88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
18 KiB
Holybro Durandal
:::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues. :::
Durandal® is the latest update to the successful family of Holybro flight controllers. Він був розроблений і розроблений Holybro.
На високому рівні, основними функціями є:
- Інтегроване керування температурою для датчиків.
- Потужний мікроконтролер STM32H7 працює на 480МГц. 2 МБ відеопам'яті і 1 МБ ОЗП.
- Нові датчики з підвищеною стабільністю температури.
- Внутрішня система ізоляції вібрації.
- На платі є два високопродуктивних, малошумних ІМП (інерціальних вимірювачів кутової швидкості), призначених для вимогливих застосувань стабілізації.
A summary of the key features, assembly, and purchase links can be found below.
:::info This flight controller is manufacturer supported. :::
Короткий опис
Технічні характеристики
- Головний FMU процесор: STM32H743
- 32 Bit Arm ®️ Cortex®️ -M7, 480 MHz, 2MB пам'яті, 1 МБ ОЗУ
- IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm ®️ Cortex®️ -M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Сенсори на платі
- Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
- Accel/Gyro: BMI088 or ICM20602
- Mag: IST8310
- Барометр: MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310
Інтерфейси
- 8-13 PWM виходи сервоприводів (8 з IO, 5 з FMU)
- 6 спеціалізованих PWM/Capture входів на FMU
- Спеціалізований R/C вхід для Spektrum / DSM
- Спеціалізований R/C вхід для CPPM і S.Bus
- Спеціалізований S.Bus вихід і аналоговий / PWM RSSI
- 5 загальних послідовних портів
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з відокремленням 1.5A поточної межі
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
- 1 внутрішня шина датчика високої швидкості SPI з 4 обраними чіпами і 6 DRDY
- 1 внутрішній низько шумовий bus SPI виділений для XXX
- Барометр з 2-ма чіпами, не DRDY
- 1 внутрішній SPI bus, виділений для FRAM
- Підтримує контроль температури, розташований на модулі сенсорів
- 1 зовнішній bus SPI
- До 2 CANBuses для подвійного CAN
- Кожен CANBus має окреме керування тихим контролером або ESC RX-MUX
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
- 2 додаткових аналогових входи
Електричні дані
- Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Максимальний струм у значенні: 120 A
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V
Механічні дані
- Розміри: 80x45x20.5мм
- Вага: 68.8g
Інші Характеристики
- Температура роботи:
4085C - Температура зберігання: -40~85C
- CE
- FCC
- Сумісний із RoHS (без свинцю)
For more information see: Durandal Technical Data Sheet.
Де купити
Order from Holybro.
З'єднання
The locations of ports/connections are shown here (and below in the pinouts section).
Верх
Перед
Тил
Справа
Зліва
Розміри
Усі розміри в міліметрах.
Зборка/інсталяція
The Durandal Wiring Quick Start provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc.
Збірка прошивки
:::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected. :::
To build PX4 for this target:
make holybro_durandal-v1_default
Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4/GPS2 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TELEM3 |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
Відладочний порт
The PX4 System Console and SWD interface run on the Debug Port.
The pinouts and connector comply with the Pixhawk Debug Mini interface defined in the Pixhawk Connector Standard.
Для підключення та налагодження дивіться посилання вище.
:::info No Debug port is exposed for the I/O board. :::
Периферійні пристрої
Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the Airframes Reference.
Схема розташування виводів
Durandal pinouts are listed below. These can also be downloaded from here.
