mirror of
https://github.com/paparazzi/paparazzi.git
synced 2026-05-20 19:36:19 +08:00
[boards] start adding files for pixhawk (px4fmu_2.4)
This commit is contained in:
Felix Ruess
@@ -0,0 +1,57 @@
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# Hey Emacs, this is a -*- makefile -*-
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||||
#
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# px4fmu_2.4.makefile
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#
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# This is for the main MCU (STM32F427) on the pixhawk board
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||||
# See https://pixhawk.org/modules/pixhawk for details
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||||
#
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||||
BOARD=px4fmu
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BOARD_VERSION=2.4
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||||
BOARD_CFG=\"boards/$(BOARD)_$(BOARD_VERSION).h\"
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||||
|
||||
ARCH=stm32
|
||||
ARCH_L=f4
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||||
ARCH_DIR=stm32
|
||||
SRC_ARCH=arch/$(ARCH_DIR)
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||||
$(TARGET).ARCHDIR = $(ARCH)
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||||
$(TARGET).LDSCRIPT=$(SRC_ARCH)/px4fmu_2.4.ld
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||||
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||||
HARD_FLOAT=yes
|
||||
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||||
# default flash mode is via usb dfu bootloader
|
||||
# possibilities: DFU, SWD
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||||
FLASH_MODE ?= SWD
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||||
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||||
#
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||||
# default LED configuration
|
||||
#
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||||
RADIO_CONTROL_LED ?= none
|
||||
BARO_LED ?= none
|
||||
AHRS_ALIGNER_LED ?= none
|
||||
GPS_LED ?= none
|
||||
SYS_TIME_LED ?= 1
|
||||
|
||||
#
|
||||
# default UART configuration (modem, gps, spektrum)
|
||||
#
|
||||
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||||
MODEM_PORT ?= UART2
|
||||
MODEM_BAUD ?= B57600
|
||||
|
||||
GPS_PORT ?= UART4
|
||||
GPS_BAUD ?= B38400
|
||||
|
||||
RADIO_CONTROL_SPEKTRUM_PRIMARY_PORT ?= UART2
|
||||
|
||||
|
||||
#
|
||||
# default actuator configuration
|
||||
#
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||||
# you can use different actuators by adding a configure option to your firmware section
|
||||
# e.g. <configure name="ACTUATORS" value="actuators_ppm/>
|
||||
# and by setting the correct "driver" attribute in servo section
|
||||
# e.g. <servo driver="Ppm">
|
||||
#
|
||||
ACTUATORS ?= actuators_pwm
|
||||
@@ -0,0 +1,34 @@
|
||||
/*
|
||||
* Copyright (C) 2015 Felix Ruess
|
||||
*
|
||||
* This file is part of Paparazzi.
|
||||
*
|
||||
* Paparazzi is free software; you can redistribute it and/or modify
|
||||
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||
* the Free Software Foundation; either version 2, or (at your option)
|
||||
* any later version.
|
||||
*
|
||||
* Paparazzi is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
