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https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-27 18:27:05 +08:00
ROMFS: set control allocation parameters for airframes
Removes some airframes: - 1000_rc_fw_easystar.hil - 10015_tbs_discovery - 10016_3dr_iris - 10018_tbs_endurance - 13001_caipirinha_vtol - 13002_firefly6 - 13003_quad_tailsitter - 13004_quad+_tailsitter - 13005_vtol_AAERT_quad - 13006_vtol_standard_delta - 13007_vtol_AAVVT_quad - 13008_QuadRanger - 13009_vtol_spt_ranger - 13012_convergence - 13050_generic_vtol_octo - 14001_tri_y_yaw+ - 14002_tri_y_yaw- - 15001_coax_heli - 2105_maja - 2200_mini_talon - 3031_phantom - 3032_skywalker_x5 - 3033_wingwing - 3036_pigeon - 3100_tbs_caipirinha - 4003_qavr5 - 4009_qav250 - 4019_x500_v2 - 4030_3dr_solo - 4031_3dr_quad - 4051_s250aq - 4072_draco - 4080_zmr250 - 4090_nanomind - 4100_tiltquadrotor - 50003_aion_robotics_r1_rover
This commit is contained in:
Beat Küng
@@ -1,72 +0,0 @@
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#!/bin/sh
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#
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# @name HILStar (XPlane)
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#
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# @type Simulation
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# @class Plane
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#
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# @output MAIN1 aileron
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# @output MAIN2 elevator
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# @output MAIN3 rudder
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# @output MAIN4 throttle
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# @output MAIN5 flaps
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# @output MAIN6 gear
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#
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# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
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# @board px4_fmu-v2 exclude
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#
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. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
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param set-default BAT1_N_CELLS 3
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param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
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param set-default FW_AIRSPD_MIN 12
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param set-default FW_AIRSPD_TRIM 14
|
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param set-default FW_R_TC 0.3
|
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||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
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||||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
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||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
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||||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
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||||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
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||||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
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||||||
param set-default FW_PR_P 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
|
||||||
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||||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
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||||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
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param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
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||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
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||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0.5
|
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param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
|
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||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
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||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
|
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param set-default HIL_ACT_REV 2
|
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param set-default HIL_ACT_FUNC1 201
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param set-default HIL_ACT_FUNC2 202
|
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||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 203
|
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||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 101
|
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||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC5 204
|
|
||||||
param set-default HIL_ACT_FUNC6 400
|
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param set SYS_HITL 1
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param set UAVCAN_ENABLE 0
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# disable some checks to allow to fly
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# - with usb
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param set-default CBRK_USB_CHK 197848
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# - without real battery
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param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
|
||||||
# - without safety switch
|
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||||||
param set-default COM_PREARM_MODE 0
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
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||||||
set MIXER AERT
|
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@@ -1,36 +0,0 @@
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#!/bin/sh
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#
|
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||||||
# @name Team Blacksheep Discovery
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#
|
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||||||
# @type Quadrotor Wide
|
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||||||
# @class Copter
|
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#
|
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||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_w
