PX4-Autopilot/docs/uk/flying/terrain_following_holding.md

Слідування місцевості/утримання

PX4 supports Terrain Following and Terrain Hold in Position and Altitude modes, on multicopters and VTOL vehicles in MC mode that have a distance sensor.

:::info PX4 does not "natively" support terrain following in missions. QGroundControl can be used to define missions that approximately follow terrain (this just sets waypoint altitudes based on height above terrain, where terrain height at waypoints is obtained from a map database). :::

Слідування місцевості

Terrain following enables a vehicle to automatically maintain a relatively constant height above ground level when traveling at low altitudes. Це корисно для уникнення перешкод і для підтримки постійної висоти під час польоту над різноманітним рельєфом (наприклад, для аерофотозйомки).

:::tip This feature can be enabled in Position and Altitude modes, on multicopters and VTOL vehicles in MC mode that have a distance sensor. :::

When terrain following is enabled, PX4 uses the output of the EKF estimator to provide the altitude estimate, and the estimated terrain altitude (calculated from distance sensor measurements using another estimator) to provide the altitude setpoint. При зміні відстані до землі установлена точка висоти коригується так, щоб зберегти висоту над землею постійною.

At higher altitudes (when the estimator reports that the distance sensor data is invalid) the vehicle switches to altitude following, and will typically fly at a near-constant height above mean sea level (AMSL) using an absolute height sensor for altitude data.

:::info More precisely, the vehicle will use the available selected sources of altitude data as defined in Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > Height. :::

Terrain following is enabled by setting MPC_ALT_MODE to 1.

Утримання місцевості

Terrain hold uses a distance sensor to help a vehicle to better maintain a constant height above ground in altitude control modes, when horizontally stationary at low altitude. Це дозволяє транспортному засобу уникнути зміни висоти через дрейф барометра або надмірні перешкоди барометру від омивання ротора.

:::info This feature can be enabled in Position and Altitude modes, on multicopters and VTOL vehicles in MC mode that have a distance sensor. :::

When moving horizontally (speed > MPC_HOLD_MAX_XY), or above the altitude where the distance sensor is providing valid data, the vehicle will switch into altitude following.

Terrain holding is enabled by setting MPC_ALT_MODE to 2.

:::info Terrain hold is implemented similarly to terrain following. Вона використовує вихід оцінювача EKF для надання оцінки висоти та оцінку висоти місцевості (розраховану на основі вимірів датчика відстані за допомогою окремого однорівневого оцінювача місцевості), щоб надати точку установки висоти. Якщо відстань до землі змінюється через зовнішні сили, точка установки висоти коригується, щоб забезпечити постійну висоту над землею. :::