4.1 KiB
MCU-Link адаптер для налагодження
The MCU-Link Debug Probe is a cheap, fast and highly capable debug probe that can serve as a stand-alone debug and console communicator when working with Pixhawk boards.
Основні функції:
- Тільки єдине USB-C з'єднання для Reset, SWD, SWO та послідовного входу у дуже компактному виконанні!
- До 9,6 Мбіт/с підключення SWO. До 5 MBaud послідовний. 1.2V до 5V цільової напруги. З'єднання по високошвидкісному протоколу USB2 до 480 Мбіт/c.
- Приводимий в дію програмним забезпеченням NXP LinkServer або pyOCD з широкою підтримкою пристроїв.
- Набагато дешевше (<15€) ніж адаптер відладки Pixhawk (~20€) з JLink EDU mini (~55€) або JLink BASE (~400€) при кращих технічних характеристиках апаратного забезпечення.
Адаптер відлагодження Pixhawk надає простий спосіб підключення Pixhawk до MCU-Link (зонд не постачається з адаптером для роботи з контролерами польоту Pixhawk).
:::info Ці інструкції було перевірено на: FMUv6X-RT, FMUv6X, FMUv6c, FMUv5X. :::
Налагодження конфігурації за допомогою NXP LinkServer
MCU-Link забезпечує для чіпів NXP (FMUv6X-RT) сервер GDB LinkServer:
Завантажте Linkserver для вашої операційної системи та дотримуйтесь інструкцій з установки.
На Windows LinkServer встановлюється в C:\NXP\LinkServer_x.x.x
На Linux LinkServer встановлюється /usr/local/LinkServer/LinkServer
Для прошивки ви можете використовувати команду LinkServer flash з метою MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY для FMUv6X-RT
/usr/local/LinkServer/LinkServer flash MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY load build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf
Ви можете запустити сервер GDB в новому терміналі:
/usr/local/LinkServer/LinkServer gdbserver MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY
Потім підключіться до порту 3333 через GDB:
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -ex "target extended-remote :3333"
Використовуйте GDB, щоб завантажити двійковий файл в Pixhawk:
(gdb) load
Налаштування відлагодження за допомогою pyOCD
MCU-Link надає GDB сервер через pyOCD:
python3 -m pip install -U pyocd
Ви можете запустити сервер GDB в новому терміналі:
pyocd gdb -t mimxrt1170_cm7
Потрібно, щоб ціль була однією з:
- FMUv6X-RT:
mimxrt1170_cm7 - FMUv6X:
stm32h743xx - FMUv6C:
stm32h743xx - FMUv5X:
stm32f767zi
Потім можна під'єднатися до порту 3333 через GDB:
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -ex "target extended-remote :3333"
Використовуйте GDB, щоб завантажити двійковий файл в Pixhawk:
(gdb) load