8.1 KiB
LightWare Lidar (SF1X/SF02/LW20/SF45/GRF250/GRF500)
LightWare розробляє широкий спектр легких, загального призначення лазерних альтиметрів ("Lidar"), які підходять для установки на БПЛА. Ці інструменти корисні для застосувань, включаючи слідування за рельєфом, точне зависання у повітрі (наприклад, для фотографії), попередження про регуляторні висотні обмеження, антиколізійний датчик тощо.
Підтримувані плати
Наступні моделі підтримуються PX4 та можуть бути підключені до шини I2C або Serial (таблиці нижче показують, яку шину можна використовувати для кожної моделі).
| Модель | Range (m) | Шина | Опис |
|---|---|---|---|
| SF11/C | 100 | Серійна або I2C шина | |
| LW20/C | 100 | Шина I2C | Водонепроникний (IP67) з сервоприводом для додатків з детекцією та уникненням перешкод |
| SF30/D | 200 | Шина I2C | Waterproofed (IP67) |
| SF45/B | 50 | Серія | Rotary Lidar (Used for Collision Prevention) |
| GRF250 | 250 | Серійна або I2C шина | Gimbal Range Finder |
| GRF500 | 500 | Серійна або I2C шина | Gimbal Range Finder |
:::details Discontinued
The following models are supported by PX4 but are no longer available from the manufacturer.
| Модель | Діапазон | Шина | |
|---|---|---|---|
| SF02 | 50 | Серія | |
| SF10/A | 25 | Серійна або I2C шина | |
| SF10/B | 50 | Серійна або I2C шина | |
| SF10/C | 100m | Серійна або I2C шина | |
| LW20/B | 50 | Шина I2C | Водонепроникний (IP67) з сервоприводом для додатків з детекцією та уникненням перешкод |
:::
Налаштування I2C
Перевірте таблиці вище, щоб підтвердити, які моделі можна підключити до порту I2C.
Lidar Configuration (SF11/C)
The SF11/C hardware (only) does not ship with Pixhawk I2C compatibility enabled by default. To enable support, you have to download LightWare Studio and got to Parameters > Communication and tick mark I2C compatibility mode (Pixhawk)
This step is not required for the other supported Lightware rangefinders.
Апаратне забезпечення(Hardware)
Connect the Lidar the autopilot I2C port as shown below (in this case, for the Pixhawk 1).
:::info
Some older revisions cannot be used with PX4.
Specifically they may be miss-configured to have an I2C address equal to 0x55, which conflicts with rgbled module.
On Linux systems you may be able to determine the address using i2cdetect.
If the I2C address is equal to 0x66 the sensor can be used with PX4.
:::
Parameter Setup
Set the SENS_EN_SF1XX parameter to match the rangefinder model and then reboot.
VTOL vehicles may choose to also set SF1XX_MODE to 2: Disabled during VTOL fast forward flight.
Serial Setup
:::tip SF45/B setup is covered in the linked document. :::
Апаратне забезпечення(Hardware)
The lidar can be connected to any unused serial port (UART), e.g.: TELEM2, TELEM3, GPS2 etc.
Parameter Setup
Configure the serial port on which the lidar will run using SENS_SF0X_CFG. Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером.
:::info If the configuration parameter is not available in QGroundControl then you may need to add the driver to the firmware. :::
Then set the SENS_EN_SF0X parameter to match the rangefinder model and reboot.
VTOL vehicles may choose to also set SF1XX_MODE to 2: Disabled during VTOL fast forward flight.