mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-26 01:17:51 +08:00
use a yaml file description instead of json; minor improvements and cleanup
This commit is contained in:
TSC21
Beat Küng
@@ -69,8 +69,8 @@ parser.add_argument("-a", "--agent", dest='agent', action="store_true", help="Fl
|
||||
parser.add_argument("-c", "--client", dest='client', action="store_true", help="Flag for generate the client, by default is true if -a is not specified")
|
||||
parser.add_argument("-i", "--no-idl", dest='idl', action="store_false", help="Flag for generate idl files for each msg, by default is true if -i is not specified")
|
||||
parser.add_argument("-t", "--topic-msg-dir", dest='msgdir', type=str, nargs=1, help="Topics message dir, by default msg/", default="msg")
|
||||
parser.add_argument("-b", "--uorb-templates-dir", dest='uorb_templates', type=str, nargs=1, help="uORB templates dir, by default msg_dir/templates/uorb_microcdr", default=default_uorb_templates_dir)
|
||||
parser.add_argument("-q", "--urtps-templates-dir", dest='urtps_templates', type=str, nargs=1, help="uRTPS templates dir, by default msg_dir/templates/urtps", default=default_urtps_templates_dir)
|
||||
parser.add_argument("-b", "--uorb-templates-dir", dest='uorb_templates', type=str, help="uORB templates dir, by default msg_dir/templates/uorb_microcdr", default=default_uorb_templates_dir)
|
||||
parser.add_argument("-q", "--urtps-templates-dir", dest='urtps_templates', type=str, help="uRTPS templates dir, by default msg_dir/templates/urtps", default=default_urtps_templates_dir)
|
||||
parser.add_argument("-p", "--package", dest='package', type=str, nargs=1, help="Msg package naming, by default px4", default=default_package_name)
|
||||
parser.add_argument("-o", "--agent-outdir", dest='agentdir', type=str, nargs=1, help="Agent output dir, by default src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent", default=default_agent_out)
|
||||
parser.add_argument("-u", "--client-outdir", dest='clientdir', type=str, nargs=1, help="Client output dir, by default src/modules/micrortps_bridge/micrortps_client", default=default_client_out)
|
||||
@@ -188,6 +188,7 @@ def generate_agent(out_dir):
|
||||
|
||||
# Final steps to install agent
|
||||
mkdir_p(agent_out_dir + "/fastrtpsgen")
|
||||
prev_cwd_path = os.getcwd()
|
||||
os.chdir(agent_out_dir + "/fastrtpsgen")
|
||||
for idl_file in glob.glob(agent_out_dir + "/idl/*.idl"):
|
||||
ret = subprocess.call(fastrtpsgen_path + " -d " + agent_out_dir + "/fastrtpsgen -example x64Linux2.6gcc " + idl_file, shell=True)
|
||||
@@ -205,6 +206,7 @@ def generate_agent(out_dir):
|
||||
cp_wildcard(urtps_templates_dir + "/microRTPS_transport.*", agent_out_dir)
|
||||
os.rename(agent_out_dir + "/microRTPS_agent_CMakeLists.txt", agent_out_dir + "/CMakeLists.txt")
|
||||
mkdir_p(agent_out_dir + "/build")
|
||||
os.chdir(prev_cwd_path)
|
||||
return 0
|
||||
|
||||
def rm_wildcard(pattern):
|
||||
|
||||
@@ -43,6 +43,7 @@ import shutil
|
||||
import filecmp
|
||||
import argparse
|
||||
import sys
|
||||
import errno
|
||||
|
||||
px4_tools_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
|
||||
sys.path.append(px4_tools_dir + "/genmsg/src")
|
||||
@@ -271,11 +272,12 @@ def generate_by_template(output_file, template_file, em_globals):
|
||||
ofile = open(output_file, 'w')
|
||||
# todo, reuse interpreter
|
||||
interpreter = em.Interpreter(output=ofile, globals=em_globals, options={em.RAW_OPT:True,em.BUFFERED_OPT:True})
|
||||
if not os.path.isfile(template_file):
|
||||
ofile.close()
|
||||
os.remove(output_file)
|
||||
raise RuntimeError("Template file %s not found" % (template_file))
|
||||
interpreter.file(open(template_file)) #todo try
|
||||
try:
|
||||
interpreter.file(open(template_file))
|
||||
except OSError as e:
|
||||
ofile.close()
|
||||
os.remove(output_file)
|
||||
raise
|
||||
interpreter.shutdown()
|
||||
ofile.close()
|
||||
return True
|
||||
|
||||
@@ -4,7 +4,8 @@
|
||||
# Another positive effect of having the code here, is that this file will get
|
||||
# precompiled and thus message generation will be much faster
|
||||
|
||||
import json
|
||||
import os
|
||||
import yaml
|
||||
|
||||
import genmsg.msgs
|
||||
import gencpp
|
||||
@@ -298,13 +299,23 @@ def print_field_def(field):
|
||||
print('\t%s%s%s %s%s;%s'%(type_prefix, type_px4, type_appendix, field.name,
|
||||
array_size, comment))
|
||||
|
||||
def rtps_message_id(json_file, message):
|
||||
def parse_yaml_msg_id_file(yaml_file):
|
||||
"""
|
||||
Parses a yaml file into a dict
|
||||
"""
|
||||
try:
|
||||
with open(yaml_file, 'r') as f:
|
||||
return yaml.load(f)
|
||||
except OSError as e:
|
||||
if e.errno == errno.ENOENT:
|
||||
raise IOError(errno.ENOENT, os.strerror(errno.ENOENT), yaml_file)
|
||||
else:
|
||||
raise
|
||||
|
||||
def rtps_message_id(msg_id_map, message):
|
||||
"""
|