|
|
||||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
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|
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#
|
|
||||||
# @name 3DR Iris Quadrotor
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#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.25
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_V_DIV 12.27559
|
|
||||||
param set-default BAT1_A_PER_V 15.391030303103
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_w
|
|
||||||
@@ -1,43 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Team Blacksheep Discovery Endurance
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor Wide
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
|
||||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_w
|
|
||||||
@@ -11,7 +11,6 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_HITL 1
|
param set SYS_HITL 1
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -108,6 +108,4 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER standard_vtol_hitl
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,16 +5,12 @@
|
|||||||
# @type Hexarotor Coaxial
|
# @type Hexarotor Coaxial
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 front right top, CW; angle:60; direction:CW
|
# @output Motor1 front right top, CW; angle:60; direction:CW
|
||||||
# @output MAIN2 front right bottom, CCW; angle:60; direction:CCW
|
# @output Motor2 front right bottom, CCW; angle:60; direction:CCW
|
||||||
# @output MAIN3 back top, CW; angle:180; direction:CW
|
# @output Motor3 back top, CW; angle:180; direction:CW
|
||||||
# @output MAIN4 back bottom, CCW; angle:180; direction:CCW
|
# @output Motor4 back bottom, CCW; angle:180; direction:CCW
|
||||||
# @output MAIN5 front left top, CW; angle:-60; direction:CW
|
# @output Motor5 front left top, CW; angle:-60; direction:CW
|
||||||
# @output MAIN6 front left bottom, CCW;angle:-60; direction:CCW
|
# @output Motor6 front left bottom, CCW;angle:-60; direction:CCW
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -24,7 +20,28 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER hexa_cox
|
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||||
|
|
||||||
# Need to set all 8 channels
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,8 +12,6 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|
||||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,8 +12,6 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER AERT
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|
||||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,10 +5,10 @@
|
|||||||
# @type Simulation
|
# @type Simulation
|
||||||
# @class VTOL
|
# @class VTOL
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor right
|
# @output Motor1 motor right
|
||||||
# @output MAIN2 motor left
|
# @output Motor2 motor left
|
||||||
# @output MAIN5 elevon right
|
# @output Servo1 elevon right
|
||||||
# @output MAIN6 elevon left
|
# @output Servo2 elevon left
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Romain Chiappinelli <romain.chiap@gmail.com>
|
# @maintainer Romain Chiappinelli <romain.chiap@gmail.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -48,9 +48,7 @@ param set-default HIL_ACT_REV 32
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo_sat
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|
||||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||||
param set-default SYS_HITL 2
|
param set-default SYS_HITL 2
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,14 +5,14 @@
|
|||||||
# @type Octorotor Coaxial
|
# @type Octorotor Coaxial
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
# @output Motor1 motor 1
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
# @output Motor2 motor 2
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
# @output Motor3 motor 3
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
# @output Motor4 motor 4
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
# @output Motor5 motor 5
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
# @output Motor6 motor 6
|
||||||
# @output MAIN7 motor 7
|
# @output Motor7 motor 7
|
||||||
# @output MAIN8 motor 8
|
# @output Motor8 motor 8
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -21,6 +21,35 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER octo_cox
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
param set-default MAV_TYPE 14
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.35
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PZ 0.05
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,43 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Caipiroshka Duo Tailsitter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Duo Tailsitter
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor right
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor left
|
|
||||||
# @output MAIN5 elevon right
|
|
||||||
# @output MAIN6 elevon left
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.12
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 4.5
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 3.8
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 12
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 123456
|
|
||||||
@@ -1,53 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name BirdsEyeView Aerobotics FireFly6
|
|
||||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 Front right motor bottom
|
|
||||||
# @output MAIN2 Front right motor top
|
|
||||||
# @output MAIN3 Back motor bottom
|
|
||||||
# @output MAIN4 Back motor top
|
|
||||||
# @output MAIN5 Front left motor bottom
|
|
||||||
# @output MAIN6 Front left motor top
|
|
||||||
# @output AUX1 Tilt servo
|
|
||||||
# @output AUX2 Elevon 1
|
|
||||||
# @output AUX3 Elevon 2
|
|
||||||
# @output AUX4 Gear
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 34
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 123456
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 56
|
|
||||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
|
||||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
|
||||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
|
||||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER firefly6
|
|
||||||
set MIXER_AUX firefly6
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
@@ -1,46 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Quadrotor X Tailsitter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
|
||||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 2
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5
|
|
