mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-06-01 02:55:07 +08:00
ROMFS split rc.board into defaults, sensors, and extras
This commit is contained in:
Daniel Agar
committed by
Kabir Mohammed
Kabir Mohammed
parent
d8ab059ff3
commit
fef65bf5c8
+20
-7
@@ -126,19 +126,32 @@ if(config_bl_file)
|
|||||||
)
|
)
|
||||||
endif()
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
if(EXISTS "${PX4_BOARD_DIR}/init/rc.board")
|
set(OPTIONAL_BOARD_RC)
|
||||||
add_custom_command(OUTPUT ${romfs_gen_root_dir}/init.d/rc.board
|
list(APPEND OPTIONAL_BOARD_RC
|
||||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy ${PX4_BOARD_DIR}/init/rc.board ${romfs_gen_root_dir}/init.d/rc.board
|
rc.board_defaults
|
||||||
|
rc.board_sensors
|
||||||
|
rc.board_extras
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
foreach(board_rc_file ${OPTIONAL_BOARD_RC})
|
||||||
|
|
||||||
|
if(EXISTS "${PX4_BOARD_DIR}/init/${board_rc_file}")
|
||||||
|
message(STATUS "ROMFS: Adding ${board_rc_file}")
|
||||||
|
|
||||||
|
add_custom_command(OUTPUT ${romfs_gen_root_dir}/init.d/${board_rc_file}
|
||||||
|
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy ${PX4_BOARD_DIR}/init/${board_rc_file} ${romfs_gen_root_dir}/init.d/${board_rc_file}
|
||||||
DEPENDS
|
DEPENDS
|
||||||
${PX4_BOARD_DIR}/init/rc.board
|
${PX4_BOARD_DIR}/init/${board_rc_file}
|
||||||
${romfs_gen_root_dir}/init.d/rcS
|
${romfs_gen_root_dir}/init.d/rcS
|
||||||
COMMENT "ROMFS: copying rc.board"
|
COMMENT "ROMFS: copying ${board_rc_file}"
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
list(APPEND extras_dependencies
|
list(APPEND extras_dependencies
|
||||||
${romfs_gen_root_dir}/init.d/rc.board
|
${romfs_gen_root_dir}/init.d/${board_rc_file}
|
||||||
)
|
)
|
||||||
endif()
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
|
endforeach()
|
||||||
|
|
||||||
add_custom_command(OUTPUT romfs_extras.stamp
|
add_custom_command(OUTPUT romfs_extras.stamp
|
||||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E make_directory ${romfs_gen_root_dir}/extras/
|
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E make_directory ${romfs_gen_root_dir}/extras/
|
||||||
|
|||||||
@@ -70,8 +70,6 @@ then
|
|||||||
|
|
||||||
param set SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
param set SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_DISARMED none
|
set PWM_DISARMED none
|
||||||
|
|||||||
@@ -21,15 +21,15 @@ set +e
|
|||||||
# it wastes flash
|
# it wastes flash
|
||||||
#
|
#
|
||||||
set AUX_MODE pwm
|
set AUX_MODE pwm
|
||||||
set BOARD_RC /etc/init.d/rc.board
|
|
||||||
set DATAMAN_OPT ""
|
set DATAMAN_OPT ""
|
||||||
set FAILSAFE none
|
set FAILSAFE none
|
||||||
set FAILSAFE_AUX none
|
set FAILSAFE_AUX none
|
||||||
set FCONFIG /fs/microsd/etc/config.txt
|
set FCONFIG /fs/microsd/etc/config.txt
|
||||||
set FEXTRAS /fs/microsd/etc/extras.txt
|
set FEXTRAS /fs/microsd/etc/extras.txt
|
||||||
set FRC /fs/microsd/etc/rc.txt
|
|
||||||
set FMU_ARGS ""
|
set FMU_ARGS ""
|
||||||
set FMU_MODE pwm
|
set FMU_MODE pwm
|
||||||
|
set FRC /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||||
|
set IO_PRESENT no
|
||||||
set IOFW "/etc/extras/px4_io-v2_default.bin"
|
set IOFW "/etc/extras/px4_io-v2_default.bin"
|
||||||
set IO_PRESENT no
|
set IO_PRESENT no
|
||||||
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||||
@@ -134,22 +134,6 @@ if [ -f $FRC ]
