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+/******************************************************************************
+ *
+ *  c o m m a n d . h
+ *
+ *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
+ *
+ *  $Id$
+ *
+ *****************************************************************************/
+
+#ifndef _EC_COMMAND_H_
+#define _EC_COMMAND_H_
+
+#include <linux/list.h>
+
+#include "globals.h"
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   EtherCAT-Kommando-Typ.
+*/
+
+typedef enum
+{
+    EC_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */
+    EC_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
+    EC_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
+    EC_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
+    EC_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
+    EC_CMD_BRD  = 0x07, /**< Broadcast read */
+    EC_CMD_BWR  = 0x08, /**< Broadcast write */
+    EC_CMD_LRW  = 0x0C  /**< Logical read/write */
+}
+ec_command_type_t;
+
+/**
+   EtherCAT-Kommando-Zustand.
+*/
+
+typedef enum
+{
+    EC_CMD_INIT, /**< Neues Kommando */
+    EC_CMD_QUEUED, /**< Kommando in Warteschlange */
+    EC_CMD_SENT, /**< Kommando gesendet */
+    EC_CMD_RECEIVED, /**< Kommando empfangen */
+    EC_CMD_TIMEOUT, /**< Zeitgrenze überschritten */
+    EC_CMD_ERROR /**< Fehler beim Senden oder Empfangen */
+}
+ec_command_state_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   EtherCAT-Adresse.
+
+   Im EtherCAT-Kommando sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
+   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
+   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
+   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
+   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
+   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
+   der logischen Adresse.
+*/
+
+typedef union
+{
+    struct
+    {
+        uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */
+        uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
+    }
+    physical; /**< Physikalische Adresse */
+
+    uint32_t logical; /**< Logische Adresse */
+}
+ec_address_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   EtherCAT-Kommando.
+*/
+
+typedef struct
+{
+    struct list_head list; /**< Nötig für Liste */
+    ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc) */
+    ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
+    uint8_t data[EC_MAX_DATA_SIZE]; /**< Kommandodaten */
+    size_t data_size; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */
+    uint8_t index; /**< Kommando-Index, wird vom Master beim Senden gesetzt. */
+    uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */
+    ec_command_state_t state; /**< Zustand */
+}
+ec_command_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+void ec_command_init_nprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);
+void ec_command_init_npwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t,
+                          const uint8_t *);
+void ec_command_init_aprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);
+void ec_command_init_apwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t,
+                          const uint8_t *);
+void ec_command_init_brd(ec_command_t *, uint16_t, size_t);
+void ec_command_init_bwr(ec_command_t *, uint16_t, size_t, const uint8_t *);
+void ec_command_init_lrw(ec_command_t *, uint32_t, size_t, uint8_t *);
+
+/*****************************************************************************/
+
+#endif
+
+/* Emacs-Konfiguration
+;;; Local Variables: ***
+;;; c-basic-offset:4 ***
+;;; End: ***
+*/