||||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 6
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x_vtol
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Quadrotor + Tailsitter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 elevon left
|
|
||||||
# @output MAIN6 elevon right
|
|
||||||
# @output MAIN7 canard surface
|
|
||||||
# @output MAIN8 rudder
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 0
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_+_vtol
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,59 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Fun Cub Quad VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
|
||||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
|
||||||
# @output AUX3 Elevator
|
|
||||||
# @output AUX4 Rudder
|
|
||||||
# @output AUX5 Throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
param set-default FW_RR_I 0.01
|
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.75
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 6
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 12
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic quad delta VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output AUX1 Right elevon
|
|
||||||
# @output AUX2 Left elevon
|
|
||||||
# @output AUX3 Motor
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.01
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
|
||||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_delta
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic AAVVT v-tail plane airframe with Quad VTOL.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.12
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAVVT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,52 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name QuadRanger
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 65
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.6
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.04
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
|
||||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.8
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,83 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Sparkle Tech Ranger VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard VTOL
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.060
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 40
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 40
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.4
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
|
||||||
param set-default FW_R_RMAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.21
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.24
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.18
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
|
||||||
param set-default MIS_YAW_TMT 20
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
|
||||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
|
||||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
|
||||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
|
||||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.07
|
|
||||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 35
|
|
||||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 20
|
|
||||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
|
||||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
|
||||||
param set-default MPC_Z_P 0.5
|
|
||||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
|
||||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
|
||||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 5
|
|
||||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -1,75 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name E-flite Convergence
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 Motor right
|
|
||||||
# @output MAIN2 Motor left
|
|
||||||
# @output MAIN3 Motor back
|
|
||||||
# @output MAIN4 empty
|
|
||||||
# @output MAIN5 Tilt servo right
|
|
||||||
# @output MAIN6 Tilt servo left
|
|
||||||
# @output MAIN7 Elevon right
|
|
||||||
# @output MAIN8 Elevon left
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 17
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 50
|
|
||||||
param set-default FW_ACRO_X_MAX 270
|
|
||||||
param set-default FW_ACRO_Y_MAX 270
|
|
||||||
param set-default FW_ACRO_Z_MAX 180
|
|
||||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.33
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.11
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.27
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
|
||||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 2.5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 1
|
|
||||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
|
||||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 4
|
|
||||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
|
||||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 3
|
|
||||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 123
|
|
||||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.45
|
|
||||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
|
||||||
param set-default VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
|
||||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER vtol_convergence
|
|
||||||
|
|
||||||
if ! ver hwcmp MATEK_H743
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
else
|
|
||||||
set PWM_OUT 3456
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
@@ -7,14 +7,14 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
# @output Motor1 motor 1
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
# @output Motor2 motor 2
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
# @output Motor3 motor 3
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
# @output Motor4 motor 4
|
||||||
# @output MAIN5 Right elevon
|
# @output Servo1 Right elevon
|
||||||
# @output MAIN6 Left elevon
|
# @output Servo2 Left elevon
|
||||||
# @output MAIN7 Pusher motor
|
# @output Servo3 Pusher motor
|
||||||
# @output MAIN8 Pusher reverse channel
|
# @output Servo4 Pusher reverse channel
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -134,8 +134,32 @@ param set-default VT_F_TRANS_RAMP 4
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER deltaquad
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
set PWM_AUX_OUT 12345
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||||
|
|||||||
@@ -7,14 +7,14 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
|
# @maintainer Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 Ailerons
|
