixhack_v3.md index bec3bf0ec3..cb2c0c2e8d 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/pixhack_v3.md +++ b/docs/uk/flight_controller/pixhack_v3.md @@ -53,7 +53,7 @@ This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilo Плату можна придбати з: -- [store.cuav.net](http://store.cuav.net/index.php?id_product=8\&id_product_attribute=0\&rewrite=pixhack-v3-autopilot\&controller=product\&id_lang=3) +- [store.cuav.net](http://store.cuav.net/index.php?id_product=8&id_product_attribute=0&rewrite=pixhack-v3-autopilot&controller=product&id_lang=3) - [leixun.aliexpress.com/store](https://leixun.aliexpress.com/store) ## Збірка прошивки diff --git a/docs/uk/flight_controller/pixhawk.md b/docs/uk/flight_controller/pixhawk.md index 928f888fff..c93e27d8ec 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/pixhawk.md +++ b/docs/uk/flight_controller/pixhawk.md @@ -325,7 +325,7 @@ make px4_fmu-v3_default - **ARM MINI JTAG (J6)**: 1.27 mm 10pos header (SHROUDED), for Black Magic Probe: FCI 20021521-00010D4LF ([Distrelec](https://www.distrelec.ch/en/minitek-127-straight-male-pcb-header-surface-mount-rows-10-contacts-27mm-pitch-amphenol-fci-20021521-00010d4lf/p/14352308), [Digi-Key](https://www.digikey.com/en/products/detail/20021521-00010T1LF/609-4054-ND/2414951),) or Samtec FTSH-105-01-F-DV-K (untested) or Harwin M50-3600542 ([Digikey](https://www.digikey.com/en/products/detail/harwin-inc/M50-3600542/2264370) or [Mouser](http://ch.mouser.com/ProductDetail/Harwin/M50-3600542/?qs=%2fha2pyFadujTt%2fIEz8xdzrYzHAVUnbxh8Ki%252bwWYPNeEa09PYvTkIOQ%3d%3d)) - JTAG Adapter Option #1: [BlackMagic Probe](https://1bitsquared.com/products/black-magic-probe). Зверніть увагу, що може поставлятися без кабелів (перевірте у виробника). - If so, you will need the **Samtec FFSD-05-D-06.00-01-N** cable ([Samtec sample service](https://www.samtec.com/products/ffsd-05-d-06.00-01-n) or [Digi-Key Link: SAM8218-ND](http://www.digikey.com/product-search/en?x=0\&y=0\&lang=en\&site=us\&KeyWords=FFSD-05-D-06.00-01-N)) or [Tag Connect Ribbon](http://www.tag-connect.com/CORTEXRIBBON10) and a Mini-USB cable. + If so, you will need the **Samtec FFSD-05-D-06.00-01-N** cable ([Samtec sample service](https://www.samtec.com/products/ffsd-05-d-06.00-01-n) or Digi-Key Link: SAM8218-ND) or Tag Connect Ribbon and a Mini-USB cable. - JTAG Adapter Option #2: [Digi-Key Link: ST-LINK/V2](https://www.digikey.com/product-detail/en/stmicroelectronics/ST-LINK-V2/497-10484-ND) / [ST USER MANUAL](http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_RESOURCES/TECHNICAL_LITERATURE/USER_MANUAL/DM00026748.pdf), needs an ARM Mini JTAG to 20pos adapter: [Digi-Key Link: 726-1193-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/MDL-ADA2/1986451) - JTAG Adapter Option #3: [SparkFun Link: Olimex ARM-TINY](http://www.sparkfun.com/products/8278) or any other OpenOCD-compatible ARM Cortex JTAG adapter, needs an ARM Mini JTAG to 20pos adapter: [Digi-Key Link: 726-1193-ND](https://www.digikey.com/en/products/detail/texas-instruments/MDL-ADA2/1986451) - **USARTs**: Hirose DF13 6 pos ([Digi-Key Link: DF13A-6P-1.25H(20)](https://www.digikey.com/products/en?keywords=H3371-ND)) diff --git a/docs/uk/flight_controller/pixhawk6c.md b/docs/uk/flight_controller/pixhawk6c.md index 7723c04387..c23ed1ab48 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/pixhawk6c.md +++ b/docs/uk/flight_controller/pixhawk6c.md @@ -33,20 +33,20 @@ Pixhawk® 6C ідеально підходить для розробників - High performance STM32H743 Processor with more computing power & RAM - Новий економічний дизайн із низькопрофільним форм-фактором - Нова інтегрована система віброізоляції, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних -- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs +- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs # Технічні характеристики ### **Processors & Sensors** -- FMU Processor: STM32H743 - - 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM +- FMU Processor: STM32H743 + - 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM - IO Processor: STM32F103 - - 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM -- On-board sensors - - Accel/Gyro: ICM-42688-P - - Accel/Gyro: BMI055 - - Mag: IST8310 + - 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM +- On-board sensors + - Accel/Gyro: ICM-42688-P + - Accel/Gyro: BMI055 + - Mag: IST8310 - Барометр: MS5611 ### **Electrical data** @@ -210,5 +210,5 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer - [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md) - [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md) - [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md) -- [FMUv6C reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1FcmWRKd6zjdz3-cnjEDYEmANKZOFzNSc/edit?usp=sharing\&ouid=113251442407318461574\&rtpof=true\&sd=true). +- FMUv6C reference design pinout. - [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf). diff --git a/docs/uk/flight_controller/pixhawk6c_mini.md b/docs/uk/flight_controller/pixhawk6c_mini.md index f91a0ab8e7..3cf20c5b05 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/pixhawk6c_mini.md +++ b/docs/uk/flight_controller/pixhawk6c_mini.md @@ -212,5 +212,5 @@ The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Refer - [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md) - [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md) - [PM08 Power Module](https://holybro.com/products/pm08-power-module-14s-200a) -- [FMUv6C reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1FcmWRKd6zjdz3-cnjEDYEmANKZOFzNSc/edit?usp=sharing\&ouid=113251442407318461574\&rtpof=true\&sd=true). +- FMUv6C reference design pinout. - [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf). diff --git a/docs/uk/flight_controller/pixhawk6x-rt.md b/docs/uk/flight_controller/pixhawk6x-rt.md index 8b9a97df1d..71d70b9bb3 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/pixhawk6x-rt.md +++ b/docs/uk/flight_controller/pixhawk6x-rt.md @@ -43,7 +43,7 @@ Pixhawk®️sco6X-RT ідеально підходить для розробни - Потрійне резервування доменів: повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням - Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань - Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії -- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs +- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs ### Processors & Sensors diff --git a/docs/uk/flight_controller/pixhawk6x.md b/docs/uk/flight_controller/pixhawk6x.md index e8104336c0..6231f5a281 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/pixhawk6x.md +++ b/docs/uk/flight_controller/pixhawk6x.md @@ -63,7 +63,7 @@ Pixhawk®​ 6X ідеально підходить для розробникі - Потрійне резервування доменів: повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням - Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань - Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії -- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs +- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs ### Processors & Sensors diff --git a/docs/uk/flight_controller/pixhawk_mini.md b/docs/uk/flight_controller/pixhawk_mini.md index e4b25f220c..82654dc656 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/pixhawk_mini.md +++ b/docs/uk/flight_controller/pixhawk_mini.md @@ -15,7 +15,7 @@ Pixhawk Mini базується на відкритому проекті PX4 і Wiring information is available [below](#wiring). :::info -This flight controller was designed by 3DR in collaboration with HobbyKing&reg;. +This flight controller was designed by 3DR in collaboration with HobbyKing®. Раніше він був відомий як 3DR Pixhawk Mini. ::: @@ -109,7 +109,7 @@ The _Pixhawk Mini_ is shipped with the following contents: | Модуль GPS | ![Compass+GPS module](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_compass_drawing.png) | | Quad Power Distribution Board | ![Quad Power Distribution Board](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_quad_power_distribution_board_drawing.png) | | 8 Channel PWM Breakout board | ![8 Channel PWM Breakout board](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_8_channel_pwm_breakout_board_drawing.png) | -| кабель на 4 піна (для I2C) | ![4-pin cable (for I2C)](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_4_pin_cable_drawing.png) | +| кабель на 4 піна (для I2C) | ![4-pin cable (for I2C)](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_4_pin_cable_drawing.png) | | RC-in кабель для PPM/SBUS | ![RC-in cable for PPM/SBUS](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_rc_in_cable_drawing.png) | | 6 to 6/4 ‘Y’ адаптер для GPS та додаткових пристроїв I2C | ![6 to 6/4 ‘Y’ adapter](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_6_to_6_and_4_pin_Y_cable_drawing.png) | | 6-піновий кабель (2) (для плати розподілу живлення та для компасу/gps) | ![6 pin cable](../../assets/flight_controller/pixhawk_mini/pixhawk_mini_6_pin_cable_drawing.png) | diff --git a/docs/uk/flight_controller/thepeach_k1.md b/docs/uk/flight_controller/thepeach_k1.md index 4b5d23bd57..6eb33ef9c3 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/thepeach_k1.md +++ b/docs/uk/flight_controller/thepeach_k1.md @@ -48,9 +48,9 @@ It is based on the **Pixhawk-project FMUv3** open hardware design and runs **PX4 ## З’єднання -![pinmap\_top](../../assets/flight_controller/thepeach_k1/pinmap_top.png) +![pinmap_top](../../assets/flight_controller/thepeach_k1/pinmap_top.png) -![pinmap\_bottom](../../assets/flight_controller/thepeach_k1/pinmap_bottom.png) +![pinmap_bottom](../../assets/flight_controller/thepeach_k1/pinmap_bottom.png) ## Налаштування послідовного порту diff --git a/docs/uk/flight_controller/thepeach_r1.md b/docs/uk/flight_controller/thepeach_r1.md index 4ee005dc3f..9e45bc91dd 100644 --- a/docs/uk/flight_controller/thepeach_r1.md +++ b/docs/uk/flight_controller/thepeach_r1.md @@ -9,7 +9,7 @@ Contact the [manufacturer](https://thepeach.kr/) for hardware support or complia It is based on the **Pixhawk-project FMUv3** open hardware design and runs **PX4** on **Nuttx OS**. -![ThePeach\_R1](../../assets/flight_controller/thepeach_r1/main.png) +![ThePeach_R1](../../assets/flight_controller/thepeach_r1/main.png) ## Характеристики @@ -55,7 +55,7 @@ It is based on the **Pixhawk-project FMUv3** open hardware design and runs **PX4 ## З’єднання -![pinmap\_top](../../assets/flight_controller/thepeach_r1/pinmap.png) +![pinmap_top](../../assets/flight_controller/thepeach_r1/pinmap.png) ## Налаштування послідовного порту diff --git a/docs/uk/flight_modes/index.md b/docs/uk/flight_modes/index.md index 6176344bd7..35fff40cd8 100644 --- a/docs/uk/flight_modes/index.md +++ b/docs/uk/flight_modes/index.md @@ -13,4 +13,4 @@ :::info Підтеми режимів у цьому розділі містять інформацію, яка є спільною для всіх апаратів, але може не мати відношення до налаштувань за замовчуванням. Як правило, спочатку слід переглянути теми, що стосуються конкретних апаратів, а потім перейти до цих узагальнених тем, коли вони стануть доречними. -::: +::: \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/flight_modes_fw/index.md b/docs/uk/flight_modes_fw/index.md index 2fd84c301c..34c2f418bc 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_fw/index.md +++ b/docs/uk/flight_modes_fw/index.md @@ -57,4 +57,4 @@ PX4 не дозволить переходити до цих режимів, д - [Flight Modes (Multicopter)](../flight_modes_mc/index.md) - [Flight Modes (VTOL)](../flight_modes_vtol/index.md) - [Drive Modes (Differential Rover)](../flight_modes_rover/differential.md) -- [Drive Modes (Ackermann Rover)](../flight_modes_rover/ackermann.md) +- [Drive Modes (Ackermann Rover)](../flight_modes_rover/ackermann.md) \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/flight_modes_fw/mission.md b/docs/uk/flight_modes_fw/mission.md index f8b6aacaea..31bb5be940 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_fw/mission.md +++ b/docs/uk/flight_modes_fw/mission.md @@ -29,32 +29,32 @@ _Режим місії_ змушує транспортний засіб вик 1. Якщо місія не збережена, або якщо PX4 завершив виконання всіх команд місії, або якщо [місія не є можливою](#mission-feasibility-checks): - - Якщо літає транспортний засіб, він буде марнувати час. - - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати". + - Якщо літає транспортний засіб, він буде марнувати час. + - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати". 2. Якщо місія збережена, а PX4 летить, вона виконає [місію / план польоту](../flying/missions.md) з поточного кроку. - - Пункт відправлення буде розглядатися як звичайна точка місії. + - Пункт відправлення буде розглядатися як звичайна точка місії. 3. Якщо місія збережена, а транспортний засіб приземлений, він злетить лише у випадку, якщо активна точка маршруту - це 'Зльот'. - Якщо налаштовано для запуску з катапульта, транспортний засіб також повинен бути запущений (див. [Зліт/посадка FW у місії](#mission-takeoff)). + Якщо налаштовано для запуску з катапульта, транспортний засіб також повинен бути запущений (див. [Зліт/посадка FW у місії](#mission-takeoff)). 4. Якщо жодне завдання не збережено, або якщо PX4 завершив виконання всіх команд місії: - - Якщо літає транспортний засіб, він буде марнувати час. - - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати". + - Якщо літає транспортний засіб, він буде марнувати час. + - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати". 5. Ви можете вручну змінити поточну команду місії, вибравши її в _QGroundControl_. - :::info - Якщо у вас є команда _Перейти до елементу_ в місії, переміщення до іншого елементу **не** скине лічильник циклу. - Однією з наслідків є те, що якщо ви зміните поточну команду місії на 1, це не призведе до "повного перезапуску" місії. + :::info + Якщо у вас є команда _Перейти до елементу_ в місії, переміщення до іншого елементу **не** скине лічильник циклу. + Однією з наслідків є те, що якщо ви зміните поточну команду місії на 1, це не призведе до "повного перезапуску" місії. ::: 6. Місія скине тільки тоді, коли транспортний засіб буде роззброєний або коли буде завантажена нова місія. - :::tip - Щоб автоматично роззброїти транспортний засіб після посадки, у _QGroundControl_ перейдіть до [Налаштування Транспортного Засобу > Безпека](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/safety.html), перейдіть до _Налаштувань Режиму Посадки_ та позначте прапорець _Роззброювати після_. - Введіть час очікування після посадки перед відброюванням транспортного засобу. + :::tip + Щоб автоматично роззброїти транспортний засіб після посадки, у _QGroundControl_ перейдіть до [Налаштування Транспортного Засобу > Безпека](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/safety.html), перейдіть до _Налаштувань Режиму Посадки_ та позначте прапорець _Роззброювати після_. + Введіть час очікування після посадки перед відброюванням транспортного засобу. ::: @@ -261,7 +261,7 @@ A fixed-wing mission requires a `Takeoff` mission item to takeoff; if however th 1. **Літайте до місця посадки**: Літак летить на поточній висоті до точки обертання. 2. **Опускаючись на орбіту для наближення до висоти**: При досягненні радіусу утримання точки шляху, транспортний засіб виконує опускаючу орбіту до досягнення "висоти наближення" (висота точки утримання). - Транспортний засіб продовжує обертатися на цій висоті до тих пір, поки він не матиме тангенціальну траєкторію до пункту наземної точки, після чого ініціюється посадковий захід. + Транспортний засіб продовжує обертатися на цій висоті до тих пір, поки він не матиме тангенціальну траєкторію до пункту наземної точки, після чого ініціюється посадковий захід. 3. **Приземлення**: Літак слідує нахилу під час приземлення до точки на землі до досягнення висоти флеру. 4. **Світло**: Транспортний засіб світиться, доки не сідає на землю. diff --git a/docs/uk/flight_modes_fw/takeoff.md b/docs/uk/flight_modes_fw/takeoff.md index a3619de2eb..f83346f027 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_fw/takeoff.md +++ b/docs/uk/flight_modes_fw/takeoff.md @@ -70,7 +70,7 @@ Once it reaches [MIS_TAKEOFF_ALT](#MIS_TAKEOFF_ALT) it will automatically switch 1. Увімкніть дрон 2. Put the vehicle into _Takeoff mode_ 3. Запустіть / киньте транспортний засіб (міцно) безпосередньо у вітер. - Ви також можете спершу потрясти транспортний засіб, зачекати, поки рушить двигун, а потім кинути його + Ви також можете спершу потрясти транспортний засіб, зачекати, поки рушить двигун, а потім кинути його ### Параметри (виявник запуску) diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/follow_me.md b/docs/uk/flight_modes_mc/follow_me.md index fae197203d..9f770f7aa5 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/follow_me.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/follow_me.md @@ -151,19 +151,19 @@ The follow-me behavior can be configured using the following parameters: 1. Set the [follow distance](#FLW_TGT_DST) to more than 12 meters (8 meters is a "recommended minimum"). - Існує вроджений вплив позиції (3 ~ 5 метрів) між цільовим об'єктом та GPS-датчиком дрона, що змушує дрон слідувати 'примарній цілі' десь поблизу фактичної цілі. - Це стає більш очевидним, коли відстань слідування дуже мала. - Ми рекомендуємо встановити достатньо велику відстань, щоб відхилення GPS не було значним. + Існує вроджений вплив позиції (3 ~ 5 метрів) між цільовим об'єктом та GPS-датчиком дрона, що змушує дрон слідувати 'примарній цілі' десь поблизу фактичної цілі. + Це стає більш очевидним, коли відстань слідування дуже мала. + Ми рекомендуємо встановити достатньо велику відстань, щоб відхилення GPS не було значним. 2. The speed at which you can change the follow angle depends on the [maximum tangential velocity](#FLW_TGT_MAX_VEL) setting. - Experimentation shows that values between `5 m/s` are `10 m/s` are usually suitable. + Experimentation shows that values between `5 m/s` are `10 m/s` are usually suitable. 3. Використовуючи коригування RC для висоти, відстані та кута, ви можете отримати деякі креативні знімки камери. - + - This video demonstrates a Google-Earth view perspective, by adjusting the height to around 50 meters (high), distance to 1 meter (close). Що дозволяє перспективу, як знято з супутника. + This video demonstrates a Google-Earth view perspective, by adjusting the height to around 50 meters (high), distance to 1 meter (close). Що дозволяє перспективу, як знято з супутника. ## Відомі проблеми diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/mission.md b/docs/uk/flight_modes_mc/mission.md index 96cf5c7306..0393ad7f2a 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/mission.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/mission.md @@ -31,33 +31,33 @@ They may also be created by a MAVLink API such as [MAVSDK](../robotics/mavsdk.md 1. Якщо місія не збережена, або якщо PX4 завершив виконання всіх команд місії, або якщо [місія не є можливою](#mission-feasibility-checks): - - Якщо літає транспортний засіб, він буде утримувати. - - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати". + - Якщо літає транспортний засіб, він буде утримувати. + - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати". 2. Якщо місія збережена, а PX4 летить, вона виконає [місію / план польоту](../flying/missions.md) з поточного кроку. - - Пункт `TAKEOFF` трактується як звичайна точка місії. + - Пункт `TAKEOFF` трактується як звичайна точка місії. 3. Якщо місія збережена і PX4 приземлився: - - PX4 виконає [місію/план польоту](../flying/missions.md). - - Якщо місія не має пункту `TAKEOFF`, то PX4 підніме транспортний засіб на мінімальну висоту перед виконанням решти польотного плану з поточного кроку. + - PX4 виконає [місію/план польоту](../flying/missions.md). + - Якщо місія не має пункту `TAKEOFF`, то PX4 підніме транспортний засіб на мінімальну висоту перед виконанням решти польотного плану з поточного кроку. 4. Якщо жодне завдання не збережено, або якщо PX4 завершив виконання всіх команд місії: - - Якщо літає транспортний засіб, він буде утримувати. - - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати". + - Якщо літає транспортний засіб, він буде утримувати. + - Якщо посадять транспортний засіб, він буде "чекати". 5. Ви можете вручну змінити поточну команду місії, вибравши її в _QGroundControl_. - :::info - Якщо у вас є команда _Перейти до елементу_ в місії, переміщення до іншого елементу **не** скине лічильник циклу. - Однією з наслідків є те, що якщо ви зміните поточну команду місії на 1, це не призведе до "повного перезапуску" місії. + :::info + Якщо у вас є команда _Перейти до елементу_ в місії, переміщення до іншого елементу **не** скине лічильник циклу. + Однією з наслідків є те, що якщо ви зміните поточну команду місії на 1, це не призведе до "повного перезапуску" місії. ::: 6. Місія скине тільки тоді, коли транспортний засіб буде роззброєний або коли буде завантажена нова місія. - :::tip - Щоб автоматично роззброїти транспортний засіб після посадки, у _QGroundControl_ перейдіть до [Налаштування Транспортного Засобу > Безпека](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/safety.html), перейдіть до _Налаштувань Режиму Посадки_ та позначте прапорець _Роззброювати після_. - Введіть час очікування після посадки перед відброюванням транспортного засобу. + :::tip + Щоб автоматично роззброїти транспортний засіб після посадки, у _QGroundControl_ перейдіть до [Налаштування Транспортного Засобу > Безпека](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/safety.html), перейдіть до _Налаштувань Режиму Посадки_ та позначте прапорець _Роззброювати після_. + Введіть час очікування після посадки перед відброюванням транспортного засобу. ::: diff --git a/docs/uk/flight_modes_mc/throw_launch.md b/docs/uk/flight_modes_mc/throw_launch.md index 33477986ec..7e990f5db3 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_mc/throw_launch.md +++ b/docs/uk/flight_modes_mc/throw_launch.md @@ -43,16 +43,16 @@ When throw launch is enabled, the vehicle is initially armed in a "lockdown" sta Окрім того: 1. Носіть засоби безпеки. - Захист для очей та рукавички для роботи рекомендовані. + Захист для очей та рукавички для роботи рекомендовані. 2. Маєте легкий доступний та протестований [вимикач вимкнення](../config/safety.md#kill-switch). - Нагадайте оператору бути уважним та використовувати вимикач аварійного вимкнення за потреби. - Пілоти часто забувають, що транспортні засоби можна замінити, але вони - ні! + Нагадайте оператору бути уважним та використовувати вимикач аварійного вимкнення за потреби. + Пілоти часто забувають, що транспортні засоби можна замінити, але вони - ні! 3. Тестуйте якомога більше без гвинтів. - Утримуйте інструменти для зняття гвинтів пропелерів поруч/легкодоступними. + Утримуйте інструменти для зняття гвинтів пропелерів поруч/легкодоступними. 4. Перевірте цю функцію з принаймні двома людьми — один керує літаком, інший — пультом дистанційного керування. 5. Пам'ятайте, що після кидка точна поведінка літака може бути важко передбачити, оскільки вона сильно залежить від способу кидка. - Іноді воно залишатиметься на місці ідеально, але іноді (наприклад, через великий кочення), воно може відхилятися в один бік під час стабілізації. - Дотримуйтеся безпечної відстані! + Іноді воно залишатиметься на місці ідеально, але іноді (наприклад, через великий кочення), воно може відхилятися в один бік під час стабілізації. + Дотримуйтеся безпечної відстані! Під час першого польоту нового транспортного засобу ми рекомендуємо виконати [Тест запуску без гвинтів (Throw Launch test without propellers)](#throw-launch-pretest) (див. нижче). @@ -65,13 +65,13 @@ When throw launch is enabled, the vehicle is initially armed in a "lockdown" sta 1. Демонтуйте пропелери. 2. Встановіть [COM_THROW_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_EN) на `Увімкнено`. 3. Озброїте літак. - Двигуни не повинні крутитися, але транспортний засіб повинен бути збройований і продовжувати відтворювати мелодію зброювання. + Двигуни не повинні крутитися, але транспортний засіб повинен бути збройований і продовжувати відтворювати мелодію зброювання. 4. Киньте літак приблизно на 2 м у повітря. - Якщо літак не буде кидати достатньо високо, двигуни не ввімкнуться. + Якщо літак не буде кидати достатньо високо, двигуни не ввімкнуться. 5. Двигуни повинні запуститися одразу після перетинання вершини. 6. Увімкніть вимикач вбивства (ідеально, щоб це робив друга особа, яка керує RC). 7. Спіймай дрон. - Не забувайте використовувати захисні рукавички! + Не забувайте використовувати захисні рукавички! ## Запуск з катапульти чи підкиданням @@ -79,12 +79,12 @@ When throw launch is enabled, the vehicle is initially armed in a "lockdown" sta 1. Встановіть [COM_THROW_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_EN) на `Увімкнено`. 2. Озброїте літак. - Пропелери не повинні обертатися, але транспортний засіб повинен бути збройований і продовжувати відтворювати мелодію зброювання. + Пропелери не повинні обертатися, але транспортний засіб повинен бути збройований і продовжувати відтворювати мелодію зброювання. 3. Викиньте літак від себе, вперед і вгору (рекомендується близько 2 м відстані та 2 м вгору). - - Транспортний засіб повинен досягти швидкості [COM_THROW_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_SPEED), щоб виявити запуск, яка за замовчуванням встановлена на 5 м/с. - Якщо цю швидкість не досягнуто, двигуни не запустяться, і літак впаде на землю. - - Спробуйте уникати надмірного обертання під час кидка, оскільки це може призвести до відмови дрона або непередбачуваної поведінки. - Точне значення "надмірного обертання" залежить від платформи: наприклад, [PX4Vision](../complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md), яка використовувалася для тестування, все ще вдалося відновитися після 2-3 повних обертань. + - Транспортний засіб повинен досягти швидкості [COM_THROW_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_THROW_SPEED), щоб виявити запуск, яка за замовчуванням встановлена на 5 м/с. + Якщо цю швидкість не досягнуто, двигуни не запустяться, і літак впаде на землю. + - Спробуйте уникати надмірного обертання під час кидка, оскільки це може призвести до відмови дрона або непередбачуваної поведінки. + Точне значення "надмірного обертання" залежить від платформи: наприклад, [PX4Vision](../complete_vehicles_mc/px4_vision_kit.md), яка використовувалася для тестування, все ще вдалося відновитися після 2-3 повних обертань. 4. Після виявлення швидкості вниз (транспортний засіб досягає свого апексу і починає падати), мотори повинні увімкнутися, і транспортний засіб почне летіти в поточному режимі. ## Параметри diff --git a/docs/uk/flight_modes_vtol/offboard.md b/docs/uk/flight_modes_vtol/offboard.md index 76d2e2a883..4072ab29ca 100644 --- a/docs/uk/flight_modes_vtol/offboard.md +++ b/docs/uk/flight_modes_vtol/offboard.md @@ -1,3 +1,4 @@ # Режим Offboard (VTOL) + diff --git a/docs/uk/flying/basic_flying.md b/docs/uk/flying/basic_flying.md index 0fd3954d3e..7ee719f1be 100644 --- a/docs/uk/flying/basic_flying.md +++ b/docs/uk/flying/basic_flying.