mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-03-26 17:02:20 +08:00
New Crowdin translations - uk (#24548)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
GitHub
@@ -69,15 +69,15 @@ To install the RPi CM4 companion computer:
|
||||
|
||||
1. Disconnect the `FAN` wiring.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Видаліть ці 4 гвинти на задній стороні підлогової дошки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Видаліть підставку корпусу, встановіть CM4 та використовуйте 4 гвинти для його кріплення (як показано):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Прикріпіть кришку знову.
|
||||
|
||||
@@ -115,29 +115,29 @@ RPi CM4 та контролер польоту повинні бути живл
|
||||
|
||||
1. Switch Dip-Switch to `RPI`.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Підключіть комп'ютер до порту USB-C _CM4 Slave_, що використовується для живлення та прошивки RPi.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
3. Отримайте `usbboot`, зберіть його та запустіть.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install libusb-1.0-0-dev
|
||||
git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
|
||||
cd usbboot
|
||||
make
|
||||
sudo ./rpiboot
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install libusb-1.0-0-dev
|
||||
git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
|
||||
cd usbboot
|
||||
make
|
||||
sudo ./rpiboot
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Тепер ви можете встановити свою перевагу Linux дистрибутив за допомогою `rpi-imager`.
|
||||
Переконайтеся, що ви додали налаштування WiFi та SSH (приховані за символом шестерні / розширеним).
|
||||
Переконайтеся, що ви додали налаштування WiFi та SSH (приховані за символом шестерні / розширеним).
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install rpi-imager
|
||||
rpi-imager
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install rpi-imager
|
||||
rpi-imager
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Після завершення відключення USB-C CM4 Slave (це відмонтує томи та вимкне CM4).
|
||||
|
||||
@@ -146,8 +146,8 @@ RPi CM4 та контролер польоту повинні бути живл
|
||||
7. Увімкніть CM4, надаючи живлення через порт USB-C CM4 Slave.
|
||||
|
||||
8. Щоб перевірити, чи запускається/працює, ви можете або:
|
||||
- Перевірте, чи є вихід HDMI
|
||||
- Підключіться через SSH (якщо налаштовано в rpi-imager, і є доступ до WiFi).
|
||||
- Перевірте, чи є вихід HDMI
|
||||
- Підключіться через SSH (якщо налаштовано в rpi-imager, і є доступ до WiFi).
|
||||
|
||||
## Налаштуйте послідовне підключення PX4 до CM4 MAVLink
|
||||
|
||||
@@ -167,13 +167,13 @@ FC повинен бути налаштований для підключенн
|
||||
|
||||
1. Підключіть комп'ютер, на якому працює QGroundControl, через порт USB Type C на базовій платі, позначеній як `FC`
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. [Встановіть параметри](../advanced_config/parameters.md):
|
||||
|
||||
- `MAV_1_CONFIG` = `102`
|
||||
- `MAV_1_MODE = 2`
|
||||
- `SER_TEL2_BAUD` = `921600`
|
||||
- `MAV_1_CONFIG` = `102`
|
||||
- `MAV_1_MODE = 2`
|
||||
- `SER_TEL2_BAUD` = `921600`
|
||||
|
||||
3. Перезавантажте FC.
|
||||
|
||||
@@ -185,13 +185,13 @@ FC повинен бути налаштований для підключенн
|
||||
|
||||
2. Увімкніть послідовний порт RPi, запустивши `RPi-config`
|
||||
|
||||
- Перейдіть до `3 Варіанти інтерфейсу`, потім `I6 Серійний порт`.
|
||||
Потім введіть:
|
||||
- `login shell accessible over serial → No`
|
||||
- `serial port hardware enabled` → `Yes`
|
||||
- Перейдіть до `3 Варіанти інтерфейсу`, потім `I6 Серійний порт`.
|
||||
Потім введіть:
|
||||
- `login shell accessible over serial → No`
|
||||
- `serial port hardware enabled` → `Yes`
|
||||
|
||||
3. Завершіть і перезавантажте.
|
||||
This will add `enable_uart=1` to `/boot/config.txt`, and remove `console=serial0,115200` from `/boot/cmdline.txt`.
|
||||
This will add `enable_uart=1` to `/boot/config.txt`, and remove `console=serial0,115200` from `/boot/cmdline.txt`.
|
||||
|
||||
4. Тепер MAVLink-трафік повинен бути доступний на `/dev/serial0` з швидкістю передачі даних 921600.