Верхні виводи
Передні виводи
SUBS вихідний порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | - | - |
| 2 (жовтий) | SBUS_OUT/RSSI_IN | +3.3V |
| 3 (black) | GND | GND |
DSM RC порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VDD_3V3 | +3.3V |
| 2 (жовтий) | DSM_IN | +3.3V |
| 3 (black) | GND | GND |
I2C A порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | SCL4 | +3.3V |
| 3 (black) | SDA4 | +3.3V |
| 4 (black) | GND | GND |
CAN1 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | CAN H | +3.3V |
| 3 (black) | CAN L | +3.3V |
| 4 (black) | GND | GND |
Порт GPS
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | Tx (вивід) | +3.3V |
| 3 (black) | Rx (вхід) | +3.3V |
| 4 (black) | SCL1 | +3.3V |
| 5 (black) | SDA1 | +3.3V |
| 6 (black) | SAFETY_SWITCH | +3.3V |
| 7 (чорний) | SAFETY_SWITCH_LED | +3.3V |
| 8 (чорний) | VDD_3V3 | +3.3V |
| 9 (чорний) | BUZZER | +5V |
| 10 (чорний) | GND | GND |
TELEM4 I2CB порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | Tx (вивід) | +3.3V |
| 3 (black) | Rx (вхід) | - |
| 4 (black) | SCL2 | - |
| 5 (black) | SDA2 | +3.3V |
| 6 (black) | GND | GND |
TELEM3, TELEM2, TELEM1 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | Tx (вивід) | +3.3V |
| 3 (black) | Rx (вхід) | +3.3V |
| 4 (black) | CTS (вхід) | +3.3V |
| 5 (black) | RTS (вивід) | +3.3V |
| 6 (black) | GND | GND |
Порт живлення
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | VCC | +5V |
| 3 (black) | CURRENT | +3.3V |
| 4 (black) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5 (black) | GND | GND |
| 6 (black) | GND | GND |
Задні розпіновки
ОСНОВНИЙ вихід
| Pin | Сигнал | Вольтаж | + | - |
|---|---|---|---|---|
| 1 | IO_CH1 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 2 | IO_CH2 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 3 | IO_CH3 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 4 | IO_CH4 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 5 | IO_CH5 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 6 | IO_CH6 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 7 | IO_CH7 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 8 | IO_CH8 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
Вихід AUX
| Pin | Сигнал | Вольтаж | + | - |
|---|---|---|---|---|
| 1 | FMU_CH1 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 2 | FMU_CH2 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 3 | FMU_CH3 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 4 | FMU_CH4 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 5 | FMU_CH5 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
RC IN
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| S | SBUS_IN/PPM_IN | +3.3V |
| + | VCC | +5V |
| - | GND | GND |
Правостороння розпіновка
CAN2 порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | CAN H | +3.3V |
| 3 (black) | CAN L | +3.3V |
| 4 (black) | GND | GND |
CAP & ADC IN port
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | FMU_CAP6 | +3.3V |
| 3 (black) | FMU_CAP5 | +3.3V |
| 4 (black) | FMU_CAP4 | +3.3V |
| 5 (black) | FMU_CAP3 | +3.3V |
| 6 (black) | FMU_CAP2 | +3.3V |
| 7 (чорний) | FMU_CAP1 | +3.3V |
| 8 (чорний) | ADC1_SPARE_1 | +3.3V ++ |
| 9 (чорний) | ADC1_SPARE_2 | +6.6V ++ |
| 10 (чорний) | GND | GND |
:::warning ++ Sensors connected to pins 8, 9 must not send a signal exceeding the indicated voltage. :::
Лівостороння розпіновка
DEBUG порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VT | +3.3V |
| 2 (black) | TX | +3.3V |
| 3 (black) | RX | +3.3V |
| 4 (black) | SWDIO | +3.3V |
| 5 (black) | SWCLK | +3.3V |
| 6 (black) | GND | GND |
SPI порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (black) | SCK | +3.3V |
| 3 (black) | MISO | +3.3V |
| 4 (black) | MOSI | +3.3V |
| 5 (black) | CS1 | +3.3V |
| 6 (black) | CS2 | +3.3V |
| 7 (чорний) | GND | GND |
USB порт
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VBUS | +5V |
| 2 (black) | DM | +3.3V |
| 3 (black) | DP | +3.3V |
| 4 (black) | GND | GND |