11 KiB
mRo Pixracer
:::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues. :::
Сімейство плат Pixhawk® XRacer оптимізоване для малих гоночних квадрокоптерів та літаків. In contrast to Pixfalcon and Pixhawk it has in-built WiFi, new sensors, convenient full servo headers, CAN and supports 2M flash.
:::tip This autopilot is supported by the PX4 maintenance and test teams. :::
Основні характеристики
- Main System-on-Chip: STM32F427VIT6 rev.3
- CPU: 180 МГц ARM Cortex® M4 з одноточним FPU
- RAM: 256 KB SRAM (L1)
- Стандартний FPV form factor: 36x36 mm зі стандартним 30.5 mm hole pattern
- Invensense® ICM-20608 Accel / Gyro (4 KHz) / MPU9250 Accel / Gyro / Mag (4 KHz)
- Магнітометр HMC5983 з компенсацією температури
- Measurement Specialties MS5611 барометр
- JST GH конектори
- microSD (логування)
- Futaba S.BUS і S.BUS2 / Spektrum DSM2 і DSMX / Graupner SUMD / PPM input / Yuneec ST24
- FrSky® порт телеметрії
- OneShot PWM (налаштовується)
- Опціонально: запобіжний перемикач та базер
Where to Buy
Pixracer Pro is available from the store.3dr.com.
Аксесуари в комплекті:
- Digital airspeed sensor
- Hobbyking® OSD + EU Telemetry (433 MHz) (Discontinued)
Набір
Pixracer розроблений для використання окремого джерела живлення авіоніки. Це необхідно для того, щоб уникнути стрибків струму від моторів чи ESC, що повертається до політного контролера і турбує його чутливі сенсори.
- Модуль живлення (з вимірюванням напруги та струму)
- Розгалужувач I2C (підтримка AUAV, Hobbyking та 3DR® периферійних пристроїв)
- Набір кабелів для всіх поширених периферійних пристроїв
Wifi (без необхідності USB)
Одна з головних особливостей плати - це її можливість використовувати Wifi для прошивки, налаштування системи та телеметрії в польоті. Це звільняє його від потреби будь-якої десктопної системи.
:::info Firmware upgrade is not yet enabled over WiFi (it is supported by the default bootloader but not yet enabled). Підтримуються налаштування та телеметрія. :::
Збірка
See the Pixracer Wiring Quickstart
Схеми з'єднань
:::info
If using TELEM2 for an external telemetry module you will need to configure it as a MAVLink serial port.
For more information see: Pixracer Wiring Quickstart > External Telemetry
:::
З’єднання
All connectors follow the Pixhawk connector standard. Якщо не вказано інше, всі конектори - це JST GH.
Схема розташування виводів
TELEM1, TELEM2+OSD порти
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | CTS (IN) | +3.3V |
| 5 (blk) | RTS (OUT) | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
Порт GPS
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | I2C1 SCL | +3.3V |
| 5 (blk) | I2C1 SDA | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
Телеметрія FrSky / SERIAL4
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | GND | GND |
RC вхід (приймає PPM / S.BUS / Spektrum / SUMD / ST24)
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | RC IN | +3.3V |
| 3 (blk) | RSSI IN | +3.3V |
| 4 (blk) | VDD 3V3 | +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
CAN
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | CAN_H | +12V |
| 3 (blk) | CAN_L | +12V |
| 4 (blk) | GND | GND |
POWER
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | VCC | +5V |
| 3 (blk) | CURRENT | +3.3V |
| 4 (blk) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
| 6 (blk) | GND | GND |
SWITCH
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | SAFETY | GND |
| 2 (blk) | !IO_LED_SAFETY | GND |
| 3 (blk) | VCC | +3.3V |
| 4 (blk) | BUZZER- | - |
| 5 (blk) | BUZZER+ | - |
Відладочний порт
The pinouts and connector comply with the Pixhawk Debug Mini interface defined in the Pixhawk Connector Standard (JST SM06B connector).
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC TARGET SHIFT | +3.3V |
| 2 (blk) | CONSOLE TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | CONSOLE RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SWDIO | +3.3V |
| 5 (blk) | SWCLK | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- SWD Debug Port
- PX4 System Console (Note, the FMU console maps to UART7).
Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | WiFi (ESP8266) |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
| UART4 | ||
| UART7 | CONSOLE | |
| UART8 | SERIAL4 |
Креслення
The reference is provided as: Altium Design Files
The following PDF files are provided for convenience only:
- pixracer-rc12-12-06-2015-1330.pdf
- pixracer-r14.pdf - R14 or RC14 is printed next to the SDCard socket
Збірка прошивки
:::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected. :::
To build PX4 for this target:
make px4_fmu-v4_default
Налаштування
Compass calibration should be done with USB disconnected. Це завжди рекомендується, але необхідно на Pixracer, оскільки підключення USB виробляє особливо великі рівні магнітного перешкодження.
Конфігурація в інших випадках така ж, як для інших плат.
Автори
Цей дизайн був створений Nick Arsov і Phillip Kocmoud і архітектурно запроєктований Lorenz Meier, David Sidrane і Leonard Hall.