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/flying/geofence.md b/docs/uk/flying/geofence.md index 213f80f993..cb3b8138cf 100644 --- a/docs/uk/flying/geofence.md +++ b/docs/uk/flying/geofence.md @@ -43,7 +43,7 @@ Geofence planning is fully documented in [Plan View > GeoFence](https://docs.qgr - Маркер центру зони може бути використаний для переміщення зони у правильне положення. - Маркер на межі кругової зони може бути використаний для зміни радіуса. - Маркери на кутах (вершинах) можуть бути використані для зміни геометрії полігону. - Додаткові вершини створюються шляхом натискання на середину ліній між наявними маркерами. + Додаткові вершини створюються шляхом натискання на середину ліній між наявними маркерами. 5. Use the _Geofence Editor_ to set a fence as an inclusion or exclusion, and to select a fence to edit (**Edit** radio button) or Delete (**Del** button). 6. Додайте стільки зон, скільки забажаєте. 7. Once finished, click on the **Upload** button (top right) to send the fence (along with rally points and mission) to the vehicle. diff --git a/docs/uk/flying/package_delivery_mission.md b/docs/uk/flying/package_delivery_mission.md index a5d2e0020f..3ff4a91c57 100644 --- a/docs/uk/flying/package_delivery_mission.md +++ b/docs/uk/flying/package_delivery_mission.md @@ -37,9 +37,9 @@ Note that if landed, the next mission item after deployment should be another `W - Щоб скинути посилку під час польоту, установіть відповідну висоту для маршрутної точки (і переконайтеся, що маршрутна точка знаходиться в безпечному місці для скидання посилки). - If you'd like to land the vehicle to make the delivery you will need to change the `Waypoint` to a `Land` mission item. - Do this by selecting the mission item heading, then selecting `Land` in the popup dialog. + Do this by selecting the mission item heading, then selecting `Land` in the popup dialog. - ![Waypoint to Land mission item](../../assets/flying/package_delivery_land_waypoint.png) + ![Waypoint to Land mission item](../../assets/flying/package_delivery_land_waypoint.png) 3. Додайте маршрутну точку на карті (у будь-якому місці) для вивільнення захвату. To change this to a `Gripper Mechanism` select the "Waypoint" heading, and in the popup changing the group to "Advanced", then selecting `Gripper Mechanism`. diff --git a/docs/uk/frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md b/docs/uk/frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md index cdec086e43..996565c047 100644 --- a/docs/uk/frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md +++ b/docs/uk/frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md @@ -14,8 +14,8 @@ This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 u Компоненти, необхідні для цієї збірки, є: -- Flight controller: [CUAV V5+](https://store.cuav.net/index.php?id_product=95\&id_product_attribute=0\&rewrite=cuav-new-pixhack-v5-autopilot-m8n-gps-for-fpv-rc-drone-quadcopter-helicopter-flight-simulator-free-shipping-whole-sale\&controller=product\&id_lang=1): - - GPS: [CUAV NEO V2 GPS](https://store.cuav.net/index.php?id_product=97\&id_product_attribute=0\&rewrite=cuav-new-ublox-neo-m8n-gps-module-with-shell-stand-holder-for-flight-controller-gps-compass-for-pixhack-v5-plus-rc-parts-px4\&controller=product\&id_lang=1) +- Flight controller: CUAV V5+: + - GPS: [CUAV NEO V2 GPS](https://store.cuav.net/index.php?id_product=97&id_product_attribute=0&rewrite=cuav-new-ublox-neo-m8n-gps-module-with-shell-stand-holder-for-flight-controller-gps-compass-for-pixhack-v5-plus-rc-parts-px4&controller=product&id_lang=1) - Модуль живлення - Frame: [DJI F450](https://www.amazon.com/Flame-Wheel-Basic-Quadcopter-Drone/dp/B00HNMVQHY) - Propellers: [DJI Phantom Built-in Nut Upgrade Propellers 9.4x5](https://www.masterairscrew.com/products/dji-phantom-built-in-nut-upgrade-propellers-in-black-mr-9-4x5-prop-set-x4-phantom) @@ -108,53 +108,53 @@ This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 u 1. Прикріпіть 4 ніжки до нижньої пластини за допомогою наданих гвинтів. - ![Arms to bottom plate](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/1_attach_arms_bottom_plate.jpg) + ![Arms to bottom plate](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/1_attach_arms_bottom_plate.jpg) 2. Припаяйте ЕСК (електронний регулятор швидкості) до плати, позитивний (червоний) та негативний (чорний). - ![Solder ESCs](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/2_solder_esc.jpg) + ![Solder ESCs](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/2_solder_esc.jpg) 3. Припаяйте модуль живлення, позитивний (червоний) та негативний (чорний). - ![Solder power module](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/3_solder_power_module.jpg) + ![Solder power module](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/3_solder_power_module.jpg) 4. Підключіть двигуни до ESC відповідно до їхніх позицій. - ![Plug in motors](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/4_plug_in_motors.jpg) + ![Plug in motors](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/4_plug_in_motors.jpg) 5. Прикріпіть двигуни до відповідних рук. - ![Attach motors to arms (white)](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/5a_attach_motors_to_arms.jpg) - ![Attach motors to arms (red)](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/5b_attach_motors_to_arms.jpg) + ![Attach motors to arms (white)](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/5a_attach_motors_to_arms.jpg) + ![Attach motors to arms (red)](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/5b_attach_motors_to_arms.jpg) 6. Додайте верхню дошку (прикрутіть до верхньої частини ніг). - ![Add top board](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/6_add_top_board.jpg) + ![Add top board](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/6_add_top_board.jpg) 7. Додайте двосторонній скотч (3M) до контролера польоту CUAV V5+ (він має внутрішнє гасіння вібрацій, тому використовувати піну не потрібно). - ![Tape CUAV v5+](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/7_attach_cuav5plus.jpg) + ![Tape CUAV v5+](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/7_attach_cuav5plus.jpg) 8. Прикріпіть приймач FrSky до нижньої плати за допомогою двосторонньої стрічки. - ![Attach FrSky receiver with double-sided tape](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/8_attach_frsky.jpg) + ![Attach FrSky receiver with double-sided tape](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/8_attach_frsky.jpg) 9. Прикріпіть телеметричний модуль до нижньої плати транспортного засобу за допомогою двосторонньої стрічки. - ![Attach telemetry radio](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/9a_telemtry_radio.jpg) - ![Attach telemetry radio](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/9b_telemtry_radio.jpg) + ![Attach telemetry radio](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/9a_telemtry_radio.jpg) + ![Attach telemetry radio](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/9b_telemtry_radio.jpg) 10. Поставте алюмінієві опори на платформу кнопок. 11. Plug in Telemetry (`TELEM1`) and GPS module (`GPS/SAFETY`) to the flight controller. - ![Attach GPS](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/11a_gps.jpg) - ![Attach GPS](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/11b_gps.jpg) + ![Attach GPS](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/11a_gps.jpg) + ![Attach GPS](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/11b_gps.jpg) 12. Plug in the RC receiver (`RC`), all 4 ESC’s (`M1-M4`), and the power module (`Power1`) into the flight controller. - ![Attach peripherals to flight controller](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/12_fc_attach_periperhals.jpg) + ![Attach peripherals to flight controller](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/12_fc_attach_periperhals.jpg) - ::: info - The motor order is defined in the [Airframe Reference > Quadrotor x](../airframes/airframe_reference.md#quadrotor-x) + ::: info + The motor order is defined in the [Airframe Reference > Quadrotor x](../airframes/airframe_reference.md#quadrotor-x) ::: diff --git a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500V2_pixhawk5x.md b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500V2_pixhawk5x.md index d048580bfb..81e1d89338 100644 --- a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500V2_pixhawk5x.md +++ b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500V2_pixhawk5x.md @@ -26,13 +26,13 @@ This topic provides full instructions for building the [Holybro X500 V2 ARF Kit] The Holybro [X500 V2 Kit](https://holybro.com/collections/x500-kits) includes almost all the required components: - X500V2 Frame Kit - - Body - Full Carbon Fiber Top & Bottom plate (144 x 144mm, 2mm thick) - - Arm - High strength & ultra-lightweight 16mm carbon fiber tubes - - Landing gear - 16mm & 10mm diameter carbon fiber tubes - - Platform board - With mounting holes for GPS & popular companion computer - - Система кріплення з подвійними пружинними валиками 10 мм Ø та довжиною 250 мм - - Кріплення батареї з двома стропами для батареї - - Ручні інструменти для встановлення + - Body - Full Carbon Fiber Top & Bottom plate (144 x 144mm, 2mm thick) + - Arm - High strength & ultra-lightweight 16mm carbon fiber tubes + - Landing gear - 16mm & 10mm diameter carbon fiber tubes + - Platform board - With mounting holes for GPS & popular companion computer + - Система кріплення з подвійними пружинними валиками 10 мм Ø та довжиною 250 мм + - Кріплення батареї з двома стропами для батареї + - Ручні інструменти для встановлення - Holybro Motors - 2216 KV880 x6 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version). - Holybro BLHeli S ESC 20A x4 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version). - Propellers - 1045 x4 (superseded - check [spare parts list](https://holybro.com/products/spare-parts-x500-v2-kit) for current version). @@ -93,92 +93,92 @@ _Figure 1_: X500 V2 ARF Kit what's inside Орієнтовний час збірки - 55 хвилин (25 хвилин на раму, 30 хвилин на встановлення/налаштування автопілота) 1. Start by assembling the payload & battery holder. - Втисніть гумки в захоплювачі (не використовуйте гострі предмети, щоб їх втиснути в них!). - Далі пропустіть тримачі через планки тримача з основами тримача батарей, як показано на рисунку 3. + Втисніть гумки в захоплювачі (не використовуйте гострі предмети, щоб їх втиснути в них!). + Далі пропустіть тримачі через планки тримача з основами тримача батарей, як показано на рисунку 3. - ![Landing Figure 1: Components](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/payload_holder_required_stuff.png) + ![Landing Figure 1: Components](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/payload_holder_required_stuff.png) - _Figure 2_: Payload holder components + _Figure 2_: Payload holder components - ![Landing Figure 2: Assembled](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/payload_holder_assembled.png) + ![Landing Figure 2: Assembled](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/payload_holder_assembled.png) - _Figure 3_: Payload holder assembled + _Figure 3_: Payload holder assembled 2. Наступним кроком буде прикріплення нижньої пластини до тримача вантажу. - Вам знадобляться деталі, як показано на рисунку 4. - Потім встановіть основу для розподільної плати живлення, використовуючи нейлонові гайки, як зображено на Рис. 5. - Нарешті, використовуючи 8 шестигранних гвинтів, ви можете приєднати нижню пластину до тримача навантаження (Рисунок 7) + Вам знадобляться деталі, як показано на рисунку 4. + Потім встановіть основу для розподільної плати живлення, використовуючи нейлонові гайки, як зображено на Рис. 5. + Нарешті, використовуючи 8 шестигранних гвинтів, ви можете приєднати нижню пластину до тримача навантаження (Рисунок 7) - ![Materials to attach bottom plate](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/topplate_holder_stuff.png) + ![Materials to attach bottom plate](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/topplate_holder_stuff.png) - _Figure 4_: Needed Materials + _Figure 4_: Needed Materials - ![PDB mountbase](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/powerboard-mountbase.png) + ![PDB mountbase](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/powerboard-mountbase.png) - _Figure 5_: PDB mount base + _Figure 5_: PDB mount base - ![PDB attachment](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/pdb_bottom_plate.png) + ![PDB attachment](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/pdb_bottom_plate.png) - _Figure 6_: Mounted pdb with nylon nuts + _Figure 6_: Mounted pdb with nylon nuts - ![Bottom plate Final](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/bottom_plate_holder_final.png) + ![Bottom plate Final](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/bottom_plate_holder_final.png) - _Figure 7_: Mounted Plate on payload holder + _Figure 7_: Mounted Plate on payload holder 3. Давайте зберемо речі, необхідні для монтажу посадкового шасі, як на рисунку 8. - Використовуйте гвинти, щоб приєднати посадкові шасі до нижньої пластини. - Також потрібно відкрити три шестигранних гвинти на кожній з ніжок, щоб ви могли вставити їх у вуглецеві труби. - Не забудьте знову їх затягнути. + Використовуйте гвинти, щоб приєднати посадкові шасі до нижньої пластини. + Також потрібно відкрити три шестигранних гвинти на кожній з ніжок, щоб ви могли вставити їх у вуглецеві труби. + Не забудьте знову їх затягнути. - ![Attach Landing Gear Stuff](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/landing_gear_materials.png) + ![Attach Landing Gear Stuff](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/landing_gear_materials.png) - _Figure 8_: Required parts for landing gear attachment + _Figure 8_: Required parts for landing gear attachment - ![Lanfing great to bottom plate](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/attached_landing_gear.png) + ![Lanfing great to bottom plate](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/attached_landing_gear.png) - _Figure 9_: Landing gear attachment to the body + _Figure 9_: Landing gear attachment to the body 4. Зараз ми зберемо все оснащення, щоб встановити верхню пластину. - Прошу звернути увагу, що номери моторів на кронштейнах відповідають тим, що згадані на верхній платі. - На щастя, мотори встановлені, а ESCs були з'єднані заздалегідь. - Почніть, проходячи через всі гвинти, так як ви зафіксували кронштейни на їхніх власних місцях (Вони мають направляючий елемент, як показано на рисунку 11, щоб переконатися, що вони на місці), і трохи підтягніть всі нейлонові гайки. - Потім ви зможете підключити роз'єми живлення XT30 до плати живлення. - Пам'ятайте, що дроти сигналу повинні бути проведені через верхню пластину так, що ми зможемо пізніше їх підключити до Pixhawk. + Прошу звернути увагу, що номери моторів на кронштейнах відповідають тим, що згадані на верхній платі. + На щастя, мотори встановлені, а ESCs були з'єднані заздалегідь. + Почніть, проходячи через всі гвинти, так як ви зафіксували кронштейни на їхніх власних місцях (Вони мають направляючий елемент, як показано на рисунку 11, щоб переконатися, що вони на місці), і трохи підтягніть всі нейлонові гайки. + Потім ви зможете підключити роз'єми живлення XT30 до плати живлення. + Пам'ятайте, що дроти сигналу повинні бути проведені через верхню пластину так, що ми зможемо пізніше їх підключити до Pixhawk. - + - _Figure 10_: Connecting arms needed materials. + _Figure 10_: Connecting arms needed materials. - + - _Figure 11_: Guide for the arms mount + _Figure 11_: Guide for the arms mount 5. Для затягування всіх 16 гвинтів і гайок використовуйте як шестигранний ключ, так і гайковий ключ. - ![Top plae mounted](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/finalized_top_plate.png) + ![Top plae mounted](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/finalized_top_plate.png) - _Figure 12_: Mounted top plate + _Figure 12_: Mounted top plate 6. Наступним кроком ви можете закріпити свій pixhawk на верхній плиті, використовуючи наклейки. - Рекомендується мати напрямок стрілки вашого Pixhawk таким же, як зазначено на верхній плиті. + Рекомендується мати напрямок стрілки вашого Pixhawk таким же, як зазначено на верхній плиті. - ![Flight controller mounting stickers](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/pixhawk5x_stickertapes.png) + ![Flight controller mounting stickers](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/pixhawk5x_stickertapes.png) - _Figure 13_: Sticker tapes on Pixhawk + _Figure 13_: Sticker tapes on Pixhawk 7. Якщо ви хочете встановити GPS на плату компаньйона-комп'ютера, тепер ви можете закріпити кріплення GPS на ній за допомогою 4 гвинтів і гайок. - + - _Figure 14_: Secure GPS mount onto companion plate + _Figure 14_: Secure GPS mount onto companion plate 8. За допомогою скотча приклейте GPS до верхньої частини GPS-щогли і встановіть її на щоглу. - Переконайтеся, що стрілка на gps вказує вперед (зображення 15). + Переконайтеся, що стрілка на gps вказує вперед (зображення 15). - + - _Figure 15_: GPS and mast + _Figure 15_: GPS and mast 9. Наразі ви можете підключити інтерфейси Pixhawk, такі як телеметрійне радіо до 'TELEM1' та відповідно кабелі сигналів для моторів. @@ -204,14 +204,14 @@ _QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for - [Airframe](../config/airframe.md) - You will need to select the _Holybro X500 V2_ airframe (**Quadrotor x > Holybro 500 V2**) + You will need to select the _Holybro X500 V2_ airframe (**Quadrotor x > Holybro 500 V2**) - ![QGroundControl - Select HolyBro 500 airframe](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/x500v2_airframe_qgc.png) + ![QGroundControl - Select HolyBro 500 airframe](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk5x/x500v2_airframe_qgc.png) - [Actuators](../config/actuators.md) - - Вам не потрібно оновлювати геометрію транспортного засобу (оскільки це попередньо налаштована конструкція повітряного каркасу). - - Призначте функції приводу до актуаторів, щоб відповідати вашому підключенню. - - Перевірте конфігурацію, використовуючи слайдери. + - Вам не потрібно оновлювати геометрію транспортного засобу (оскільки це попередньо налаштована конструкція повітряного каркасу). + - Призначте функції приводу до актуаторів, щоб відповідати вашому підключенню. + - Перевірте конфігурацію, використовуючи слайдери. Потім виконайте обов'язкове налаштування / калібрування: diff --git a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500_pixhawk4.md b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500_pixhawk4.md index 967ab5fc41..891bab2e16 100644 --- a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500_pixhawk4.md +++ b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500_pixhawk4.md @@ -81,125 +81,125 @@ Additionally you will need a battery and receiver ([compatible radio system](../ Час збірки (приблизно): 3.75 години (180 хвилин на раму, 45 хвилин на встановлення/налаштування автопілота) 1. Почніть зі збирання шасі. - Відкрутіть гвинти шасі і вставте вертикальну стійку (зобр. 1 і 2). + Відкрутіть гвинти шасі і вставте вертикальну стійку (зобр. 1 і 2). - ![Landing Figure 1: Components](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_step_1_fig1.jpg) + ![Landing Figure 1: Components](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_step_1_fig1.jpg) - _Figure 2_: Landing gear components + _Figure 2_: Landing gear components - ![Landing Figure 2: Assembled](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_step_1_fig2.jpg) + ![Landing Figure 2: Assembled](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_step_1_fig2.jpg) - _Figure 2_: Landing gear assembled + _Figure 2_: Landing gear assembled 2. Потім просуньте 4 кронштейни через 4 основи двигуна, як показано на малюнку 3. - Переконайтеся, що штанги злегка виступають з основи і є однаковими на всіх 4-х плечах, а також переконайтеся, що дроти електродвигуна спрямовані назовні. + Переконайтеся, що штанги злегка виступають з основи і є однаковими на всіх 4-х плечах, а також переконайтеся, що дроти електродвигуна спрямовані назовні. - ![Attach arms to motor bases](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_step_2_fig3.png) + ![Attach arms to motor bases](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_step_2_fig3.png) - _Figure 3_: Attach arms to motor bases + _Figure 3_: Attach arms to motor bases 3. Вставте 4 нейлонові гвинти та нейлонові стійки і прикріпіть модуль живлення PM07 до нижньої панелі за допомогою 4 нейлонових гайок, як показано на зображенні 4. - ![Attach power module](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/power_module.jpg) + ![Attach power module](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/power_module.jpg) - _Figure 4_: Attach power module + _Figure 4_: Attach power module 4. Протягніть 4 двигуни ESC через кожне з кронштейнів і підключіть трижильні дроти до двигунів, як показано на зображенні 5. - + - _Figure 5_: Connect motors + _Figure 5_: Connect motors 5. Connect the ESCs power wires onto the power module PM07, black->black and red->red, ESC PWM signal wires goes to "FMU-PWM-Out". - Переконайтеся, що ви підключили дроти ШІМ ESC двигуна в правильному порядку. - Номер двигуна повітряного корпусу дивіться на зображенні 7 і підключіть його до відповідного номера на платі PM07. + Переконайтеся, що ви підключили дроти ШІМ ESC двигуна в правильному порядку. + Номер двигуна повітряного корпусу дивіться на зображенні 7 і підключіть його до відповідного номера на платі PM07. - ![ESC power module and signal wiring](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/pm07_pwm.jpg) - _Figure 7_: ESC power module and signal wiring + ![ESC power module and signal wiring](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/pm07_pwm.jpg) + _Figure 7_: ESC power module and signal wiring - Колір на верхній частині двигуна вказує на напрямок обертання (зображення 7-1), чорний кінчик - за годинниковою стрілкою, а білий - проти годинникової стрілки. - Переконайтеся, що при виборі напрямку двигуна ви дотримуєтесь орієнтира px4 quadrotor x airframe (зображення 7-2). + Колір на верхній частині двигуна вказує на напрямок обертання (зображення 7-1), чорний кінчик - за годинниковою стрілкою, а білий - проти годинникової стрілки. + Переконайтеся, що при виборі напрямку двигуна ви дотримуєтесь орієнтира px4 quadrotor x airframe (зображення 7-2). - + - _Figure 7_: Motor order/direction diagram + _Figure 7_: Motor order/direction diagram - + - _Figure 7-1_: Motor direction + _Figure 7-1_: Motor direction 6. Підключіть 10-контактні кабелі до FMU-PWM-in, а 6-контактні - до PWR1 на модулі живлення PM07. - ![Flight controller/Power module PWM and Power connections](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/pm07_cable.jpg) + ![Flight controller/Power module PWM and Power connections](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/pm07_cable.jpg) - _Figure 8_: Power module PWM and power wiring + _Figure 8_: Power module PWM and power wiring 7. Якщо ви хочете встановити GPS на верхній панелі, то тепер ви можете закріпити кріплення GPS на верхній панелі за допомогою 4 гвинтів і гайок. - + - _Figure 9_: Secure GPS mount onto top plate + _Figure 9_: Secure GPS mount onto top plate 8. Протягніть кабелі PM07 через верхню пластину. - З'єднайте верхню і нижню пластини за допомогою 4 U-подібних нейлонових ременів, гвинтів і гайок з кожного боку, переконайтеся, що кабелі ESC двигуна знаходяться всередині U-подібних нейлонових ременів, як показано на зображенні 10, гайки не затягуйте. + З'єднайте верхню і нижню пластини за допомогою 4 U-подібних нейлонових ременів, гвинтів і гайок з кожного боку, переконайтеся, що кабелі ESC двигуна знаходяться всередині U-подібних нейлонових ременів, як показано на зображенні 10, гайки не затягуйте. - + - _Figure 10-1_: Feed power module cables through top plate + _Figure 10-1_: Feed power module cables through top plate - + - _Figure 10-2_: Connecting top and bottom plate + _Figure 10-2_: Connecting top and bottom plate 9. Трохи всуньте трубки кронштейнів у раму і переконайтеся, що величина виступу (червоний квадрат на зображенні 11) є однаковою на всіх 4-х кронштейнах. - Переконайтеся, що всі двигуни спрямовані прямо вгору, а потім затягніть усі гайки та гвинти. + Переконайтеся, що всі двигуни спрямовані прямо вгору, а потім затягніть усі гайки та гвинти. - ![Arms 3](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig16.jpg) + ![Arms 3](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig16.jpg) 10. Вставте прокладки для підвісів у 4 підвіси та закріпіть їх на нижній пластині за допомогою 8 шестигранних гвинтів (Зображення 11). - Отвори для гвинтів позначені білою стрілкою на зображенні 12. - Ми рекомендуємо нахилити дрон убік, щоб полегшити встановлення. + Отвори для гвинтів позначені білою стрілкою на зображенні 12. + Ми рекомендуємо нахилити дрон убік, щоб полегшити встановлення. - + - _Figure 11_: Hanger gaskets + _Figure 11_: Hanger gaskets - ![Battery Mount 4](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig10.jpg) + ![Battery Mount 4](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig10.jpg) - _Figure 12_: Screw holes + _Figure 12_: Screw holes 11. Вставте направляючі планки на кільця кріплення (зображення 13). - Зберіть кріплення для батареї та плату платформи і встановіть їх на направляючі, як показано на зображенні 14. + Зберіть кріплення для батареї та плату платформи і встановіть їх на направляючі, як показано на зображенні 14. - ![Battery Mount 2: Slide bars](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig8.png) + ![Battery Mount 2: Slide bars](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig8.png) - _Figure 13_: Slide bars + _Figure 13_: Slide bars - + - _Figure 14_: Battery mount on slide bars + _Figure 14_: Battery mount on slide bars 12. Встановіть шасі на нижню пластину. - Ми рекомендуємо нахилити дрон убік, щоб полегшити встановлення. + Ми рекомендуємо нахилити дрон убік, щоб полегшити встановлення. - ![Landing Gear](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig5.jpg) + ![Landing Gear](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/x500_fig5.jpg) - _Figure 15_: Landing Gear + _Figure 15_: Landing Gear 13. За допомогою скотча приклейте GPS до верхньої частини GPS-щогли і встановіть її на щоглу. - Переконайтеся, що стрілка на gps вказує вперед (зображення 16). + Переконайтеся, що стрілка на gps вказує вперед (зображення 16). - + - _Figure 16_: GPS and mast + _Figure 16_: GPS and mast 14. Встановіть телеметричну радіостанцію на верхню пластину. - Plug the telemetry cable into `TELEM1` port and GPS module to `GPS MODULE` port on the flight controller. - Plug the cable from PM07 `FMU-PWM-in` to `I/O-PWM-out`on the FC and PM07 `PWR1` to `POWER1` on the FC, as shown in Figure 17. + Plug the telemetry cable into `TELEM1` port and