|
|||||||
then
|
then
|
||||||
sh $FRC
|
sh $FRC
|
||||||
else
|
else
|
||||||
#
|
|
||||||
# Waypoint storage.
|
|
||||||
# REBOOTWORK this needs to start in parallel.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# TODO: fix board override $DATAMAN_OPT
|
|
||||||
dataman start $DATAMAN_OPT
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the socket communication send_event handler.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
send_event start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the resource load monitor.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
load_mon start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Set the parameter file if mtd starts successfully.
|
# Set the parameter file if mtd starts successfully.
|
||||||
@@ -169,22 +153,49 @@ else
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start the tone_alarm driver.
|
# Optional board defaults: rc.board_defaults
|
||||||
# Needs to be started after the parameters are loaded (for CBRK_BUZZER).
|
|
||||||
# Note that this will still play the already published startup tone.
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
tone_alarm start
|
set BOARD_RC_DEFAULTS /etc/init.d/rc.board_defaults
|
||||||
|
if [ -f $BOARD_RC_DEFAULTS ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Board defaults: ${BOARD_RC_DEFAULTS}"
|
||||||
|
sh $BOARD_RC_DEFAULTS
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
unset BOARD_RC_DEFAULTS
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Set AUTOCNF flag to use it in AUTOSTART scripts.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# Wipe out params except RC*, flight modes, total flight time, accel cal, gyro cal
|
||||||
|
param reset_nostart RC* COM_FLTMODE* LND_FLIGHT_T_* TC_* CAL_ACC* CAL_GYRO*
|
||||||
|
set AUTOCNF yes
|
||||||
|
else
|
||||||
|
set AUTOCNF no
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Waypoint storage.
|
||||||
|
# REBOOTWORK this needs to start in parallel.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
dataman start $DATAMAN_OPT
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start the socket communication send_event handler.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
send_event start
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start the resource load monitor.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
load_mon start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start system state indicator.
|
# Start system state indicator.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if ! rgbled start
|
if ! rgbled start
|
||||||
then
|
then
|
||||||
if blinkm start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
blinkm systemstate
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
rgbled_ncp5623c start
|
rgbled_ncp5623c start
|
||||||
|
|
||||||
@@ -193,43 +204,18 @@ else
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
rgbled_pwm start
|
rgbled_pwm start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
if blinkm start
|
||||||
# Set AUTOCNF flag to use it in AUTOSTART scripts.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Wipe out params except RC*, flight modes and total flight time.
|
blinkm systemstate
|
||||||
param reset_nostart RC* COM_FLTMODE* LND_FLIGHT_T_* TC_* CAL_ACC* CAL_GYRO*
|
|
||||||
set AUTOCNF yes
|
|
||||||
else
|
|
||||||
set AUTOCNF no
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Release 1.4.0 transitional support: set to old default if unconfigured,
|
|
||||||
# this preserves the previous behaviour.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if param compare BAT_N_CELLS 0
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
###############################################################################
|
|
||||||
# Begin setup for board specific configurations. #
|
|
||||||
###############################################################################
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# run boards rc.board if available
|
# Start the tone_alarm driver.
|
||||||
|
# Needs to be started after the parameters are loaded (for CBRK_BUZZER).
|
||||||
|
# Note that this will still play the already published startup tone.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if [ -f $BOARD_RC ]
|
tone_alarm start
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "Board init: ${BOARD_RC}"
|
|
||||||
sh $BOARD_RC
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
###############################################################################
|
|
||||||
# End Setup for board specific configurations. #
|
|
||||||
###############################################################################
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_FMU_TASK 1
|
if param compare SYS_FMU_TASK 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
@@ -343,9 +329,23 @@ else
|
|||||||
set OUTPUT_MODE hil
|
set OUTPUT_MODE hil
|
||||||
sensors start -h
|
sensors start -h
|
||||||
commander start --hil
|
commander start --hil
|
||||||
|
|
||||||
# disable GPS
|
# disable GPS
|
||||||
param set GPS_1_CONFIG 0
|
param set GPS_1_CONFIG 0
|
||||||
|
|
||||||
else
|
else
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# board sensors: rc.sensors
|
||||||
|
#
|
||||||
|
set BOARD_RC_SENSORS /etc/init.d/rc.board_sensors
|
||||||
|
if [ -f $BOARD_RC_SENSORS ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Board sensors: ${BOARD_RC_SENSORS}"
|
||||||
|
sh $BOARD_RC_SENSORS
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
unset BOARD_RC_SENSORS
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||||
commander start
|
commander start
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
@@ -436,11 +436,6 @@ else
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.thermal_cal
|
sh /etc/init.d/rc.thermal_cal
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the logger.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start vmount to control mounts such as gimbals, disabled by default.