# @output Motor1 motor 1
|
||||||
# @output MAIN2 A-tail left
|
# @output Motor2 motor 2
|
||||||
# @output MAIN3 Pusher motor
|
# @output Motor3 motor 3
|
||||||
# @output MAIN4 A-tail right
|
# @output Motor4 motor 4
|
||||||
# @output MAIN5 motor 1
|
# @output Motor5 Pusher motor
|
||||||
# @output MAIN6 motor 2
|
# @output Servo1 Ailerons
|
||||||
# @output MAIN7 motor 3
|
# @output Servo2 A-tail left
|
||||||
# @output MAIN8 motor 4
|
# @output Servo3 A-tail right
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -94,9 +94,45 @@ param set-default VT_PSHER_RMP_DT 2
|
|||||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
param set-default VT_TYPE 2
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER babyshark
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|
||||||
# Mark outputs for the alternate rate
|
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||||
# or D-Shot
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||||
set PWM_OUT 5678
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 8
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 7
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 105
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 103
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 105
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -7,19 +7,6 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer
|
# @maintainer
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output AUX1 Motor tilt front left
|
|
||||||
# @output AUX2 Motor tilt front right
|
|
||||||
# @output AUX3 Motor tilt rear left
|
|
||||||
# @output AUX4 Motor tilt rear right
|
|
||||||
# @output AUX5 Aileron left
|
|
||||||
# @output AUX6 Aileron right
|
|
||||||
# @output AUX7 Elevator
|
|
||||||
# @output AUX8 Rudder
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||||
@@ -61,7 +48,4 @@ param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
|||||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER quad_x
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_TTTTAAER
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,38 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic Octoplane VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type VTOL Octoplane
|
|
||||||
# @class VTOL
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
|
||||||
# @output MAIN7 motor 7
|
|
||||||
# @output MAIN8 motor 8
|
|
||||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
|
||||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
|
||||||
# @output AUX3 Elevator
|
|
||||||
# @output AUX4 Rudder
|
|
||||||
# @output AUX5 Throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default VT_TYPE 2
|
|
||||||
param set-default VT_MOT_ID 12345678
|
|
||||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER octo_cox
|
|
||||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,35 @@
|
|||||||
|
#!/bin/sh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @name Generic Multirotor with tilt
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @class Copter
|
||||||
|
# @type Tricopter Y+
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @output Motor1 motor 1
|
||||||
|
# @output Motor2 motor 2
|
||||||
|
# @output Motor3 motor 3
|
||||||
|
# @output Servo1 yaw servo
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default MAV_TYPE 15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 8
|
||||||
|
# Tricopter
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.2500
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.4330
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.2500
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.4300
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45.0000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45.0000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_TL0_TD 90
|
||||||
|
param set-default CA_SV_TL_COUNT 1
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic Tricopter Y+ Geometry
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Tricopter Y+
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 yaw servo
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Trent Lukaczyk <aerialhedgehog@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# MAV_TYPE_TRICOPTER 15
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER tri_y_yaw+
|
|
||||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Generic Tricopter Y- Geometry
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Tricopter Y-
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 yaw servo
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Trent Lukaczyk <aerialhedgehog@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# MAV_TYPE_TRICOPTER 15
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER tri_y_yaw-
|
|
||||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Esky (Big) Lama v4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Coaxial Helicopter
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 Left swashplate servomotor, pitch axis
|
|
||||||
# @output MAIN2 Right swashplate servomotor, roll axis
|
|
||||||
# @output MAIN3 Upper rotor (CCW)
|
|
||||||
# @output MAIN4 Lower rotor (CW)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Emmanuel Roussel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
# MAV_TYPE_COAXIAL 3
|
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.17
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 2
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
|
||||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER coax
|
|
||||||
|
|
||||||
# This is the gimbal pass mixer
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|
||||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
|
||||||
set PWM_OUT 34
|
|
||||||
@@ -7,11 +7,11 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Bart Slinger <bartslinger@gmail.com>
|
# @maintainer Bart Slinger <bartslinger@gmail.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 main motor
|
# @output Motor1 main motor
|
||||||
# @output MAIN2 front swashplate servo
|
# @output Servo1 front swashplate servo
|
||||||
# @output MAIN3 right swashplate servo
|
# @output Servo2 right swashplate servo
|
||||||
# @output MAIN4 left swashplate servo
|
# @output Servo3 left swashplate servo
|
||||||
# @output MAIN5 tail-rotor servo
|
# @output Servo4 tail-rotor servo
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -19,12 +19,10 @@
|
|||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
# Configure as helicopter (number 4 defined in commander_helper.cpp)
|
# Configure as helicopter
|
||||||
param set-default MAV_TYPE 4
|