|
||||
|
||||
@@ -201,9 +201,9 @@ FC повинен бути налаштований для підключенн
|
||||
|
||||
2. Встановіть MAVSDK Python:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
python3 -m pip install mavsdk
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
python3 -m pip install mavsdk
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Скопіюйте приклад з [прикладів MAVSDK-Python](https://github.com/mavlink/MAVSDK-Python/tree/main/examples).
|
||||
|
||||
@@ -247,7 +247,7 @@ Note that we could have used WiFi for the link, but by setting up a dedicated ro
|
||||
|
||||
To set up a local ethernet connection between CM4 and the flight computer, the two Ethernet ports need to be connected using the provided 8 pin to 4 pin connector.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Схема виводів кабелю:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -43,7 +43,7 @@ To use [ROS 2/uXRCE-DDS](../ros2/user_guide.md) instead of MAVLink on `TELEM2`,
|
||||
Безпечним і легким у налаштуванні варіантом є використання плати адаптера USB-послідовного порту від FTDI Chip для підключення від `TELEM2` на Pixhawk до USB-порту на супутниковому комп'ютері.
|
||||
Нижче наведено зв'язку карту `TELEM2` до FTDI.
|
||||
|
||||
| TELEM2 | | FTDI | &nbsp; |
|
||||
| TELEM2 | | FTDI | |
|
||||
| ------ | ------------------------------ | ---- | ------------------------------------------------------------ |
|
||||
| 1 | +5V (red) | | DO NOT CONNECT! |
|
||||
| 2 | Tx (out) | 5 | FTDI RX (yellow) (in) |
|
||||
|
||||
@@ -132,50 +132,50 @@ make px4_fmu-v6c_default upload
|
||||
|
||||
1. Встановіть `raspi-config`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt update
|
||||
sudo apt upgrade
|
||||
sudo apt-get install raspi-config
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt update
|
||||
sudo apt upgrade
|
||||
sudo apt-get install raspi-config
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Open `raspi-config`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo raspi-config
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo raspi-config
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Перейдіть до **Варіанти інтерфейсу**, а потім клацніть **Серійний порт**.
|
||||
|
||||
- Виберіть **No**, щоб вимкнути послідовний вхід у оболонку.
|
||||
- Виберіть **Так**, щоб увімкнути послідовний інтерфейс.
|
||||
- Клацніть **Завершити** та перезапустіть RPi.
|
||||
- Виберіть **No**, щоб вимкнути послідовний вхід у оболонку.
|
||||
- Виберіть **Так**, щоб увімкнути послідовний інтерфейс.
|
||||
- Клацніть **Завершити** та перезапустіть RPi.
|
||||
|
||||
4. Відкрийте файл конфігурації завантаження прошивки в редакторі `nano` на RaPi:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/firmware/config.txt
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo nano /boot/firmware/config.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Додайте наступний текст в кінець файлу (після останнього рядка):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
enable_uart=1
|
||||
dtoverlay=disable-bt
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
enable_uart=1
|
||||
dtoverlay=disable-bt
|
||||
```
|
||||
|
||||
6. Далі збережіть файл і перезапустіть RPi.
|
||||
|
||||
- У `nano` ви можете зберегти файл за допомогою такої послідовності комбінацій клавіш: **ctrl+x**, **ctrl+y**, **Enter**.
|
||||
- У `nano` ви можете зберегти файл за допомогою такої послідовності комбінацій клавіш: **ctrl+x**, **ctrl+y**, **Enter**.
|
||||
|
||||
7. Перевірте, чи доступний послідовний порт.
|
||||
В даному випадку ми використовуємо наступні команди для перегляду серійних пристроїв:
|
||||
В даному випадку ми використовуємо наступні команди для перегляду серійних пристроїв:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd /
|
||||
ls /dev/ttyAMA0
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd /
|
||||
ls /dev/ttyAMA0
|
||||
```
|
||||
|
||||
Результат команди повинен містити підключення RX/TX `/dev/ttyAMA0` (зверніть увагу, що цей послідовний порт також доступний як `/dev/serial0`).
|
||||
Результат команди повинен містити підключення RX/TX `/dev/ttyAMA0` (зверніть увагу, що цей послідовний порт також доступний як `/dev/serial0`).
|
||||
|
||||
RPi наразі налаштований для роботи з RPi та зв'язку за допомогою послідовного порту `/dev/ttyAMA0`.
|
||||
Зверніть увагу, що ми встановимо додаткове програмне забезпечення в наступних розділах для роботи з MAVLink та ROS 2.
