Simple Send/Receive Funktionen.

Doxyfile

@@ -52,7 +52,7 @@ OUTPUT_DIRECTORY       = ../src-docs
 # (Japanese with english messages), Korean, Norwegian, Polish, Portuguese, 
 # Romanian, Russian, Serbian, Slovak, Slovene, Spanish, Swedish and Ukrainian.
 
-OUTPUT_LANGUAGE        = German
+OUTPUT_LANGUAGE        =
 
 # If the EXTRACT_ALL tag is set to YES doxygen will assume all entities in 
 # documentation are documented, even if no documentation was available. 

drivers/Makefile

@@ -18,21 +18,21 @@ RTAIDIR   = /vol/projekte/msr_messen_steuern_regeln/linux/kernel/2.4.20/include/
 RTLIBDIR = rt_lib
 endif
 
-CFLAGS = -O2 -Wall -Wuninitialized -D__KERNEL__ -DMODULE \
-	-I$(KERNELDIR)/include -D_RTAI -I$(RTAIDIR)/include \
-	-I$(RTLIBDIR)/msr-include
+CFLAGS = -O2 -Wall -Wuninitialized -D__KERNEL__ \
+	-DMODULE -I$(KERNELDIR)/include
 
 ifdef CONFIG_SMP
 	CFLAGS += -D__SMP__ -DSMP
 endif
 
 MODULE = ecat_8139too.o
-OBJ = ec_device.o ec_master.o ec_slave.o ec_command.o ec_types.o
+OBJ = drv_8139too.o ec_device.o ec_master.o \
+	ec_slave.o ec_command.o ec_types.o
 SRC = $(OBJ:.o=.c)
 
 #----------------------------------------------------------------
 
-all: .output_dirs .depend $(MODULE)
+all: .output_dirs depend $(MODULE)
 
 $(MODULE): $(OBJ)
 	$(LD) -r $(OBJ) -o $@
@@ -50,7 +50,7 @@ doc docs:
 	@echo "| RT_lib $(RTLIBDIR)"
 	@echo "x----------------------------"
 
-.depend:
+.depend depend dep:
 	$(CC) $(CFLAGS) -M $(SRC) > .depend
 
 clean:

drivers/ec_command.c

@@ -12,6 +12,7 @@
 #include <linux/slab.h>
 
 #include "ec_command.h"
+#include "ec_dbg.h"
 
 /***************************************************************/
 
@@ -20,7 +21,7 @@
 
    Initialisiert alle Variablen innerhalb des Kommandos auf die
    Default-Werte.
-   
+
    @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
 */
 
@@ -41,7 +42,7 @@ void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *cmd)
    Kommando-Destruktor.
 
    Setzt alle Attribute auf den Anfangswert zurueck.
-   
+
    @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
 */
 
@@ -51,3 +52,215 @@ void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *cmd)
 }
 
 /***************************************************************/
+
+#define ECAT_FUNC_HEADER \
+  EtherCAT_command_init(cmd)
+
+#define ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER \
+  cmd->data_length = length; \
+  memcpy(cmd->data, data, length);
+
+#define ECAT_FUNC_READ_FOOTER \
+  cmd->data_length = length;
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-NPRD-Kommando.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu lesenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *cmd,
+                           unsigned short node_address,
+                           unsigned short offset,
+                           unsigned int length)
+{
+  if (node_address == 0x0000)
+    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Using node address 0x0000!\n");
+
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_NPRD;
+  cmd->address.phy.dev.node = node_address;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-NPWR-Kommando.
+
+   Alloziert ein "node-adressed physical write"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu schreibenden Daten
+   @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *cmd,
+                            unsigned short node_address,
+                            unsigned short offset,
+                            unsigned int length,
+                            const unsigned char *data)
+{
+  if (node_address == 0x0000)
+    EC_DBG(KERN_WARNING "WARNING: Using node address 0x0000!\n");
+
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_NPWR;
+  cmd->address.phy.dev.node = node_address;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-APRD-Kommando.
+
+   Alloziert ein "autoincerement physical read"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu lesenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                    short ring_position,
+                                    unsigned short offset,
+                                    unsigned int length)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_APRD;
+  cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-APWR-Kommando.
+
+   Alloziert ein "autoincrement physical write"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu schreibenden Daten
+   @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                     short ring_position,
+                                     unsigned short offset,
+                                     unsigned int length,
+                                     const unsigned char *data)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_APWR;
+  cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-BRD-Kommando.
+
+   Alloziert ein "broadcast read"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu lesenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                     unsigned short offset,
+                                     unsigned int length)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_BRD;
+  cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-BWR-Kommando.
+
+   Alloziert ein "broadcast write"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu schreibenden Daten
+   @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                      unsigned short offset,
+                                      unsigned int length,
+                                      const unsigned char *data)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_BWR;
+  cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-LRW-Kommando.
+
+   Alloziert ein "logical read write"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param offset Logische Speicheradresse
+   @param length Länge der zu lesenden/schreibenden Daten
+   @param data Zeiger auf Speicher mit zu lesenden/schreibenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                         unsigned int offset,
+                                         unsigned int length,
+                                         unsigned char *data)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_LRW;
+  cmd->address.logical = offset;
+
+  ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/