param set-default MAV_TYPE 4
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER blade130
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT none
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||||
|
|
||||||
@@ -52,3 +50,7 @@ param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
|||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_AIRFRAME 10
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,16 +5,13 @@
|
|||||||
# @type Autogyro
|
# @type Autogyro
|
||||||
# @class Autogyro
|
# @class Autogyro
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 rotor_head_L
|
# @output Motor1 throttle
|
||||||
# @output MAIN2 rotor_head_R
|
# @output Servo1 rotor_head_L
|
||||||
# @output MAIN3 elevator
|
# @output Servo2 rotor_head_R
|
||||||
# @output MAIN4 rudder
|
# @output Servo3 elevator
|
||||||
# @output MAIN5 rudder (second, optional)
|
# @output Servo4 rudder
|
||||||
# @output MAIN6 throttle
|
# @output Servo5 rudder (second, optional)
|
||||||
# @output MAIN7 wheel
|
# @output Servo6 wheel
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel for prerotator (optional)
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel for release device (optional)
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/Auto-G2/
|
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/Auto-G2/
|
||||||
# @maintainer ThunderFly s.r.o., Roman Dvorak <dvorakroman@thunderfly.cz>
|
# @maintainer ThunderFly s.r.o., Roman Dvorak <dvorakroman@thunderfly.cz>
|
||||||
@@ -29,9 +26,6 @@
|
|||||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2500
|
param set-default BAT1_CAPACITY 2500
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||||
@@ -47,5 +41,22 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
|||||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER TF-AutoG2
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,10 +5,10 @@
|
|||||||
# @type Autogyro
|
# @type Autogyro
|
||||||
# @class Autogyro
|
# @class Autogyro
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN2 rotor_head_L
|
# @output Motor1 throttle
|
||||||
# @output MAIN3 rotor_head_R
|
# @output Servo1 rotor_head_L
|
||||||
# @output MAIN4 rudder
|
# @output Servo2 rotor_head_R
|
||||||
# @output MAIN5 throttle
|
# @output Servo3 rudder
|
||||||
#
|
#
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G2/
|
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G2/
|
||||||
@@ -42,5 +42,21 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
|||||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER TF-G2
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||||
|
|||||||
@@ -24,5 +24,3 @@ param set-default MAV_0_CONFIG 102
|
|||||||
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER IO_pass
|
|
||||||
set MIXER_AUX pass
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,45 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Bormatec Maja
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Standard Plane
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 aileron
|
|
||||||
# @output MAIN3 elevator
|
|
||||||
# @output MAIN4 rudder
|
|
||||||
# @output MAIN5 throttle
|
|
||||||
# @output MAIN6 wheel
|
|
||||||
# @output MAIN7 flaps
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|
||||||
param set-default FW_WR_P 1
|
|
||||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# set disarmed value for the ESC
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER AAERTWF
|
|
||||||
|
|
||||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
|
||||||
set PWM_OUT 5
|
|
||||||
@@ -5,18 +5,14 @@
|
|||||||
# @type Plane A-Tail
|
# @type Plane A-Tail
|
||||||
# @class Plane
|
# @class Plane
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 aileron right
|
# @output Motor1 throttle
|
||||||
# @output MAIN2 aileron left
|
# @output Servo1 aileron right
|
||||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
# @output Servo2 aileron left
|
||||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
# @output Servo3 v-tail right
|
||||||
# @output MAIN5 throttle
|
# @output Servo4 v-tail left
|
||||||
# @output MAIN6 wheel
|
# @output Servo5 wheel
|
||||||
# @output MAIN7 flaps right
|
# @output Servo6 flaps right
|
||||||
# @output MAIN8 flaps left
|
# @output Servo7 flaps left
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -35,11 +31,46 @@ param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|||||||
param set-default FW_WR_P 1
|
param set-default FW_WR_P 1
|
||||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||||
|
|
||||||
# set disarmed value for the ESC
|
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 7
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 7
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y -0.5000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 8
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 12
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 9
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS6_TYPE 10
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS7_TYPE 0
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 203
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 204
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 205
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 206
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 207
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS0 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1000
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||||
|
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER AAVVTWFF
|
|
||||||
|
|
||||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
|
||||||
set PWM_OUT 5
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name X-UAV Mini Talon
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Plane V-Tail
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 aileron right
|
|
||||||
# @output MAIN2 aileron left
|
|
||||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
|
||||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
|
||||||
# @output MAIN5 throttle
|
|
||||||
# @output MAIN6 wheel
|
|
||||||
# @output MAIN7 flaps right
|
|
||||||
# @output MAIN8 flaps left
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Friedrich Beckmann <friedrich.beckmann@hs-augsburg.de>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
|
||||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
|
||||||
param set-default FW_WR_P 1
|
|
||||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# set disarmed value for the ESC
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# The Mini Talon does not have a wheel and