||||
Get RTPS ID of uORB message
|
||||
"""
|
||||
with open(json_file, 'r') as f:
|
||||
msg_id_map = json.load(f)
|
||||
|
||||
for dict in msg_id_map["rtps"]:
|
||||
if message in dict["msg"]:
|
||||
return dict["id"]
|
||||
|
||||
@@ -1,352 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"rtps": [
|
||||
{
|
||||
"msg": "actuator_armed",
|
||||
"id": 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "actuator_controls",
|
||||
"id": 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "actuator_direct",
|
||||
"id": 3
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "actuator_outputs",
|
||||
"id": 4
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "adc_report",
|
||||
"id": 5
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "airspeed",
|
||||
"id": 6
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "att_pos_mocap",
|
||||
"id": 7
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "battery_status",
|
||||
"id": 8
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "camera_capture",
|
||||
"id": 9
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "camera_trigger",
|
||||
"id": 10
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "collision_report",
|
||||
"id": 11
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "commander_state",
|
||||
"id": 12
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "cpuload",
|
||||
"id": 14
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "debug_key_value",
|
||||
"id": 15
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "differential_pressure",
|
||||
"id": 16
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "distance_sensor",
|
||||
"id": 17
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "ekf2_innovations",
|
||||
"id": 18
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "ekf2_timestamps",
|
||||
"id": 20
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "esc_report",
|
||||
"id": 21
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "esc_status",
|
||||
"id": 22
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "estimator_status",
|
||||
"id": 23
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "fence",
|
||||
"id": 24
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "fence_vertex",
|
||||
"id": 25
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "follow_target",
|
||||
"id": 27
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "fw_pos_ctrl_status",
|
||||
"id": 28
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "geofence_result",
|
||||
"id": 29
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "gps_dump",
|
||||
"id": 30
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "gps_inject_data",
|
||||
"id": 31
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "home_position",
|
||||
"id": 33
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "input_rc",
|
||||
"id": 34
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "led_control",
|
||||
"id": 35
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "log_message",
|
||||
"id": 36
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "manual_control_setpoint",
|
||||
"id": 37
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "mavlink_log",
|
||||
"id": 38
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "mc_att_ctrl_status",
|
||||
"id": 39
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "mission",
|
||||
"id": 40
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "mission_result",
|
||||
"id": 41
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "mount_orientation",
|
||||
"id": 42
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "multirotor_motor_limits",
|
||||
"id": 43
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "offboard_control_mode",
|
||||
"id": 44
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "optical_flow",
|
||||
"id": 45
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "parameter_update",
|
||||
"id": 47
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "position_setpoint",
|
||||
"id": 48
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "position_setpoint_triplet",
|
||||
"id": 49
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "pwm_input",
|
||||
"id": 40
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "qshell_req",
|
||||
"id": 51
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "rc_channels",
|
||||
"id": 52
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "rc_parameter_map",
|
||||
"id": 53
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "safety",
|
||||
"id": 54
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "satellite_info",
|
||||
"id": 55
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "sensor_accel",
|
||||
"id": 56
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "sensor_baro",
|
||||
"id": 57
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "sensor_combined",
|
||||
"id": 58
