88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
6.2 KiB
Стабілізований режим (фіксоване крило)
Stabilized mode is a manual mode were centering the sticks levels the vehicle attitude (roll and pitch) and maintains the horizontal posture.
:::info Stabilized mode is similar to Altitude mode in that releasing the sticks levels the vehicle, but unlike altitude mode it does not maintain altitude or heading. It is much easier to fly than Manual mode because you can't roll or flip it, and if needed it is easy to level the vehicle (by centering the control sticks). :::
The vehicle climbs/descends based on pitch and throttle input and performs a coordinated turn if the roll stick is non-zero. Курс і крен контролюються кутом (ви не можете перекотитися чи зробити петлю).
Транспортний засіб буде летіти інертно, якщо рівень газу знижується до 0% (двигун зупиняється). Для виконання повороту команда повинна бути утримана протягом маневру, оскільки якщо випускати рульове управління, літак зупинить поворот і врівноважить себе (так само відносно тангажу).
Стік повороту може бути використана для збільшення/зменшення кута приводу автомобіля на поворотах. Якщо контролер фіксований у центрі, то він самостійно здійснює координацію повороту, що означає, що він застосовує необхідну швидкість розвороту для поточного кута крену, щоб виконати плавний поворот.
The diagram below shows the mode behaviour visually (for a mode 2 transmitter).
Технічний опис
Ручний режим, де центровані стіки крену/тангажурівняють положення транспортного засобу. Курс і висота транспортного засобу не підтримуються, і він може дрейфувати через вітер.
- Центровані стіки крену/тангажу/рискання (в межах мертвої зони) встановлюють повітряний апарат на прямолінійний та горизонтальний польот. Курс і висота транспортного засобу не підтримуються, і він може дрейфувати через вітер.
- Стік керування використовує кут крена. Автопілот буде підтримувати координований польот.
- Pitch stick controls pitch angle around the defined offset FW_PSP_OFF
- Ручка дроселя керує дроселем безпосередньо.
- Стік крену додає додатковий значення швидкості рискання (додається до розрахованого автопілотом для підтримки координованого польоту). Може бути використаний для ручної зміни кута рискання безпілотного засобу.
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
Параметри
Режим впливає на наступні параметри:
| Параметр | Опис |
|---|---|
| FW_MAN_P_MAX | Максимальний крен для керування вручну в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
| FW_MAN_R_MAX | Максимальне значення крена для керування в ручному режимі в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
| FW_MAN_YR_MAX | Максимальна вручну додана швидкість крену. За замовчуванням: 30 градусів на секунду. |
| FW_PSP_OFF | Зсув вихідної установки крена (крен на рівному польоті). За замовчуванням: 0 градусів. |