9.8 KiB
Holybro Kakute H7 mini
:::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues. :::
The Holybro Kakute H7 mini flight controller is intended for lightweight frame builds (such as racers, etc.).
Цей контролер польоту повний функцій, включаючи роз'єм для HD-камери, подвійні роз'єми ESC 4in1 plug-and-play, перемикач VTX ON/OFF Pit (напруга батареї), барометр, OSD, 6x UART, 128 МБ Flash для журналювання (ще не підтримується з PX4), BEC на 5В, та більші пластини для паяння з простим розташуванням та багато іншого.
The Kakute H7 mini builds upon the best features of its predecessor, the Kakute F7, and the Kakute H7. The board also has an on-board barometer, LED & buzzer pad, and I2C pad (SDA & SCL) for external GPS/magnetometers.
:::info This flight controller is manufacturer supported. :::
:::info PX4 runs on the H7 mini v1.3 and later. :::
Основні характеристики
- MCU: Процесор STM32H743 32-біт, який працює на частоті 480 МГц
- IMU: BMI270
- Барометр: BMP280
- OSD: AT7456E
- 6x UARTs (1,2,3,4,6,7)
- VTX On/Off Pit Switch: Не використовується з PX4
- 9x Вихід PWM (8 Вихід Двигуна, 1 Світлодіод)
- 2x JST-SH1.0_8pin port (For Single or 4in1 ESCs, x8/Octocopter plug & play compatible)
- 1x JST-GH1.5_6pin port (For HD System like Caddx Vista & Air Unit)
- Напруга введення батареї: 2S-6S
- BEC 5В 2A &Cont.
- Mounting: 20 x 20mm/Φ3.6mm hole with M3 & M2 Grommets
- Розміри: 30x31x6мм
- Вага: 5.5г
Where to Buy
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
Конектори та контакти
| Pin | Функція | PX4 default |
|---|---|---|
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
| VTX+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
| 3V3 | Вихід 3.3В (максимум 0.25A) | |
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
| CAM | Контроль OSD камери | |
| G або GND | Ground | |
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
| R2, T2 | UART2 RX та TX | TELEM2 |
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 RX та TX (R6 також розташований в GH plug) | RC порт |
| R7 | UART7 RX (RX знаходиться у роз'ємах для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
| Z- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| M5 to M8 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| Завантаження | Кнопка завантажувача |
Оновлення завантажувача PX4
The board comes pre-installed with Betaflight. Before the PX4 firmware can be installed, the PX4 bootloader must be flashed. Download the holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex bootloader binary and read this page for flashing instructions.
Збірка прошивки
To build PX4 for this target:
make holybro_kakuteh7mini_default
Встановлення прошивки PX4
:::info If you are loading the pre-built firmware via QGroundControl, you must use QGC Daily or QGC version newer than 4.1.7. До випуску вам потрібно буде вручну зібрати та встановити прошивку. :::
Прошивку можна встановити вручну будь-якими звичайними способами:
-
Збудуйте та завантажте джерело:
make holybro_kakuteh7mini_default upload -
Load the firmware using QGroundControl. Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
:::info KakuteH7mini is supported with PX4 main and v1.14 or newer. :::
Конфігурація PX4
In addition to the basic configuration, the following parameters are important:
| Параметр | Налаштування |
|---|---|
| SYS_HAS_MAG | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| UART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
Відладочний порт
Системна консоль
UART3 RX and TX are configured for use as the System Console.
SWD
The SWD interface (JTAG) pins are:
SWCLK: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)SWDIO: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)GND: As marked on boardVDD_3V3: As marked on board