PX4-Autopilot/docs/uk/flight_modes_mc/acro.md

Acro Режим (Мультикоптер)

  

Acro mode is the RC mode for performing acrobatic maneuvers e.g. flips, rolls and loops.

Ручки крена, тангажу та риштування керують швидкістю кутової обертання навколо відповідних вісей, а керування тяги безпосередньо передається до розподілу керування. Коли стіки будуть відцентровані, апарат перестане обертатися, але залишиться у своїй поточній орієнтації (на боці, перевернутий, тощо) і рухатиметься відповідно до свого поточного імпульсу.

Технічний опис

Ручний режим для виконання акробатичних маневрів, наприклад, сальто, перекиди та петлі.

RC Штоки кочення/тангажу/рискання (RPY) контролюють швидкість кутового обертання навколо відповідних осей. Передача дроселя здійснюється безпосередньо для керування розподілом. Коли стіки будуть відцентровані, апарат перестане обертатися, але залишиться у своїй поточній орієнтації (не обов'язково рівний) і рухатиметься відповідно до свого поточного імпульсу.

Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика):

• Roll, Pitch, Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate. Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
• Дросель: Ручне керування за допомогою палиць RC. RC ввід передається напряму до розподілу керування.

Відображення стіку введення

The default values for expo and rate parameters are beginner friendly, reducing the chance that users will flip the vehicle when first trying this mode, or when using Acro mode for manual rate tuning.

Unfortunately they are poor for Acro flying though! The following values are more reasonable for experienced users:

• MC_ACRO_R_MAX: 720 (2 turns per second)
• MC_ACRO_P_MAX: 720 (2 turns per second)
• MC_ACRO_Y_MAX: 540 (2 turns per second)
• MC_ACRO_EXPO: 0.69
• MC_ACRO_EXPO_Y: 0.69
• MC_ACRO_SUPEXPO: 0.69
• MC_ACRO_SUPEXPOY: 0.7

The roll, pitch, and yaw input stick mapping for Acro mode using the values above are shown below. Крива дозволяє високу швидкість повороту при максимальному ввімкненні стіку для виконання акробатичних маневрів, а також зону нижчої чутливості близько до центру стіку для невеликих корекцій.

This roll and pitch input stick response can be tuned using the MC_ACRO_EXPO and MC_ACRO_SUPEXPO "exponential" parameters, while the yaw stick input response is tuned using MC_ACRO_EXPO_Y and MC_ACRO_SUPEXPOY. MC_ACRO_EXPO and MC_ACRO_EXPO_Y tune the curve(s) between a linear and cubic curve as shown below. MC_ACRO_SUPEXPO and MC_ACRO_SUPEXPOY allow the shape to be further tuned, modifying the width of the area of reduced sensitivity.

:::info The mathematical relationship is:

\mathrm{y} = r(f \cdot x^3 + x(1-f)) (1-g)/(1-g |x|)

Where f = MC_ACRO_EXPO or MC_ACRO_EXPO_Y, g = MC_ACRO_SUPEXPO or MC_ACRO_SUPEXPOY, and r is the maximum rate.

You can experiment with the relationships graphically using the PX4 SuperExpo calculator. :::

Параметри

Параметр	Опис
MC_ACRO_EXPO	Режим "експоненціальний" фактор для налаштування форми кривої вводу стіку для крену та тангажу. Values: 0 Purely linear input curve, 1 Purely cubic input curve. Default: 0.
MC_ACRO_EXPO_Y	Режим "експоненціальний" фактор для налаштування форми кривої вводу стіку для рискання. Values: 0 Purely linear input curve, 1 Purely cubic input curve. Default: 0.69.
MC_ACRO_SUPEXPO	Acro mode "SuperExpo" factor for refining stick input curve shape for the roll and pitch axes (tuned using MC_ACRO_EXPO). Значення: 0 Чиста функція Експо, 0.7 розумне покращення форми для інтуїтивного відчуття стіку, 0.95 дуже сильно зігнута крива впливає лише близько до максимуму. Default: 0.
MC_ACRO_SUPEXPOY	Acro mode "SuperExpo" factor for refining stick input curve shape for the yaw axis (tuned using MC_ACRO_EXPO_Y). Values: 0 Pure Expo function, 0.7 reasonable shape enhancement for intuitive stick feel, 0.95 very strong bent input curve only near maxima have effect. Default: 0.
MC_ACRO_P_MAX	Максимальний кут нахилу тангажу. Default: 100.0 deg/s.
MC_ACRO_R_MAX	Максимальний кут нахилу крену. Default: 100 deg/s.
MC_ACRO_Y_MAX	Максимальний кут рискання. Default: 100 deg/s.