|
||||
* GNU General Public License for more details.
|
||||
*
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||
* along with Paparazzi; see the file COPYING. If not, write to
|
||||
* the Free Software Foundation, 59 Temple Place - Suite 330,
|
||||
* Boston, MA 02111-1307, USA.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/* Linker script for Pixhawk PX4FMU v2.4 (STM32F427, 2048K flash, 256K RAM). */
|
||||
|
||||
/* Define memory regions. */
|
||||
MEMORY
|
||||
{
|
||||
/* only 192K (SRAM1 and SRAM2) are accessible by all AHB masters. */
|
||||
ram (rwx) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 192K
|
||||
/* Reserving 128kb flash for persistent settings. */
|
||||
rom (rx) : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 1920K
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Include the common ld script. */
|
||||
INCLUDE libopencm3_stm32f4.ld
|
||||
@@ -0,0 +1,395 @@
|
||||
#ifndef CONFIG_PX4FMU_2_4_H
|
||||
#define CONFIG_PX4FMU_2_4_H
|
||||
|
||||
#define BOARD_PX4FMU_v2
|
||||
|
||||
/* Pixhawk board (PX4FMUv2 has a 24MHz external clock and 168MHz internal. */
|
||||
#define EXT_CLK 24000000
|
||||
#define AHB_CLK 168000000
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Onboard LEDs
|
||||
*/
|
||||
/* red/amber , on PE12 */
|
||||
#ifndef USE_LED_1
|
||||
#define USE_LED_1 1
|
||||
#endif
|
||||
#define LED_1_GPIO GPIOE
|
||||
#define LED_1_GPIO_PIN GPIO12
|
||||
#define LED_1_GPIO_ON gpio_clear
|
||||
#define LED_1_GPIO_OFF gpio_set
|
||||
#define LED_1_AFIO_REMAP ((void)0)
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* UART
|
||||
*/
|
||||
/*
|
||||
#define UART1_GPIO_AF GPIO_AF7
|
||||
#define UART1_GPIO_PORT_RX GPIOA
|
||||
#define UART1_GPIO_RX GPIO9
|
||||
#define UART1_GPIO_PORT_TX GPIOA
|
||||
#define UART1_GPIO_TX GPIO10
|
||||
*/
|
||||
|
||||
//OK // conector telem1
|
||||
#define UART2_GPIO_AF GPIO_AF7
|
||||
#define UART2_GPIO_PORT_RX GPIOD
|
||||
#define UART2_GPIO_RX GPIO6
|
||||
#define UART2_GPIO_PORT_TX GPIOD
|
||||
#define UART2_GPIO_TX GPIO5
|
||||
//#define UART2_CTS PD3
|
||||
//#define UART2_RTS PD4
|
||||
|
||||
//OK-2 //conector telem2
|
||||
#define UART3_GPIO_AF GPIO_AF7
|
||||
#define UART3_GPIO_PORT_RX GPIOD
|
||||
#define UART3_GPIO_RX GPIO9
|
||||
#define UART3_GPIO_PORT_TX GPIOD
|
||||
#define UART3_GPIO_TX GPIO8
|
||||
//CTS - P11
|
||||
//RTS - P12
|
||||
|
||||
//OK-2 // GPS
|
||||
#define UART4_GPIO_AF GPIO_AF8
|
||||
#define UART4_GPIO_PORT_RX GPIOA
|
||||
#define UART4_GPIO_RX GPIO1
|
||||
#define UART4_GPIO_PORT_TX GPIOA
|
||||
#define UART4_GPIO_TX GPIO0
|
||||
|
||||
//OK-2 debug ligado no processador IO
|
||||
#define UART6_GPIO_AF GPIO_AF8
|
||||
#define UART6_GPIO_PORT_RX GPIOC
|
||||
#define UART6_GPIO_RX GPIO7
|
||||
#define UART6_GPIO_PORT_TX GPIOC
|
||||
#define UART6_GPIO_TX GPIO6
|
||||
|
||||
//OK-2 //conector serial5
|
||||
#define UART7_GPIO_AF GPIO_AF8
|
||||
#define UART7_GPIO_PORT_RX GPIOE
|
||||
#define UART7_GPIO_RX GPIO7
|
||||
#define UART7_GPIO_PORT_TX GPIOE
|
||||
#define UART7_GPIO_TX GPIO8
|
||||
|
||||
//OK-2 //conector serial4
|
||||
#define UART8_GPIO_AF GPIO_AF8
|
||||
#define UART8_GPIO_PORT_RX GPIOE
|
||||
#define UART8_GPIO_RX GPIO0
|
||||
#define UART8_GPIO_PORT_TX GPIOE
|
||||
#define UART8_GPIO_TX GPIO1
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* SPI