GPS module to `GPS MODULE` port on the flight controller. + Plug the cable from PM07 `FMU-PWM-in` to `I/O-PWM-out`on the FC and PM07 `PWR1` to `POWER1` on the FC, as shown in Figure 17. - ![Pixhawk 4 wiring 1](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/fc_connections.jpg) + ![Pixhawk 4 wiring 1](../../assets/airframes/multicopter/x500_holybro_pixhawk4/fc_connections.jpg) - _Figure 17_: Mount telemetry radio/plug in PWM and Power cables to Flight controller. + _Figure 17_: Mount telemetry radio/plug in PWM and Power cables to Flight controller. Please refer to [Pixhawk 4 Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk4.md) for more information. diff --git a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md index ae7df24fd8..f15ec92c1c 100644 --- a/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md +++ b/docs/uk/frames_multicopter/holybro_x500v2_pixhawk6c.md @@ -18,21 +18,21 @@ This topic provides full instructions for building the [Holybro X500 V2 ARF Kit] **Screw**- Sunk Screw M2.5\*6 12pcs 1. Вставте резинове кільце підвіски-висувки в кожну з їхніх відповідних підвісок. - Не використовуйте гострi предмети для натискання резинок всередині. + Не використовуйте гострi предмети для натискання резинок всередині. - [![Assembly1](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly1.png)](https://www.youtube.com/watch?v=4Tid-FCP_aI) + [![Assembly1](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly1.png)](https://www.youtube.com/watch?v=4Tid-FCP_aI) 2. Візьміть плату кріплення батареї і закрутіть її за допомогою затискача зі слайдом за допомогою відвірки винта M2.5\*6. - [![Assembly2](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly2.png)](https://youtu.be/9E-rld6tPWQ) + [![Assembly2](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly2.png)](https://youtu.be/9E-rld6tPWQ) 3. Закрутіть 4 вішалки на дошку платформи, використовуючи поглиблену винт M2.5\*6. - [![Assembly3](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly3.png)](https://youtu.be/4qIBABc9KsY)) + [![Assembly3](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly3.png)](https://youtu.be/4qIBABc9KsY)) 4. Візьміть зациклювальну планку та вставте 4 вісця, щоб прикрутити до нижньої плати пізніше. - [![Assembly4](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly4.png)](https://youtu.be/CFx6Ct7FCIc)) + [![Assembly4](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly4.png)](https://youtu.be/CFx6Ct7FCIc)) 5. Now insert the battery holder and payload holders assembled in step 2 & 3 @@ -44,11 +44,11 @@ This topic provides full instructions for building the [Holybro X500 V2 ARF Kit] 1. Візьміть нижню пластину і вставте 4 гвинти M3\*14 та закрутіть нейлонові заглушки на них. - [![Assembly6](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly6.png)](https://youtu.be/IfsMXTr3Uy4) + [![Assembly6](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly6.png)](https://youtu.be/IfsMXTr3Uy4) 2. Розмістіть Планку розподілу живлення та використовуйте гайки-самостопорювачі для їх збирання. Модуль живлення PM02 (для Pixhawk 6C) буде живити цю плату - [![Assembly7](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly7.png)](https://youtu.be/Qjs6pqarRIY) + [![Assembly7](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly7.png)](https://youtu.be/Qjs6pqarRIY) 3. Use Socket Cap Screws M2.5\*6 and screw the bottom plate on the 4 hangers (that we inserted in the 2 bars on the 3rd step of the payload holder assembly) @@ -56,15 +56,15 @@ This topic provides full instructions for building the [Holybro X500 V2 ARF Kit] 1. Для збирання станції шасі відкрутіть заздалегідь складені винти шасі - перекрестна стрічка та вставте шасі - вертикальний стовп і затягніть той же. - [![Assembly8](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly8.png)](https://youtu.be/mU4vm4zyjcY) + [![Assembly8](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly8.png)](https://youtu.be/mU4vm4zyjcY) - [![Assembly9](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly9.png)](https://youtu.be/7REaF3YAqLg) + [![Assembly9](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly9.png)](https://youtu.be/7REaF3YAqLg) 2. Використовуйте Гвинт кришки розетки M3\*8, щоб прикрутити посадкові шасі до нижньої пластини - [![Assembly11](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly11.png)](https://youtu.be/iDxzWeyCN54) + [![Assembly11](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly11.png)](https://youtu.be/iDxzWeyCN54) - [![Assembly12](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly12.png)](https://youtu.be/3fNJQraCJx0) + [![Assembly12](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly12.png)](https://youtu.be/3fNJQraCJx0) Оскільки важко вставити проводи після того, як верхня плита складена, зробіть проводку заздалегідь. Хоча дизайн добре спроектований таким чином, що ви зможете зробити це пізніше також. @@ -78,11 +78,11 @@ Pixhawk 6C запитується за допомогою плати живле Двигуни живляться через розподільчу дошку живлення, як показано на наведеній нижче схемі. -![motors\_pdb\_pixhawk6c](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/motors_pdb_pixhawk6c.png) +![motors_pdb_pixhawk6c](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/motors_pdb_pixhawk6c.png) Зверніть увагу, що роз'єми ESC мають кольорову кодировку і повинні бути вставлені в PWM out так, що білий кабель зверху. -![esc\_connector\_pixhawk6c](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/esc_connector.jpg) +![esc_connector_pixhawk6c](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/esc_connector.jpg) ### Кронштейн @@ -92,28 +92,28 @@ Pixhawk 6C запитується за допомогою плати живле 1. Поставити руки досить просто, оскільки двигуни поставляються вже зібраними. - - Переконайтесь, що у вас є правильна пронумерована рука з мотором на відповідному боці. + - Переконайтесь, що у вас є правильна пронумерована рука з мотором на відповідному боці. - [![Assembly15](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly15.png)](https://youtu.be/45KCey3WiJ4) + [![Assembly15](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly15.png)](https://youtu.be/45KCey3WiJ4) - :::tip - Use your allen keys/ any elongated item and insert it on the opposite side of the bolt that you're trying to fasten. + :::tip + Use your allen keys/ any elongated item and insert it on the opposite side of the bolt that you're trying to fasten. ::: 2. Возьміть одну руку та вставте прямокутний виступ всередину прямокутного порожнини на нижній плиті. - [![Assembly16](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly16.png)](https://youtu.be/GOTqmjq9_3s) + [![Assembly16](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly16.png)](https://youtu.be/GOTqmjq9_3s) 3. While inserting the top plate on top of this the 3 piece assembly (bottom plate, top plate & arms) have to screwed using Socket Cap Screw M3\*38 and Flange Locknut M3. 4. Утримуйте одну сторону, використовуючи міні-гайковий ключ, який надається у розробницькому комплекті. - [![Assembly17](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly17.png)](https://youtu.be/2rcNVekJQd0) + [![Assembly17](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly17.png)](https://youtu.be/2rcNVekJQd0) 5. Не зав'язуйте жодних болтів, поки всі 3 мотори не будуть на місці, оскільки це може зробити складним збирання 3-го та 4-го моторів. - [![Assembly18](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly18.png)](https://youtu.be/SlKRuNoE_AY) + [![Assembly18](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly18.png)](https://youtu.be/SlKRuNoE_AY) ### Пропелери @@ -132,12 +132,12 @@ Pixhawk 6C запитується за допомогою плати живле 1. Зберіть GPS, дотримуючись відео. - [![Assembly20](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly20.png)](https://youtu.be/aiFxVJFjlos) + [![Assembly20](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly20.png)](https://youtu.be/aiFxVJFjlos) - У цьому посібнику використовується місце кріплення GPS, запропоноване в посібнику Holybro. + У цьому посібнику використовується місце кріплення GPS, запропоноване в посібнику Holybro. 2. Screw the GPS mount’s bottom end on the payload holder side using Locknut M3 & Screw M3\*10 - [![Assembly21](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly21.png)](https://youtu.be/uG5UKy3FrIc) + [![Assembly21](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/assembly21.png)](https://youtu.be/uG5UKy3FrIc) ### Pixhawk 6C @@ -161,7 +161,7 @@ Pixhawk 6C запитується за допомогою плати живле - Камери, такі як камера глибини / відстеження Intel Realsense або Structure Core, можна встановити за допомогою кріплення для Depth Camera - Просто вставте кріплення всередину 2-х планок і використовуйте гвинти залежно від камери, яку ви використовуєте. -![payloads\_x500v2](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/payloads_x500v2.png) +![payloads_x500v2](../../assets/airframes/multicopter/x500_v2_holybro_pixhawk6c/payloads_x500v2.png) ## Встановлення/Налаштування PX4 @@ -212,4 +212,4 @@ For instructions on how, start from [Auto-tune](../config/autotune_mc.md). ## Подяки -Цей журнал збірки був наданий Акшата та Хамішем Віллі з великими подяками компанії Holybro та Dronecode за апаратне забезпечення та технічну підтримку. +Цей журнал збірки був наданий Акшата та Хамішем Віллі з великими подяками компанії Holybro та Dronecode за апаратне забезпечення та технічну підтримку. \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/frames_multicopter/omnicopter.md b/docs/uk/frames_multicopter/omnicopter.md index 35918ca6d6..669199ab92 100644 --- a/docs/uk/frames_multicopter/omnicopter.md +++ b/docs/uk/frames_multicopter/omnicopter.md @@ -19,7 +19,7 @@ This build follows the original design from [Brescianini, Dario, and Raffaello D You can select your own flight controller of choice, it just needs to support 8 DShot outputs. ::: - - GPS: [ZED-F9P](https://www.gnss.store/gnss-gps-modules/105-ublox-zed-f9p-rtk-gnss-receiver-board-with-sma-base-or-rover.html?search_query=ZED-F9P\&results=11) + - GPS: [ZED-F9P](https://www.gnss.store/gnss-gps-modules/105-ublox-zed-f9p-rtk-gnss-receiver-board-with-sma-base-or-rover.html?search_query=ZED-F9P&results=11) - [GPS helix antenna](https://www.gnss.store/rf-gps-antennas/28-high-performance-multi-band-gnss-active-quad-helix-antenna-for-rtk.html) ::: info Any other GPS may work as well, however a helix antenna is expected to perform better for inverted flights. diff --git a/docs/uk/frames_plane/reptile_dragon_2.md b/docs/uk/frames_plane/reptile_dragon_2.md index 09725a25bb..c65111cda7 100644 --- a/docs/uk/frames_plane/reptile_dragon_2.md +++ b/docs/uk/frames_plane/reptile_dragon_2.md @@ -20,12 +20,12 @@ The Reptile Dragon 2 is a twin motor RC airplane specifically designed for effic - Видалення V-хвоста або варіанти звичайного хвоста включені - Різьбові вставки в крилах та верхній частині фюзеляжу для зовнішнього монтажу - Чимало кріплень-ознак - - Отвір для верхньої антени - - Верхнє покриття GPS - - Кріплення антени біля гільзи "T" - - Задній електронний лоток - - Виріз "екшн камери" на передній панелі - - Виріз для камери FPV спереду + - Отвір для верхньої антени + - Верхнє покриття GPS + - Кріплення антени біля гільзи "T" + - Задній електронний лоток + - Виріз "екшн камери" на передній панелі + - Виріз для камери FPV спереду - Знімні крила - Низька швидкість стійки - Лагідна обробка @@ -40,7 +40,7 @@ The Reptile Dragon 2 is a twin motor RC airplane specifically designed for effic ## Список деталей -- [Reptile Dragon 2 kit](https://usa.banggood.com/REPTILE-DRAGON-2-1200mm-Wingspan-Twin-Motor-Double-Tail-EPP-FPV-RC-Airplane-KIT-or-PNP-p-1805237.html?cur_warehouse=CN\&ID=531466) +- [Reptile Dragon 2 kit](https://usa.banggood.com/REPTILE-DRAGON-2-1200mm-Wingspan-Twin-Motor-Double-Tail-EPP-FPV-RC-Airplane-KIT-or-PNP-p-1805237.html?cur_warehouse=CN&ID=531466) - [ARK6X FMU](https://arkelectron.com/product/arkv6x/) @@ -69,10 +69,10 @@ The Reptile Dragon 2 is a twin motor RC airplane specifically designed for effic - [6s2p 18650 LiIon flight battery](https://www.upgradeenergytech.com/product-page/6s-22-2v-5600mah-30c-dark-lithium-liion-drone-battery) (select XT60 connector) - [Custom designed 3D printed parts](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/fw/reptile_dragon_2/rd2_3d_printed_parts.zip) - - Монтаж платформи ARK6X - - Кріплення для каркасу Holybro Pixhawk 5x - - FPV модуль та кріплення камери - - Адаптер "заглушка" статичного зонда Піто + - Монтаж платформи ARK6X + - Кріплення для каркасу Holybro Pixhawk 5x + - FPV модуль та кріплення камери + - Адаптер "заглушка" статичного зонда Піто - [Custom designed power distribution PCB](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/fw/reptile_dragon_2/xt30_power_distro_pcb.zip) @@ -425,15 +425,15 @@ With the propellers removed, power the airplane up and use the [Actuator](../con Я рекомендую перевірити наступні елементи: - Калібрування датчиків (QGC) - - Калібрування магнітів - - Калібрування акселерометра - - Калібрування швидкості повітря - - Калібрування рівня горизонту + - Калібрування магнітів + - Калібрування акселерометра + - Калібрування швидкості повітря + - Калібрування рівня горизонту - Перевірка контролю над відхиленням поверхні - Right stick -> Right aileron goes up, left aileron goes down - Left stick -> Left aileron goes up, right aileron goes down - Stick back -> elevator goes up - -Stick forward -> elevator goes down + -Stick forward -> elevator goes down - Left rudder -> Rudder goes left - Right rudder -> Rudder goes right - Check Px4 inputs (in `stabilized mode`) diff --git a/docs/uk/frames_rover/ackermann.md b/docs/uk/frames_rover/ackermann.md index 5b4cdfca6d..80575a7ee9 100644 --- a/docs/uk/frames_rover/ackermann.md +++ b/docs/uk/frames_rover/ackermann.md @@ -11,4 +11,4 @@ PX4 does not require that the vehicle uses the Ackermann geometry and will work ![Axial Trail Honcho](../../assets/airframes/rover/rover_ackermann/axial_trail_honcho.png) -See [Configuration/Tuning](../config_rover/ackermann.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/ackermann.md) for the supported flight (aka drive) modes. +See [Configuration/Tuning](../config_rover/ackermann.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/ackermann.md) for the supported flight (aka drive) modes. \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/frames_rover/aion_r1.md b/docs/uk/frames_rover/aion_r1.md index c67c077d51..91c2c75d9b 100644 --- a/docs/uk/frames_rover/aion_r1.md +++ b/docs/uk/frames_rover/aion_r1.md @@ -51,15 +51,15 @@ RoboClaw повинен бути підключений до відповідн 1. Перейдіть до розділу [Параметри](../advanced_config/parameters.md) в QGroundControl. - - Встановіть параметр [RBCLW_SER_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_SER_CFG) на послідовний порт, до якого підключений RoboClaw (наприклад, `GPS2`). - - [RBCLW_COUNTS_REV](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_COUNTS_REV) визначає кількість лічильників енкодера, необхідних для одного оберту колеса. - Це значення повинно бути залишено на `1200` для протестованого `Контролера руху RoboClaw 2x15A`. - Відрегулюйте значення на основі вашого конкретного енкодера та налаштувань колеса. - - Контролери моторів RoboClaw повинні мати унікальну адресу на шині. - Стандартна адреса - 128, і вам не потрібно її змінювати (якщо ви це робите, оновіть параметр PX4 [RBCLW_ADDRESS](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_ADDRESS) відповідно). + - Встановіть параметр [RBCLW_SER_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_SER_CFG) на послідовний порт, до якого підключений RoboClaw (наприклад, `GPS2`). + - [RBCLW_COUNTS_REV](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_COUNTS_REV) визначає кількість лічильників енкодера, необхідних для одного оберту колеса. + Це значення повинно бути залишено на `1200` для протестованого `Контролера руху RoboClaw 2x15A`. + Відрегулюйте значення на основі вашого конкретного енкодера та налаштувань колеса. + - Контролери моторів RoboClaw повинні мати унікальну адресу на шині. + Стандартна адреса - 128, і вам не потрібно її змінювати (якщо ви це робите, оновіть параметр PX4 [RBCLW_ADDRESS](../advanced_config/parameter_reference.md#RBCLW_ADDRESS) відповідно). - :::info - PX4 не підтримує кілька контролерів моторів RoboClaw у тому ж транспортному засобі — кожен контролер повинен мати унікальну адресу на шині, і є лише один параметр для встановлення адреси в PX4 (`RBCLW_ADDRESS`). + :::info + PX4 не підтримує кілька контролерів моторів RoboClaw у тому ж транспортному засобі — кожен контролер повинен мати унікальну адресу на шині, і є лише один параметр для встановлення адреси в PX4 (`RBCLW_ADDRESS`). ::: @@ -68,17 +68,17 @@ RoboClaw повинен бути підключений до відповідн 1. Перейдіть до [Конфігурації та тестування приводів](../config/actuators.md) в QGroundControl. 2. Виберіть драйвер RoboClaw зі списку _Виводів приводів_. - Для призначень каналу, роззброю, мінімальних та максимальних значень, будь ласка, звертайтеся до зображення нижче. + Для призначень каналу, роззброю, мінімальних та максимальних значень, будь ласка, звертайтеся до зображення нижче. - ![RoboClaw QGC](../../assets/airframes/rover/aion_r1/roboclaw_actuator_config_qgc.png) + ![RoboClaw QGC](../../assets/airframes/rover/aion_r1/roboclaw_actuator_config_qgc.png) - Для систем з більш ніж двома двигунами можливо призначити одну й ту ж функцію кільком двигунам. - Причина нестандартних значень можна знайти в [Користувацькому посібнику RoboClaw](https://downloads.basicmicro.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf) під `Командами сумісності` для `Пакетної послідовної передачі даних`: + Для систем з більш ніж двома двигунами можливо призначити одну й ту ж функцію кільком двигунам. + Причина нестандартних значень можна знайти в [Користувацькому посібнику RoboClaw](https://downloads.basicmicro.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf) під `Командами сумісності` для `Пакетної послідовної передачі даних`: - ```plain - Приводити двигун вперед. Діапазон дійсних даних - від 0 до 127. Значення 127 = повна швидкість вперед, 64 = - приблизно напівшвидкість вперед і 0 = повна зупинка. - ``` + ```plain + Приводити двигун вперед. Діапазон дійсних даних - від 0 до 127. Значення 127 = повна швидкість вперед, 64 = + приблизно напівшвидкість вперед і 0 = повна зупинка. + ``` ## Дивись також diff --git a/docs/uk/frames_rover/differential.md b/docs/uk/frames_rover/differential.md index baecd30032..a74fbd1d50 100644 --- a/docs/uk/frames_rover/differential.md +++ b/docs/uk/frames_rover/differential.md @@ -8,4 +8,4 @@ Rotation is achieved by driving the wheels at different speeds in opposite direc ![Aion R1](../../assets/airframes/rover/aion_r1/r1_rover_no_bg.png) -See [Configuration/Tuning](../config_rover/differential.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/differential.md) for the supported flight (aka drive) modes. +See [Configuration/Tuning](../config_rover/differential.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/differential.md) for the supported flight (aka drive) modes. \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/frames_rover/mecanum.md b/docs/uk/frames_rover/mecanum.md index bc0c3a4d20..7d9a249156 100644 --- a/docs/uk/frames_rover/mecanum.md +++ b/docs/uk/frames_rover/mecanum.md @@ -7,4 +7,4 @@ Each wheel is driven by its own motor, and by controlling the speed and directio ![Mecanum rover](../../assets/airframes/rover/rover_mecanum/rover_mecanum.png) -See [Configuration/Tuning](../config_rover/mecanum.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/mecanum.md) for the supported flight (aka drive) modes. +See [Configuration/Tuning](../config_rover/mecanum.md) to set up your rover and [Drive Modes](../flight_modes_rover/mecanum.md) for the supported flight (aka drive) modes. \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/frames_rover/rover_position_control.md b/docs/uk/frames_rover/rover_position_control.md index f7ac86626b..61e636421b 100644 --- a/docs/uk/frames_rover/rover_position_control.md +++ b/docs/uk/frames_rover/rover_position_control.md @@ -35,9 +35,9 @@ Setting up a rover with Ackermann steering is straightforward: 1. In the [Airframe](../config/airframe.md) configuration, select the _Generic Ground Vehicle (Deprecated)_. - ![Select Ackermann steered airframe](../../assets/config/airframe/airframe_rover_ackermann.png) + ![Select Ackermann steered airframe](../../assets/config/airframe/airframe_rover_ackermann.png) - Select the **Apply and Restart** button. + Select the **Apply and Restart** button. 2. Open the [Actuators Configuration & Testing](../config/actuators.md) to map the steering and throttle functions to flight controller outputs. @@ -45,7 +45,7 @@ Setting up a rover with Ackermann steering is straightforward: 1. In the [Airframe](../config/airframe.md) configuration, select either the _Aion Robotics R1 UGV_ or _NXP Cup car: DF Robot GPX (Deprecated)_ - ![Select Differential steered airframe](../../assets/config/airframe/airframe_rover_aion.png) + ![Select Differential steered airframe](../../assets/config/airframe/airframe_rover_aion.png) Select the **Apply and Restart** button. diff --git a/docs/uk/frames_vtol/index.md b/docs/uk/frames_vtol/index.md index c977fab89a..04f1ec1b00 100644 --- a/docs/uk/frames_vtol/index.md +++ b/docs/uk/frames_vtol/index.md @@ -98,11 +98,11 @@ The mapping between flight controller outputs and specific controls/motors depen Assembly information is covered in several sections: - [Basic Assembly](../assembly/index.md) contains topics shows the setup of core components for a number of popular [flight controllers](../flight_controller/index.md). - Контролери польоту, для яких у нас немає посібників, зазвичай налаштовуються таким же чином (і майже завжди містять схожі посібники з налаштуванням). + Контролери польоту, для яких у нас немає посібників, зазвичай налаштовуються таким же чином (і майже завжди містять схожі посібники з налаштуванням). - [Peripherals](../peripherals/index.md) contains information about other peripherals, including [Airspeed Sensors](../sensor/airspeed.md). - [Airframes Reference > VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol) explains which flight controller outputs must be connected to different flight controls for each airframe configuration: - - Виберіть конфігурацію для вашого транспортного засобу, якщо вона існує, оскільки вона буде достатньо попередньо налаштована для польоту (можливо, потребує тільки дрібного налаштування). - - В іншому випадку виберіть "Загальну конструкцію", яка відповідає вашому транспортному засобу. + - Виберіть конфігурацію для вашого транспортного засобу, якщо вона існує, оскільки вона буде достатньо попередньо налаштована для польоту (можливо, потребує тільки дрібного налаштування). + - В іншому випадку виберіть "Загальну конструкцію", яка відповідає вашому транспортному засобу. In addition, build logs showing how others have set up different types of vehicles are provided as sub topics. For example see [FunCub QuadPlane](../frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md). diff --git a/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_falcon_vertigo_hybrid_rtf_dropix.md b/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_falcon_vertigo_hybrid_rtf_dropix.md index 77082aa415..92d634f1c9 100644 --- a/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_falcon_vertigo_hybrid_rtf_dropix.md +++ b/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_falcon_vertigo_hybrid_rtf_dropix.md @@ -67,45 +67,45 @@ The _Falcon Vertigo Hybrid VTOL_ is a quadplane VTOL aircraft that has been desi 1. Нанесіть клей Gorilla всередину кронштейнів крила, як показано. - ![Add glue on wing brackets](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/wing_brackets_glue.jpg) + ![Add glue on wing brackets](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/wing_brackets_glue.jpg) 2. Вкріпіть карбонову трубку в держаки. Для вирівнювання піддона та трубки слід використовувати білу позначку (як показано на зображенні). - ::: info - This is very important because the white mark indicates the center of gravity. + ::: info + This is very important because the white mark indicates the center of gravity. ::: - + 3. Наступні зображення показують вирівнювання стержнів з інших точок зору: - ![quad motor frame rod alignment from bottom](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_9_bottom_view_rod_alignment.jpg) - ![quad motor frame rod alignment schematic](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_11_rod_alignment_schamatic.jpg) + ![quad motor frame rod alignment from bottom](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_9_bottom_view_rod_alignment.jpg) + ![quad motor frame rod alignment schematic](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_11_rod_alignment_schamatic.jpg) ### Крок 2: Прикріпіть крила 1. Вставте обидві вуглецеві труби в фюзеляж. - + 2. Нанесіть клей gorilla між двома білими позначками на кожну трубку (вказано червоними стрілками). Білий знак по центру (синя стрілка) буде розміщений в центрі фюзеляжу, а інші знаки - по боках. - + 3. Після того, як вуглецеві трубки знаходяться всередині фюзеляжу, розподіліть клей gorilla на решту трубки та прикріпіть крила. 4. Фюзеляж має два отвори для кабелів двигуна та сервоприводів. Пропустіть кабелі через отвори, а потім приєднайте крила до фюзеляжу. - + 5. Усередині фюзеляжу під'єднайте сигнальні кабелі, які ви щойно прокинули з крил до регулятора ESC, використовуючи надані роз'єми. Регулятори швидкості ESC вже підключені до двигунів і налаштовані на обертання в правильному порядку (вам потрібно буде підключити ESC PDB до модуля живлення на пізнішому етапі). - + 6. Так само, як і з ESC, сервопристосування вже встановлені. Підключіть сигнальний кабель з крила (проходить через фюзеляж) до контролера польоту. - + 7. Повторіть ці кроки для іньшого крила. @@ -123,11 +123,11 @@ General information about connecting Dropix can be found in [Dropix Flight Contr 1. Підключіть ЕСС до модуля живлення за допомогою роз'єму XT60 - + 2. Передайте кабелі сигналів до контролера польоту - + #### Підключення двигуна @@ -162,7 +162,7 @@ The geometry and output assignment can be configured in the [Actuators Configura 3. Підключіть кабель сигналу двигуна дроселя від ESC до відповідного допоміжного порту контролера польоту. Підключіть ESC до регулятора газу. - + 4. Підключіть приймач (RC IN). @@ -176,7 +176,7 @@ The geometry and output assignment can be configured in the [Actuators Configura 1. Підключіть телеметрію, датчик швидкості, GPS, гудок та безпечний перемикач, як показано. - + #### Контролер польоту: Підключіть модуль живлення та зовнішній USB @@ -184,7 +184,7 @@ The geometry and output assignment can be configured in the [Actuators Configura 1. Підключіть живлення та USB, як показано - + :::tip The external USB is optional. @@ -201,27 +201,27 @@ It is important that nothing obstructs airflow to the Pitot tube. Це крит 1. Встановіть трубку Піто у передній частині літака - + 2. Зафіксуйте з'єднуючі трубки та переконайтеся, що вони не зігнуті / пом'яті. - + 3. Підключіть трубки до датчика швидкості. - + #### Встановлення/підключення приймача та модуля телеметрії 1. Вставте приймач та телеметричний модуль на зовнішню сторону рами транспортного засобу. - + 2. Connect the receiver to the RC IN port on the _back_ of the dropix, as shown above (also see the [flight controller instructions](#dropix_back)). 