|
||||
@@ -199,38 +199,38 @@ PX4 рекомендує використовувати [MAVSDK](https://mavsdk.
|
||||
2. Відкрийте QGroundControl (повинно з'єднатися з транспортним засобом).
|
||||
3. [Перевірте/змініть наступні параметри](../advanced_config/parameters.md) в QGroundControl:
|
||||
|
||||
```ini
|
||||
MAV_1_CONFIG = TELEM2
|
||||
UXRCE_DDS_CFG = 0 (Disabled)
|
||||
SER_TEL2_BAUD = 57600
|
||||
```
|
||||
```ini
|
||||
MAV_1_CONFIG = TELEM2
|
||||
UXRCE_DDS_CFG = 0 (Disabled)
|
||||
SER_TEL2_BAUD = 57600
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, що параметри можуть вже бути налаштовані належним чином.
|
||||
Для отримання інформації про те, як працюють послідовні порти та конфігурація MAVLink, див. [Конфігурація послідовного порту](../peripherals/serial_configuration.md) та [Периферійні пристрої MAVLink](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
||||
Зверніть увагу, що параметри можуть вже бути налаштовані належним чином.
|
||||
Для отримання інформації про те, як працюють послідовні порти та конфігурація MAVLink, див. [Конфігурація послідовного порту](../peripherals/serial_configuration.md) та [Периферійні пристрої MAVLink](../peripherals/mavlink_peripherals.md).
|
||||
|
||||
Потім встановіть налаштування MAVProxy на RPi за допомогою наступних термінальних команд:
|
||||
|
||||
1. Встановіть MAVProxy:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install python3-pip
|
||||
sudo pip3 install mavproxy
|
||||
sudo apt remove modemmanager
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install python3-pip
|
||||
sudo pip3 install mavproxy
|
||||
sudo apt remove modemmanager
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Запустіть MAVProxy, встановивши порт для підключення до `/dev/ttyAMA0` та швидкість передачі даних, щоб відповідати PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 57600
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo mavproxy.py --master=/dev/serial0 --baudrate 57600
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, що вище ми використовували `/dev/serial0`, але ми могли б так само добре використовувати `/dev/ttyAMA0`.
|
||||
Якщо ми підключалися через USB, тоді ми замість цього встановили порт як `/dev/ttyACM0`:
|
||||
Зверніть увагу, що вище ми використовували `/dev/serial0`, але ми могли б так само добре використовувати `/dev/ttyAMA0`.
|
||||
Якщо ми підключалися через USB, тоді ми замість цього встановили порт як `/dev/ttyACM0`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
|
||||
sudo mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
|
||||
sudo mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
@@ -258,26 +258,26 @@ The [ROS 2 Guide](../ros2/user_guide.md) and [uXRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds
|
||||
|
||||
2. [Перевірте/змініть наступні параметри](../advanced_config/parameters.md) в QGroundControl:
|
||||
|
||||
```ini
|
||||
MAV_1_CONFIG = 0 (Disabled)
|
||||
UXRCE_DDS_CFG = 102 (TELEM2)
|
||||
SER_TEL2_BAUD = 921600
|
||||
```
|
||||
```ini
|
||||
MAV_1_CONFIG = 0 (Disabled)
|
||||
UXRCE_DDS_CFG = 102 (TELEM2)
|
||||
SER_TEL2_BAUD = 921600
|
||||
```
|
||||
|
||||
[MAV_1_CONFIG=0](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) та [UXRCE_DDS_CFG=102](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG) вимикають MAVLink на TELEM2 та увімкнюють клієнт uXRCE-DDS на TELEM2, відповідно.
|
||||
Швидкість `SER_TEL2_BAUD` встановлює швидкість передачі даних зв'язку.\
|
||||
Ви так само можете налаштувати підключення до `TELEM1`, використовуючи або `MAV_1_CONFIG`, або `MAV_0_CONFIG`.
|
||||
[MAV_1_CONFIG=0](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_1_CONFIG) та [UXRCE_DDS_CFG=102](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_CFG) вимикають MAVLink на TELEM2 та увімкнюють клієнт uXRCE-DDS на TELEM2, відповідно.
|
||||
Швидкість `SER_TEL2_BAUD` встановлює швидкість передачі даних зв'язку.\
|
||||
Ви так само можете налаштувати підключення до `TELEM1`, використовуючи або `MAV_1_CONFIG`, або `MAV_0_CONFIG`.