|
# Start vmount to control mounts such as gimbals, disabled by default.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -450,13 +445,30 @@ else
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start any custom addons.
|
# Optional board supplied extras: rc.board_extras
|
||||||
|
#
|
||||||
|
set BOARD_RC_EXTRAS /etc/init.d/rc.board_extras
|
||||||
|
if [ -f $BOARD_RC_EXTRAS ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Board extras: ${BOARD_RC_EXTRAS}"
|
||||||
|
sh $BOARD_RC_EXTRAS
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
unset BOARD_RC_EXTRAS
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start any custom addons from the sdcard.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if [ -f $FEXTRAS ]
|
if [ -f $FEXTRAS ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
echo "Addons script: ${FEXTRAS}"
|
echo "Addons script: ${FEXTRAS}"
|
||||||
sh $FEXTRAS
|
sh $FEXTRAS
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start the logger.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# End of autostart.
|
# End of autostart.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -465,17 +477,18 @@ fi
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# Unset all script parameters to free RAM.
|
# Unset all script parameters to free RAM.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
unset AUTOCNF
|
||||||
unset AUX_MODE
|
unset AUX_MODE
|
||||||
unset DATAMAN_OPT
|
unset DATAMAN_OPT
|
||||||
unset FAILSAFE
|
unset FAILSAFE
|
||||||
unset FAILSAFE_AUX
|
unset FAILSAFE_AUX
|
||||||
unset FCONFIG
|
unset FCONFIG
|
||||||
unset FEXTRAS
|
unset FEXTRAS
|
||||||
unset FRC
|
|
||||||
unset FMU_ARGS
|
unset FMU_ARGS
|
||||||
unset FMU_MODE
|
unset FMU_MODE
|
||||||
unset IOFW
|
unset FRC
|
||||||
unset IO_PRESENT
|
unset IO_PRESENT
|
||||||
|
unset IOFW
|
||||||
unset LOG_FILE
|
unset LOG_FILE
|
||||||
unset LOGGER_ARGS
|
unset LOGGER_ARGS
|
||||||
unset LOGGER_BUF
|
unset LOGGER_BUF
|
||||||
@@ -492,16 +505,14 @@ unset PWM_AUX_MAX
|
|||||||
unset PWM_AUX_MIN
|
unset PWM_AUX_MIN
|
||||||
unset PWM_AUX_OUT
|
unset PWM_AUX_OUT
|
||||||
unset PWM_AUX_RATE
|
unset PWM_AUX_RATE
|
||||||
unset PWM_OUT
|
|
||||||
unset PWM_RATE
|
|
||||||
unset PWM_DISARMED
|
unset PWM_DISARMED
|
||||||
unset PWM_MAX
|
unset PWM_MAX
|
||||||
unset PWM_MIN
|
unset PWM_MIN
|
||||||
|
unset PWM_OUT
|
||||||
|
unset PWM_RATE
|
||||||
unset SDCARD_MIXERS_PATH
|
unset SDCARD_MIXERS_PATH
|
||||||
unset USE_IO
|
unset USE_IO
|
||||||
unset VEHICLE_TYPE
|
unset VEHICLE_TYPE
|
||||||
unset BOARD_RC
|
|
||||||
unset AUTOCNF
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Boot is complete, inform MAVLink app(s) that the system is now fully up and running.