3. Connect the telemetry module to the _front_ of the flight controller as shown below (see the [flight controller instructions](#dropix_front) for more detail on the pins). - + @@ -237,7 +237,7 @@ It is important that nothing obstructs airflow to the Pitot tube. Це крит 1. Встановіть орієнтацію вашого політ контролеру на 270 градусів. - + 2. Закріпіть контролер на місці за допомогою піни для поглинання вібрації. @@ -247,22 +247,22 @@ It is important that nothing obstructs airflow to the Pitot tube. Це крит 1. Перевірте, що двигуни обертаються у правильних напрямках (як у діаграмі QuadX нижче). - + - ::: info - If necessary the servo direction can be reversed using the `Rev Range (for servos)` checkbox associated with each servo output in the QGroundControl [Actuator Output](../config/actuators.md#actuator-outputs) configuration (for servos only) (this sets the [PWM_AUX_REV](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_AUX_REV) or [PWM_AUX_MAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_REV) parameter). + ::: info + If necessary the servo direction can be reversed using the `Rev Range (for servos)` checkbox associated with each servo output in the QGroundControl [Actuator Output](../config/actuators.md#actuator-outputs) configuration (for servos only) (this sets the [PWM_AUX_REV](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_AUX_REV) or [PWM_AUX_MAIN](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_REV) parameter). ::: 2. Перевірте, чи транспортний засіб збалансований навколо очікуваного центру мас - - Утримуйте транспортний засіб пальцями у центрі ваги та переконайтеся, що транспортний засіб залишається стабільним. + - Утримуйте транспортний засіб пальцями у центрі ваги та переконайтеся, що транспортний засіб залишається стабільним. - ![Level Centre of Gravity](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_57_level_centre_of_gravity.jpg) + ![Level Centre of Gravity](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_57_level_centre_of_gravity.jpg) - - Якщо транспортний засіб нахиляється вперед або назад, перемістіть двигуни, щоб утримати рівновагу. + - Якщо транспортний засіб нахиляється вперед або назад, перемістіть двигуни, щоб утримати рівновагу. - ![Level Motors](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_55_level_motors.jpg) + ![Level Motors](../../assets/airframes/vtol/falcon_vertigo/falcon_vertigo_55_level_motors.jpg) ## Налаштування @@ -272,7 +272,7 @@ Perform the normal [Basic Configuration](../config/index.md). 1. For [Airframe](../config/airframe.md) select the vehicle group/type as _Standard VTOL_ and the specific vehicle as [Generic Standard VTOL](../airframes/airframe_reference.md#vtol_standard_vtol_generic_standard_vtol) as shown below. - ![QCG - Select Generic Standard VTOL](../../assets/qgc/setup/airframe/px4_frame_generic_standard_vtol.png) + ![QCG - Select Generic Standard VTOL](../../assets/qgc/setup/airframe/px4_frame_generic_standard_vtol.png) 2. Set the [Autopilot Orientation](../config/flight_controller_orientation.md) to `ROTATION_YAW_270` as the autopilot is mounted [sideways](#flight_controller_orientation) with respect to the front of the vehicle. The compass is oriented forward, so you can leave that at the default (`ROTATION_NONE`). diff --git a/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_foxtech_loong_2160.md b/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_foxtech_loong_2160.md index 525783a9f2..02d09b0d45 100644 --- a/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_foxtech_loong_2160.md +++ b/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_foxtech_loong_2160.md @@ -44,12 +44,12 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот - [GPS F9P (включено в Skynode оціночний. комплект)](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md) - [GPS M9N (дешевша альтернатива F9P)](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md) - [Датчик швидкості (включено в Skynode eval. kit)](https://www.dualrc.com/parts/airspeed-sensor-sdp33) — рекомендований для покращення безпеки та продуктивності -- [Датчик швидкості (дешевший альтернативний варіант)](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor?pr_prod_strat=use_description\&pr_rec_id=236dfda00\&pr_rec_pid=7150470561981\&pr_ref_pid=7150472462525\&pr_seq=uniform) +- [Датчик швидкості (дешевший альтернативний варіант)](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor?pr_prod_strat=use_description&pr_rec_id=236dfda00&pr_rec_pid=7150470561981&pr_ref_pid=7150472462525&pr_seq=uniform) - [Lidar Lightware lw20-c (включено в Skynode eval. kit)](../sensor/sfxx_lidar.md) (Необов'язково) - [Інфрачервоний сенсор вимірювання відстані Seeed Studio PSK-CM8JL65-CC5 (дешевший аналог)](https://www.seeedstudio.com/PSK-CM8JL65-CC5-Infrared-Distance-Measuring-Sensor-p-4028.html) (Опціонально) - [Радіо (RC) система](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) на ваш вибір - [Наземна станція та радіо зв'язок](https://holybro.com/collections/rc-radio-transmitter-receiver/products/skydroid-h12?variant=42940989931709) -- [Розширення кабеля USB-C](https://www.digitec.ch/en/s1/product/powerguard-usb-c-usb-c-025-m-usb-cables-22529949?dbq=1\&gclid=Cj0KCQjw2cWgBhDYARIsALggUhrh-z-7DSU0wKfLBVa8filkXLQaxUpi7pC0ffQyRzLng8Ph01h2R1gaAp0mEALw_wcB\&gclsrc=aw.ds) +- [Розширення кабеля USB-C](https://www.digitec.ch/en/s1/product/powerguard-usb-c-usb-c-025-m-usb-cables-22529949?dbq=1&gclid=Cj0KCQjw2cWgBhDYARIsALggUhrh-z-7DSU0wKfLBVa8filkXLQaxUpi7pC0ffQyRzLng8Ph01h2R1gaAp0mEALw_wcB&gclsrc=aw.ds) - [Розгалужувач I2C](https://www.3dxr.co.uk/autopilots-c2/the-cube-aka-pixhawk-2-1-c9/cube-cables-accessories-sensors-c15/cubepilot-i2c-can-splitter-jst-gh-4pin-p2840) - [Монтажі, виготовлені на 3D-принтері](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/loong-3d-prints.zip) - 1x Базова плита @@ -61,9 +61,9 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот - 1x USB-C Holder 1 - 1x USB-C Holder 2 - [Монтаж вставних гвинтових вкладень](https://cnckitchen.store/products/gewindeeinsatz-threaded-insert-set-standard-200-stk-pcs) -- [XT30 роз'єми](https://www.amazon.com/Connectors-Female-Pieces-Shrink-Battery/dp/B0875MBLNH/ref=sr_1_1?keywords=xt30+connector\&qid=1700643604\&sr=8-1) -- [Div. Screws](https://de.aliexpress.com/item/1005005999729125.html?spm=a2g0o.productlist.main.1.7fe0c7fcvInMsM\&algo_pvid=2e5373e9-747f-4a28-9739-cd59d05d64f1\&aem_p4p_detail=202311220106396068090130108300006423842\&algo_exp_id=2e5373e9-747f-4a28-9739-cd59d05d64f1-0\&pdp_npi=4%40dis%21CHF%2114.42%213.72%21%21%2116.01%21%21%402101f04d17006439995917563eeeb0%2112000035246480339%21sea%21CH%210%21AB\&curPageLogUid=24AixvgVOlG3\&search_p4p_id=202311220106396068090130108300006423842_1) -- [Кабельні стяжки-затискачі](https://www.amazon.com/Superun-Cable-Tie-Kit-Assorted/dp/B07TMKJP5S/ref=sr_1_2?crid=968Z3XJK9N3J\&keywords=zip%2Bties%2Bset\&qid=1700644053\&sprefix=zip%2Bties%2Bset%2Caps%2C155\&sr=8-2\&th=1) +- [XT30 роз'єми](https://www.amazon.com/Connectors-Female-Pieces-Shrink-Battery/dp/B0875MBLNH/ref=sr_1_1?keywords=xt30+connector&qid=1700643604&sr=8-1) +- [Div. Screws](https://de.aliexpress.com/item/1005005999729125.html?spm=a2g0o.productlist.main.1.7fe0c7fcvInMsM&algo_pvid=2e5373e9-747f-4a28-9739-cd59d05d64f1&aem_p4p_detail=202311220106396068090130108300006423842&algo_exp_id=2e5373e9-747f-4a28-9739-cd59d05d64f1-0&pdp_npi=4%40dis%21CHF%2114.42%213.72%21%21%2116.01%21%21%402101f04d17006439995917563eeeb0%2112000035246480339%21sea%21CH%210%21AB&curPageLogUid=24AixvgVOlG3&search_p4p_id=202311220106396068090130108300006423842_1) +- [Кабельні стяжки-затискачі](https://www.amazon.com/Superun-Cable-Tie-Kit-Assorted/dp/B07TMKJP5S/ref=sr_1_2?crid=968Z3XJK9N3J&keywords=zip%2Bties%2Bset&qid=1700644053&sprefix=zip%2Bties%2Bset%2Caps%2C155&sr=8-2&th=1) - [Кабель продления антенны - соответствует вашей радиосистеме](https://www.digikey.ch/de/products/detail/amphenol-rf/095-902-536-012/13246174) - [Рекомендована батарея (12S 22Аг)](https://genstattu.com/tattu-22-2v-30c-6s-22000mah-lipo-battery-with-xt90-s-plug-for-uav.html) @@ -73,7 +73,7 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот - Набір шестигранних викруток - Набір гаєчних ключів -- [Станція для паяння](https://www.amazon.com/UY-CHAN-Programmable-Pocket-size-Soldering/dp/B07G71CKC4/ref=sr_1_7?crid=2S2XK6363XRDF\&keywords=ts+80+soldering+iron\&qid=1700644208\&sprefix=ts+80%2Caps%2C151\&sr=8-7) +- [Станція для паяння](https://www.amazon.com/UY-CHAN-Programmable-Pocket-size-Soldering/dp/B07G71CKC4/ref=sr_1_7?crid=2S2XK6363XRDF&keywords=ts+80+soldering+iron&qid=1700644208&sprefix=ts+80%2Caps%2C151&sr=8-7) - Клей: гарячий клей, епоксидна смола 5 хв - Скотч - Двостороння стрічка 3M ([стрічка 3M VHB](https://www.amazon.in/3M-VHB-Tape-4910-Length/dp/B00GTABM3Y)) @@ -99,33 +99,33 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот 1. Вставте 10x різьбових вкладок M3 в піддон, як показано на малюнку: - ![Основна плита з різбленими вставками](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/03-baseplate.jpg) + ![Основна плита з різбленими вставками](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/03-baseplate.jpg) 2. Вставте 2x різьбові вставки M3 в пристрій для накладання, як показано на зображенні нижче: - ![Фіксатор стекла з нарізними вкладками](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/04-stack-fixture.jpg) + ![Фіксатор стекла з нарізними вкладками](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/04-stack-fixture.jpg) 3. Вставте 2x різьбові вкладки M4 в кріплення вентилятора та кріплення радіо, як показано на малюнку нижче. - ![Кріплення радіо](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/05-radio-mount.jpg) + ![Кріплення радіо](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/05-radio-mount.jpg) - Якщо ви хочете додати 40-мм вентилятор з напругою 5 В на кріплення вентилятора, вставте 4x вставки M3. + Якщо ви хочете додати 40-мм вентилятор з напругою 5 В на кріплення вентилятора, вставте 4x вставки M3. - ![Fan-mount](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/06-fan-mount.jpg) + ![Fan-mount](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/06-fan-mount.jpg) 4. Змініть кабельний роз'єм на роз'єм для сервоприводу, щоб його можна було вставити в шину сервоприводу для живлення. - ::: info - Можливо знадобиться вентилятор, якщо використовується потужне радіо. + ::: info + Можливо знадобиться вентилятор, якщо використовується потужне радіо. ::: - ![Кріплення вентилятора](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/07-fan-mount.jpg) + ![Кріплення вентилятора](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/07-fan-mount.jpg) 5. Вилучіть оригінальну кронштейнну пластину з автомобіля. - Приклейте кабелі до зовнішньої частини фюзеляжу. + Приклейте кабелі до зовнішньої частини фюзеляжу. - ![Порожнє фюзеляж](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/08-preparations.jpg) + ![Порожнє фюзеляж](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/08-preparations.jpg) 6. Перемістіть підставку в транспортний засіб. @@ -142,9 +142,9 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот 1. Вилучіть корпус з 40A PM. 2. Зафіксуйте ПМ з 2x M2x6mm до нижньої пластини. 3. Створіть кабель для подовження роз'єму XT60 до XT30, який закріплений на базовій платі. - З цим, живлення від акумулятора 6S може бути підключено безпосередньо до роз'єму XT30 за допомогою попередньо налаштованого кабелю, що поставляється з транспортним засобом. + З цим, живлення від акумулятора 6S може бути підключено безпосередньо до роз'єму XT30 за допомогою попередньо налаштованого кабелю, що поставляється з транспортним засобом. - ![Встановлення модуля живлення 40A](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/10-40a-power-module.jpg) + ![Встановлення модуля живлення 40A](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/10-40a-power-module.jpg) Якщо потрібно, вихід 10V з радіопорту на PM також може бути викладений через XT30, який може бути встановлений поруч зі входом батареї 6S XT60. @@ -153,17 +153,17 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот #### Трубка Піто 1. Датчик може бути встановлений за допомогою 2x винтів M3x16мм в передньому правому куті підставки. - Піклуйтесь, щоб конектор був звернутий у бік центру фюзеляжу. + Піклуйтесь, щоб конектор був звернутий у бік центру фюзеляжу. - ![Встановлений датчик швидкості повітря](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/11-airspeed-sensor.jpg) + ![Встановлений датчик швидкості повітря](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/11-airspeed-sensor.jpg) - Лише передню трубу (не так, як показано на картинці) використовується; іншу трубу можна видалити, оскільки наш досвід показав, що тиск всередині фюзеляжу достатній як статичний тиск. + Лише передню трубу (не так, як показано на картинці) використовується; іншу трубу можна видалити, оскільки наш досвід показав, що тиск всередині фюзеляжу достатній як статичний тиск. 2. Коли стек встановлено всередині фюзеляжу, труба, що йде з крила, та труба, що йде з датчика швидкості повітря, повинні бути з'єднані разом. - Використовуйте трохи слини (це найлегший спосіб) щоб з'єднати їх разом, а потім використовуйте термоусадочну трубку, щоб посилити з'єднання. + Використовуйте трохи слини (це найлегший спосіб) щоб з'єднати їх разом, а потім використовуйте термоусадочну трубку, щоб посилити з'єднання. - :::warning - Використовуйте джерело тепла обережно, оскільки піна починаєтся танути при високих температурах. + :::warning + Використовуйте джерело тепла обережно, оскільки піна починаєтся танути при високих температурах. ::: @@ -175,22 +175,22 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот ::: 1. Позначте місце для встановлення лідару за допомогою скотчу або ручки. - Виріжте отвір всередині оболонки з ПВХ та піни, щоб лідар вміщувався на місце. + Виріжте отвір всередині оболонки з ПВХ та піни, щоб лідар вміщувався на місце. - ![Підготоване отвір лідару](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/12-lidar-01.jpg) + ![Підготоване отвір лідару](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/12-lidar-01.jpg) 2. Закріпіть лідар з гарячим клеєм. - ![Встановлений лідар](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/13-lidar-02.jpg) + ![Встановлений лідар](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/13-lidar-02.jpg) #### GPS/компас 1. Використовуйте двосторонній скотч для кріплення GPS на задній частині транспортного засобу під задньою засувкою. - ![Встановлений GPS](../../assets/airframes//vtol/foxtech_loong_2160/14-gps.jpg) + ![Встановлений GPS](../../assets/airframes//vtol/foxtech_loong_2160/14-gps.jpg) - Стрілка на GPS для орієнтації може бути проігнорована. - Орієнтацію буде визначено під час калібрування автопілота. + Стрілка на GPS для орієнтації може бути проігнорована. + Орієнтацію буде визначено під час калібрування автопілота. ### Політний контролер @@ -203,15 +203,15 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот #### Skynode 1. Використовуйте 4x гвинти M3x8 для кріплення Skynode до підстави. - Переконайтеся, що верхня частина "A" спрямована вперед транспортного засобу. + Переконайтеся, що верхня частина "A" спрямована вперед транспортного засобу. 2. Вставте 40-амперний модуль живлення в верхній з двох роз'ємів живлення. 3. Вставте один (або якщо потрібно, два) USB адаптери в 4-контактні роз'єми JST-GH на задній частині Skynode та прокладіть їх до передньої панелі. - Виправте кабелі за допомогою хомутів-ґудзиків на місці. + Виправте кабелі за допомогою хомутів-ґудзиків на місці. 4. Приклейте розгалужувач I2C до правої передньої сторони підставки (Розгалужувач може бути використаний для підключення пристроїв ETH, таких як радіозв'язок.) 5. Підключіть розгалужувач I2C до порту ETH на задній панелі Skynode. 6. Вставте два 40-контактних кабелі у передню частину Skynode. 7. Підключіть USB-C кабель подовження та згинайте його впереду. - Згин повинен бути дуже тугим, щоб пластина влізла в дрон. + Згин повинен бути дуже тугим, щоб пластина влізла в дрон. ![Встановлений Skynode](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/15-skynode.jpg) @@ -223,17 +223,17 @@ Foxtech Loong 2160 VTOL - це легкий у монтажі майже гот 1. Приклейте антени Skynode LTE до боку фюзеляжу, як показано на зображенні: - ![Антени LTE](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/16-lte-antennas.jpg) + ![Антени LTE](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/16-lte-antennas.jpg) 2. Якщо ви використовуєте модуль радіотелеметрії, ви можете встановити антени на верх фюзеляжу. - Зверху ви можете прямо встановити кабель подовження антени. + Зверху ви можете прямо встановити кабель подовження антени. - ![WIFI-Антени-Фронтальні](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/17-antenna-front.jpg) + ![WIFI-Антени-Фронтальні](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/17-antenna-front.jpg) - На задній частині ви можете використовувати адаптер антени з використанням технології 3D-друку. - Адаптер можна склеювати на місці гарячим клеєм. + На задній частині ви можете використовувати адаптер антени з використанням технології 3D-друку. + Адаптер можна склеювати на місці гарячим клеєм. - ![Задня WIFI антена](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/19-rear-antenna.jpg) + ![Задня WIFI антена](../../assets/airframes/vtol/foxtech_loong_2160/19-rear-antenna.jpg) ### Модуль потужності 12S diff --git a/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md b/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md index 2caafc3e01..079c21c428 100644 --- a/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md +++ b/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_fun_cub_vtol_pixhawk.md @@ -34,7 +34,7 @@ QuadPlane VTOL Fun Cub є стандартним повітряним судно Структура виготовлена з алюмінієвих стрижнів, як показано нижче. -![quad\_frame](../../assets/airframes/vtol/funcub_pixhawk/fun_cub_aluminium_frame_for_vtol.jpg) +![quad_frame](../../assets/airframes/vtol/funcub_pixhawk/fun_cub_aluminium_frame_for_vtol.jpg) ![Fun Cub -frame for vtol mounted](../../assets/airframes/vtol/funcub_pixhawk/fun_cub_aluminium_frame_for_vtol_mounted.jpg) ## Підключення @@ -78,3 +78,4 @@ For further instructions on wiring and configurations please see: ## Підтримка If you have any questions regarding your VTOL conversion or configuration please visit . + diff --git a/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_volantex_ranger_ex_pixhawk.md b/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_volantex_ranger_ex_pixhawk.md index d49aefe402..2d432121ae 100644 --- a/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_volantex_ranger_ex_pixhawk.md +++ b/docs/uk/frames_vtol/vtol_quadplane_volantex_ranger_ex_pixhawk.md @@ -117,3 +117,4 @@ Configure the frame as shown in QGroundControl below (do not forget to click **A ## Підтримка If you have any questions regarding your VTOL conversion or configuration please visit . + diff --git a/docs/uk/frames_vtol/vtol_tiltrotor_omp_hobby_zmo_fpv.md b/docs/uk/frames_vtol/vtol_tiltrotor_omp_hobby_zmo_fpv.md index 41a7717870..29a3059385 100644 --- a/docs/uk/frames_vtol/vtol_tiltrotor_omp_hobby_zmo_fpv.md +++ b/docs/uk/frames_vtol/vtol_tiltrotor_omp_hobby_zmo_fpv.md @@ -44,13 +44,13 @@ This build guide shows add a flight controller system (using [Auterion Skynode e - [GPS F9P (включено в Skynode оціночний. комплект)](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md) - [GPS M9N (дешевша альтернатива F9P)](../gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md) - [Датчик швидкості (включено в Skynode eval. kit)](https://www.dualrc.com/parts/airspeed-sensor-sdp33) — рекомендований для покращення безпеки та продуктивності -- [Датчик швидкості (дешевший альтернативний варіант)](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor?pr_prod_strat=use_description\&pr_rec_id=236dfda00\&pr_rec_pid=7150470561981\&pr_ref_pid=7150472462525\&pr_seq=uniform) +- [Датчик швидкості (дешевший альтернативний варіант)](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor?pr_prod_strat=use_description&pr_rec_id=236dfda00&pr_rec_pid=7150470561981&pr_ref_pid=7150472462525&pr_seq=uniform) - [Lidar Lightware lw20-c (включено в Skynode eval. kit)](../sensor/sfxx_lidar.md) (Необов'язково) - [Інфрачервоний сенсор вимірювання відстані Seeed Studio PSK-CM8JL65-CC5 (дешевший аналог)](https://www.seeedstudio.com/PSK-CM8JL65-CC5-Infrared-Distance-Measuring-Sensor-p-4028.html) (Опціонально) - [5V BEC](http://www.mateksys.com/?portfolio=bec12s-pro) - [Радіо (RC) система](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) на ваш вибір - [Servo cable extension cable male 30cm 10 pcs](https://www.getfpv.com/male-to-male-servo-extension-cable-twisted-22awg-jr-style-5-pcs.html) -- [Розширення кабеля USB-C](https://www.digitec.ch/en/s1/product/powerguard-usb-c-usb-c-025-m-usb-cables-22529949?dbq=1\&gclid=Cj0KCQjw2cWgBhDYARIsALggUhrh-z-7DSU0wKfLBVa8filkXLQaxUpi7pC0ffQyRzLng8Ph01h2R1gaAp0mEALw_wcB\&gclsrc=aw.ds) +- [Розширення кабеля USB-C](https://www.digitec.ch/en/s1/product/powerguard-usb-c-usb-c-025-m-usb-cables-22529949?dbq=1&gclid=Cj0KCQjw2cWgBhDYARIsALggUhrh-z-7DSU0wKfLBVa8filkXLQaxUpi7pC0ffQyRzLng8Ph01h2R1gaAp0mEALw_wcB&gclsrc=aw.ds) - [3M VHB tape](https://www.amazon.in/3M-VHB-Tape-4910-Length/dp/B00GTABM3Y) - [3D-Printed mounts](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/omp_hobby_zmo_3d_prints.zip) - 2x кріплення для роз’єму крила @@ -93,7 +93,7 @@ ZMO FPV в його початковому стані. ### ESC регулятори швидкості 1. Відпаяйте сигнальні контакти PWM та контакти заземлення ESC регулятора швидкості та припаяйте до контактів подовжувач сервоприводу. - Кабель повинен бути достатньо довгим, щоб підключити дріт до контактів FMU плати керування польотом. + Кабель повинен бути достатньо довгим, щоб підключити дріт до контактів FMU плати керування польотом. 2. Розпаяйте 3 роз’єми «банан» заднього двигуна (може не знадобитися для інтеграції Pixhawk 6). @@ -103,17 +103,17 @@ ZMO FPV в його початковому стані. 5. Припаяйте сигнальні та GND-дроти до входу PWM ESC регулятора швидкості. - ![ESC 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/esc-01.jpg) + ![ESC 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/esc-01.jpg) 6. Зніміть гніздову вилку на ESC. - Це надасть вам більше місця для встановлення польотного контролера. + Це надасть вам більше місця для встановлення польотного контролера. - ![ESC 02](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/esc-02.jpg) + ![ESC 02](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/esc-02.jpg) 7. Припаяйте проводи заднього двигуна до ESC регулятора швидкості. - Переконайтеся, що підключаєте так, щоб двигун обертався у правильному напрямку. + Переконайтеся, що підключаєте так, щоб двигун обертався у правильному напрямку. - ![ESC 03](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/esc-03.jpg) + ![ESC 03](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/esc-03.jpg) ### З'єднувач крила @@ -122,9 +122,9 @@ ZMO FPV в його початковому стані. 1. Приклейте з'єднувачі крила до деталі, надрукованої на 3D-принтері, гарячим клеєм або 5 хвилинною епоксидною смолою. 2. Приклейте 3D-друковану частину разом із з'єднувачем у фюзеляж. - Переконайтеся, що правильно вирівняли з'єднувач, поки клей сохне. + Переконайтеся, що правильно вирівняли з'єднувач, поки клей сохне. - Найпростіший спосіб вирівняти роз'єм - встановити крило, поки клей застигає, але переконайтеся, що клей не потрапив між фюзеляжем і крилом, інакше крило може застрягти. + Найпростіший спосіб вирівняти роз'єм - встановити крило, поки клей застигає, але переконайтеся, що клей не потрапив між фюзеляжем і крилом, інакше крило може застрягти. Роз'єм, вклеєний у 3D-друковану частину @@ -137,60 +137,60 @@ ZMO FPV в його початковому стані. ### Плати адаптерів Pixhawk та BEC 1. Виріжте пінопласт, як показано на малюнках, щоб створити простір для кріплення адаптерних плат Pixhawk і BEC двостороннім скотчем. - Плата FMU розміщується зліва (у напрямку польоту) від фюзеляжу. - Зпаяйте серво конектор та кабель для напруги батареї до BEC. + Плата FMU розміщується зліва (у напрямку польоту) від фюзеляжу. + Зпаяйте серво конектор та кабель для напруги батареї до BEC. - ![Foam cutout 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/foam-cut-01.png) - ![Pixhawk adapter board mount 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/pixhawk-adapter-01.jpg) + ![Foam cutout 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/foam-cut-01.png) + ![Pixhawk adapter board mount 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/pixhawk-adapter-01.jpg) 2. Підготуйте BEC для підключення до IO плати та батареї. - BEC також можна припаяти безпосередньо до акумуляторних колодок ESC. + BEC також можна припаяти безпосередньо до акумуляторних колодок ESC. - ![BEC preparation](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/bec-01.jpg) + ![BEC preparation](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/bec-01.jpg) 3. Закріпіть BEC двостороннім скотчем. - ![BEC mounting](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/bec-02.jpg) + ![BEC mounting](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/bec-02.jpg) ### Кабелі 1. Відріжте роз’єми від сервоприводів і припаяйте подовжувачі сервоприводів до кабелів. - Переконайтеся, що кабелі достатньо довгі, щоб дістатися до адаптерної плати Pixhawk. - Якщо у вас є обтискний інструмент, ви також можете безпосередньо додати роз’єми без пайки. + Переконайтеся, що кабелі достатньо довгі, щоб дістатися до адаптерної плати Pixhawk. + Якщо у вас є обтискний інструмент, ви також можете безпосередньо додати роз’єми без пайки. 