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Signed-off-by: 零中断延迟的RTOS <cosyos@139.com>

说明文档/CosyOS原理与应用.md

@@ -256,6 +256,30 @@ MCU的核心价值在于中断的使用，实现对紧急事件的及时响应
 零中断延迟是CosyOS的宗旨，是原则和底线，必须坚决贯彻落实。<br>
 
 ### 零中断延迟基本原理
+
+* **CosyOS-实时运行模型** <br>
+* **中断层** 【用户中断按中断优先级实时抢占、零中断延迟】
+  * **用户中断** <br>
+  **->** 中断本地服务的执行<br>
+  **->** 中断挂起服务的装载<br>
+* **服务层** 【内核服务】
+  * **SysTick** [minpri]<br>
+  **->** 软件RTC/定时器计数<br>
+  **->** 恢复定时任务<br>
+  **->** 调用定时钩子/滴答钩子（滴答服务的执行）<br>
+  * **PendSV** [minpri]<br>
+  **->** 中断挂起服务的执行<br>
+  **->** 任务调度/切换<br>
+  * **任务临界区** [关闭SysTick/PendSV]<br>
+  **->** 任务服务的执行<br>
+* **任务层** 【不同优先级的任务抢占式调度，相同优先级的任务时间片轮转调度】
+  * Taskmgr[maxpri]
+  * Debugger[maxpri]
+  * Starter[maxpri-1]
+  * 一般用户任务[maxpri-1 ~ minpri+1:1]
+  * 用户空闲任务[minpri:0]
+  * 系统空闲任务[minpri:0]
+
 * 服务层中，SysTick、PendSV、任务临界区，三者间是互斥访问的。换言之，整个服务层是一个大临界区。<br>
 * 所有内核服务（中断本地服务除外），均在服务层（临界区）执行，从而保证服务的“操作流”不会被打断。<br>
 * 中断本地服务采用互斥访问机制。<br>