[rtos/sys mon] Add cpu_time field

sw/airborne/modules/core/rtos_mon.c

@@ -46,12 +46,16 @@ void rtos_mon_periodic(void)
   // update struct
   rtos_mon_periodic_arch();
 
+  // update cpu time
+  rtos_mon.cpu_time = get_sys_time_float();
+
   // send report
   DOWNLINK_SEND_RTOS_MON(DefaultChannel, DefaultDevice,
       &rtos_mon.thread_counter,
       &rtos_mon.cpu_load,
       &rtos_mon.core_free_memory,
-      &rtos_mon.heap_free_memory);
+      &rtos_mon.heap_free_memory,
+      &rtos_mon.cpu_time);
 
 }
 

sw/airborne/modules/core/rtos_mon.h

@@ -49,6 +49,7 @@ struct rtos_monitoring {
   uint16_t thread_free_stack[RTOS_MON_MAX_THREADS]; ///< individual thread free stack in bytes
   char thread_names[RTOS_MON_THREAD_NAMES+1];       ///< string of thread names / identifiers
   uint8_t thread_name_idx;                          ///< length of the string in thread_names buffer
+  float cpu_time; // in secs since startup
 };
 
 extern struct rtos_monitoring rtos_mon;

sw/airborne/modules/core/sys_mon.c

@@ -48,6 +48,7 @@ void init_sysmon(void)
   sys_mon.periodic_cycle_min = 0xFFFF;
   sys_mon.periodic_cycle_max = 0;
   sys_mon.event_number = 0;
+  sys_mon.cpu_time = 0;
 
   n_periodic = 0;
   n_event = 0;
@@ -71,12 +72,13 @@ void periodic_report_sysmon(void)
     sys_mon.periodic_cycle = sum_cycle_periodic / n_periodic;
     sys_mon.cpu_load = 100 * sys_mon.periodic_cycle / sys_mon.periodic_time;
     sys_mon.event_number = sum_n_event / n_periodic;
+    sys_mon.cpu_time = get_sys_time_float();
 
     DOWNLINK_SEND_SYS_MON(DefaultChannel, DefaultDevice, &sys_mon.periodic_time,
                           &sys_mon.periodic_time_min, &sys_mon.periodic_time_max,
                           &sys_mon.periodic_cycle, &sys_mon.periodic_cycle_min,
                           &sys_mon.periodic_cycle_max, &sys_mon.event_number,
-                          &sys_mon.cpu_load);
+                          &sys_mon.cpu_load, &sys_mon.cpu_time);
   }
 
   n_periodic = 0;

sw/airborne/modules/core/sys_mon.h

@@ -40,6 +40,7 @@ struct SysMon {
   uint16_t periodic_cycle_min; ///< in usec
   uint16_t periodic_cycle_max; ///< in usec
   uint16_t event_number;
+  float cpu_time; // in secs since startup
 };
 
 extern struct SysMon sys_mon;