2. Під'єднайте кабелі сервоприводу до IO плати адаптера в такому порядку: - - 1 - Aileron left - - 2 - Aileron right - - 3 - V-Tail left - - 4 - V-Tail right - - 5 - Tilt left - - 6 - Tilt right + - 1 - Aileron left + - 2 - Aileron right + - 3 - V-Tail left + - 4 - V-Tail right + - 5 - Tilt left + - 6 - Tilt right 3. Під'єднайте сигнальні кабелі мотора до адаптерної плати FMU у такому порядку: - - 1 - Передній лівий - - 2 - Передній правий - - 3 - Задній + - 1 - Передній лівий + - 2 - Передній правий + - 3 - Задній ### Датчики #### Трубка Піто 1. Спочатку перевірте, чи трубка Піто влазить у кріплення, надруковане на 3D-принтері. - Якщо це так, то приклейте трубку Піто на місце у кріплення. + Якщо це так, то приклейте трубку Піто на місце у кріплення. - Щоб вирівняти трубку пропустіть її через другий отвір праворуч від передньої пластини FPV. - Кріплення дозволить вам вдавити трубку назад у фюзеляж, щоб захистити її під час транспортування та обробки. - Датчик може бути встановлений зверху на кріпленні, надрукованому на 3D-принтері, за допомогою двостороннього скотчу. + Щоб вирівняти трубку пропустіть її через другий отвір праворуч від передньої пластини FPV. + Кріплення дозволить вам вдавити трубку назад у фюзеляж, щоб захистити її під час транспортування та обробки. + Датчик може бути встановлений зверху на кріпленні, надрукованому на 3D-принтері, за допомогою двостороннього скотчу. 2. Приклейте кріплення, надруковане на 3D-принтері, на місце. - ![Pitot tube 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/pitot-tube-01.png) + ![Pitot tube 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/pitot-tube-01.png) 3. Датчик може бути встановлений зверху на кріпленні, надрукованому на 3D-принтері. - ![Pitot tube 02](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/pitot-tube-02.png) + ![Pitot tube 02](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/pitot-tube-02.png) #### Лідар @@ -211,9 +211,9 @@ ZMO FPV в його початковому стані. 2. Вийміть GPS із пластикового корпусу та від’єднайте роз’єм. 3. Протягніть кабель через вуглецевий лонжерон. 4. Glue the 3D-Printed part with 5 min epoxy in place. - ![Glue the GPS mount into place](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/gps-01.jpg) + ![Glue the GPS mount into place](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/gps-01.jpg) 5. After the glue has cured, screw the GPS with 4x M2.5x10 screws to the plate. - ![Screw the GPS to the mount2](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/gps-02.jpg) + ![Screw the GPS to the mount2](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/gps-02.jpg) #### USB Камера @@ -221,9 +221,9 @@ ZMO FPV в його початковому стані. 2. Відріжте кабель USB-адаптера на 25 см і спаяйте два кабелі між собою. 3. Для встановлення камери потрібно вирізати отвір у пінопласті перегородки. - ![USB Camera 01: Hole to feed the USB cable through the wall.](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/camera-01.jpg) + ![USB Camera 01: Hole to feed the USB cable through the wall.](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/camera-01.jpg) - Потім ви можете закріпити камеру на перегородці за допомогою двостороннього скотча. + Потім ви можете закріпити камеру на перегородці за допомогою двостороннього скотча. ### Політний контролер @@ -239,7 +239,7 @@ ZMO FPV в його початковому стані. 1. Помістіть його на верхню частину ESC і позначте 2 задніх місця кріплення на литій пластиковій частині ZMO. 2. Remove the Skynode from the vehicle and drill 2 holes with a 2.8 mm drill bit into the plastic part. - ![Mounting holes for the Skynode in the back](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/flight-controller-01.jpg) + ![Mounting holes for the Skynode in the back](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/flight-controller-01.jpg) 3. Встановіть Skynode на місце і прикрутіть його 2-ма гвинтами M3x10. Інший варіант - додати в отвори різьбові вставки. @@ -247,9 +247,9 @@ ZMO FPV в його початковому стані. 1. Прикрутіть переднє кріплення Skynode 2-ма гвинтами M3x10 до Skynode. 2. Потім додайте трохи епоксидного клею на 5 хвилин в нижню частину кріплення і покладіть вантаж зверху на Skynode, поки клей не затвердіє. - Щоб отримати доступ до 2 кріпильних гвинтів спереду, проткніть 2 отвори зверху через пінопласт. + Щоб отримати доступ до 2 кріпильних гвинтів спереду, проткніть 2 отвори зверху через пінопласт. - ![Skynode mount in the front](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/flight-controller-02.jpg) + ![Skynode mount in the front](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/flight-controller-02.jpg) ### Антени та RC приймач @@ -260,14 +260,14 @@ An inexpensive example would be a [SiK Telemetry Radio](../telemetry/sik_radio.m ::: 1. Одна антена LTE може бути встановлена в нижній частині транспортного засобу. - Для цього ви можете протягнути дріт антени через отвір для радіатора ESC. + Для цього ви можете протягнути дріт антени через отвір для радіатора ESC. - ![LTE antenna 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/lte-antenna-01.jpg) + ![LTE antenna 01](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/lte-antenna-01.jpg) 2. Другу антену можна встановити всередині транспортного засобу з лівого боку акумуляторного відсіку. - Пульт дистанційного керування також можна розмістити з лівого боку батарейного відсіку. + Пульт дистанційного керування також можна розмістити з лівого боку батарейного відсіку. - ![LTE antenna 2 and RC receiver](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/lte-antenna-02.jpg) + ![LTE antenna 2 and RC receiver](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/lte-antenna-02.jpg) ## Налаштування програмного забезпечення @@ -334,9 +334,9 @@ The airspeed sensor can be enabled in the [Parameters](../advanced_config/parame 1. Switch the vehicle into manual mode (either via the flight mode switch or type `commander mode manual` into the MAVLink shell). 2. Перевірте, чи двигуни спрямовані вгору. - Якщо двигуни спрямовані вперед, то пов'язані з ними сервоприводи нахилу потрібно змінити на протилежні (встановіть прапорець біля кожного сервоприводу). + Якщо двигуни спрямовані вперед, то пов'язані з ними сервоприводи нахилу потрібно змінити на протилежні (встановіть прапорець біля кожного сервоприводу). - ![Tilt Servo adjustment](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/tilt-limits-01.jpg) + ![Tilt Servo adjustment](../../assets/airframes/vtol/omp_hobby_zmo_fpv/tilt-limits-01.jpg) 3. Налаштуйте мінімальне або максимальне значення, на яке сервопривід спрямовується вертикально вгору. diff --git a/docs/uk/getting_started/flight_controller_selection.md b/docs/uk/getting_started/flight_controller_selection.md index 30c8e1a271..722dee0c25 100644 --- a/docs/uk/getting_started/flight_controller_selection.md +++ b/docs/uk/getting_started/flight_controller_selection.md @@ -38,3 +38,4 @@ Similarly, PX4 can also run natively Raspberry Pi (this approach is not generall PX4 is available on many popular commercial drone products, including some that ship with PX4 and others that can be updated with PX4 (allowing you to add mission planning and other PX4 Flight modes to your vehicle). For more information see [Complete Vehicles](../complete_vehicles/index.md). + diff --git a/docs/uk/getting_started/flight_modes.md b/docs/uk/getting_started/flight_modes.md index 8fc88a6a08..450a62520c 100644 --- a/docs/uk/getting_started/flight_modes.md +++ b/docs/uk/getting_started/flight_modes.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/getting_started/vehicle_status.md b/docs/uk/getting_started/vehicle_status.md index a8ab00065f..aa856b0ae4 100644 --- a/docs/uk/getting_started/vehicle_status.md +++ b/docs/uk/getting_started/vehicle_status.md @@ -9,4 +9,4 @@ The LED, tune, and GCS notifications are linked below: - [LED Meanings](../getting_started/led_meanings.md) - [Tune/Sound Meanings](../getting_started/tunes.md) -- [QGroundControl Flight-Readiness Status](../flying/pre_flight_checks.md) +- [QGroundControl Flight-Readiness Status](../flying/pre_flight_checks.md) \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md index 5e8669c898..8930fb6cca 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md +++ b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_cuav_c-rtk.md @@ -7,7 +7,7 @@ The [CUAV C-RTK GPS receiver](https://www.cuav.net/en/c_rtk_9ps/) is an [RTK GPS ## Де купити -- [cuav taobao](https://item.taobao.com/item.htm?id=565380634341\&spm=2014.21600712.0.0) +- [cuav taobao](https://item.taobao.com/item.htm?id=565380634341&spm=2014.21600712.0.0) - [cuav aliexpress](https://www.aliexpress.com/store/product/CUAV-NEW-Flight-Controller-GPS-C-RTK-differential-positioning-navigation-module-GPS-for-PIX4-Pixhawk-pixhack/3257035_32853894248.html?spm=2114.12010608.0.0.75592fadQKPPEn) ## Налаштування diff --git a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_fem_mini2.md b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_fem_mini2.md index ad5e09eda9..38cdae6034 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_fem_mini2.md +++ b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_fem_mini2.md @@ -39,7 +39,7 @@ The [MINI2 Receiver](http://www.femtomes.com) is connected to a UART on the flig Для живлення модуля вам знадобиться окреме джерело живлення 12В. Контакти на 12-контактному роз'ємі позначені, як показано нижче. -![MINI\_II\_2](../../assets/hardware/gps/rtk_fem_miniII_2.jpg) +![MINI_II_2](../../assets/hardware/gps/rtk_fem_miniII_2.jpg) ## Налаштування diff --git a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_gem1305.md b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_gem1305.md index 043c876fda..0c5e55d7d8 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_gem1305.md +++ b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_gem1305.md @@ -22,7 +22,7 @@ It supports RTK functionality with a maximum data update rate of 10Hz, and comes - [DGM10 RTK Receiver](https://www.datagnss.com/collections/gnss-for-drone/products/dgm10-rtk-receiver) (same receiver in a casing). - ![dgm10\_rtk\_receiver.png](../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/dgm10_rtk_receiver.png) + ![dgm10_rtk_receiver.png](../../assets/hardware/gps/datagnss_gem1305/dgm10_rtk_receiver.png) ## Основні характеристики diff --git a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md index aef38e5825..43793d98dd 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md +++ b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-f9p.md @@ -40,13 +40,13 @@ The cables/connectors may need to be modified in order to connect to other fligh ## Карта виводів -![h-rtk-f9p\_rover\_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk_helical_pinmap.jpg) +![h-rtk-f9p_rover_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk_helical_pinmap.jpg) -![h-rtk-f9p\_helical\_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk_rover_lite_pinmap.jpg) +![h-rtk-f9p_helical_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk_rover_lite_pinmap.jpg) ## Специфікація та порівняння моделей -![h-rtk-f9p\_spec](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-f9p_spec.png) +![h-rtk-f9p_spec](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-f9p_spec.png) ## Аксесуари до GPS diff --git a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md index 3c42d086fb..3e5d7b133e 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md +++ b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_holybro_h-rtk-m8p.md @@ -12,7 +12,7 @@ Refer to the [Specification and Model Comparison section](#specification-and-mod Використання RTK дозволяє PX4 отримати своє положення з точністю до сантиметрів, що набагато точніше, ніж може забезпечити звичайний GPS. -![h-rtk\_rover](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_all_label.jpg) +![h-rtk_rover](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_all_label.jpg) ## Де купити @@ -34,11 +34,11 @@ The cables/connectors may need to be modified in order to connect to other fligh ## Карта виводів -![h-rtk\_rover\_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_pinmap.jpg) +![h-rtk_rover_pinmap](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_pinmap.jpg) ## Специфікація та порівняння моделей -![h-rtk\_spec](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_spec.png) +![h-rtk_spec](../../assets/hardware/gps/rtk_holybro_h-rtk-m8p_spec.png) ## Аксесуари до GPS diff --git a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_trimble_mb_two.md b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_trimble_mb_two.md index 06bd623998..f18d0bbd9b 100644 --- a/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_trimble_mb_two.md +++ b/docs/uk/gps_compass/rtk_gps_trimble_mb_two.md @@ -24,8 +24,8 @@ A good example is the [Maxtenna M1227HCT-A2-SMA](http://www.maxtena.com/products Тип роз'єму антени на пристрої - MMCX. Підходящі кабелі для вищезазначених антен (коннектор SMA) можна знайти тут: -- [30 cm version](https://www.digikey.com/products/en?mpart=415-0073-012\&v=24) -- [45 cm version](https://www.digikey.com/products/en?mpart=415-0073-018\&v=24) +- [30 cm version](https://www.digikey.com/products/en?mpart=415-0073-012&v=24) +- [45 cm version](https://www.digikey.com/products/en?mpart=415-0073-018&v=24) ## Підключення та з'єднання diff --git a/docs/uk/hardware/board_support_guide.md b/docs/uk/hardware/board_support_guide.md index adf67fbeb8..756b5d6d59 100644 --- a/docs/uk/hardware/board_support_guide.md +++ b/docs/uk/hardware/board_support_guide.md @@ -35,8 +35,8 @@ Boards that are not compliant with the requirements are [unsupported](#unsupport 6. Достатня документація, яка включає, але не обмежується: - Повний підключення, яке стало доступним для громадськості, яке відображає PX4 визначення контактів на: - 1. Піни мікроконтролера - 2. Фізичні зовнішні роз'ємники + 1. Піни мікроконтролера + 2. Фізичні зовнішні роз'ємники - A block diagram or full schematic of the main components (sensors, power supply, etc.) that allows to infer software requirements and boot order - Посібник з використання готового продукту diff --git a/docs/uk/hardware/porting_guide_nuttx.md b/docs/uk/hardware/porting_guide_nuttx.md index 4540d91dfe..e83a439e8c 100644 --- a/docs/uk/hardware/porting_guide_nuttx.md +++ b/docs/uk/hardware/porting_guide_nuttx.md @@ -62,30 +62,30 @@ To run `qconfig` you may need to install additional Qt dependencies. 2. Завантажте вихідний код і переконайтеся, що ви можете зібрати існуючу ціль: - ```sh - git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git - cd PX4-Autopilot - make px4_fmu-v5 - ``` + ```sh + git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git + cd PX4-Autopilot + make px4_fmu-v5 + ``` 3. Знаходьте існуючу ціль, яка використовує той самий (або тісно пов'язаний) тип ЦП, і скопіюйте її. - Наприклад для STM32F7: + Наприклад для STM32F7: - ```sh - mkdir boards/manufacturer - cp -r boards/px4/fmu-v5 boards/manufacturer/my-target-v1 - ``` + ```sh + mkdir boards/manufacturer + cp -r boards/px4/fmu-v5 boards/manufacturer/my-target-v1 + ``` - Change **manufacturer** to the manufacturer name and **my-target-v1** to your board name. + Change **manufacturer** to the manufacturer name and **my-target-v1** to your board name. Next you need to go through all files under **boards/manufacturer/my-target-v1** and update them according to your board. 1. **firmware.prototype**: update the board ID and name 2. **default.px4board**: update the **VENDOR** and **MODEL** to match the directory names (**my-target-v1**). - Налаштування послідовних портів. + Налаштування послідовних портів. 3. Configure NuttX (**defconfig**) via `make manufacturer_my-target-v1 menuconfig`: Adjust the CPU and chip, configure the peripherals (UART's, SPI, I2C, ADC). 4. **nuttx-config/include/board.h**: Configure the NuttX pins. - Для всіх зовнішніх пристроїв з кількома варіантами контактів, NuttX повинен знати контакт. - They are defined in the chip-specific pinmap header file, for example [stm32f74xx75xx_pinmap.h](https://github.com/PX4/NuttX/blob/px4_firmware_nuttx-8.2/arch/arm/src/stm32f7/hardware/stm32f74xx75xx_pinmap.h). + Для всіх зовнішніх пристроїв з кількома варіантами контактів, NuttX повинен знати контакт. + They are defined in the chip-specific pinmap header file, for example [stm32f74xx75xx_pinmap.h](https://github.com/PX4/NuttX/blob/px4_firmware_nuttx-8.2/arch/arm/src/stm32f7/hardware/stm32f74xx75xx_pinmap.h). 5. **src**: go through all files under **src** and update them as needed, in particular **board_config.h**. 6. **init/rc.board_sensors**: start the sensors that are attached to the board. diff --git a/docs/uk/index.md b/docs/uk/index.md index 43a68767ed..7dee87f4f6 100644 --- a/docs/uk/index.md +++ b/docs/uk/index.md @@ -110,9 +110,9 @@ For more information see: [Licences](contribute/licenses.md). The _Dronecode Calendar_ shows important community events for platform users and developers. Виберіть посилання нижче, щоб відобразити календар у вашому часовому поясі (а також додати його до вашого власного календаря): -- [Switzerland – Zurich](https://calendar.google.com/calendar/embed?src=linuxfoundation.org_g21tvam24m7pm7jhev01bvlqh8%40group.calendar.google.com\&ctz=Europe%2FZurich) -- [Pacific Time – Tijuana](https://calendar.google.com/calendar/embed?src=linuxfoundation.org_g21tvam24m7pm7jhev01bvlqh8%40group.calendar.google.com\&ctz=America%2FTijuana) -- [Australia – Melbourne/Sydney/Hobart](https://calendar.google.com/calendar/embed?src=linuxfoundation.org_g21tvam24m7pm7jhev01bvlqh8%40group.calendar.google.com\&ctz=Australia%2FSydney) +- [Switzerland – Zurich](https://calendar.google.com/calendar/embed?src=linuxfoundation.org_g21tvam24m7pm7jhev01bvlqh8%40group.calendar.google.com&ctz=Europe%2FZurich) +- [Pacific Time – Tijuana](https://calendar.google.com/calendar/embed?src=linuxfoundation.org_g21tvam24m7pm7jhev01bvlqh8%40group.calendar.google.com&ctz=America%2FTijuana) +- [Australia – Melbourne/Sydney/Hobart](https://calendar.google.com/calendar/embed?src=linuxfoundation.org_g21tvam24m7pm7jhev01bvlqh8%40group.calendar.google.com&ctz=Australia%2FSydney) :::tip The calendar default timezone is Central European Time (CET). diff --git a/docs/uk/middleware/mavlink.md b/docs/uk/middleware/mavlink.md index f37430acb6..877b2467e5 100644 --- a/docs/uk/middleware/mavlink.md +++ b/docs/uk/middleware/mavlink.md @@ -40,12 +40,12 @@ MAVLink messages, commands and enumerations are defined in [XML definition files The MAVLink project standardizes a number of messages, commands, enumerations, and microservices, for exchanging data using the following definition files (note that higher level files _include_ the definitions of the files below them): - [development.xml](https://mavlink.io/en/messages/development.html) — Definitions that are proposed to be part of the standard. - The definitions move to `common.xml` if accepted following testing. + The definitions move to `common.xml` if accepted following testing. - [common.xml](https://mavlink.io/en/messages/common.html) — A "library" of definitions meeting many common UAV use cases. - Вони підтримуються багатьма польотними стеками, наземними станціями та периферійними пристроями MAVLink. - Польотні стеки, які використовують ці визначення, з більшою ймовірністю будуть взаємодіяти. + Вони підтримуються багатьма польотними стеками, наземними станціями та периферійними пристроями MAVLink. + Польотні стеки, які використовують ці визначення, з більшою ймовірністю будуть взаємодіяти. - [standard.xml](https://mavlink.io/en/messages/standard.html) — Definitions that are actually standard. - Вони присутні на переважній більшості польотних стеків і реалізовані однаково. + Вони присутні на переважній більшості польотних стеків і реалізовані однаково. - [minimal.xml](https://mavlink.io/en/messages/minimal.html) — Definitions required by a minimal MAVLink implementation. The project also hosts [dialect XML definitions](https://mavlink.io/en/messages/#dialects), which contain MAVLink definitions that are specific to a flight stack or other stakeholder. @@ -79,7 +79,7 @@ This contains XML definition files in [/mavlink/messages/1.0/](https://github.co The XML file for which headers files are generated may be defined in the [PX4 kconfig board configuration](../hardware/porting_guide_config.md#px4-board-configuration-kconfig) on a per-board basis, using the variable `CONFIG_MAVLINK_DIALECT`: - For SITL `CONFIG_MAVLINK_DIALECT` is set to `development` in [boards/px4/sitl/default.px4board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/sitl/default.px4board#L36). - You can change this to any other definition file, but the file must include `common.xml`. + You can change this to any other definition file, but the file must include `common.xml`. - For other boards `CONFIG_MAVLINK_DIALECT` is not set by default, and PX4 builds the definitions in `common.xml` (these are build into the [mavlink module](../modules/modules_communication.md#mavlink) by default — search for `menuconfig MAVLINK_DIALECT` in [src/modules/mavlink/Kconfig](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/Kconfig#L10)). The files are generated into the build directory: `/build//mavlink/`. @@ -246,55 +246,55 @@ Most streaming classes are very similar (see examples in [/src/modules/mavlink/s - The streaming class derives from [`MavlinkStream`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_stream.h) and is named using the pattern `MavlinkStream`. - The `public` definitions are "near-boilerplate", allowing PX4 to get an instance of the class (`new_instance()`), and then to use it to fetch the name, id, and size of the message from the MAVLink headers (`get_name()`, `get_name_static()`, `get_id_static()`, `get_id()`, `get_size()`). - Для ваших власних потокових класів їх можна просто скопіювати і змінити, щоб вони відповідали значенням для вашого повідомлення MAVLink. + Для ваших власних потокових класів їх можна просто скопіювати і змінити, щоб вони відповідали значенням для вашого повідомлення MAVLink. - The `private` definitions subscribe to the uORB topics that need to be published. - У цьому випадку тема uORB має кілька екземплярів: по одному для кожної батареї. - We use `uORB::SubscriptionMultiArray` to get an array of battery status subscriptions. + У цьому випадку тема uORB має кілька екземплярів: по одному для кожної батареї. + We use `uORB::SubscriptionMultiArray` to get an array of battery status subscriptions. - Тут ми також визначаємо конструктори, щоб уникнути копіювання визначення. + Тут ми також визначаємо конструктори, щоб уникнути копіювання визначення. - The `protected` section is where the important work takes place! - Here we override the `send()` method, copying values from the subscribed uORB topic(s) into appropriate fields in the MAVLink message, and then send the message. + Here we override the `send()` method, copying values from the subscribed uORB topic(s) into appropriate fields in the MAVLink message, and then send the message. - In this particular example we have an array of uORB instances `_battery_status_subs` (because we have multiple batteries). - We iterate the array and use `update()` on each subscription to check if the associated battery instance has changed (and update a structure with the current data). - This allows us to send the MAVLink message _only_ if the associated battery uORB topic has changed: + In this particular example we have an array of uORB instances `_battery_status_subs` (because we have multiple batteries). + We iterate the array and use `update()` on each subscription to check if the associated battery instance has changed (and update a structure with the current data). + This allows us to send the MAVLink message _only_ if the associated battery uORB topic has changed: - ```cpp - // Struct to hold current topic data. - battery_status_s battery_status; + ```cpp + // Struct to hold current topic data. + battery_status_s battery_status; - // update() populates battery_status and returns true if the status has changed - if (battery_sub.update(&battery_status)) { - // Use battery_status to populate message and send - } - ``` + // update() populates battery_status and returns true if the status has changed + if (battery_sub.update(&battery_status)) { + // Use battery_status to populate message and send + } + ``` - If wanted to send a MAVLink message whether or not the data changed, we could instead use `copy()` as shown: + If wanted to send a MAVLink message whether or not the data changed, we could instead use `copy()` as shown: - ```cpp - battery_status_s battery_status; - battery_sub.copy(&battery_status); - ``` + ```cpp + battery_status_s battery_status; + battery_sub.copy(&battery_status); + ``` - ::: info - For a single-instance topic like [VehicleStatus](../msg_docs/VehicleStatus.md) we would subscribe like this: + ::: info + For a single-instance topic like [VehicleStatus](../msg_docs/VehicleStatus.md) we would subscribe like this: - ```cpp - // Create subscription _vehicle_status_sub - uORB::Subscription _vehicle_status_sub{ORB_ID(vehicle_status)}; - ``` + ```cpp + // Create subscription _vehicle_status_sub + uORB::Subscription _vehicle_status_sub{ORB_ID(vehicle_status)}; + ``` - І ми можемо використовувати отриману підписку так само, з оновленням або копіюванням. + І ми можемо використовувати отриману підписку так само, з оновленням або копіюванням. - ```cpp - vehicle_status_s vehicle_status{}; // vehicle_status_s is the definition of the uORB topic - if (_vehicle_status_sub.update(&vehicle_status)) { - // Use the vehicle_status as it has been updated. - } - ``` + ```cpp + vehicle_status_s vehicle_status{}; // vehicle_status_s is the definition of the uORB topic + if (_vehicle_status_sub.update(&vehicle_status)) { + // Use the vehicle_status as it has been updated. + } + ``` ::: @@ -474,17 +474,17 @@ This approach can also be used to test incoming messages that publish a uORB top Існує кілька підходів для перегляду трафіку MAVLink: - Create a [Wireshark MAVLink plugin](https://mavlink.io/en/guide/wireshark.html) for your dialect. - This allows you to inspect MAVLink traffic on an IP interface - for example between _QGroundControl_ or MAVSDK and your real or simulated version of PX4. + This allows you to inspect MAVLink traffic on an IP interface - for example between _QGroundControl_ or MAVSDK and your real or simulated version of PX4. - :::tip - It is much easier to generate a wireshark plugin and inspect traffic in Wireshark, than to rebuild QGroundControl with your dialect and use MAVLink Inspector. + :::tip + It is much easier to generate a wireshark plugin and inspect traffic in Wireshark, than to rebuild QGroundControl with your dialect and use MAVLink Inspector. ::: - [Log uORB topics](../dev_log/logging.md) associate with your MAVLink message. - View received messages in the QGroundControl [MAVLink Inspector](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_inspector.html). - You will need to rebuild QGroundControl with the custom message definitions, [as described below](#updating-qgroundcontrol) + You will need to rebuild QGroundControl with the custom message definitions, [as described below](#updating-qgroundcontrol) ### Встановити швидкість передачі за допомогою оболонки diff --git a/docs/uk/middleware/uorb_graph.md b/docs/uk/middleware/uorb_graph.md index a85c86e04e..f498da6a33 100644 --- a/docs/uk/middleware/uorb_graph.md +++ b/docs/uk/middleware/uorb_graph.md @@ -28,3 +28,4 @@ import { withBase } from 'vitepress'; Ви також можете збільшити зображення. - The _Preset_ selection list allows you to refine the list of modules that are shown. - The _Search_ box can be used to find particular modules/topics (topics that are not selected by the search are greyed-out). + diff --git a/docs/uk/modules/hello_sky.md b/docs/uk/modules/hello_sky.md index 2d67e75f9c..981af080d7 100644 --- a/docs/uk/modules/hello_sky.md +++ b/docs/uk/modules/hello_sky.md @@ -29,151 +29,151 @@ This consists of a single _C_ file and a _cmake_ definition (which tells the too 2. Create a new C file in that directory named **px4_simple_app.c**: - - Скопіюйте заголовок за замовчуванням у верхній частині сторінки. - Це повинно бути присутнім у всіх розміщених файлах! + - Скопіюйте заголовок за замовчуванням у верхній частині сторінки. + Це повинно бути присутнім у всіх розміщених файлах! - ```c - /**************************************************************************** - * - * Copyright (c) 2012-2022 PX4 Development Team. All rights reserved. - * - * Redistribution and use in source and binary forms, with or without - * modification, are permitted provided that the following conditions - * are met: - * - * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright - * notice, this list of conditions and the following disclaimer. - * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright - * notice, this list of conditions and the following disclaimer in - * the documentation and/or other materials provided with the - * distribution. - * 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be - * used to endorse or promote products derived from this software - * without specific prior written permission. - * - * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS - * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT - * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS - * FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE - * COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, - * INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, - * BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS - * OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED - * AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT - * LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN - * ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE - * POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. - * - ****************************************************************************/ - ``` + ```c + /**************************************************************************** + * + * Copyright (c) 2012-2022 PX4 Development Team. All rights reserved. + * + * Redistribution and use in source and binary forms, with or without + * modification, are permitted provided that the following conditions + * are met: + * + * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright + * notice, this list of conditions and the following disclaimer. + * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright + * notice, this list of conditions and the following disclaimer in + * the documentation and/or other materials provided with the + * distribution. + * 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be + * used to endorse or promote products derived from this software + * without specific prior written permission. + * + * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS + * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT + * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS + * FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE + * COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, + * INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, + * BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS + * OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED + * AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT + * LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN + * ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE + * POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. + * + ****************************************************************************/ + ``` - - Скопіюйте наступний код під заголовком за замовчуванням. - Це повинно бути присутнім у всіх розміщених файлах! + - Скопіюйте наступний код під заголовком за замовчуванням. + Це повинно бути присутнім у всіх розміщених файлах! - ```c - /** - * @file px4_simple_app.c - * Minimal application example for PX4 autopilot - * - * @author Example User - */ + ```c + /** + * @file px4_simple_app.c + * Minimal application example for PX4 autopilot + * + * @author Example User + */ - #include + #include - __EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]); + __EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]); - int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]) - { - PX4_INFO("Hello Sky!"); - return OK; - } - ``` + int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]) + { + PX4_INFO("Hello Sky!"); + return OK; + } + ``` - :::tip - The main function must be named `_main` and exported from the module as shown. + :::tip + The main function must be named `_main` and exported from the module as shown. ::: - :::tip - `PX4_INFO` is the equivalent of `printf` for the PX4 shell (included from **px4_platform_common/log.h**). - There are different log levels: `PX4_INFO`, `PX4_WARN`, `PX4_ERR`, `PX4_DEBUG`. - Warnings and errors are additionally added to the [ULog](../dev_log/ulog_file_format.md) and shown on [Flight Review](https://logs.px4.io/). + :::tip + `PX4_INFO` is the equivalent of `printf` for the PX4 shell (included from **px4_platform_common/log.h**). + There are different log levels: `PX4_INFO`, `PX4_WARN`, `PX4_ERR`, `PX4_DEBUG`. + Warnings and errors are additionally added to the [ULog](../dev_log/ulog_file_format.md) and shown on [Flight Review](https://logs.px4.io/). ::: 3. Create and open a new _cmake_ definition file named **CMakeLists.txt**. - Скопіюйте текст нижче: + Скопіюйте текст нижче: - ```cmake - ############################################################################ - # - # Copyright (c) 2015 PX4 Development Team. All rights reserved. - # - # Redistribution and use in source and binary forms, with or without - # modification, are permitted provided that the following conditions - # are met: - # - # 1. Redistributions of source code must retain the above copyright - # notice, this list of conditions and the following disclaimer. - # 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright - # notice, this list of conditions and the following disclaimer in - # the documentation and/or other materials provided with the - # distribution. - # 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be - # used to endorse or promote products derived from this software - # without specific prior written permission. - # - # THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS - # "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT - # LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS - # FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE - # COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, - # INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, - # BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS - # OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED - # AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT - # LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN - # ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE - # POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. - # - ############################################################################ - px4_add_module( - MODULE examples__px4_simple_app - MAIN px4_simple_app - STACK_MAIN 2000 - SRCS - px4_simple_app.c - DEPENDS - ) - ``` + ```cmake + ############################################################################ + # + # Copyright (c) 2015 PX4 Development Team. All rights reserved. + # + # Redistribution and use in source and binary forms, with or without + # modification, are permitted provided that the following conditions + # are met: + # + # 1. Redistributions of source code must retain the above copyright + # notice, this list of conditions and the following disclaimer. + # 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright + # notice, this list of conditions and the following disclaimer in + # the documentation and/or other materials provided with the + # distribution. + # 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be + # used to endorse or promote products derived from this software + # without specific prior written permission. + # + # THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS + # "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT + # LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS + # FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE + # COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, + # INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, + # BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS + # OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED + # AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT + # LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN + # ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE + # POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. + # + ############################################################################ + px4_add_module( + MODULE examples__px4_simple_app + MAIN px4_simple_app + STACK_MAIN 2000 + SRCS + px4_simple_app.c + DEPENDS + ) + ``` - The `px4_add_module()` method builds a static library from a module description. + The `px4_add_module()` method builds a static library from a module description. - - The `MODULE` block is the Firmware-unique name of the module (by convention the module name is prefixed by parent directories back to `src`). - - The `MAIN` block lists the entry point of the module, which registers the command with NuttX so that it can be called from the PX4 shell or SITL console. + - The `MODULE` block is the Firmware-unique name of the module (by convention the module name is prefixed by parent directories back to `src`). + - The `MAIN` block lists the entry point of the module, which registers the command with NuttX so that it can be called from the PX4 shell or SITL console. - :::tip - The `px4_add_module()` format is documented in [PX4-Autopilot/cmake/px4_add_module.cmake](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/cmake/px4_add_module.cmake). + :::tip + The `px4_add_module()` format is documented in [PX4-Autopilot/cmake/px4_add_module.cmake](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/cmake/px4_add_module.cmake). ::: - ::: info - If you specify `DYNAMIC` as an option to `px4_add_module`, a _shared library_ is created instead of a static library on POSIX platforms (these can be loaded without having to recompile PX4, and shared to others as binaries rather than source code). - Your app will not become a builtin command, but ends up in a separate file called `examples__px4_simple_app.px4mod`. - You can then run your command by loading the file at runtime using the `dyn` command: `dyn ./examples__px4_simple_app.px4mod` + ::: info + If you specify `DYNAMIC` as an option to `px4_add_module`, a _shared library_ is created instead of a static library on POSIX platforms (these can be loaded without having to recompile PX4, and shared to others as binaries rather than source code). + Your app will not become a builtin command, but ends up in a separate file called `examples__px4_simple_app.px4mod`. + You can then run your command by loading the file at runtime using the `dyn` command: `dyn ./examples__px4_simple_app.px4mod` ::: 4. Create and open a new _Kconfig_ definition file named **Kconfig** and define your symbol for naming (see [Kconfig naming convention](../hardware/porting_guide_config.md#px4-kconfig-symbol-naming-convention)). - Скопіюйте текст нижче: + Скопіюйте текст нижче: - ``` - menuconfig EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP - bool "px4_simple_app" - default n - ---help--- - Enable support for px4_simple_app - ``` + ``` + menuconfig EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP + bool "px4_simple_app" + default n + ---help--- + Enable support for px4_simple_app + ``` ## Побудуйте Програму/прошивку diff --git a/docs/uk/modules/module_template.md b/docs/uk/modules/module_template.md index 93ed9e86de..936721bf19 100644 --- a/docs/uk/modules/module_template.md +++ b/docs/uk/modules/module_template.md @@ -22,27 +22,27 @@ PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) that ru Підсумовуючи: 1. Specify the dependency on the work queue library in the cmake definition file ([CMakeLists.txt](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/examples/work_item/CMakeLists.txt)): - ``` - ... - DEPENDS - px4_work_queue - ``` + ``` + ... + DEPENDS + px4_work_queue + ``` 2. In addition to `ModuleBase`, the task should also derive from `ScheduledWorkItem` (included from [ScheduledWorkItem.hpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/platforms/common/include/px4_platform_common/px4_work_queue/ScheduledWorkItem.hpp)) 3. Вкажіть чергу, до якої додати завдання у конструкторі ініціалізації. - The [work_item](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/examples/work_item/WorkItemExample.cpp#L42) example adds itself to the `wq_configurations::test1` work queue as shown below: + The [work_item](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/examples/work_item/WorkItemExample.cpp#L42) example adds itself to the `wq_configurations::test1` work queue as shown below: - ```cpp - WorkItemExample::WorkItemExample() : - ModuleParams(nullptr), - ScheduledWorkItem(MODULE_NAME, px4::wq_configurations::test1) - { - } - ``` + ```cpp + WorkItemExample::WorkItemExample() : + ModuleParams(nullptr), + ScheduledWorkItem(MODULE_NAME, px4::wq_configurations::test1) + { + } + ``` - ::: info - The available work queues (`wq_configurations`) are listed in [WorkQueueManager.hpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/platforms/common/include/px4_platform_common/px4_work_queue/WorkQueueManager.hpp#L49). + ::: info + The available work queues (`wq_configurations`) are listed in [WorkQueueManager.hpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/platforms/common/include/px4_platform_common/px4_work_queue/WorkQueueManager.hpp#L49). ::: @@ -69,3 +69,4 @@ PX4/PX4-Autopilot contains a template for writing a new application (module) tha documented [in the source code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/v1.8.0/src/platforms/px4_module.h#L381)): - They are used to print the command-line usage when entering `module help` on the console. - They are automatically extracted via script to generate the [Modules & Commands Reference](../modules/modules_main.md) page. + diff --git a/docs/uk/modules/modules_system.md b/docs/uk/modules/modules_system.md index 22463d2b8f..723a9a246c 100644 --- a/docs/uk/modules/modules_system.md +++ b/docs/uk/modules/modules_system.md @@ -370,7 +370,7 @@ CONFIG_DRIVERS_RPM_CAPTURE=y Additionally, to enable the module: - Set [ICE_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#ICE_EN) - to true and adjust the other `ICE_` module parameters according to your needs. + to true and adjust the other `ICE_` module parameters according to your needs. - Set [RPM_CAP_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#RPM_CAP_ENABLE) to true. The module outputs control signals for ignition, throttle, and choke, @@ -390,8 +390,8 @@ The state machine: - Checks if [Rpm.msg](../msg_docs/Rpm.md) is updated to know if the engine is running - Allows for user inputs from: - - AUX{N} - - Arming state in [VehicleStatus.msg](../msg_docs/VehicleStatus.md) + - AUX{N} + - Arming state in [VehicleStatus.msg](../msg_docs/VehicleStatus.md) The module publishes [InternalCombustionEngineControl.msg](../msg_docs/InternalCombustionEngineControl.md). @@ -510,7 +510,7 @@ System logger which logs a configurable set of uORB topics and system printf mes Реалізація використовує два потоки: - The main thread, running at a fixed rate (or polling on a topic if started with -p) and checking for - data updates + data updates - Потік запису, що записує дані у файл Між ними знаходиться буфер запису з конфігурованим розміром (і ще один буфер фіксованого розміру для журналу місій). Він повинен бути великим, щоб уникнути втрати даних. @@ -725,9 +725,9 @@ There are 2 environment variables used for configuration: `replay`, which must b the log file to be replayed. The second is the mode, specified via `replay_mode`: - `replay_mode=ekf2`: specific EKF2 replay mode. It can only be used with the ekf2 module, but allows the replay - to run as fast as possible. + to run as fast as possible. - Generic otherwise: this can be used to replay any module(s), but the replay will be done with the same speed as the - log was recorded. + log was recorded. Модуль зазвичай використовується разом з правилами видавця uORB, щоб вказати, які повідомлення потрібно відтворити. Модуль відтворення просто опублікує всі повідомлення, які знаходяться в журналі. Це також застосовує параметри з @@ -892,12 +892,12 @@ Source: [modules/sensors](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/mod Надана функціональність включає в себе: - Read the output from the sensor drivers (`SensorGyro`, etc.). - Якщо існують кілька екземплярів того самого типу, виконуйте голосування та обробку аварійної ситуації. - Потім застосуйте обертання дошки та калібрування температури (якщо ввімкнено). And finally publish the data; one of the - topics is `SensorCombined`, used by many parts of the system. + Якщо існують кілька екземплярів того самого типу, виконуйте голосування та обробку аварійної ситуації. + Потім застосуйте обертання дошки та калібрування температури (якщо ввімкнено). And finally publish the data; one of the + topics is `SensorCombined`, used by many parts of the system. - Make sure the sensor drivers get the updated calibration parameters (scale & offset) when the parameters change or - on startup. Драйвери сенсора використовують інтерфейс ioctl для оновлення параметрів. For this to work properly, the - sensor drivers must already be running when `sensors` is started. + on startup. Драйвери сенсора використовують інтерфейс ioctl для оновлення параметрів. For this to work properly, the + sensor drivers must already be running when `sensors` is started. - Do sensor consistency checks and publish the `SensorsStatusImu` topic. ### Імплементація diff --git a/docs/uk/payloads/generic_actuator_control.md b/docs/uk/payloads/generic_actuator_control.md index 4d1f9c6e66..05244b661f 100644 --- a/docs/uk/payloads/generic_actuator_control.md +++ b/docs/uk/payloads/generic_actuator_control.md @@ -60,7 +60,7 @@ - Виберіть заголовок у редакторі маршрутної точки місії, щоб відкрити редактор **Select Mission Command**. - Виберіть категорію **Advanced**, а потім пункт **Set actuator** (якщо елемента немає, спробуйте новішу версію _QGroundControl_ або щоденну збірку). - Це змінить тип елемента місії на «Set actuator». + Це змінить тип елемента місії на «Set actuator». 3. Виберіть підключені приводи та встановіть їхні значення (вони нормалізовані між -1 і 1). @@ -164,4 +164,4 @@ int main(int argc, char** argv) Це безпечніше, ніж тестування, коли апарат увімкнено. -Корисне навантаження камери можна запустити та перевірити в будь-який час. +Корисне навантаження камери можна запустити та перевірити в будь-який час. \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/peripherals/camera.md b/docs/uk/peripherals/camera.md index e1884e0b98..3b7facf363 100644 --- a/docs/uk/peripherals/camera.md +++ b/docs/uk/peripherals/camera.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/peripherals/camera_t265_vio.md b/docs/uk/peripherals/camera_t265_vio.md index 150407601e..f8540edc0a 100644 --- a/docs/uk/peripherals/camera_t265_vio.md +++ b/docs/uk/peripherals/camera_t265_vio.md @@ -1 +1 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/docs/uk/peripherals/gripper.md b/docs/uk/peripherals/gripper.md index 6ded36d369..951ded7169 100644 --- a/docs/uk/peripherals/gripper.md +++ b/docs/uk/peripherals/gripper.md @@ -75,13 +75,13 @@ For grippers that do not provide sensor-based feedback of their state, which is - Run the `payload_deliverer` test in the QGC [MAVLink Shell](../debug/mavlink_shell.md): - ```sh - > payload_deliverer gripper_test - ``` + ```sh + > payload_deliverer gripper_test + ``` - ::: info - If you get an error message like "[payload_deliverer] not running", repeat the setup procedures above. - You might also run the `payload_deliverer start` command in the Nuttx shell. + ::: info + If you get an error message like "[payload_deliverer] not running", repeat the setup procedures above. + You might also run the `payload_deliverer start` command in the Nuttx shell. ::: diff --git a/docs/uk/peripherals/remote_id.md b/docs/uk/peripherals/remote_id.md index 45712e9648..0902c471d3 100644 --- a/docs/uk/peripherals/remote_id.md +++ b/docs/uk/peripherals/remote_id.md @@ -158,7 +158,7 @@ To only allow arming when a Remote ID is ready, [set](../advanced_config/paramet Це найлегше зробити за допомогою стороннього додатку на вашому мобільному пристрої: - [Drone Scanner](https://github.com/dronetag/drone-scanner) (Google Play or Apple App store) -- [OpenDroneID OSM](https://play.google.com/store/apps/details?id=org.opendroneid.android_osm\&hl=en\&gl=US) (Google Play) +- OpenDroneID OSM (Google Play) ## Імплементація @@ -245,11 +245,11 @@ If the Remote ID CAN node is present and the messages are not being received, th 2. Navigate to the [Application settings](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/settings_view/general.html): **Application Settings > General > Miscellaneous**. 3. Select `Enable Remote ID`. - The Remote ID tab should appear. + The Remote ID tab should appear. - ::: info - If this option is not present you may be in a very recent version of QGC. - In that case, open the view at: **Application Settings > Remote ID**. + ::: info + If this option is not present you may be in a very recent version of QGC. + In that case, open the view at: **Application Settings > Remote ID**. ::: diff --git a/docs/uk/power_module/holybro_pm02d.md b/docs/uk/power_module/holybro_pm02d.md index e3464097c5..6cc100ad6b 100644 --- a/docs/uk/power_module/holybro_pm02d.md +++ b/docs/uk/power_module/holybro_pm02d.md @@ -1,7 +1,6 @@ # Holybro PM02D Енергогенератор The Holybro PM02D digital power module provides regulated power to flight controller and power distribution board, and sends information to the autopilot about battery voltage and current supplied to the flight controller and the motors. -There are two versions: high voltage (12S/14S) and low voltage (6S). Плата живлення підключається за допомогою протоколу I2C. It is designed for flight controllers based on the Pixhawk FMUv5X and FMUv6X open standard, including the [Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md). @@ -22,7 +21,7 @@ The PM is **NOT** compatible with flight controllers that require an analog powe - **Communication protocol**: I2C - **Switching regulator outputs**: 5.2V and 3A max - **Weight**: 20g -- **IC Used**: TI INA226 (LV), TI INA228 (HV) +- **IC Used**: TI INA228 ## Вміст набору @@ -41,17 +40,15 @@ Additional wiring and connection information can be found in: [Holybro Pixhawk 5 ## Конфігурація PX4 -Low voltage (6S) Digital Power Module +Enable parameter [SENS_EN_INA228](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_INA228) -- Enable parameter [SENS_EN_INA226](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_INA226) - -High Voltage (12S/14S) Digital Power Module: - -- Enable parameter [SENS_EN_INA228](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_INA228) +:::warning +There is an out-of-production low voltage version (6S) of this module with the same name, which uses the TI INA226 IC. +For this module you must instead enable parameter [SENS_EN_INA226](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_INA226). +::: Note that the current divider and voltage divider should not be set in the [Battery Configuration](../config/battery.md) (the default values are accurate within 5%). ## Дивіться також - [Digital Power Module (PM) Setup](https://docs.holybro.com/power-module-and-pdb/power-module/digital-power-module-pm-setup#px4-setup) (Manufacturer guide) - diff --git a/docs/uk/releases/1.14.md b/docs/uk/releases/1.14.md index 0118ab0be6..8bcf3d1dff 100644 --- a/docs/uk/releases/1.14.md +++ b/docs/uk/releases/1.14.md @@ -72,18 +72,18 @@ For users upgrading from previous versions, please take a moment to review the f 1. Для змін актуатора необхідно перевірити геометрію автомобіля та зв'язки моторів/сервоприводів з вашим автомобілем. In QGC, find the [Actuator Configuration Dashboard](../config/actuators.md), and make sure to confirm the airframe geometry matches actuals from your vehicle, as well as update motor and ensure motors and servos are mapped to outputs as they are wired to the frame and with the correct ESC type specified. Примітка: скористайтеся повзунками в користувацькому інтерфейсі. Вони можуть бути використані для підтвердження з'єднання моторів. - We highly recommend running an [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) if using PWM ESC motors and then setting appropriate disarmed minimum and maximum values for the motors (in the actuator UI). + We highly recommend running an [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) if using PWM ESC motors and then setting appropriate disarmed minimum and maximum values for the motors (in the actuator UI). - Калібрування є критичним, якщо ви використовуєте власний файл змішувача або повітряну конструкцію, яку ви призначили в попередній версії, немає в PX4 v1.14. + Калібрування є критичним, якщо ви використовуєте власний файл змішувача або повітряну конструкцію, яку ви призначили в попередній версії, немає в PX4 v1.14. - However, an ESC Calibration is still recommended **even if** you are using an airframe that precisely matches a specific vehicle in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md) (such as the [Holybro X500 V2](../airframes/airframe_reference.md#copter_quadrotor_x_holybro_x500_v2)) as your wiring and ESCs calibration may not match the defaults. + However, an ESC Calibration is still recommended **even if** you are using an airframe that precisely matches a specific vehicle in the [Airframe Reference](../airframes/airframe_reference.md) (such as the [Holybro X500 V2](../airframes/airframe_reference.md#copter_quadrotor_x_holybro_x500_v2)) as your wiring and ESCs calibration may not match the defaults. 