|
# Boot is complete, inform MAVLink app(s) that the system is now fully up and running.
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,47 +0,0 @@
|
|||||||
#!nsh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Airmind Mindpx-v2 specific board init
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART1 /dev/ttyS0 wifi
|
|
||||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
|
||||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
|
||||||
# UART4
|
|
||||||
# UART7 CONSOLE
|
|
||||||
# UART8 /dev/ttyS6 SERIAL4/TELEM4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
# We know there are sketchy boards out there
|
|
||||||
# as chinese companies produce Pixracers without
|
|
||||||
# fully understanding the critical parts of the
|
|
||||||
# schematic and BOM, leading to sensor brownouts
|
|
||||||
# on boot. Original Pixracers following the
|
|
||||||
# open hardware design do not require this.
|
|
||||||
fmu sensor_reset 50
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# Disable safety switch by default
|
|
||||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# External I2C bus
|
|
||||||
hmc5883 -C -T -X start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal I2C bus
|
|
||||||
hmc5883 -C -T -I -R 12 start
|
|
||||||
|
|
||||||
mpu6000 -s -R 8 start
|
|
||||||
mpu9250 -s -R 8 start
|
|
||||||
lsm303d -R 10 start
|
|
||||||
l3gd20 -R 14 start
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,14 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Airmind Mindpx-v2 specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# Disable safety switch by default
|
||||||
|
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
@@ -0,0 +1,15 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Airmind Mindpx-v2 specific board sensors init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
# External I2C bus
|
||||||
|
hmc5883 -C -T -X start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal I2C bus
|
||||||
|
hmc5883 -C -T -I -R 12 start
|
||||||
|
|
||||||
|
mpu6000 -s -R 8 start
|
||||||
|
mpu9250 -s -R 8 start
|
||||||
|
lsm303d -R 10 start
|
||||||
|
l3gd20 -R 14 start
|
||||||
+2
-8
@@ -1,14 +1,8 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Atmel SAM E70 Xplained specific board init
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# Atmel SAM E70 Xplained specific board sensors init
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
# External I2C bus
|
# External I2C bus
|
||||||
hmc5883 -C -T -X start
|
hmc5883 -C -T -X start
|
||||||
@@ -1,39 +0,0 @@
|
|||||||
#!nsh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# AUAV/mRO x21 specific board init
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping on x21:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART1 /dev/ttyS0 IO debug
|
|
||||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
|
||||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
|
||||||
# UART4
|
|
||||||
# UART7 CONSOLE
|
|
||||||
# UART8 /dev/ttyS6 SERIAL4/TELEM4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# External I2C bus
|
|
||||||
hmc5883 -C -T -X start
|
|
||||||
lis3mdl -X start
|
|
||||||
ist8310 -C start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI bus ICM-20608-G is rotated 90 deg yaw
|
|
||||||
mpu6000 -R 2 -T 20608 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI bus ICM-20602-G is rotated 90 deg yaw
|
|
||||||
mpu6000 -R 2 -T 20602 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI bus mpu9250 is rotated 90 deg yaw
|
|
||||||
mpu9250 -R 2 start
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,19 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# AUAV/mRO x21 specific board sensors init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# External I2C bus
|
||||||
|
hmc5883 -C -T -X start
|
||||||
|
lis3mdl -X start
|
||||||
|
ist8310 -C start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI bus ICM-20608-G is rotated 90 deg yaw
|
||||||
|
mpu6000 -R 2 -T 20608 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI bus ICM-20602-G is rotated 90 deg yaw
|
||||||
|
mpu6000 -R 2 -T 20602 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI bus mpu9250 is rotated 90 deg yaw
|
||||||
|
mpu9250 -R 2 start
|
||||||
@@ -0,0 +1,10 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# AUAV/mRO x21 specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
param set SYS_FMU_TASK 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
@@ -1,31 +0,0 @@
|
|||||||
#!nsh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# av_x1-v1 specific board init
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set LOGGER_BUF 64
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
adis16477 -R 8 start
|
|
||||||
|
|
||||||
#adis16497 start
|
|
||||||
|
|
||||||
lps22hb -S start
|
|