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "sensor_correction",
|
||||
"id": 59
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "sensor_gyro",
|
||||
"id": 60
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "sensor_mag",
|
||||
"id": 61
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "sensor_preflight",
|
||||
"id": 62
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "sensor_selection",
|
||||
"id": 63
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "servorail_status",
|
||||
"id": 64
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "subsystem_info",
|
||||
"id": 65
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "system_power",
|
||||
"id": 66
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "task_stack_info",
|
||||
"id": 67
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "tecs_status",
|
||||
"id": 68
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "telemetry_status",
|
||||
"id": 69
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "test_motor",
|
||||
"id": 70
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "time_offset",
|
||||
"id": 71
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "transponder_report",
|
||||
"id": 72
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "uavcan_parameter_request",
|
||||
"id": 73
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "uavcan_parameter_value",
|
||||
"id": 74
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "ulog_stream_ack",
|
||||
"id": 75
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "ulog_stream",
|
||||
"id": 76
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_attitude",
|
||||
"id": 77
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_attitude_setpoint",
|
||||
"id": 78
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_command_ack",
|
||||
"id": 79
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_command",
|
||||
"id": 80
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_control_mode",
|
||||
"id": 81
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_global_position",
|
||||
"id": 83
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_gps_position",
|
||||
"id": 85
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_land_detected",
|
||||
"id": 86
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_local_position",
|
||||
"id": 87
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_local_position_setpoint",
|
||||
"id": 88
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_rates_setpoint",
|
||||
"id": 89
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_roi",
|
||||
"id": 90
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_status_flags",
|
||||
"id": 91
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vehicle_status",
|
||||
"id": 92
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "vtol_vehicle_status",
|
||||
"id": 93
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"msg": "wind_estimate",
|
||||
"id": 94
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,175 @@
|
||||
rtps:
|
||||
- msg: actuator_armed
|
||||
id: 1
|
||||
- msg: actuator_controls
|
||||
id: 2
|
||||
- msg: actuator_direct
|
||||
id: 3
|
||||
- msg: actuator_outputs
|
||||
id: 4
|
||||
- msg: adc_report
|
||||
id: 5
|
||||
- msg: airspeed
|
||||
id: 6
|
||||
- msg: att_pos_mocap
|
||||
id: 7
|
||||
- msg: battery_status
|
||||
id: 8
|
||||
- msg: camera_capture
|
||||
id: 9
|
||||
- msg: camera_trigger
|
||||
id: 10
|
||||
- msg: collision_report
|
||||
id: 11
|
||||
- msg: commander_state
|
||||
id: 12
|
||||
- msg: cpuload
|
||||
id: 14
|
||||
- msg: debug_key_value
|
||||
id: 15
|
||||
- msg: differential_pressure
|
||||
id: 16
|
||||
- msg: distance_sensor
|
||||
id: 17
|
||||
- msg: ekf2_innovations
|
||||
id: 18
|
||||
- msg: ekf2_timestamps
|
||||
id: 20
|
||||
- msg: esc_report
|
||||
id: 21
|
||||
- msg: esc_status
|
||||
id: 22
|
||||
- msg: estimator_status
|
||||
id: 23
|
||||
- msg: fence
|
||||
id: 24
|
||||
- msg: fence_vertex
|
||||
id: 25
|
||||
- msg: follow_target
|
||||
id: 27
|
||||
- msg: fw_pos_ctrl_status
|
||||
id: 28
|
||||
- msg: geofence_result
|
||||
id: 29
|
||||
- msg: gps_dump
|
||||
id: 30
|
||||
- msg: gps_inject_data
|
||||
id: 31
|
||||
- msg: home_position
|
||||
id: 33
|
||||
- msg: input_rc
|
||||
id: 34
|
||||
- msg: led_control
|
||||
id: 35
|
||||
- msg: log_message
|
||||
id: 36
|
||||
- msg: manual_control_setpoint
|
||||
id: 37
|
||||
- msg: mavlink_log
|
||||
id: 38
|
||||
- msg: mc_att_ctrl_status
|
||||
id: 39
|
||||
- msg: mission
|
||||
id: 40
|
||||
- msg: mission_result
|
||||
id: 41
|
||||
- msg: mount_orientation
|
||||
id: 42
|
||||
- msg: multirotor_motor_limits
|
||||
id: 43
|
||||
- msg: offboard_control_mode
|
||||
id: 44
|
||||
- msg: optical_flow
|
||||
id: 45
|
||||
- msg: parameter_update
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