2. Змінено значення вимкненого PWM за замовчуванням з 900 мкс на 1000 мкс. - Перевірте, чи ви раніше використовували значення роззброєння PWM за замовчуванням і якщо зміни впливають на вашу настройку. - For details, you can find related information in the [step 7 of ESC calibration](../advanced_config/esc_calibration.md#steps) document. + Перевірте, чи ви раніше використовували значення роззброєння PWM за замовчуванням і якщо зміни впливають на вашу настройку. + For details, you can find related information in the [step 7 of ESC calibration](../advanced_config/esc_calibration.md#steps) document. 3. Користувачам Fast-RTPS потрібно перенести свій код на новий інтерфейс uXRCE-DDS. - Код програми повинен вимагати лише незначних модифікацій. Це включає (мінімально): + Код програми повинен вимагати лише незначних модифікацій. Це включає (мінімально): Modifying topic names to match the new naming pattern, which changed from `fmu//out` to `fmu/out/`, and [Adusting the QoS settings](../ros2/user_guide.md#ros-2-subscriber-qos-settings). diff --git a/docs/uk/ros/external_position_estimation.md b/docs/uk/ros/external_position_estimation.md index f8e8d0b7e6..75d9b5ab3c 100644 --- a/docs/uk/ros/external_position_estimation.md +++ b/docs/uk/ros/external_position_estimation.md @@ -105,7 +105,7 @@ In reality, this needs some empirical tuning since delays in the entire MoCap->P Приблизну оцінку затримки можна отримати з логів, перевіривши зсув між частотами IMU та EV. To enable logging of EV rates set bit 7 (Computer Vision and Avoidance) of [SDLOG_PROFILE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE). -![ekf2\_ev\_delay log](../../assets/ekf2/ekf2_ev_delay_tuning.png) +![ekf2_ev_delay log](../../assets/ekf2/ekf2_ev_delay_tuning.png) :::info A plot of external data vs. onboard estimate (as above) can be generated using [FlightPlot](../log/flight_log_analysis.md#flightplot) or similar flight analysis tools. diff --git a/docs/uk/ros/mavros_custom_messages.md b/docs/uk/ros/mavros_custom_messages.md index 23fb6960f1..253bffbb45 100644 --- a/docs/uk/ros/mavros_custom_messages.md +++ b/docs/uk/ros/mavros_custom_messages.md @@ -110,7 +110,7 @@ Follow _Source Installation_ instructions from [mavlink/mavros](https://github.c - `PX4-Autopilot/src/modules/mavlink/mavlink/message_definitions/v1.0` - `workspace/src/mavlink/message_definitions/v1.0` - are exactly the same. + are exactly the same. ::: diff --git a/docs/uk/ros/mavros_installation.md b/docs/uk/ros/mavros_installation.md index 4f4e2e13c2..5d62114a12 100644 --- a/docs/uk/ros/mavros_installation.md +++ b/docs/uk/ros/mavros_installation.md @@ -150,21 +150,21 @@ $ wstool init ~/catkin_ws/src - Випущений реліз/стабільний - ```sh - rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall - ``` + ```sh + rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall + ``` - Найновіше джерело - ```sh - rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall - ``` + ```sh + rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall + ``` - ```sh - # For fetching all the dependencies into your catkin_ws, - # just add '--deps' to the above scripts, E.g.: - # rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall - ``` + ```sh + # For fetching all the dependencies into your catkin_ws, + # just add '--deps' to the above scripts, E.g.: + # rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall + ``` 3. Create workspace & deps diff --git a/docs/uk/ros/mavros_offboard_python.md b/docs/uk/ros/mavros_offboard_python.md index fc33d81fde..bc865d5e78 100644 --- a/docs/uk/ros/mavros_offboard_python.md +++ b/docs/uk/ros/mavros_offboard_python.md @@ -25,37 +25,37 @@ Other examples in Python can be found here: [integrationtests/python_src/px4_it/ 1. Open the terminal and go to `~/catkin_ws/src` directory - ```sh - roscd # Should cd into ~/catkin_ws/devel - cd .. - cd src - ``` + ```sh + roscd # Should cd into ~/catkin_ws/devel + cd .. + cd src + ``` 2. In the `~/catkin_ws/src` directory create a new package named `offboard_py` (in this case) with the `rospy` dependency: - ```sh - catkin_create_pkg offboard_py rospy - ``` + ```sh + catkin_create_pkg offboard_py rospy + ``` 3. Build the new package in the `~/catkin_ws/` directory: - ```sh - cd .. # Assuming previous directory to be ~/catkin_ws/src - catkin build - source devel/setup.bash - ``` + ```sh + cd .. # Assuming previous directory to be ~/catkin_ws/src + catkin build + source devel/setup.bash + ``` 4. Тепер ви можете мати можливість перейти до пакета, використовуючи: - ```sh - ``` + ```sh + ``` 5. To store your Python files, create a new folder called `/scripts` on the package: - ```sh - mkdir scripts - cd scripts - ``` + ```sh + mkdir scripts + cd scripts + ``` ## Код diff --git a/docs/uk/ros2/offboard_control.md b/docs/uk/ros2/offboard_control.md index 142c9931cb..71f933d323 100644 --- a/docs/uk/ros2/offboard_control.md +++ b/docs/uk/ros2/offboard_control.md @@ -37,63 +37,63 @@ This is needed because, by default, you cannot arm a vehicle without a connectio 2. Створіть новий каталог робочого простору colcon і перейдіть до нього за допомогою: - ```sh - mkdir -p ~/ws_offboard_control/src/ - cd ~/ws_offboard_control/src/ - ``` + ```sh + mkdir -p ~/ws_offboard_control/src/ + cd ~/ws_offboard_control/src/ + ``` 3. Clone the [px4_msgs](https://github.com/PX4/px4_msgs) repo to the `/src` directory (this repo is needed in every ROS 2 PX4 workspace!): - ```sh - git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git - # checkout the matching release branch if not using PX4 main. - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git + # checkout the matching release branch if not using PX4 main. + ``` 4. Clone the example repository [px4_ros_com](https://github.com/PX4/px4_ros_com) to the `/src` directory: - ```sh - git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git - ``` + ```sh + git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git + ``` 5. Source the ROS 2 development environment into the current terminal and compile the workspace using `colcon`: - :::: tabs + :::: tabs - ::: tab humble + ::: tab humble - ```sh - cd .. - source /opt/ros/humble/setup.bash - colcon build - ``` + ```sh + cd .. + source /opt/ros/humble/setup.bash + colcon build + ``` ::: - ::: tab foxy + ::: tab foxy - ```sh - cd .. - source /opt/ros/foxy/setup.bash - colcon build - ``` + ```sh + cd .. + source /opt/ros/foxy/setup.bash + colcon build + ``` ::: - :::: + :::: 6. Source the `local_setup.bash`: - ```sh - source install/local_setup.bash - ``` + ```sh + source install/local_setup.bash + ``` 7. Запустіть приклад. - ``` - ros2 run px4_ros_com offboard_control - ``` + ``` + ros2 run px4_ros_com offboard_control + ``` Транспортний засіб повинен озброїтися, піднятися на 5 метрів і потім зачекати (вічно). diff --git a/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md b/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md index f50a597bd1..9c64317303 100644 --- a/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md +++ b/docs/uk/ros2/px4_ros2_control_interface.md @@ -109,92 +109,92 @@ Unless the mode is safety-critical, requires strict timing or very high update r 2. Клонуйте репозиторій в робочий простір: - ```sh - cd $ros_workspace/src - git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib - ``` + ```sh + cd $ros_workspace/src + git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib + ``` - :::info - Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки. - Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4). + :::info + Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки. + Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4). ::: 3. Побудуйте робочий простір: - ```sh - cd .. - colcon build - source install/setup.bash - ``` + ```sh + cd .. + colcon build + source install/setup.bash + ``` 4. У іншій оболонці запустіть PX4 SITL: - ```sh - cd $px4-autopilot - make px4_sitl gazebo-classic - ``` + ```sh + cd $px4-autopilot + make px4_sitl gazebo-classic + ``` - (тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор) + (тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор) 5. Запустіть агента micro XRCE в новій оболонці (після цього ви можете залишити його запущеним): - ```sh - MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 - ``` + ```sh + MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 + ``` 6. Запустіть QGroundControl. - :::info - Використовуйте QGroundControl Daily, яка підтримує динамічне оновлення списку режимів. + :::info + Використовуйте QGroundControl Daily, яка підтримує динамічне оновлення списку режимів. ::: 7. Повернутись до терміналу 2 ROS, запустити один із прикладів: - ```sh - ros2 run example_mode_manual_cpp example_mode_manual - ``` + ```sh + ros2 run example_mode_manual_cpp example_mode_manual + ``` - Ви повинні отримати на виході режим 'Мій ручний режим' зареєстрований: + Ви повинні отримати на виході режим 'Мій ручний режим' зареєстрований: - ```sh - [DEBUG] [example_mode_manual]: Checking message compatibility... - [DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing - [DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing - [DEBUG] [example_mode_manual]: Registering 'My Manual Mode' (arming check: 1, mode: 1, mode executor: 0) - [DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing - [DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing - [DEBUG] [example_mode_manual]: Got RegisterExtComponentReply - [DEBUG] [example_mode_manual]: Arming check request (id=1, only printed once) - ``` + ```sh + [DEBUG] [example_mode_manual]: Checking message compatibility... + [DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing + [DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing + [DEBUG] [example_mode_manual]: Registering 'My Manual Mode' (arming check: 1, mode: 1, mode executor: 0) + [DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing + [DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing + [DEBUG] [example_mode_manual]: Got RegisterExtComponentReply + [DEBUG] [example_mode_manual]: Arming check request (id=1, only printed once) + ``` 8. На PX4 оболонці ви можете перевірити, що PX4 зареєстрував новий режим: - ```sh - commander status - ``` + ```sh + commander status + ``` - Вихід має містити: + Вихід має містити: - ```plain - INFO [commander] Disarmed - INFO [commander] navigation mode: Position - INFO [commander] user intended navigation mode: Position - INFO [commander] in failsafe: no - INFO [commander] External Mode 1: nav_state: 23, name: My Manual Mode - ``` + ```plain + INFO [commander] Disarmed + INFO [commander] navigation mode: Position + INFO [commander] user intended navigation mode: Position + INFO [commander] in failsafe: no + INFO [commander] External Mode 1: nav_state: 23, name: My Manual Mode + ``` 9. У цій точці ви також повинні побачити режим в QGroundControl : 10. Виберіть режим, переконайтеся, що у вас є ручне джерело управління (фізичний або віртуальний джойстик), та озброєння транспорту. - Тоді режим активується, і він має вивести наступний вивід: + Тоді режим активується, і він має вивести наступний вивід: - ```sh - [DEBUG] [example_mode_manual]: Mode 'My Manual Mode' activated - ``` + ```sh + [DEBUG] [example_mode_manual]: Mode 'My Manual Mode' activated + ``` 11. Тепер ви готові створити свій власний режим. @@ -423,7 +423,7 @@ _goto_setpoint->update( 1. Налаштуйте вивід 2. Створіть екземпляр px4_ros2::PeripheralActuatorControls у конструкторі вашого режиму. 3. Викличте метод set(), щоб керувати клапаном(-ами). - Це може бути зроблено незалежно від будь-яких активних встановлень. + Це може бути зроблено незалежно від будь-яких активних встановлень. ### Телеметрія diff --git a/docs/uk/ros2/px4_ros2_msg_translation_node.md b/docs/uk/ros2/px4_ros2_msg_translation_node.md index 65d677cce6..da893b4ec6 100644 --- a/docs/uk/ros2/px4_ros2_msg_translation_node.md +++ b/docs/uk/ros2/px4_ros2_msg_translation_node.md @@ -27,36 +27,36 @@ The following steps describe how to install and run the translation node on your 1. (Optional) Create a new ROS 2 workspace in which to build the message translation node and its dependencies: - ```sh - mkdir -p /path/to/ros_ws/src - ``` + ```sh + mkdir -p /path/to/ros_ws/src + ``` 2. Run the following helper script to copy the message definitions and translation node into your ROS workspace directory. - ```sh - cd /path/to/ros_ws - /path/to/PX4-Autopilot/Tools/copy_to_ros_ws.sh . - ``` + ```sh + cd /path/to/ros_ws + /path/to/PX4-Autopilot/Tools/copy_to_ros_ws.sh . + ``` 3. Build and source the workspace. - ```sh - colcon build - source /path/to/ros_ws/install/setup.bash - ``` + ```sh + colcon build + source /path/to/ros_ws/install/setup.bash + ``` 4. Finally, run the translation node. - ```sh - ros2 run translation_node translation_node_bin - ``` + ```sh + ros2 run translation_node translation_node_bin + ``` - You should see an output similar to: + You should see an output similar to: - ```sh - [INFO] [1734525720.729530513] [translation_node]: Registered pub/sub topics and versions: - [INFO] [1734525720.729594413] [translation_node]: Registered services and versions: - ``` + ```sh + [INFO] [1734525720.729530513] [translation_node]: Registered pub/sub topics and versions: + [INFO] [1734525720.729594413] [translation_node]: Registered services and versions: + ``` With the translation node running, any simultaneously running ROS 2 application designed to communicate with PX4 can do so, as long as it uses message versions recognized by the node. The translation node will print a warning if it encounters an unknown topic version. @@ -295,111 +295,111 @@ The example describes the process of updating the `VehicleAttitude` message defi 1. **Create an Archived Definition of the Current Versioned Message** - Copy the versioned `.msg` topic message file (or `.srv` service message file) to `px4_msgs_old/msg/` (or `px4_msgs_old/srv/`), and append its message version to the file name. + Copy the versioned `.msg` topic message file (or `.srv` service message file) to `px4_msgs_old/msg/` (or `px4_msgs_old/srv/`), and append its message version to the file name. - For example:
- Copy `msg/versioned/VehicleAttitude.msg` → `msg/versioned/px4_msgs_old/msg/VehicleAttitudeV3.msg` + For example:
+ Copy `msg/versioned/VehicleAttitude.msg` → `msg/versioned/px4_msgs_old/msg/VehicleAttitudeV3.msg` 2. **Update Translation References to the Archived Definition** - Update the existing translations header files `msg/translation_node/translations/*.h` to reference the newly archived message definition. + Update the existing translations header files `msg/translation_node/translations/*.h` to reference the newly archived message definition. - For example, update references in those files:
+ For example, update references in those files:
- - Replace `px4_msgs::msg::VehicleAttitude` → `px4_msgs_old::msg::VehicleAttitudeV3` - - Replace `#include ` → `#include ` + - Replace `px4_msgs::msg::VehicleAttitude` → `px4_msgs_old::msg::VehicleAttitudeV3` + - Replace `#include ` → `#include ` 3. **Update the Versioned Definition** - Update the versioned `.msg` topic message file (or `.srv` service message file) with required changes. + Update the versioned `.msg` topic message file (or `.srv` service message file) with required changes. - First increment the `MESSAGE_VERSION` field. - Then update the message fields that prompted the version change. + First increment the `MESSAGE_VERSION` field. + Then update the message fields that prompted the version change. - For example, update `msg/versioned/VehicleAttitude.msg` from: + For example, update `msg/versioned/VehicleAttitude.msg` from: - ```.msg - uint32 MESSAGE_VERSION = 3 - uint64 timestamp - ... - ``` + ```txt + uint32 MESSAGE_VERSION = 3 + uint64 timestamp + ... + ``` - to + to - ```.msg - uint32 MESSAGE_VERSION = 4 # Increment - uint64 timestamp - float32 new_field # Make definition changes - ... - ``` + ```txt + uint32 MESSAGE_VERSION = 4 # Increment + uint64 timestamp + float32 new_field # Make definition changes + ... + ``` 4. **Add a New Translation Header** - Add a new version translation to bridge the archived version and the updated current version, by creating a new translation header. + Add a new version translation to bridge the archived version and the updated current version, by creating a new translation header. - For example, create a direct translation header `translation_node/translations/translation_vehicle_attitude_v4.h`: + For example, create a direct translation header `translation_node/translations/translation_vehicle_attitude_v4.h`: - ```c++ - // Translate VehicleAttitude v3 <--> v4 - #include - #include + ```c++ + // Translate VehicleAttitude v3 <--> v4 + #include + #include - class VehicleAttitudeV4Translation { - public: - using MessageOlder = px4_msgs_old::msg::VehicleAttitudeV3; - static_assert(MessageOlder::MESSAGE_VERSION == 3); + class VehicleAttitudeV4Translation { + public: + using MessageOlder = px4_msgs_old::msg::VehicleAttitudeV3; + static_assert(MessageOlder::MESSAGE_VERSION == 3); - using MessageNewer = px4_msgs::msg::VehicleAttitude; - static_assert(MessageNewer::MESSAGE_VERSION == 4); + using MessageNewer = px4_msgs::msg::VehicleAttitude; + static_assert(MessageNewer::MESSAGE_VERSION == 4); - static constexpr const char* kTopic = "fmu/out/vehicle_attitude"; + static constexpr const char* kTopic = "fmu/out/vehicle_attitude"; - static void fromOlder(const MessageOlder &msg_older, MessageNewer &msg_newer) { - msg_newer.timestamp = msg_older.timestamp; - msg_newer.timestamp_sample = msg_older.timestamp_sample; - msg_newer.q[0] = msg_older.q[0]; - msg_newer.q[1] = msg_older.q[1]; - msg_newer.q[2] = msg_older.q[2]; - msg_newer.q[3] = msg_older.q[3]; - msg_newer.delta_q_reset = msg_older.delta_q_reset; - msg_newer.quat_reset_counter = msg_older.quat_reset_counter; + static void fromOlder(const MessageOlder &msg_older, MessageNewer &msg_newer) { + msg_newer.timestamp = msg_older.timestamp; + msg_newer.timestamp_sample = msg_older.timestamp_sample; + msg_newer.q[0] = msg_older.q[0]; + msg_newer.q[1] = msg_older.q[1]; + msg_newer.q[2] = msg_older.q[2]; + msg_newer.q[3] = msg_older.q[3]; + msg_newer.delta_q_reset = msg_older.delta_q_reset; + msg_newer.quat_reset_counter = msg_older.quat_reset_counter; - // Populate `new_field` with some value - msg_newer.new_field = -1; - } + // Populate `new_field` with some value + msg_newer.new_field = -1; + } - static void toOlder(const MessageNewer &msg_newer, MessageOlder &msg_older) { - msg_older.timestamp = msg_newer.timestamp; - msg_older.timestamp_sample = msg_newer.timestamp_sample; - msg_older.q[0] = msg_newer.q[0]; - msg_older.q[1] = msg_newer.q[1]; - msg_older.q[2] = msg_newer.q[2]; - msg_older.q[3] = msg_newer.q[3]; - msg_older.delta_q_reset = msg_newer.delta_q_reset; - msg_older.quat_reset_counter = msg_newer.quat_reset_counter; + static void toOlder(const MessageNewer &msg_newer, MessageOlder &msg_older) { + msg_older.timestamp = msg_newer.timestamp; + msg_older.timestamp_sample = msg_newer.timestamp_sample; + msg_older.q[0] = msg_newer.q[0]; + msg_older.q[1] = msg_newer.q[1]; + msg_older.q[2] = msg_newer.q[2]; + msg_older.q[3] = msg_newer.q[3]; + msg_older.delta_q_reset = msg_newer.delta_q_reset; + msg_older.quat_reset_counter = msg_newer.quat_reset_counter; - // Discards `new_field` from MessageNewer - } - }; + // Discards `new_field` from MessageNewer + } + }; - REGISTER_TOPIC_TRANSLATION_DIRECT(VehicleAttitudeV4Translation); - ``` + REGISTER_TOPIC_TRANSLATION_DIRECT(VehicleAttitudeV4Translation); + ``` - Version translation templates are provided here: + Version translation templates are provided here: - - [Direct Topic Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_direct_v1.h) - - [Generic Topic Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_multi_v2.h) - - [Direct Service Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_service_v1.h) + - [Direct Topic Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_direct_v1.h) + - [Generic Topic Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_multi_v2.h) + - [Direct Service Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_service_v1.h) 5. **Include New Headers in `all_translations.h`** - Add all newly created headers to [`translations/all_translations.h`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/all_translations.h) so that the translation node can find them. + Add all newly created headers to [`translations/all_translations.h`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/all_translations.h) so that the translation node can find them. - For example, append the following line to `all_translation.h`: + For example, append the following line to `all_translation.h`: - ```c++ - #include "translation_vehicle_attitude_v4.h" - ``` + ```c++ + #include "translation_vehicle_attitude_v4.h" + ``` Note that in the example above and in most cases, step 4 only requires the developer to create a direct translation for the definition change. This is because the changes only involved a single message. diff --git a/docs/uk/ros2/px4_ros2_navigation_interface.md b/docs/uk/ros2/px4_ros2_navigation_interface.md index a946973966..003cf8c43a 100644 --- a/docs/uk/ros2/px4_ros2_navigation_interface.md +++ b/docs/uk/ros2/px4_ros2_navigation_interface.md @@ -22,80 +22,80 @@ 2. Клонуйте репозиторій в робочий простір: - ```sh - cd $ros_workspace/src - git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib - ``` + ```sh + cd $ros_workspace/src + git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib + ``` - :::info - Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки. - Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4). + :::info + Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки. + Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4). ::: 3. Побудуйте робочий простір: - ```sh - cd .. - colcon build - ``` + ```sh + cd .. + colcon build + ``` 4. У іншій оболонці запустіть PX4 SITL: - ```sh - cd $px4-autopilot - make px4_sitl gazebo-classic - ``` + ```sh + cd $px4-autopilot + make px4_sitl gazebo-classic + ``` - (тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор) + (тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор) 5. У іншій оболонці запустіть агента micro XRCE (ви можете залишити його запущеним після цього): - ```sh - MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 - ``` + ```sh + MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 + ``` 6. Поверніться до терміналу ROS 2, створіть робочу область, яку ви щойно створили (у кроці 3), і запустіть приклад [global_navigation](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/tree/main/examples/cpp/navigation/global_navigation), який періодично надсилає фіктивні оновлення глобальної позиції: - ```sh - source install/setup.bash - ros2 run example_global_navigation_cpp example_global_navigation - ``` + ```sh + source install/setup.bash + ros2 run example_global_navigation_cpp example_global_navigation + ``` - Ви повинні отримати вивід, подібний до цього, що показує, що глобальний інтерфейс успішно надсилає оновлення позиції: + Ви повинні отримати вивід, подібний до цього, що показує, що глобальний інтерфейс успішно надсилає оновлення позиції: - ```sh - [INFO] [1702030701.836897756] [example_global_navigation_node]: example_global_navigation_node running! - [DEBUG] [1702030702.837279784] [example_global_navigation_node]: Successfully sent position update to navigation interface. - [DEBUG] [1702030703.837223884] [example_global_navigation_node]: Successfully sent position update to navigation interface. - ``` + ```sh + [INFO] [1702030701.836897756] [example_global_navigation_node]: example_global_navigation_node running! + [DEBUG] [1702030702.837279784] [example_global_navigation_node]: Successfully sent position update to navigation interface. + [DEBUG] [1702030703.837223884] [example_global_navigation_node]: Successfully sent position update to navigation interface. + ``` 7. У PX4 оболонці можна перевірити, що PX4 отримує глобальні оновлення позиції: - ```sh - listener aux_global_position - ``` + ```sh + listener aux_global_position + ``` - Вихід має містити: + Вихід має містити: - ```sh - TOPIC: aux_global_position - aux_global_position - timestamp: 46916000 (0.528000 seconds ago) - timestamp_sample: 46916000 (0 us before timestamp) - lat: 12.343210 - lon: 23.454320 - alt: 12.40000 - alt_ellipsoid: 0.00000 - delta_alt: 0.00000 - eph: 0.31623 - epv: 0.44721 - terrain_alt: 0.00000 - lat_lon_reset_counter: 0 - alt_reset_counter: 0 - terrain_alt_valid: False - dead_reckoning: False - ``` + ```sh + TOPIC: aux_global_position + aux_global_position + timestamp: 46916000 (0.528000 seconds ago) + timestamp_sample: 46916000 (0 us before timestamp) + lat: 12.343210 + lon: 23.454320 + alt: 12.40000 + alt_ellipsoid: 0.00000 + delta_alt: 0.00000 + eph: 0.31623 + epv: 0.44721 + terrain_alt: 0.00000 + lat_lon_reset_counter: 0 + alt_reset_counter: 0 + terrain_alt_valid: False + dead_reckoning: False + ``` 8. Тепер ви готові використовувати навігаційний інтерфейс для надсилання своїх оновлень. diff --git a/docs/uk/sensor/rangefinders.md b/docs/uk/sensor/rangefinders.md index 5d48007542..14ff92d04c 100644 --- a/docs/uk/sensor/rangefinders.md +++ b/docs/uk/sensor/rangefinders.md @@ -146,11 +146,11 @@ To view the rangefinder output: 1. Open the menu **Q > Select Tool > Analyze Tools**: - ![Menu for QGC Analyze Tool](../../assets/qgc/analyze/menu_analyze_tool.png) + ![Menu for QGC Analyze Tool](../../assets/qgc/analyze/menu_analyze_tool.png) 2. Select the message `DISTANCE_SENSOR`, and then check the plot checkbox against `current_distance`. - The tool will then plot the result: - ![QGC Analyze DISTANCE\_SENSOR value](../../assets/qgc/analyze/qgc_analyze_tool_distance_sensor.png) + The tool will then plot the result: + ![QGC Analyze DISTANCE_SENSOR value](../../assets/qgc/analyze/qgc_analyze_tool_distance_sensor.png) ### QGroundControl MAVLink Console diff --git a/docs/uk/sensor/thunderfly_tachometer.md b/docs/uk/sensor/thunderfly_tachometer.md index 80a8621eb9..c56c0ca0f5 100644 --- a/docs/uk/sensor/thunderfly_tachometer.md +++ b/docs/uk/sensor/thunderfly_tachometer.md @@ -31,7 +31,7 @@ The TFRPM01 sensor is open-source hardware commercially available from [ThunderF Датчики Холла (магнітно-оперовані) ідеально підходять для жорстких умов, де бруд, пил і вода можуть контактувати з відчуваним ротором. Багато різних датчиків ефекту Холла є комерційно доступними. -For example, a [55100 Miniature Flange Mounting Proximity Sensor](https://m.littelfuse.com/media?resourcetype=datasheets\&itemid=6d69d457-770e-46ba-9998-012c5e0aedd7\&filename=littelfuse-hall-effect-sensors-55100-datasheet) is a good choice. +For example, a 55100 Miniature Flange Mounting Proximity Sensor is a good choice. ![Example of Hall effect probe](../../assets/hardware/sensors/tfrpm/hall_probe.jpg) diff --git a/docs/uk/sim_flightgear/index.md b/docs/uk/sim_flightgear/index.md index 8a4f1b98aa..0cb4bebf8c 100644 --- a/docs/uk/sim_flightgear/index.md +++ b/docs/uk/sim_flightgear/index.md @@ -40,33 +40,33 @@ These instructions were tested on Ubuntu 18.04 2. Встановити FlightGear: - ```sh - sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/flightgear - sudo apt update - sudo apt install flightgear - ``` + ```sh + sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/flightgear + sudo apt update + sudo apt install flightgear + ``` - Це встановить останню стабільну версію FlightGear зі сховища PAA разом із пакетом FGdata. + Це встановить останню стабільну версію FlightGear зі сховища PAA разом із пакетом FGdata. - :::tip - For some models (e.g. those with electric engines) the daily build with the newest features may be necessary. - Install this using the [daily build PPA](https://launchpad.net/~saiarcot895/+archive/ubuntu/flightgear-edge). + :::tip + For some models (e.g. those with electric engines) the daily build with the newest features may be necessary. + Install this using the [daily build PPA](https://launchpad.net/~saiarcot895/+archive/ubuntu/flightgear-edge). ::: 3. Перевірте, що ви можете запустити FlightGear: - ```sh - fgfs --launcher - ``` + ```sh + fgfs --launcher + ``` 4. Set write permissions to the **Protocols** folder in the FlightGear installation directory: - ```sh - sudo chmod a+w /usr/share/games/flightgear/Protocol - ``` + ```sh + sudo chmod a+w /usr/share/games/flightgear/Protocol + ``` - Налаштування дозволів потрібне, оскільки PX4-FlightGear-Bridge розміщує тут файл визначення зв’язку. + Налаштування дозволів потрібне, оскільки PX4-FlightGear-Bridge розміщує тут файл визначення зв’язку. Additional installation instructions can be found on [FlightGear wiki](http://wiki.flightgear.org/Howto:Install_Flightgear_from_a_PPA). diff --git a/docs/uk/sim_gazebo_classic/multi_vehicle_simulation.md b/docs/uk/sim_gazebo_classic/multi_vehicle_simulation.md index 7a6f129def..0668aaa565 100644 --- a/docs/uk/sim_gazebo_classic/multi_vehicle_simulation.md +++ b/docs/uk/sim_gazebo_classic/multi_vehicle_simulation.md @@ -68,36 +68,36 @@ For more information see: [ROS 2 User Guide (PX4-ROS 2 Bridge)](../ros2/user_gui 1. Клонуйте код PX4/Прошивки і зберіть код SITL: - ```sh - cd Firmware_clone - git submodule update --init --recursive - DONT_RUN=1 make px4_sitl gazebo-classic - ``` + ```sh + cd Firmware_clone + git submodule update --init --recursive + DONT_RUN=1 make px4_sitl gazebo-classic + ``` 2. Build the `micro xrce-dds agent` and the interface package following the [instructions here](../ros2/user_guide.md). 