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/* SPI1 for MPU and accel/gyro if populated */
|
||||
//OK-2
|
||||
#define SPI1_GPIO_AF GPIO_AF5
|
||||
#define SPI1_GPIO_PORT_MISO GPIOA
|
||||
#define SPI1_GPIO_MISO GPIO6
|
||||
#define SPI1_GPIO_PORT_MOSI GPIOA
|
||||
#define SPI1_GPIO_MOSI GPIO7
|
||||
#define SPI1_GPIO_PORT_SCK GPIOA
|
||||
#define SPI1_GPIO_SCK GPIO5
|
||||
|
||||
/* SPI2 for FRAM */
|
||||
//OK-2
|
||||
#define SPI2_GPIO_AF GPIO_AF5
|
||||
#define SPI2_GPIO_PORT_MISO GPIOB
|
||||
#define SPI2_GPIO_MISO GPIO14
|
||||
#define SPI2_GPIO_PORT_MOSI GPIOB
|
||||
#define SPI2_GPIO_MOSI GPIO15
|
||||
#define SPI2_GPIO_PORT_SCK GPIOB
|
||||
#define SPI2_GPIO_SCK GPIO13
|
||||
|
||||
/* SPI4 Ext SPI connector */
|
||||
//OK-2
|
||||
#define SPI4_GPIO_AF GPIO_AF5
|
||||
#define SPI4_GPIO_PORT_MISO GPIOE
|
||||
#define SPI4_GPIO_MISO GPIO5
|
||||
#define SPI4_GPIO_PORT_MOSI GPIOE
|
||||
#define SPI4_GPIO_MOSI GPIO6
|
||||
#define SPI4_GPIO_PORT_SCK GPIOE
|
||||
#define SPI4_GPIO_SCK GPIO2
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* SPI slave pin declaration
|
||||
*/
|
||||
/* GYRO_CS on SPI1 */
|
||||
//OK-2
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE0_PORT GPIOC
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE0_PIN GPIO13
|
||||
|
||||
/* ACCEL_MAG_CS on SPI1 */
|
||||
//OK-2
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE1_PORT GPIOC
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE1_PIN GPIO15
|
||||
|
||||
/* MPU_CS on SPI1 */
|
||||
//OK-2
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE2_PORT GPIOC
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE2_PIN GPIO2
|
||||
|
||||
/* BARO_CS on SPI1 */
|
||||
//OK-2
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE3_PORT GPIOD
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE3_PIN GPIO7
|
||||
|
||||
/* FRAM_CS on SPI2 */
|
||||
//OK-2
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE4_PORT GPIOD
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE4_PIN GPIO10
|
||||
|
||||
/* SPI3 NSS on microSD connector */
|
||||
/*
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE3_PORT GPIOA
|
||||
#define SPI_SELECT_SLAVE3_PIN GPIO4
|
||||
*/
|
||||
|
||||
// SDIO on microSD connector
|
||||
//#define SDIO_AF GPIO_AF12
|
||||
// SDIO_D0 pc8
|
||||
// SDIO_D1 pc9
|
||||
// SDIO_D2 pc10
|
||||
// SDIO_D3 pc11
|
||||
// SDIO_CK pc12
|
||||
// SDIO_CMD pd2
|
||||
|
||||
/* Onboard ADCs */
|
||||
#define USE_AD_TIM4 1
|
||||
|
||||
#define BOARD_ADC_CHANNEL_1 11
|
||||
#define BOARD_ADC_CHANNEL_2 12
|
||||
#define BOARD_ADC_CHANNEL_3 13
|
||||
#define BOARD_ADC_CHANNEL_4 10
|
||||
|
||||
/* provide defines that can be used to access the ADC_x in the code or airframe file
|
||||
* these directly map to the index number of the 4 adc channels defined above
|
||||
* 4th (index 3) is used for bat monitoring by default
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#if USE_ADC_1
|
||||
#define AD1_1_CHANNEL 11
|
||||
#define ADC_1 AD1_1
|
||||
#define ADC_1_GPIO_PORT GPIOC
|
||||
#define ADC_1_GPIO_PIN GPIO1
|
||||
#endif
|
||||
/*
|
||||
#if USE_ADC_2
|
||||
#define AD1_2_CHANNEL 12
|
||||
#define ADC_2 AD1_2
|
||||
#define ADC_2_GPIO_PORT GPIOC
|
||||
#define ADC_2_GPIO_PIN GPIO2
|
||||
#endif
|
||||
*/
|
||||
|
||||
//OK current sens
|
||||
#if USE_ADC_3
|
||||