|
|
||||||
# no flaps. I leave them here because the mixer
|
|
||||||
# computes also wheel and flap controls.
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|
||||||
set MIXER AAVVTWFF_vtail
|
|
||||||
|
|
||||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
|
||||||
set PWM_OUT 5
|
|
||||||
@@ -5,20 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Dodecarotor cox
|
# @type Dodecarotor cox
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 motor 5
|
|
||||||
# @output MAIN6 motor 6
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 motor 7
|
|
||||||
# @output AUX2 motor 8
|
|
||||||
# @output AUX3 motor 9
|
|
||||||
# @output AUX4 motor 10
|
|
||||||
# @output AUX5 motor 11
|
|
||||||
# @output AUX6 motor 12
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Ian McNanie <ianmcnanie@gmail.com>
|
# @maintainer Ian McNanie <ianmcnanie@gmail.com>
|
||||||
# @maintainer William Peale <develop707@gmail.com>
|
# @maintainer William Peale <develop707@gmail.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -30,19 +16,54 @@
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 900
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1075
|
|
||||||
param set-default PWM_AUX_MAX 1950
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER dodeca_top_cox
|
|
||||||
set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox
|
|
||||||
|
|
||||||
# Need to set all 8 channels
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 12
|
||||||
set PWM_OUT 12345678
|
# Bottom motors
|
||||||
set PWM_AUX_OUT 123456
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR4_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.344
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
# Top motors
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR6_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PX 0
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR7_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR8_PX 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR8_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR8_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR8_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR9_PX -0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR9_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR9_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR10_PX 0.433
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR10_PY 0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR10_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR11_PX -0.344
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR11_PY -0.25
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR11_PZ -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR11_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -4,10 +4,10 @@
|
|||||||
# @type Airship
|
# @type Airship
|
||||||
# @class Airship
|
# @class Airship
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 starboard thruster
|
# @output Motor1 starboard thruster
|
||||||
# @output MAIN2 port thruster
|
# @output Motor2 port thruster
|
||||||
# @output MAIN3 thrust tilt
|
# @output Motor3 tail thruster
|
||||||
# @output MAIN4 tail thruster
|
# @output Servo1 thrust tilt
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
@@ -18,5 +18,24 @@
|
|||||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER cloudship
|
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||||
|
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_R_REV 7
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,49 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Phantom FPV Flying Wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
|
||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.03
|
|
||||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 50
|
|
||||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -50
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 50
|
|
||||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
|
||||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
|
||||||
set PWM_OUT 4
|
|
||||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Skywalker X5 Flying Wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Julian Oes <julian@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 40
|
|
||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
|
||||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
@@ -1,45 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
|
||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
|
||||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Set mixer.
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse.
|
|
||||||
set PWM_OUT 4
|
|
||||||
@@ -1,49 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Sparkle Tech Pigeon
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @url http://www.sparkletech.hk/
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27
|
|
||||||
param set-default FW_ATT_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
|
||||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
|
||||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.3
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.03
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
|
||||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
|
||||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
|
||||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
|
||||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
|
||||||
set PWM_OUT 4
|
|
||||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name TBS Caipirinha
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Flying Wing
|
|
||||||
# @class Plane
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output MAIN1 left aileron
|
|
||||||
# @output MAIN2 right aileron
|
|
||||||
# @output MAIN4 throttle
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
|
||||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
|
||||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
|
||||||
param set-default FW_LND_FLALT 8
|
|
||||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 20
|
|
||||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
|
||||||
param set-default FW_PR_FF 0.45
|
|
||||||
param set-default FW_PR_P 0.005
|
|
||||||
param set-default FW_RR_FF 0.45
|
|
||||||
param set-default FW_RR_P 0.013
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 70
|
|
||||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 70
|
|
||||||
param set-default FW_R_RMAX 70
|
|
||||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.55
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
|
||||||
param set-default LNDFW_XYACC_MAX 4
|
|
||||||
param set-default LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
|
||||||
param set-default LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 30
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_REV1 1
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_REV2 1
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 900
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2100
|
|
||||||
|
|
||||||
set MIXER fw_generic_wing
|
|
||||||
|
|
||||||
set PWM_OUT 1234
|
|
||||||
@@ -5,18 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
|
||||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
|
||||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
|
||||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,26 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Lumenier QAV-R (raceblade) 5" arms
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer James Goppert <james.goppert@gmail.com>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.16
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
|
||||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
|||||||
#!/bin/sh
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @name Lumenier QAV250
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @type Quadrotor x
|
|
||||||
# @class Copter
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
|
||||||
#
|
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
|
||||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.23
|
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0025
|
|
||||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.235
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.17
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
|
||||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
|
||||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
|
||||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
|
||||||
|
|
||||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
|
||||||
@@ -17,3 +17,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
|||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|||||||
@@ -21,3 +21,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
|||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,21 +5,12 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||||
|
|
||||||
# System parameters
|
|
||||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
|
||||||
param set-default SYS_USE_IO 0
|
|
||||||
|
|
||||||
# Commander Parameters
|
# Commander Parameters
|
||||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||||
@@ -116,3 +107,24 @@ param set-default BAT1_V_DIV 18.182
|
|||||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
|
|
||||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|
||||||
|
# Outputs
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||||
|
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,11 +5,6 @@
|
|||||||
# @type Quadrotor x
|
# @type Quadrotor x
|
||||||
# @class Copter
|
# @class Copter
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# @output MAIN1 motor 1
|
|
||||||
# @output MAIN2 motor 2
|
|
||||||
# @output MAIN3 motor 3
|
|
||||||
# @output MAIN4 motor 4
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -25,3 +20,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
|||||||
|
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||||
|
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||||
|
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||||
|
|||||||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
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