88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
4.5 KiB
Симуляція запобігання відмовам
Failsafes define the safe limits/conditions under which you can safely use PX4, and the action that will be performed if a failsafe is triggered (for example, landing, holding position, or returning to a specified point).
У SITL деякі запобіжники відмов за замовчуванням вимкнені, щоб забезпечити простіше використання симуляції. Ця тема пояснює, як ви можете перевірити критично важливу для безпеки поведінку в симуляції SITL перед тим, як спробувати її в реальному світі.
:::info You can also test failsafes using HITL simulation. HITL використовує нормальні параметри налаштувань вашого контролера польоту. :::
Втрата каналу зв'язку
The Data Link Loss failsafe (unavailability of external data via MAVLink) is enabled by default. Це робить симуляцію придатною до використання тільки з під'єднаним GCS, SDK або іншим додатком MAVLink.
Set the parameter NAV_DLL_ACT to the desired failsafe action to change the behavior.
For example, set to 0 to disable it.
:::info
All parameters in SITL including this one get reset when you do make clean.
:::
Втрата каналу радіо керування
The RC Link Loss failsafe (unavailability of data from a remote control) is enabled by default. Це робить симуляцію придатною до використання тільки з активним з'єднанням MAVLink або дистанційного керування.
Set the parameter NAV_RCL_ACT to the desired failsafe action to change the behavior.
For example, set to 0 to disable it.
:::info
All parameters in SITL including this one get reset when you do make clean.
:::
Низький заряд батареї
Батарею, що моделюється реалізовано таким чином щоб енергія ніколи не закінчувалась та за замовчуванням вона виснажується тільки до 50% її заряду, а отже і напруги, що доповідається. Це дозволяє тестувати індикацію батареї в GCS Ui без спрацювання реакцій на низький заряд, що може перервати інші тести.
To change this minimal battery percentage value use the parameter SIM_BAT_MIN_PCT.
To control how fast the battery depletes to the minimal value use the parameter SIM_BAT_DRAIN.
:::tip By changing SIM_BAT_MIN_PCT in flight, you can also test regaining capacity to simulate inaccurate battery state estimation or in-air charging technology. :::
It is also possible to disable the simulated battery using SIM_BAT_ENABLE in order to, for example, provide an external battery simulation via MAVLink.
Помилка датчику/системи
Failure injection can be used to simulate different types of failures in many sensors and systems. Наприклад, це може бути використано для імітації відсутнього або переривчастого сигналу GPS, сигналу РК який перервався або застиг на певному значенні, збої в системі уникнення, і багато іншого.
Наприклад, для імітації відмови сигналу GPS:
-
Enable the parameter SYS_FAILURE_EN.
-
Enter the following commands on the SITL instance pxh shell:
# Turn (all) GPS off failure gps off # Turn (all) GPS on failure gps ok
See System Failure Injection for a list of supported target sensors and failure modes.