|
||||
|
||||
Вам потрібно перезавантажити керування польотом, щоб застосувати будь-які зміни до цих параметрів.
|
||||
Вам потрібно перезавантажити керування польотом, щоб застосувати будь-які зміни до цих параметрів.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Перевірте, що модуль [uxrce_dds_client](../modules/modules_system.md#uxrce-dds-client) зараз працює.
|
||||
Ви можете це зробити, запустивши наступну команду в QGroundControl [MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html):
|
||||
Ви можете це зробити, запустивши наступну команду в QGroundControl [MAVLink Console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
uxrce_dds_client status
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
uxrce_dds_client status
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Якщо модуль клієнта не працює, ви можете запустити його вручну в консолі MAVLink:
|
||||
@@ -298,32 +298,32 @@ uxrce_dds_client start -t serial -d /dev/ttyS3 -b 921600
|
||||
|
||||
2. Встановіть git за допомогою терміналу RPi:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install git
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install git
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Встановіть агент uXRCE_DDS:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
|
||||
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
|
||||
mkdir build
|
||||
cd build
|
||||
cmake ..
|
||||
make
|
||||
sudo make install
|
||||
sudo ldconfig /usr/local/lib/
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
|
||||
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
|
||||
mkdir build
|
||||
cd build
|
||||
cmake ..
|
||||
make
|
||||
sudo make install
|
||||
sudo ldconfig /usr/local/lib/
|
||||
```
|
||||
|
||||
Див. [uXRCE-DDS > Встановлення агента Micro XRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md#micro-xrce-dds-agent-installation) для альтернативних способів встановлення агента.
|
||||
Див. [uXRCE-DDS > Встановлення агента Micro XRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md#micro-xrce-dds-agent-installation) для альтернативних способів встановлення агента.
|
||||
|
||||
4. Запустіть агента в терміналі RPi:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/serial0 -b 921600
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/serial0 -b 921600
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зверніть увагу, як ми використовуємо раніше налаштований послідовний порт і ту саму швидкість передачі даних, що й для PX4.
|
||||
Зверніть увагу, як ми використовуємо раніше налаштований послідовний порт і ту саму швидкість передачі даних, що й для PX4.
|
||||
|
||||
Тепер, коли обидва агент та клієнт працюють, ви повинні бачити активність як на консолі MAVLink, так і на терміналі RPi.
|
||||
Ви можете переглянути доступні теми за допомогою наступної команди на RPi:
|
||||
|
||||
@@ -82,18 +82,18 @@ Alpha AWUS036ACH - це карта середньої потужності, як
|
||||
5. Налаштуйте камерний канал. Відкрийте `/etc/systemd/system/fpv-camera.service` і розкоментуйте конвеєр відповідно до вашої камери (камера PI або камера Logitech)
|
||||
6. Відкрийте `/etc/wifibroadcast.cfg` і налаштуйте канал WiFi відповідно до налаштувань вашої антени (або використовуйте замовчуваний #165 для 5.8GHz)
|
||||
7. Налаштуйте PX4 на вивід потоку телеметрії зі швидкістю 1500 Кбіт/с (інші швидкості UART не добре відповідають дільникам частоти RPI).
|
||||
Підключіть UART Pixhawk до UART Raspberry PI.
|
||||
У розділі `/etc/wifibroadcast.cfg` файлу розкоментуйте `peer = 'serial:ttyS0:1500000'` секцію.
|
||||
Підключіть UART Pixhawk до UART Raspberry PI.
|
||||
У розділі `/etc/wifibroadcast.cfg` файлу розкоментуйте `peer = 'serial:ttyS0:1500000'` секцію.
|
||||
|
||||
### Використання ноутбука Linux як GCS (важче, ніж використання RasPi)
|
||||
|
||||
1. На **наземному** Linux комп'ютері розробки:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install libpcap-dev libsodium-dev python3-all python3-twisted
|
||||
git clone -b stable https://github.com/svpcom/wfb-ng.git
|
||||
cd wfb-ng && make deb && sudo apt install ./deb_dist/wfb-ng*.deb
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt install libpcap-dev libsodium-dev python3-all python3-twisted
|
||||
git clone -b stable https://github.com/svpcom/wfb-ng.git
|
||||
cd wfb-ng && make deb && sudo apt install ./deb_dist/wfb-ng*.deb
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Слідуйте інструкції з [Setup HOWTO](https://github.com/svpcom/wfb-ng/wiki/Setup-HOWTO) для завершення встановлення
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user