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119 lines
3.6 KiB
C
119 lines
3.6 KiB
C
/******************************************************************************
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*
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* c o m m a n d . h
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*
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* Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
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* $Id$
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*
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*****************************************************************************/
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#ifndef _EC_COMMAND_H_
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#define _EC_COMMAND_H_
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#include <linux/list.h>
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#include "globals.h"
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/*****************************************************************************/
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/**
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EtherCAT-Kommando-Typ.
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*/
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typedef enum
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{
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EC_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */
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EC_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
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EC_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
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EC_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
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EC_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
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EC_CMD_BRD = 0x07, /**< Broadcast read */
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EC_CMD_BWR = 0x08, /**< Broadcast write */
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EC_CMD_LRW = 0x0C /**< Logical read/write */
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}
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ec_command_type_t;
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/**
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EtherCAT-Kommando-Zustand.
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*/
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typedef enum
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{
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EC_CMD_INIT, /**< Neues Kommando */
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EC_CMD_QUEUED, /**< Kommando in Warteschlange */
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EC_CMD_SENT, /**< Kommando gesendet */
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EC_CMD_RECEIVED, /**< Kommando empfangen */
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EC_CMD_TIMEOUT, /**< Zeitgrenze überschritten */
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EC_CMD_ERROR /**< Fehler beim Senden oder Empfangen */
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}
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ec_command_state_t;
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/*****************************************************************************/
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/**
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EtherCAT-Adresse.
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Im EtherCAT-Kommando sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
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Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
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sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
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adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
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vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
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auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
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der logischen Adresse.
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*/
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typedef union
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{
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struct
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{
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uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */
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uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
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}
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physical; /**< Physikalische Adresse */
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uint32_t logical; /**< Logische Adresse */
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}
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ec_address_t;
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/*****************************************************************************/
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/**
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EtherCAT-Kommando.
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*/
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typedef struct
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{
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struct list_head list; /**< Nötig für Liste */
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ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc) */
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ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
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uint8_t data[EC_MAX_DATA_SIZE]; /**< Kommandodaten */
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size_t data_size; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */
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uint8_t index; /**< Kommando-Index, wird vom Master beim Senden gesetzt. */
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uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */
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ec_command_state_t state; /**< Zustand */
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}
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ec_command_t;
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/*****************************************************************************/
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void ec_command_init_nprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);
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void ec_command_init_npwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t,
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|
const uint8_t *);
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void ec_command_init_aprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);
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|
void ec_command_init_apwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t,
|
|
const uint8_t *);
|
|
void ec_command_init_brd(ec_command_t *, uint16_t, size_t);
|
|
void ec_command_init_bwr(ec_command_t *, uint16_t, size_t, const uint8_t *);
|
|
void ec_command_init_lrw(ec_command_t *, uint32_t, size_t, uint8_t *);
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/*****************************************************************************/
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#endif
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/* Emacs-Konfiguration
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;;; Local Variables: ***
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;;; c-basic-offset:4 ***
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|
;;; End: ***
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|
*/
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