drivers/ec_command.h

@@ -53,7 +53,7 @@ typedef union
   phy;
 
   unsigned long logical; /**< Logische Adresse */
-  unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die generierung des Frames */
+  unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */
 }
 EtherCAT_address_t;
 
@@ -86,6 +86,36 @@ EtherCAT_command_t;
 void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *);
 void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *);
 
+void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *,
+                           unsigned short,
+                           unsigned short,
+                           unsigned int);
+void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *,
+                            unsigned short,
+                            unsigned short,
+                            unsigned int,
+                            const unsigned char *);
+void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *,
+                                    short,
+                                    unsigned short,
+                                    unsigned int);
+void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *,
+                                     short,
+                                     unsigned short,
+                                     unsigned int,
+                                     const unsigned char *);
+void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *,
+                                     unsigned short,
+                                     unsigned int);
+void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *,
+                                      unsigned short,
+                                      unsigned int,
+                                      const unsigned char *);
+void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *,
+                                         unsigned int,
+                                         unsigned int,
+                                         unsigned char *);
+
 /***************************************************************/
 
 #endif

drivers/ec_device.h

@@ -16,7 +16,7 @@
 
 /**
    Zustand eines EtherCAT-Gerätes.
-   
+
    Eine Für EtherCAT reservierte Netzwerkkarte kann bestimmte Zustände haben.
 */
 

drivers/ec_master.h

@@ -33,9 +33,8 @@ typedef struct
 
   EtherCAT_command_t *first_command; /**< Zeiger auf das erste
                                         Kommando in der Liste */
-  EtherCAT_command_t *process_data_command; /**< Zeiger Auf das Kommando
-                                               zum Senden und Empfangen
-                                               der Prozessdaten */
+  EtherCAT_command_t process_data_command; /**< Kommando zum Senden und
+                                              Empfangen der Prozessdaten */
 
   EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */
 
@@ -74,10 +73,14 @@ int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);
 int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);
 
 // Sending and receiving
+#if 0
 int EtherCAT_async_send_receive(EtherCAT_master_t *);
-int EtherCAT_send_receive_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
 int EtherCAT_send(EtherCAT_master_t *);
 int EtherCAT_receive(EtherCAT_master_t *);
+#endif
+int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
+int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
+int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
 
 int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *);
 int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *);
@@ -92,6 +95,7 @@ int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *,
                                     unsigned int *);
 
 // EtherCAT commands
+#if 0
 EtherCAT_command_t *EtherCAT_read(EtherCAT_master_t *,
                                   unsigned short,
                                   unsigned short,
@@ -123,6 +127,7 @@ EtherCAT_command_t *EtherCAT_logical_read_write(EtherCAT_master_t *,
                                                 unsigned char *);
 
 void EtherCAT_remove_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
+#endif
 
 // Slave states
 int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char);
@@ -130,8 +135,10 @@ int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char
 /***************************************************************/
 
 // Private functions
+#if 0
 EtherCAT_command_t *alloc_cmd(EtherCAT_master_t *);
 int add_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
+#endif
 void set_byte(unsigned char *, unsigned int, unsigned char);
 void set_word(unsigned char *, unsigned int, unsigned int);
 void output_debug_data(unsigned char *, unsigned int);

mini/ec_mini.c

@@ -3,7 +3,7 @@
  * ec_mini.c
  *
  * Minimalmodul für EtherCAT
- *           
+ *
  * $Id$
  *
  ******************************************************************************/
@@ -278,7 +278,7 @@ int init()
     goto out_master;
   }
 
-  ecat_master->debug_level = 1;
+  //ecat_master->debug_level = 1;
 #endif
 
 #ifdef ECAT_SLAVES