mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-30 04:06:33 +08:00
New Crowdin translations - uk (#24548)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
GitHub
@@ -132,50 +132,50 @@ make px4_fmu-v6c_default upload
|
||||
|
||||
1. Встановіть `raspi-config`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt update
|
||||
sudo apt upgrade
|
||||
sudo apt-get install raspi-config
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt update
|
||||
sudo apt upgrade
|
||||
sudo apt-get install raspi-config
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Open `raspi-config`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo raspi-config
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo raspi-config
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Перейдіть до **Варіанти інтерфейсу**, а потім клацніть **Серійний порт**.
|
||||
|
||||
- Виберіть **No**, щоб вимкнути послідовний вхід у оболонку.
|
||||
- Виберіть **Так**, щоб увімкнути послідовний інтерфейс.
|
||||
- Клацніть **Завершити** та перезапустіть RPi.
|
||||
- Виберіть **No**, щоб вимкнути послідовний вхід у оболонку.
|
||||
- Виберіть **Так**, щоб увімкнути послідовний інтерфейс.
|
||||
- Клацніть **Завершити** та перезапустіть RPi.
|
||||
|
||||
4. Відкрийте файл конфігурації завантаження прошивки в редакторі `nano` на RaPi:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/firmware/config.txt
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/firmware/config.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Додайте наступний текст в кінець файлу (після останнього рядка):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
enable_uart=1
|
||||
dtoverlay=disable-bt
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
enable_uart=1
|
||||
dtoverlay=disable-bt
|
||||
```
|
||||
|
||||
6. Далі збережіть файл і перезапустіть RPi.
|
||||
|
||||
- У `nano` ви можете зберегти файл за допомогою такої послідовності комбінацій клавіш: **ctrl+x**, **ctrl+y**, **Enter**.
|
||||
- У `nano` ви можете зберегти файл за допомогою такої послідовності комбінацій клавіш: **ctrl+x**, **ctrl+y**, **Enter**.
|
||||
|
||||
7. Перевірте, чи доступний послідовний порт.
|
||||
В даному випадку ми використовуємо наступні команди для перегляду серійних пристроїв:
|
||||
В даному випадку ми використовуємо наступні команди для перегляду серійних пристроїв:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd /
|
||||
ls /dev/ttyAMA0
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd /
|
||||
ls /dev/ttyAMA0
|
||||
```
|
||||
|
||||
Результат команди повинен містити підключення RX/TX `/dev/ttyAMA0` (зверніть увагу, що цей послідовний порт також доступний як `/dev/serial0`).
|
||||
Результат команди повинен містити підключення RX/TX `/dev/ttyAMA0` (зверніть увагу, що цей послідовний порт також доступний як `/dev/serial0`).
|
||||
|
||||
RPi наразі налаштований для роботи з RPi та зв'язку за допомогою послідовного порту `/dev/ttyAMA0`.
|
||||
Зверніть увагу, що ми встановимо додаткове програмне забезпечення в наступних розділах для роботи з MAVLink та ROS 2.
|
||||
@@ -199,38 +199,38 @@ PX4 рекомендує використовувати [MAVSDK](https://mavsdk.
|
||||
2. Відкрийте QGroundControl (повинно з'єднатися з транспортним засобом).
|
||||
3. [Перевірте/змініть наступні параметри](../advanced_config/parameters.md) в QGroundControl:
|
||||
|
||||
```ini
|
||||
MAV_1_CONFIG = TELEM2
|
||||
UXRCE_DDS_CFG = 0 (Disabled)
|
||||
SER_TEL2_BAUD = 57600
|
||||
```
|
||||
```ini
|
||||
MAV_1_CONFIG = TELEM2
|
||||
UXRCE_DDS_CFG = 0 (Disabled)
|
||||
SER_TEL2_BAUD = 57600
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, що параметри можуть вже бути налаштовані належним чином.
|
||||
Для отримання інформації про те, як працюють послідовні порти та конфігурація MAVLink, див. [Конфігурація послідовного порту](../peripherals/serial_configuration.md) та [Периферійні пристрої MAVLink](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
||||
Зверніть увагу, що параметри можуть вже бути налаштовані належним чином.
|
||||
Для отримання інформації про те, як працюють послідовні порти та конфігурація MAVLink, див. [Конфігурація послідовного порту](../peripherals/serial_configuration.md) та [Периферійні пристрої MAVLink](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
||||
|
||||
Потім встановіть налаштування MAVProxy на RPi за допомогою наступних термінальних команд:
|
||||
|
||||
1. Встановіть MAVProxy:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install python3-pip
|
||||
sudo pip3 install mavproxy
|
||||
sudo apt remove modemmanager
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install python3-pip
|
||||
sudo pip3 install mavproxy
|
||||
sudo apt remove modemmanager
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Запустіть MAVProxy, встановивши порт для підключення до `/dev/ttyAMA0` та швидкість передачі даних, щоб відповідати PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 57600
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 57600
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, що вище ми використовували `/dev/serial0`, але ми могли б так само добре використовувати `/dev/ttyAMA0`.