||||||
|
|
||||||
lsm303agr -R 4 start
|
|
||||||
|
|
||||||
ms4525_airspeed -T 4515 -b 3 start
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# AV-X: start MAVLink to companion (connected to TX2)
|
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS5 -r 20000 -b 460800 -m onboard
|
|
||||||
|
|
||||||
# AV-X: start MAVLink UDP port 14570
|
|
||||||
mavlink start -x -u 14570
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,13 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# av_x1-v1 specific board init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set LOGGER_BUF 64
|
||||||
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
@@ -0,0 +1,11 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# av_x1-v1 specific board init
|
||||||
|
#
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
# AV-X: start MAVLink to companion (connected to TX2)
|
||||||
|
mavlink start -d /dev/ttyS5 -r 20000 -b 460800 -m onboard
|
||||||
|
|
||||||
|
# AV-X: start MAVLink UDP port 14570
|
||||||
|
mavlink start -x -u 14570
|
||||||
@@ -0,0 +1,15 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# av_x1-v1 specific board sensors init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
adis16477 -R 8 start
|
||||||
|
|
||||||
|
#adis16497 start
|
||||||
|
|
||||||
|
lps22hb -S start
|
||||||
|
|
||||||
|
lsm303agr -R 4 start
|
||||||
|
|
||||||
|
ms4525_airspeed -T 4515 -b 3 start
|
||||||
+3
-14
@@ -1,9 +1,8 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Bitcraze Crazyflie specific board init
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# Bitcraze Crazyflie specific board sensors init
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||||
then
|
then
|
||||||
@@ -17,13 +16,3 @@ then
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
|
|
||||||
# Onboard I2C
|
|
||||||
mpu9250 -R 12 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# I2C bypass of mpu
|
|
||||||
lps25h start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Optical flow deck
|
|
||||||
vl53lxx start
|
|
||||||
pmw3901 start
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,15 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Bitcraze Crazyflie specific board sensors init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# Onboard I2C
|
||||||
|
mpu9250 -R 12 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# I2C bypass of mpu
|
||||||
|
lps25h start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Optical flow deck
|
||||||
|
vl53lxx start
|
||||||
|
pmw3901 start
|
||||||
+3
-8
@@ -1,20 +1,15 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
|
||||||
# Gumstix Aerocore2 specific board init
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# Gumstix Aerocore2 specific board defaults
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Disable safety switch by default
|
# Disable safety switch by default
|
||||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
set DATAMAN_OPT "-f /fs/mtd_dataman"
|
set DATAMAN_OPT "-f /fs/mtd_dataman"
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
|
|
||||||
l3gd20 -R 12 start
|
|
||||||
lsm303d start
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,8 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Gumstix Aerocore2 specific board sensors init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
l3gd20 -R 12 start
|
||||||
|
lsm303d start
|
||||||
+3
-17
@@ -1,9 +1,8 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
|
||||||
# intel aero specific board init
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# intel aero specific board defaults
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||||
then
|
then
|
||||||
@@ -26,22 +25,9 @@ then
|
|||||||
param set ATT_W_GYRO_BIAS 0.0000
|
param set ATT_W_GYRO_BIAS 0.0000
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_HAS_MAG 0
|
param set SYS_HAS_MAG 0
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set DATAMAN_OPT -i
|
set DATAMAN_OPT -i
|
||||||
set LOGGER_ARGS "-m mavlink"
|
set LOGGER_ARGS "-m mavlink"
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
ms5611 -T 0 start
|
|
||||||
mpu9250 -s -R 14 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Possible external compasses
|
|
||||||
hmc5883 -X start
|
|
||||||
|
|
||||||
ist8310 -C -b 1 -R 4 start
|
|
||||||
aerofc_adc start
|
|
||||||
|
|
||||||
ll40ls start i2c
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# intel aero specific board sensors init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
ms5611 -T 0 start
|
||||||
|
mpu9250 -s -R 14 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Possible external compasses
|
||||||
|
hmc5883 -X start
|
||||||
|
|
||||||
|
ist8310 -C -b 1 -R 4 start
|
||||||
|
aerofc_adc start
|
||||||
|
|
||||||
|
ll40ls start i2c
|
||||||
@@ -1,42 +0,0 @@
|
|||||||