#define AD1_3_CHANNEL 13
|
||||
#define ADC_3 AD1_3
|
||||
#define ADC_3_GPIO_PORT GPIOA
|
||||
#define ADC_3_GPIO_PIN GPIO3
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// Internal ADC for battery enabled by default
|
||||
#ifndef USE_ADC_4
|
||||
#define USE_ADC_4 1
|
||||
#endif
|
||||
#if USE_ADC_4
|
||||
#define AD1_4_CHANNEL 10
|
||||
#define ADC_4 AD1_4
|
||||
#define ADC_4_GPIO_PORT GPIOA
|
||||
#define ADC_4_GPIO_PIN GPIO2
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* allow to define ADC_CHANNEL_VSUPPLY in the airframe file*/
|
||||
#ifndef ADC_CHANNEL_VSUPPLY
|
||||
#define ADC_CHANNEL_VSUPPLY ADC_4
|
||||
#endif
|
||||
#define DefaultVoltageOfAdc(adc) (0.006185*adc)
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* I2C mapping
|
||||
*/
|
||||
//OK
|
||||
#define I2C1_GPIO_PORT GPIOB
|
||||
#define I2C1_GPIO_SCL GPIO8
|
||||
#define I2C1_GPIO_SDA GPIO9
|
||||
|
||||
//OK
|
||||
#define I2C2_GPIO_PORT GPIOB
|
||||
#define I2C2_GPIO_SCL GPIO10
|
||||
#define I2C2_GPIO_SDA GPIO11
|
||||
|
||||
/*
|
||||
#define I2C3_GPIO_PORT_SCL GPIOA
|
||||
#define I2C3_GPIO_SCL GPIO8
|
||||
#define I2C3_GPIO_PORT_SDA GPIOC
|
||||
#define I2C3_GPIO_SDA GPIO9
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* PPM
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
#define USE_PPM_TIM1 1
|
||||
|
||||
#define PPM_CHANNEL TIM_IC1
|
||||
#define PPM_TIMER_INPUT TIM_IC_IN_TI1
|
||||
#define PPM_IRQ NVIC_TIM1_CC_IRQ
|
||||
#define PPM_IRQ2 NVIC_TIM1_UP_TIM10_IRQ
|
||||
// Capture/Compare InteruptEnable and InterruptFlag
|
||||
#define PPM_CC_IE TIM_DIER_CC1IE
|
||||
#define PPM_CC_IF TIM_SR_CC1IF
|
||||
#define PPM_GPIO_PORT GPIOA
|
||||
#define PPM_GPIO_PIN GPIO10
|
||||
#define PPM_GPIO_AF GPIO_AF1
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Spektrum
|
||||
*/
|
||||
/* The line that is pulled low at power up to initiate the bind process */
|
||||
/* GPIO_EXT1 on PX4FMU */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
#define SPEKTRUM_BIND_PIN GPIO4
|
||||
#define SPEKTRUM_BIND_PIN_PORT GPIOC
|
||||
*/
|
||||
/*
|
||||
#define SPEKTRUM_UART2_RCC RCC_USART2
|
||||
#define SPEKTRUM_UART2_BANK GPIOA
|
||||
#define SPEKTRUM_UART2_PIN GPIO3
|
||||
#define SPEKTRUM_UART2_AF GPIO_AF7
|
||||
#define SPEKTRUM_UART2_IRQ NVIC_USART2_IRQ
|
||||
#define SPEKTRUM_UART2_ISR usart2_isr
|
||||
#define SPEKTRUM_UART2_DEV USART2
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
/* Activate onboard baro by default */
|
||||
#ifndef USE_BARO_BOARD
|
||||
#define USE_BARO_BOARD 1
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
/* Default actuators driver */
|
||||
#define DEFAULT_ACTUATORS "subsystems/actuators/actuators_pwm.h"
|
||||
#define ActuatorDefaultSet(_x,_y) ActuatorPwmSet(_x,_y)
|
||||
#define ActuatorsDefaultInit() ActuatorsPwmInit()
|
||||
#define ActuatorsDefaultCommit() ActuatorsPwmCommit()
|
||||
|
||||
/* PWM */
|
||||
#define PWM_USE_TIM1 1
|
||||
#define PWM_USE_TIM4 1
|
||||
|
||||
#define USE_PWM1 1
|
||||
#define USE_PWM2 1
|
||||
#define USE_PWM3 1
|
||||
#define USE_PWM4 1
|
||||
#define USE_PWM5 1
|
||||
#define USE_PWM6 1
|
||||
|
||||
// Servo numbering on the PX4 starts with 1
|
||||
// PWM_SERVO_x is the index of the servo in the actuators_pwm_values array
|
||||
|
||||
//servo AUX1
|
||||
#if USE_PWM1
|
||||
#define PWM_SERVO_1 0
|
||||