3. Run `Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh`. - Наприклад, для відтворення 4 рухомих засобів виконайте: + Наприклад, для відтворення 4 рухомих засобів виконайте: - ```sh - ./Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh -m iris -n 4 - ``` + ```sh + ./Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh -m iris -n 4 + ``` - ::: info - Each vehicle instance is allocated a unique MAVLink system id (2, 3, 4, etc.). - Системний ідентифікатор MAVLink 1 пропускається. + ::: info + Each vehicle instance is allocated a unique MAVLink system id (2, 3, 4, etc.). + Системний ідентифікатор MAVLink 1 пропускається. ::: 4. Run `MicroXRCEAgent`. - Він автоматично під'єднається до усіх чотирьох рухомих засобів: + Він автоматично під'єднається до усіх чотирьох рухомих засобів: - ```sh - MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 - ``` + ```sh + MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 + ``` - ::: info - The simulator startup script automatically assigns a [unique namespace](../ros2/multi_vehicle.md) to each vehicle. + ::: info + The simulator startup script automatically assigns a [unique namespace](../ros2/multi_vehicle.md) to each vehicle. ::: @@ -117,27 +117,27 @@ You can then control the vehicles with _QGroundControl_ and MAVROS in a similar 1. Клонуйте код PX4/PX4-Autopilot і зберіть код SITL - ```sh - cd Firmware_clone - git submodule update --init --recursive - DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic - ``` + ```sh + cd Firmware_clone + git submodule update --init --recursive + DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic + ``` 2. Виконайте команду source у вашому середовищі: - ```sh - source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default - export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo - ``` + ```sh + source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default + export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo + ``` 3. Виконайте файл запуску: - ```sh - roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch - ``` + ```sh + roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch + ``` - ::: info - You can specify `gui:=false` in the above _roslaunch_ to launch Gazebo Classic without its UI. + ::: info + You can specify `gui:=false` in the above _roslaunch_ to launch Gazebo Classic without its UI. ::: @@ -254,21 +254,21 @@ The launch file `multi_uav_mavros_sitl.launch`does the following, 1. Install _xmlstarlet_ from your Linux terminal: - ```sh - sudo apt install xmlstarlet - ``` + ```sh + sudo apt install xmlstarlet + ``` 2. Use _roslaunch_ with the **multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch** launch file: - ````sh - roslaunch multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch vehicle:= - ``` + ````sh + roslaunch multi_uav_mavros_sitl_sdf.launch vehicle:= + ``` - ::: info - Note that the vehicle model file name argument is optional (`vehicle:=`); if omitted the [plane model](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/master/models/plane) will be used by default. + ::: info + Note that the vehicle model file name argument is optional (`vehicle:=`); if omitted the [plane model](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/master/models/plane) will be used by default. ::: - ```` + ```` This method is similar to using the xacro except that the SITL/Gazebo Classic port number is automatically inserted by _xmstarlet_ for each spawned vehicle, and does not need to be specified in the SDF file. @@ -276,24 +276,24 @@ This method is similar to using the xacro except that the SITL/Gazebo Classic po 1. Можна обрати зробити щось одне з: - - modify the **single_vehicle_spawn_sdf.launch** file to point to the location of your model by changing the line below to point to your model: + - modify the **single_vehicle_spawn_sdf.launch** file to point to the location of your model by changing the line below to point to your model: - ```sh - $(find px4)/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo-classic/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf - ``` + ```sh + $(find px4)/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo-classic/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf + ``` - ::: info - Ensure you set the `vehicle` argument even if you hardcode the path to your model. + ::: info + Ensure you set the `vehicle` argument even if you hardcode the path to your model. ::: - - скопіювати свою модель в директорію, позначену вище (дотримуючись тих же правил шляху). + - скопіювати свою модель в директорію, позначену вище (дотримуючись тих же правил шляху). 2. The `vehicle` argument is used to set the `PX4_SIM_MODEL` environment variable, which is used by the default rcS (startup script) to find the corresponding startup settings file for the model. - Within PX4 these startup files can be found in the **PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/** directory. - For example, here is the plane model's [startup script](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/1030_gazebo-classic_plane). - For this to work, the PX4 node in the launch file is passed arguments that specify the _rcS_ file (**etc/init.d/rcS**) and the location of the rootfs etc directory (`$(find px4)/build_px4_sitl_default/etc`). - For simplicity, it is suggested that the startup file for the model be placed alongside PX4's in **PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/**. + Within PX4 these startup files can be found in the **PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/** directory. + For example, here is the plane model's [startup script](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/1030_gazebo-classic_plane). + For this to work, the PX4 node in the launch file is passed arguments that specify the _rcS_ file (**etc/init.d/rcS**) and the location of the rootfs etc directory (`$(find px4)/build_px4_sitl_default/etc`). + For simplicity, it is suggested that the startup file for the model be placed alongside PX4's in **PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/**. ## Додаткові ресурси diff --git a/docs/uk/sim_gazebo_classic/worlds.md b/docs/uk/sim_gazebo_classic/worlds.md index 70a598fcb6..85ad632139 100644 --- a/docs/uk/sim_gazebo_classic/worlds.md +++ b/docs/uk/sim_gazebo_classic/worlds.md @@ -42,7 +42,7 @@ The source code for supported worlds can be found on GitHub here: [PX4/PX4-SITL_ ## Гоночна траса Sonoma [PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds/sonoma_raceway.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/blob/main/worlds/sonoma_raceway.world) -![Sonoma\_Raceway](../../assets/simulation/gazebo_classic/worlds/sonoma_raceway.png) +![Sonoma_Raceway](../../assets/simulation/gazebo_classic/worlds/sonoma_raceway.png) ## Склад diff --git a/docs/uk/sim_gazebo_gz/gazebo_models.md b/docs/uk/sim_gazebo_gz/gazebo_models.md index 0bbaa35775..f55f30ba24 100644 --- a/docs/uk/sim_gazebo_gz/gazebo_models.md +++ b/docs/uk/sim_gazebo_gz/gazebo_models.md @@ -101,15 +101,15 @@ python simulation-gazebo --overwrite 1. В одному терміналі запустіть - ```sh - PX4_GZ_STANDALONE=1 PX4_SYS_AUTOSTART=4001 PX4_SIM_MODEL=gz_x500 PX4_GZ_WORLD=windy ./build/px4_sitl_default/bin/px4 - ``` + ```sh + PX4_GZ_STANDALONE=1 PX4_SYS_AUTOSTART=4001 PX4_SIM_MODEL=gz_x500 PX4_GZ_WORLD=windy ./build/px4_sitl_default/bin/px4 + ``` 2. У вікні другого терміналу запустіть: - ```sh - python3 /path/to/simulation-gazebo --world windy - ``` + ```sh + python3 /path/to/simulation-gazebo --world windy + ``` Не потрібно передавати додаткових параметрів скрипту simulation-gazebo щоб цей приклад працював, оскільки усі вузли Gazebo виконуються на одному комп'ютері. Дивіться приклад складнішого сценарію з різними комп'ютерами нижче. diff --git a/docs/uk/sim_gazebo_gz/tools_avl_automation.md b/docs/uk/sim_gazebo_gz/tools_avl_automation.md index 80e32b4bb8..ced2df2610 100644 --- a/docs/uk/sim_gazebo_gz/tools_avl_automation.md +++ b/docs/uk/sim_gazebo_gz/tools_avl_automation.md @@ -11,26 +11,26 @@ Щоб налаштувати інструмент: 1. Завантажте AVL 3.36 з . - Файл AVL для версії 3.36 можна знайти приблизно посередині сторінки. + Файл AVL для версії 3.36 можна знайти приблизно посередині сторінки. 2. Після завантаження розпакуйте AVL та перемістіть його в домашню директорію за допомогою: - ```sh - sudo tar -xf avl3.36.tgz - mv ./Avl /home/ - ``` + ```sh + sudo tar -xf avl3.36.tgz + mv ./Avl /home/ + ``` 3. Дотримуйтесь **index.md**, що знаходиться у `./Avl` щоб завершити процес встановлення AVL (вимагає встановлення бібліотек `plotlib` та `eispack`). - Ми рекомендуємо використовувати варіант компіляції "gfortran", який може далі вимагати, щоб ви встановили "gfortran". - На Ubuntu це можна зробити виконавши: + Ми рекомендуємо використовувати варіант компіляції "gfortran", який може далі вимагати, щоб ви встановили "gfortran". + На Ubuntu це можна зробити виконавши: - ```sh - sudo apt update - sudo apt install gfortran - ``` + ```sh + sudo apt update + sudo apt install gfortran + ``` - При запуску Makefile для AVL, ви можливо зіткнетесь з повідомленням `Error 1`, яке стверджує що відсутня якась директорія. - Це не завадить AVL працювати для нашої мети. + При запуску Makefile для AVL, ви можливо зіткнетесь з повідомленням `Error 1`, яке стверджує що відсутня якась директорія. + Це не завадить AVL працювати для нашої мети. Як тільки процес, описаний в AVL README буде завершений, AVL готовий до використання. Зі сторони AVL та інструменту більше ніяких налаштувань не потрібно. @@ -49,16 +49,16 @@ 2. Запустіть інструмент на вашому yml-файлі: - ```sh - python input_avl.py .yml - ``` + ```sh + python input_avl.py .yml + ``` - Зверніть увагу, що пакети `yaml` та `argparse` повинні бути присутні в середовищі Python. + Зверніть увагу, що пакети `yaml` та `argparse` повинні бути присутні в середовищі Python. 3. Інструмент очікує діапазон певних параметрів рухомого засобу, які потрібні щоб вказати геометрію та фізичні властивості літака. - Ви можете або: - - обрати попередньо визначений шаблон моделі (наприклад Cessna або ВЗІП), який має відому кількість поверхонь керування і просто змінити деяки фізичні властивості, або - - визначити повністю довільну модель + Ви можете або: + - обрати попередньо визначений шаблон моделі (наприклад Cessna або ВЗІП), який має відому кількість поверхонь керування і просто змінити деяки фізичні властивості, або + - визначити повністю довільну модель Після виконання скрипту, згенеровані файли `.avl`, `.sdf` та креслення пропонованих поверхонь керування можна знайти у директорії ``. Файл sdf - це згенерований плагін Advanced Lift Drag який може бути скопійовано і вставлено у файл model.sdf, який потім можна запустити у Gazebo. diff --git a/docs/uk/sim_sih/index.md b/docs/uk/sim_sih/index.md index 3d77f3ec14..bb3b9ceac7 100644 --- a/docs/uk/sim_sih/index.md +++ b/docs/uk/sim_sih/index.md @@ -57,10 +57,10 @@ To set up/start SIH: 1. Connect the flight controller to the desktop computer with a USB cable. 2. Відкрийте QGroundControl і зачекайте, поки контролер польоту також завантажиться та підключиться. 3. Open [Vehicle Setup > Airframe](../config/airframe.md) then select the desired frame: - - [SIH Quadcopter X](../airframes/airframe_reference.md#copter_simulation_sih_quadcopter_x) - - [SIH plane AERT](../airframes/airframe_reference.md#plane_simulation_sih_plane_aert) - - [SIH Tailsitter Duo](../airframes/airframe_reference.md#vtol_simulation_sih_tailsitter_duo) - - [SIH Standard VTOL QuadPlane](../airframes/airframe_reference.md#vtol_simulation_sih_standard_vtol_quadplane) + - [SIH Quadcopter X](../airframes/airframe_reference.md#copter_simulation_sih_quadcopter_x) + - [SIH plane AERT](../airframes/airframe_reference.md#plane_simulation_sih_plane_aert) + - [SIH Tailsitter Duo](../airframes/airframe_reference.md#vtol_simulation_sih_tailsitter_duo) + - [SIH Standard VTOL QuadPlane](../airframes/airframe_reference.md#vtol_simulation_sih_standard_vtol_quadplane) Потім автопілот перезавантажиться. The `sih` module is started on reboot, and the vehicle should be displayed on the ground control station map. @@ -86,19 +86,19 @@ SIH does not _need_ a visualiser — you can connect with QGroundControl and fly 3. Start jMAVSim by calling the script **jmavsim_run.sh** from a terminal: - ```sh - ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 2000000 -o - ``` + ```sh + ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 2000000 -o + ``` - де прапорці такі: + де прапорці такі: - - `-q` to allow the communication to _QGroundControl_ (optional). - - `-d` to start the serial device `/dev/ttyACM0` on Linux. - On macOS this would be `/dev/tty.usbmodem1`. - - `-b` to set the serial baud rate to `2000000`. - - `-o` to start jMAVSim in _display Only_ mode (i.e. the physical engine is turned off and jMAVSim only displays the trajectory given by the SIH in real-time). - - add a flag `-a` to display an aircraft or `-t` to display a tailsitter. - Якщо цей прапорець не вказаний, за замовчуванням відображатиметься квадрокоптер. + - `-q` to allow the communication to _QGroundControl_ (optional). + - `-d` to start the serial device `/dev/ttyACM0` on Linux. + On macOS this would be `/dev/tty.usbmodem1`. + - `-b` to set the serial baud rate to `2000000`. + - `-o` to start jMAVSim in _display Only_ mode (i.e. the physical engine is turned off and jMAVSim only displays the trajectory given by the SIH in real-time). + - add a flag `-a` to display an aircraft or `-t` to display a tailsitter. + Якщо цей прапорець не вказаний, за замовчуванням відображатиметься квадрокоптер. 4. After few seconds, _QGroundControl_ can be opened again. @@ -116,29 +116,29 @@ In this case you don't need the flight controller hardware. 1. Install the [PX4 Development toolchain](../dev_setup/dev_env.md). 2. Виконайте відповідну команду make для кожного типу транспортного засобу (в корені репозиторію PX4-Autopilot): - - квадротор: + - квадротор: - ```sh - make px4_sitl sihsim_quadx - ``` + ```sh + make px4_sitl sihsim_quadx + ``` - - Закріплені крила (літаки): + - Закріплені крила (літаки): - ```sh - make px4_sitl sihsim_airplane - ``` + ```sh + make px4_sitl sihsim_airplane + ``` - - XVert VTOL tailsitter: + - XVert VTOL tailsitter: - ```sh - make px4_sitl sihsim_xvert - ``` + ```sh + make px4_sitl sihsim_xvert + ``` - - Standard VTOL: + - Standard VTOL: - ```sh - make px4_sitl sihsim_standard_vtol - ``` + ```sh + make px4_sitl sihsim_standard_vtol + ``` ### Зміна швидкості симуляції diff --git a/docs/uk/telemetry/crsf_telemetry.md b/docs/uk/telemetry/crsf_telemetry.md index 5414e78824..6ca4bf6150 100644 --- a/docs/uk/telemetry/crsf_telemetry.md +++ b/docs/uk/telemetry/crsf_telemetry.md @@ -77,36 +77,36 @@ To use this feature you must build and upload custom firmware that includes [crs 1. [Setup a development environment](../dev_setup/dev_env.md) for building PX4. - As part of this process you will have used `git` to fetch source code into the **PX4-Autopilot** directory. + As part of this process you will have used `git` to fetch source code into the **PX4-Autopilot** directory. 2. Open a terminal and `cd` into the `PX4-Autopilot` directory. - ```sh - cd PX4-Autopilot - ``` + ```sh + cd PX4-Autopilot + ``` 3. Launch the [PX4 board config tool (`menuconfig`)](../hardware/porting_guide_config.md#px4-menuconfig-setup) for your `make` target using the `boardconfig` option (here the target is the [ARK Electronics ARKV6X](../flight_controller/ark_v6x.md) flight controller): - ```sh - make ark_fmu-v6x_default boardconfig - ``` + ```sh + make ark_fmu-v6x_default boardconfig + ``` 4. У інструменті конфігурації плати PX4: - - Disable the default `rc_input` module - 1. Navigate to the `drivers` submenu, then scroll down to highlight `rc_input`. - 2. Use the enter key to remove the `*` from `rc_input` checkbox. - - Enable the `crsf_rc` module - 1. Scroll to highlight the `RC` submenu, then press enter to open it. - 2. Scroll to highlight `crsf_rc` and press enter to enable it. + - Disable the default `rc_input` module + 1. Navigate to the `drivers` submenu, then scroll down to highlight `rc_input`. + 2. Use the enter key to remove the `*` from `rc_input` checkbox. + - Enable the `crsf_rc` module + 1. Scroll to highlight the `RC` submenu, then press enter to open it. + 2. Scroll to highlight `crsf_rc` and press enter to enable it. - Збережіть і вийдіть з інструменту конфігурації плати PX4. + Збережіть і вийдіть з інструменту конфігурації плати PX4. 5. [Build the PX4 source code](../dev_setup/building_px4.md) with your changes (again assuming you are using ARKV6X): - ```sh - make ark_fmu-v6x_default - ``` + ```sh + make ark_fmu-v6x_default + ``` Це побудує вашу власну прошивку, яку зараз потрібно завантажити на ваш контролер польоту. @@ -128,11 +128,11 @@ Alternatively you can use QGroundControl to install the firmware, as described i 1. [RC_CRSF_PRT_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_CRSF_PRT_CFG) — Set to the port that is connected to the CRSF receiver (such as `TELEM1`). - This [configures the serial port](../peripherals/serial_configuration.md) to use the CRSF protocol. - Note that some serial ports may already have a [default serial port mapping](../peripherals/serial_configuration.md#default-serial-port-configuration) or [default MAVLink serial port mapping](../peripherals/mavlink_peripherals.md#default-mavlink-ports) that you will have to un-map before you can assign the port to CRSF. - For example, if you want to use `TELEM1` or `TELEM2` you first need to modify [MAV_0_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG) or [MAV_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) to stop setting those ports. + This [configures the serial port](../peripherals/serial_configuration.md) to use the CRSF protocol. + Note that some serial ports may already have a [default serial port mapping](../peripherals/serial_configuration.md#default-serial-port-configuration) or [default MAVLink serial port mapping](../peripherals/mavlink_peripherals.md#default-mavlink-ports) that you will have to un-map before you can assign the port to CRSF. + For example, if you want to use `TELEM1` or `TELEM2` you first need to modify [MAV_0_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG) or [MAV_1_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) to stop setting those ports. - Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером. + Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером. 2. [RC_CRSF_TEL_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_CRSF_TEL_EN) — Enable to activate Crossfire telemetry. diff --git a/docs/uk/telemetry/esp8266_wifi_module.md b/docs/uk/telemetry/esp8266_wifi_module.md index 02f9cbdf51..0068c54376 100644 --- a/docs/uk/telemetry/esp8266_wifi_module.md +++ b/docs/uk/telemetry/esp8266_wifi_module.md @@ -30,7 +30,7 @@ ESP8266 is the _defacto_ default WiFi module for use with [Pixracer](../flight_c The Kahuna comes with a cable to connect directly to the Pixhawk-standard `TELEM1` or `TELEM2` ports. It is pre-flashed with the latest firmware, and has a u.fl connector for an external antenna. At most you may need to set the baud rate parameter, which for `TELEM1` is `SER_TEL1_BAUD = 57600 (57600 8N1)`. - The [User Guide](https://docs.google.com/document/d/1VyOsp9_q6dIAdYdWuDFcWoqqrNy_vbFMANubZA3Uz5g/edit?pli=1\&tab=t.0) include WiFi setup and other relevant information. + The User Guide include WiFi setup and other relevant information. ![Kahuna ESP8266 WiFi Module](../../assets/peripherals/telemetry/esp8266/beyond_robotics_kahuna_esp8266.png) diff --git a/docs/uk/test_and_ci/integration_testing.md b/docs/uk/test_and_ci/integration_testing.md index 3abdbf866a..e97acd338b 100644 --- a/docs/uk/test_and_ci/integration_testing.md +++ b/docs/uk/test_and_ci/integration_testing.md @@ -117,19 +117,19 @@ The official ROS documentation also contains information on how to use [unittest - Запустити симулятор - ```sh - cd - source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash - roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch - ``` + ```sh + cd + source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash + roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch + ``` - Запустити тест (в новій оболонці): - ```sh - cd - source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash - rosrun px4 mavros_new_test.py - ``` + ```sh + cd + source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash + rosrun px4 mavros_new_test.py + ``` 3. Додати новий тестовий вузол до файлу запуску diff --git a/docs/uk/test_and_ci/unit_tests.md b/docs/uk/test_and_ci/unit_tests.md index 5c58f40c42..cda33d8d25 100644 --- a/docs/uk/test_and_ci/unit_tests.md +++ b/docs/uk/test_and_ci/unit_tests.md @@ -126,34 +126,34 @@ It can be run directly in a debugger, however be careful to only run one test pe 10. Within [tests_main.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/systemcmds/tests/tests_main.h) define the new test: - ```cpp - extern int test_[description](int argc, char *argv[]); - ``` + ```cpp + extern int test_[description](int argc, char *argv[]); + ``` 11. Within [tests_main.c](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/systemcmds/tests/tests_main.c) add description name, test function and option: - ```cpp - ... - } tests[] = { - {... - {"[description]", test_[description], OPTION}, - ... - } - ``` + ```cpp + ... + } tests[] = { + {... + {"[description]", test_[description], OPTION}, + ... + } + ``` - `OPTION` can be `OPT_NOALLTEST`,`OPT_NOJIGTEST` or `0` and is considered if within px4 shell one of the two commands are called: + `OPTION` can be `OPT_NOALLTEST`,`OPT_NOJIGTEST` or `0` and is considered if within px4 shell one of the two commands are called: - ```sh - pxh> tests all - ``` + ```sh + pxh> tests all + ``` - або + або - ```sh - pxh> tests jig - ``` + ```sh + pxh> tests jig + ``` - If a test has option `OPT_NOALLTEST`, then that test will be excluded when calling `tests all`. The same is true for `OPT_NOJITEST` when command `test jig` is called. Option `0` means that the test is never excluded, which is what most developer want to use. + If a test has option `OPT_NOALLTEST`, then that test will be excluded when calling `tests all`. The same is true for `OPT_NOJITEST` when command `test jig` is called. Option `0` means that the test is never excluded, which is what most developer want to use. 12. Add the test `test_[description].cpp` to the [CMakeLists.txt](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/systemcmds/tests/CMakeLists.txt). diff --git a/docs/uk/uart/user_configurable_serial_driver.md b/docs/uk/uart/user_configurable_serial_driver.md index 4164dfbf84..812f3561b0 100644 --- a/docs/uk/uart/user_configurable_serial_driver.md +++ b/docs/uk/uart/user_configurable_serial_driver.md @@ -26,33 +26,33 @@ 1. Створіть конфігураційний файл модуля YAML: - - Add a new file in the driver's source directory named **module.yaml** - - Вставте наступний текст і підлаштуйте за потреби: + - Add a new file in the driver's source directory named **module.yaml** + - Вставте наступний текст і підлаштуйте за потреби: - ```cmake - module_name: uLanding Radar - serial_config: - - command: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM} - port_config_param: - name: SENS_ULAND_CFG - group: Sensors - ``` + ```cmake + module_name: uLanding Radar + serial_config: + - command: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM} + port_config_param: + name: SENS_ULAND_CFG + group: Sensors + ``` - ::: info - The full documentation of the module configuration file can be found in the [validation/module_schema.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/validation/module_schema.yaml) file. - Це також використовується для перевірки всіх файлів конфігурації в CI. + ::: info + The full documentation of the module configuration file can be found in the [validation/module_schema.yaml](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/validation/module_schema.yaml) file. + Це також використовується для перевірки всіх файлів конфігурації в CI. ::: 2. Add the module configuration to the **CMakeLists.txt** file for the driver module: - ```cmake - px4_add_module( - MODULE drivers__ulanding - MAIN ulanding_radar - SRCS - ulanding.cpp - MODULE_CONFIG - module.yaml - ) - ``` + ```cmake + px4_add_module( + MODULE drivers__ulanding + MAIN ulanding_radar + SRCS + ulanding.cpp + MODULE_CONFIG + module.yaml + ) + ```