#!nsh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# PX4 FMUv2 specific board init
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping on NXP FMUK66-v3:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# LPUART0 /dev/ttyS0 P16 CONSOLE
|
|
||||||
# UART0 /dev/ttyS1 P7 IR
|
|
||||||
# UART1 /dev/ttyS2 P14-3, P15-2 RC input
|
|
||||||
# UART2 /dev/ttyS3 P3 GPS
|
|
||||||
# UART4 /dev/ttyS3 P10 TELEM1 (flow control)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
|
|
||||||
# External I2C bus
|
|
||||||
hmc5883 -C -X start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Possible external compasses
|
|
||||||
ist8310 -C -b 2 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# External I2C bus
|
|
||||||
lis3mdl -X start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Onboard I2C (baro) but an external bus on V3 RC15
|
|
||||||
mpl3115a2 -X start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI (accel + mag)
|
|
||||||
fxos8701cq start -R 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI (gyro)
|
|
||||||
fxas21002c start -R 0
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# NXP fmuk66-v3 specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
@@ -0,0 +1,23 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# NXP fmuk66-v3 specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# External I2C bus
|
||||||
|
hmc5883 -C -X start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Possible external compasses
|
||||||
|
ist8310 -C -b 2 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# External I2C bus
|
||||||
|
lis3mdl -X start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Onboard I2C (baro) but an external bus on V3 RC15
|
||||||
|
mpl3115a2 -X start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI (accel + mag)
|
||||||
|
fxos8701cq start -R 0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI (gyro)
|
||||||
|
fxas21002c start -R 0
|
||||||
@@ -1,56 +0,0 @@
|
|||||||
#!nsh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Omnibus F4SD specific board init
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping on OMNIBUSF4SD:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# USART1 /dev/ttyS0 SerialRX
|
|
||||||
# (USART3 configured as I2C)
|
|
||||||
# USART4 /dev/ttyS1 TELEM2 (TX=RSSI, RX=PWM out 5)
|
|
||||||
# USART6 /dev/ttyS2 URT6
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
# transision from params file to flash-based params (2018-12-20)
|
|
||||||
if [ -f $PARAM_FILE ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param load $PARAM_FILE
|
|
||||||
param save
|
|
||||||
# create a backup
|
|
||||||
mv $PARAM_FILE ${PARAM_FILE}.bak
|
|
||||||
reboot
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# Disable safety switch by default
|
|
||||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
|
||||||
param set SYS_MC_EST_GROUP 1
|
|
||||||
param set ATT_ACC_COMP 0
|
|
||||||
param set ATT_W_ACC 0.4000
|
|
||||||
param set ATT_W_GYRO_BIAS 0.0000
|
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_HAS_MAG 0
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if ! mpu6000 -R 12 -s start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# some boards such as the Hobbywing XRotor F4 G2 use the ICM-20602
|
|
||||||
mpu6000 -R 12 -T 20602 -s start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
# Possible external compasses
|
|
||||||
hmc5883 -X start
|
|
||||||
|
|
||||||
bmp280 start
|
|
||||||
|
|
||||||
adc start
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,31 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Omnibus F4SD specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# transition from params file to flash-based params (2018-12-20)
|
||||||
|
if [ -f $PARAM_FILE ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
param load $PARAM_FILE
|
||||||
|
param save
|
||||||
|
# create a backup
|
||||||
|
mv $PARAM_FILE ${PARAM_FILE}.bak
|
||||||
|
reboot
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# Disable safety switch by default
|
||||||
|
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
|
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
||||||
|
param set SYS_MC_EST_GROUP 1
|
||||||
|
param set ATT_ACC_COMP 0
|
||||||
|
param set ATT_W_ACC 0.4000
|
||||||
|
param set ATT_W_GYRO_BIAS 0.0000
|
||||||
|
|
||||||
|
param set SYS_HAS_MAG 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
@@ -0,0 +1,17 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Omnibus F4SD specific board sensors init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
if ! mpu6000 -R 12 -s start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# some boards such as the Hobbywing XRotor F4 G2 use the ICM-20602
|
||||||
|
mpu6000 -R 12 -T 20602 -s start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# Possible external compasses
