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CAN
控制器局域网（CAN）是一种可靠的有线网络，它能让诸如飞行控制器、电调、传感器及其他外设等无人机组件相互通信。 它被设计为分布式架构，使用差分信号，即使在较长的电缆 (大型车辆上) 上也非常强大，避免单点故障。 CAN 还允许来自外设的状态反馈，并通过总线方便的进行固件升级。
PX4 支持与 CAN 设备通信的两个软件协议：
- DroneCAN: PX4 推荐大多数常见的设置。 它得到了 PX4 的很好支持，是一个成熟的产品，具有广泛的外围支持，并经过多年的测试。
- Cyphal：PX4 支持是一个“在进行中的工作”。 Cyphal 是一种更新的协议，允许更多的灵活性和配置，尤其是对于较大和较复杂的载具。 它还没有被广泛应用。
:::info DroneCAN 和 Cyphal 都是早先一个叫做UAVCAN的项目。 在2022年，该项目分为两个部分：原始版本的 UAVCAN (UAVCAN v0) 更名为 DroneCAN，较新的 UAVCAN v1 更名为 Cyphal。 这两项协议之间的差异在Cyphal vs. DroneCAN中作了概述。 :::
:::warning PX4不支持KDECAN等无人驾驶飞机的其他CAN软件协议(撰写时)。 :::
布线
CAN 网络的接线对于 DroneCAN 和 Cyphal/CAN 是一样 (实际上对所有的 CAN 网络都一样)。
设备以任意顺序连接成链。 在链的任一端，应该在两个数据线之间连接一个 120Ω 的终端电阻。 飞控和一些 GNSS 模块为了方便使用内置了终端电阻， 因此应该放在链的终端。 否则，你可以使用终端电阻，比如 Zubax Robotics 的这款。如果你有JST - GH压接工具，也可以自己焊接一个。
下图显示了一个 CAN 总线连接飞控到 4 个 CAN 电调和一个 GNSS 的示例。
图中未显示任何电源接线。 参考制造商的说明，确认组件是否需要单独供电，还是可以通过 CAN 总线供电。
For more information, see Cyphal/CAN device interconnection (kb.zubax.com). 虽然本文是以 Cyphal 协议为基础编写的，但同样适用于 DroneCAN 硬件和任何其他 CAN 设置。 如需了解更复杂的场景，请参考 论CAN总线拓扑结构与终端匹配。
连接器
Pixhawk标准兼容的 CAN 设备使用 4 引脚的 JST-GH 连接器为 CAN。 在连线接线时，有两个连接器用于输入和输出（飞行控制器除外和一些内置终止的全球导航卫星系统（GNSS）设备除外）； 它仅有一个JST-GH连接器)。
其他(非Pixhawk兼容的)设备可能使用不同的连接器。 然而，只要设备固件支持DroneCAN 或Cyphal，它就可以使用。
冗余
DroneCAN 和 Cyphal/CAN支持使用第二个(冗余) CAN 接口。 这是完全可选的，但会增加连接的强度。 所有Pixhawk飞行控制器都带有两个CAN接口； 如果您的外围设备也支持 2 CAN 接口，建议您同时进行电线连接以提高安全。
固件
CAN 外围设备可以运行专有或开源固件(请检查制造商指南以确认所需的设置)。
PX4 可以构建在支持的 CAN 硬件上作为开源的 DroneCAN 固件运行。 更多信息请参考 PX4 DroneCAN 固件。
支持和配置
视频
DroneCAN
关于 DroneCAN (UAVCANv0) 的介绍和在 QGroundControl 中设置的实用示例：
Cyphal
无人机的 UAVCAN v1 (Cyphal) - PX4 开发者峰会虚拟2020
在NXP UAVCAN板上使用UAVCAN v1和PX4入门——2020年PX4开发者峰会线上会议
UAVCAN：一个高度可靠的发布-订阅协议，用于硬实时车辆内网络 — PX4 开发者虚拟峰会 2019