#define PWM_SERVO_1_TIMER TIM1
|
||||
#define PWM_SERVO_1_GPIO GPIOE
|
||||
#define PWM_SERVO_1_PIN GPIO14
|
||||
#define PWM_SERVO_1_AF GPIO_AF1
|
||||
#define PWM_SERVO_1_OC TIM_OC4
|
||||
#define PWM_SERVO_1_OC_BIT (1<<3)
|
||||
#else
|
||||
#define PWM_SERVO_1_OC_BIT 0
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//servo AUX2
|
||||
#if USE_PWM2
|
||||
#define PWM_SERVO_2 1
|
||||
#define PWM_SERVO_2_TIMER TIM1
|
||||
#define PWM_SERVO_2_GPIO GPIOE
|
||||
#define PWM_SERVO_2_PIN GPIO13
|
||||
#define PWM_SERVO_2_AF GPIO_AF1
|
||||
#define PWM_SERVO_2_OC TIM_OC3
|
||||
#define PWM_SERVO_2_OC_BIT (1<<2)
|
||||
#else
|
||||
#define PWM_SERVO_2_OC_BIT 0
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//servo AUX3
|
||||
#if USE_PWM3
|
||||
#define PWM_SERVO_3 2 //#define PWM_SERVO_3_IDX 2
|
||||
#define PWM_SERVO_3_TIMER TIM1
|
||||
#define PWM_SERVO_3_GPIO GPIOE
|
||||
#define PWM_SERVO_3_PIN GPIO11
|
||||
#define PWM_SERVO_3_AF GPIO_AF1
|
||||
#define PWM_SERVO_3_OC TIM_OC2
|
||||
#define PWM_SERVO_3_OC_BIT (1<<1)
|
||||
#else
|
||||
#define PWM_SERVO_3_OC_BIT 0
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//servo AUX4
|
||||
#if USE_PWM4
|
||||
#define PWM_SERVO_4 3
|
||||
#define PWM_SERVO_4_TIMER TIM1
|
||||
#define PWM_SERVO_4_GPIO GPIOE
|
||||
#define PWM_SERVO_4_PIN GPIO9
|
||||
#define PWM_SERVO_4_AF GPIO_AF1
|
||||
#define PWM_SERVO_4_OC TIM_OC1
|
||||
#define PWM_SERVO_4_OC_BIT (1<<0)
|
||||
#else
|
||||
#define PWM_SERVO_4_OC_BIT 0
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//servo AUX5
|
||||
#if USE_PWM5
|
||||
#define PWM_SERVO_5 4
|
||||
#define PWM_SERVO_5_TIMER TIM4
|
||||
#define PWM_SERVO_5_GPIO GPIOD
|
||||
#define PWM_SERVO_5_PIN GPIO13
|
||||
#define PWM_SERVO_5_AF GPIO_AF2
|
||||
#define PWM_SERVO_5_OC TIM_OC2
|
||||
#define PWM_SERVO_5_OC_BIT (1<<1)
|
||||
#else
|
||||
#define PWM_SERVO_5_OC_BIT 0
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//servo AUX6
|
||||
#if USE_PWM6
|
||||
#define PWM_SERVO_6 5
|
||||
#define PWM_SERVO_6_TIMER TIM4
|
||||
#define PWM_SERVO_6_GPIO GPIOD
|
||||
#define PWM_SERVO_6_PIN GPIO14
|
||||
#define PWM_SERVO_6_AF GPIO_AF2
|
||||
#define PWM_SERVO_6_OC TIM_OC3
|
||||
#define PWM_SERVO_6_OC_BIT (1<<2)
|
||||
#else
|
||||
#define PWM_SERVO_6_OC_BIT 0
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//Buzzer
|
||||
/*
|
||||
#if USE_BUZZER
|
||||
#define PWM_BUZZER
|
||||
#define PWM_BUZZER_TIMER TIM2
|
||||
#define PWM_BUZZER_GPIO GPIOA
|
||||
#define PWM_BUZZER_PIN GPIO15
|
||||
#define PWM_BUZZER_AF GPIO_AF1
|
||||
#define PWM_BUZZER_OC TIM_OC1
|
||||
#define PWM_BUZZER_OC_BIT (1<<0)
|
||||
#else
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#define PWM_BUZZER_OC_BIT 0
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#endif
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*/
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#define PWM_TIM1_CHAN_MASK (PWM_SERVO_1_OC_BIT|PWM_SERVO_2_OC_BIT|PWM_SERVO_3_OC_BIT|PWM_SERVO_4_OC_BIT)
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//#define PWM_TIM2_CHAN_MASK (PWM_BUZZER_OC_BIT)
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#define PWM_TIM4_CHAN_MASK (PWM_SERVO_5_OC_BIT|PWM_SERVO_6_OC_BIT)
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#endif /* CONFIG_PX4FMU_2_4_H */
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