PX4-Autopilot/docs/uk/debug/eclipse_jlink.md

Налагодження з Eclipse та J-Link

This topic explains how to setup and use MCU Eclipse with a Segger Jlink adapter to debug PX4 running on NuttX (e.g. Pixhawk series boards).

Необхідне обладнання

• J-Link EDU Mini
• Adapter to connect Segger JLink to Flight Controller SWD Debug Port (debug port).
• Мікро USB кабель

Встановлення

PX4

Налаштуйте PX4, дотримуючись звичайних вказівок:

• Setup the PX4 Developer Environment/Toolchain for your platform (e.g. for Linux see: Development Environment on Ubuntu LTS / Debian Linux).
• Download PX4 and optionally build it on the command line.

Eclipse

To install Eclipse:

1. Download Eclipse CDT for C/C++ Developers (MCU GitHub).
2. Розпакуйте папку Eclipse та скопіюйте її куди завгодно (немає потреби запускати будь-які сценарії установки).
3. Run Eclipse and choose a location for your initial workbench.

Інструменти Segger Jlink

To install the Segger Jlink tools:

1. Download and run the J-Link Software and Documentation Pack for your OS (Windows and Linux packages available).
   • On Linux the tools are installed in /usr/bin.

For more information, see: https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/install/.

Перше використання

1. Connect the Segger JLink to the host computer and the flight controller debug port (via an adapter).

2. Увімкніть модульний політний контролер.

3. Run Eclipse.

4. Add a source by choosing File > Import > C/C++ > Existing Code as Makefile Project and click Next.

5. Point it to the PX4-Autopilot folder and give it a name, then select ARM Cross GCC in the Toolchain for Indexer Settings and click Finish. Імпорт триває деякий час. Дочекайтеся його завершення.

6. Set the MCU settings: right-click on the top-level project in the Project Explorer, select Properties then under MCU choose SEGGER J-Link Path. Встановіть його, як показано на знімку екрану нижче.

7. Пакети з оновленнями:

   • Click the small icon on the top right called Open Perspective and open the Packs perspective.

   • Click the update all button.

     :::tip This takes a VERY LONG TIME (10 minutes). Ігноруйте всі помилки про відсутні пакети.

:::

 ![Eclipse: Workspace Packs Perspective](../../assets/debug/eclipse_packs_perspective.jpg)

• The STM32Fxx devices are found in the Keil folder, install by right-clicking and then selecting install on the according device for F4 and F7.

8. Налаштування конфігурації налагодження для цілі:

   • Right click project and open the Settings (menu: C/C++ Build > Settings)
   • Choose the Devices Tab, Devices section (Not Boards).
   • Знайдіть FMU чіп, який ви хочете налагодити.

   

9. Select debug configurations with the small drop-down next to the bug symbol:

10. Then select GDB SEGGER J-Link Debugging and then the New config button on the top left.

11. Налаштування конфігурації збірки:

    • Give it a name and set the C/C++ Application to the corresponding .elf file.

    • Choose Disable Auto build

      ::: info Remember that you must build the target from the command line before starting a debug session.

:::

![Eclipse: GDB Segger Debug config](../../assets/debug/eclipse_settings_debug_config_gdb_segger_build_config.png)

12. The Debugger and Startup tabs shouldn’t need any modifications (just verify your settings with the screenshots below)

    

Відлагодження з урахуванням завдань SEGGER

Task-aware debugging (also known as thread-aware debugging) allows you to show the context of all running threads/tasks instead of just the stack current task. Це досить корисно, оскільки PX4 має тенденцію запускати виконання багато різних завдань.

Для активації цієї функції в Eclipse:

1. You first need to enable CONFIG_DEBUG_TCBINFO in the NuttX configuration for your build (to expose the TCB offsets).

   • Відкрийте термінал у кореневій теці вихідного коду PX4-Autopilot

   • In the terminal, open menuconfig using the appropriate make target for the build. Це виглядатиме приблизно так:

     make px4_fmu-v5_default boardguiconfig
     

     (See PX4 Menuconfig Setup for more information) on using the config tools).

   • Ensure that the Enable TCBinfo struct for debug is selected as shown:

2. Compile the jlink-nuttx.so library in the terminal by running the following command in the terminal: make jlink-nuttx

3. Modify Eclipse to use this library. In the J-Link GDB Server Setup configuration, update Other options to include -rtos /home/<PX4 path>/Tools/jlink-nuttx.so, as shown in the image below.

   

4. Під час запуску налагоджувача ви повинні побачити зараз декілька потоків замість одного:

   

Усунення проблем

Цільовий процесор відсутній в Package Manager

Якщо цільовий ЦП не відображається в package manager, вам може знадобитися ці крок для запуску відображення реєстру.

:::tip This should not generally happen (but anecdotally has been reported when connecting to an STM F7 controller). :::

Adding missing SVD files for the Peripheral View:

1. Find out where MCU Eclipse stores its packages (Preferences > C/C++ > MCU Packages):

   

2. Download missing packages from: https://www.keil.arm.com/devices/

3. Open downloaded pack with a decompression tool, and extract the .SVD files from: /CMSIS/SVD.

4. Select desired .SVD file in: Debug Options > GDB SEGGER JLink Debugging > SVD Path