|
||||
Якщо ми підключалися через USB, тоді ми замість цього встановили порт як `/dev/ttyACM0`:
|
||||
Зверніть увагу, що вище ми використовували `/dev/serial0`, але ми могли б так само добре використовувати `/dev/ttyAMA0`.
|
||||
Якщо ми підключалися через USB, тоді ми замість цього встановили порт як `/dev/ttyACM0`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
|
||||
sudo mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
|
||||
sudo mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
@@ -258,26 +258,26 @@ The [ROS 2 Guide](../ros2/user_guide.md) and [uXRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds
|
||||
|
||||
2. [Перевірте/змініть наступні параметри](../advanced_config/parameters.md) в QGroundControl:
|
||||
|
||||
```ini
|
||||
MAV_1_CONFIG = 0 (Disabled)
|
||||
UXRCE_DDS_CFG = 102 (TELEM2)
|
||||
SER_TEL2_BAUD = 921600
|
||||
```
|
||||
```ini
|
||||
MAV_1_CONFIG = 0 (Disabled)
|
||||
UXRCE_DDS_CFG = 102 (TELEM2)
|
||||
SER_TEL2_BAUD = 921600
|
||||
```
|
||||
|
||||
[MAV_1_CONFIG=0](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) та [UXRCE_DDS_CFG=102](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG) вимикають MAVLink на TELEM2 та увімкнюють клієнт uXRCE-DDS на TELEM2, відповідно.
|
||||
Швидкість `SER_TEL2_BAUD` встановлює швидкість передачі даних зв'язку.\
|
||||
Ви так само можете налаштувати підключення до `TELEM1`, використовуючи або `MAV_1_CONFIG`, або `MAV_0_CONFIG`.
|
||||
[MAV_1_CONFIG=0](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) та [UXRCE_DDS_CFG=102](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG) вимикають MAVLink на TELEM2 та увімкнюють клієнт uXRCE-DDS на TELEM2, відповідно.
|
||||
Швидкість `SER_TEL2_BAUD` встановлює швидкість передачі даних зв'язку.\
|
||||
Ви так само можете налаштувати підключення до `TELEM1`, використовуючи або `MAV_1_CONFIG`, або `MAV_0_CONFIG`.
|
||||
|
||||
Вам потрібно перезавантажити керування польотом, щоб застосувати будь-які зміни до цих параметрів.
|
||||
Вам потрібно перезавантажити керування польотом, щоб застосувати будь-які зміни до цих параметрів.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Перевірте, що модуль [uxrce_dds_client](../modules/modules_system.md#uxrce-dds-client) зараз працює.
|
||||
Ви можете це зробити, запустивши наступну команду в QGroundControl [MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html):
|
||||
Ви можете це зробити, запустивши наступну команду в QGroundControl [MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
uxrce_dds_client status
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
uxrce_dds_client status
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Якщо модуль клієнта не працює, ви можете запустити його вручну в консолі MAVLink:
|
||||
@@ -298,32 +298,32 @@ uxrce_dds_client start -t serial -d /dev/ttyS3 -b 921600
|
||||
|
||||
2. Встановіть git за допомогою терміналу RPi:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install git
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install git
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Встановіть агент uXRCE_DDS:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
|
||||
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
|
||||
mkdir build
|
||||
cd build
|
||||
cmake ..
|
||||
make
|
||||
sudo make install
|
||||
sudo ldconfig /usr/local/lib/
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
|
||||
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
|
||||
mkdir build
|
||||
cd build
|
||||
cmake ..
|
||||
make
|
||||
sudo make install
|
||||
sudo ldconfig /usr/local/lib/
|
||||
```
|
||||
|
||||
Див. [uXRCE-DDS > Встановлення агента Micro XRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md#micro-xrce-dds-agent-installation) для альтернативних способів встановлення агента.
|
||||
Див. [uXRCE-DDS > Встановлення агента Micro XRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md#micro-xrce-dds-agent-installation) для альтернативних способів встановлення агента.
|
||||
|
||||
4. Запустіть агента в терміналі RPi:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/serial0 -b 921600
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/serial0 -b 921600
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, як ми використовуємо раніше налаштований послідовний порт і ту саму швидкість передачі даних, що й для PX4.
|
||||
Зверніть увагу, як ми використовуємо раніше налаштований послідовний порт і ту саму швидкість передачі даних, що й для PX4.
|
||||
|
||||
Тепер, коли обидва агент та клієнт працюють, ви повинні бачити активність як на консолі MAVLink, так і на терміналі RPi.
|
||||
Ви можете переглянути доступні теми за допомогою наступної команди на RPi:
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user