|
||||||
|
hmc5883 -X start
|
||||||
|
|
||||||
|
bmp280 start
|
||||||
|
|
||||||
|
adc start
|
||||||
@@ -0,0 +1,28 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv2 specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Bootloader upgrade
|
||||||
|
#
|
||||||
|
set BL_FILE /etc/extras/px4fmuv3_bl.bin
|
||||||
|
if [ -f $BL_FILE ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
if param compare SYS_BL_UPDATE 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
param set SYS_BL_UPDATE 0
|
||||||
|
param save
|
||||||
|
echo "BL update..." >> $LOG_FILE
|
||||||
|
bl_update $BL_FILE
|
||||||
|
echo "BL update done" >> $LOG_FILE
|
||||||
|
reboot
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
unset BL_FILE
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
param set SYS_FMU_TASK 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
@@ -1,45 +1,7 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
|
||||||
# PX4 FMUv2 specific board init
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv2 specific board sensors init
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping on FMUv2:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART1 /dev/ttyS0 IO debug
|
|
||||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
|
||||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
|
||||||
# UART4
|
|
||||||
# UART7 CONSOLE
|
|
||||||
# UART8 /dev/ttyS6 SERIAL4/TELEM4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Bootloader upgrade
|
|
||||||
#
|
|
||||||
set BL_FILE /etc/extras/px4fmuv3_bl.bin
|
|
||||||
if [ -f $BL_FILE ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
if param compare SYS_BL_UPDATE 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_BL_UPDATE 0
|
|
||||||
param save
|
|
||||||
echo "BL update..." >> $LOG_FILE
|
|
||||||
bl_update $BL_FILE
|
|
||||||
echo "BL update done" >> $LOG_FILE
|
|
||||||
reboot
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
unset BL_FILE
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# External I2C bus
|
# External I2C bus
|
||||||
hmc5883 -C -T -X start
|
hmc5883 -C -T -X start
|
||||||
@@ -0,0 +1,10 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv3 specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
param set SYS_FMU_TASK 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
@@ -1,46 +1,7 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
|
||||||
# PX4 FMUv2 specific board init
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv3 specific board sensors init
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping on FMUv2:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART1 /dev/ttyS0 IO debug
|
|
||||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
|
||||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
|
||||||
# UART4
|
|
||||||
# UART7 CONSOLE
|
|
||||||
# UART8 /dev/ttyS6 SERIAL4/TELEM4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Bootloader upgrade
|
|
||||||
#
|
|
||||||
set BL_FILE /etc/extras/px4fmuv3_bl.bin
|
|
||||||
if [ -f $BL_FILE ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
if param compare SYS_BL_UPDATE 1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_BL_UPDATE 0
|
|
||||||
param save
|
|
||||||
echo "BL update..." >> $LOG_FILE
|
|
||||||
bl_update $BL_FILE
|
|
||||||
echo "BL update done" >> $LOG_FILE
|
|
||||||
reboot
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
unset BL_FILE
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# External I2C bus
|
# External I2C bus
|
||||||
hmc5883 -C -T -X start
|
hmc5883 -C -T -X start
|
||||||
@@ -0,0 +1,14 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv4 specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# Disable safety switch by default
|
||||||
|
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
@@ -0,0 +1,18 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv4 specific board extras init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# Pixracer: start MAVLink on Wifi (ESP8266 port). Except for the TealOne airframe.
|
||||||
|
if param compare SYS_AUTOSTART 4250
|
||||||
|
then
|
||||||
|
else
|
||||||
|
mavlink start -r 20000 -b 921600 -d /dev/ttyS0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# Run FrSky Telemetry on Pixracer on the FrSky port if not enabled already
|
||||||
|
if param compare TEL_FRSKY_CONFIG 0
|
||||||
|
then
|
||||||
|
frsky_telemetry start -d /dev/ttyS6 -t 15
|
||||||
|
fi
|
||||||
@@ -1,20 +1,7 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
|
||||||
# PX4 FMUv4 specific board init
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv4 specific board sensors init
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping on FMUv5:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART1 /dev/ttyS0 wifi
|
|
||||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
|
||||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
|
||||||
# UART4
|
|
||||||
# UART7 CONSOLE
|
|
||||||
# UART8 /dev/ttyS6 SERIAL4/TELEM4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
# We know there are sketchy boards out there
|
# We know there are sketchy boards out there
|
||||||
# as chinese companies produce Pixracers without
|
# as chinese companies produce Pixracers without
|
||||||
@@ -24,16 +11,6 @@
|
|||||||
# open hardware design do not require this.
|
# open hardware design do not require this.
|
||||||
fmu sensor_reset 50
|
fmu sensor_reset 50
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# Disable safety switch by default
|
|
||||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# External I2C bus
|
# External I2C bus
|
||||||
hmc5883 -C -T -X start
|
hmc5883 -C -T -X start
|
||||||
@@ -87,18 +64,3 @@ then
|
|||||||
# BMI160 internal SPI bus
|
# BMI160 internal SPI bus
|
||||||
bmi160 start
|
bmi160 start
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Pixracer: start MAVLink on Wifi (ESP8266 port). Except for the TealOne airframe.
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4250
|
|
||||||
then
|
|
||||||
else
|
|
||||||
mavlink start -r 20000 -b 921600 -d /dev/ttyS0
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Run FrSky Telemetry on Pixracer on the FrSky port if not enabled already
|
|
||||||
if param compare TEL_FRSKY_CONFIG 0
|
|
||||||
then
|
|
||||||
frsky_telemetry start -d /dev/ttyS6 -t 15
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
@@ -1,44 +0,0 @@
|
|||||||
#!nsh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# PX4 FMUv4pro specific board init
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping on FMUv4pro:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART1 /dev/ttyS0 TELEM3
|
|
||||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
|
||||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
|
||||||
# UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
|
|
||||||
# USART6 /dev/ttyS4 TELEM3 (flow control)
|
|
||||||
# UART7 /dev/ttyS5
|
|
||||||
# UART8 /dev/ttyS6 CONSOLE
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set LOGGER_BUF 64
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI bus ICM-20608-G
|
|
||||||
mpu6000 -R 2 -T 20608 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI bus ICM-20602
|
|
||||||
mpu6000 -R 2 -T 20602 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI bus mpu9250
|
|
||||||
mpu9250 -R 2 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI bus
|
|
||||||
lis3mdl -R 0 start
|
|
||||||
|
|
||||||
# Possible external compasses
|
|
||||||
hmc5883 -C -T -X start
|
|
||||||
|
|
||||||
# RM3100
|
|
||||||
rm3100 start
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv4pro specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set LOGGER_BUF 64
|
||||||
@@ -0,0 +1,22 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv4pro specific board sensors init
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI bus ICM-20608-G
|
||||||
|
mpu6000 -R 2 -T 20608 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI bus ICM-20602
|
||||||
|
mpu6000 -R 2 -T 20602 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI bus mpu9250
|
||||||
|
mpu9250 -R 2 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Internal SPI bus
|
||||||
|
lis3mdl -R 0 start
|
||||||
|
|
||||||
|
# Possible external compasses
|
||||||
|
hmc5883 -C -T -X start
|
||||||
|
|
||||||
|
# RM3100
|
||||||
|
rm3100 start
|
||||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv5 specific board defaults
|
||||||
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set LOGGER_BUF 64
|
||||||
@@ -1,28 +1,7 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!/bin/sh
|
||||||
#
|
|
||||||
# PX4 FMUv5 specific board init
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
# PX4 FMUv5 specific board sensors init
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
#------------------------------------------------------------------------------
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART mapping on FMUv5:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# UART1 /dev/ttyS0 GPS
|
|
||||||
# USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (flow control)
|
|
||||||
# USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (flow control)
|
|
||||||
# UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
|
|
||||||
# USART6 /dev/ttyS4 TELEM3 (flow control)
|
|
||||||
# UART7 /dev/ttyS5
|
|
||||||
# UART8 /dev/ttyS6 CONSOLE
|
|
||||||
#
|
|
||||||
#------------------------------------------------------------------------------
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set LOGGER_BUF 64
|
|
||||||
|
|
||||||
# Internal SPI bus ICM-20602
|
# Internal SPI bus ICM-20602
|
||||||
mpu6000 -R 8 -s -T 20602 start
|
mpu6000 -R 8 -s -T 20602 start
|
||||||
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