Mirrors_Framework/PX4-Autopilot
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-06-01 02:55:07 +08:00
Code Issues Actions 19 Packages Projects Releases Wiki Activity

New Crowdin translations - uk

Browse Source
This commit is contained in:
Crowdin Bot
2025-07-27 00:12:45 +00:00
committed by Hamish Willee
parent 78e70d85a9
commit e8859a7e0d
52 changed files with 1079 additions and 305 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/advanced_config/flight_termination.md
+35 -12
View File
@@ -1,12 +1,33 @@
# Конфігурація завершення польоту
Дія _аварійного зупинення польоту_ може бути викликана [автономною захисною дією](../config/safety.md#failsafe-actions) (наприклад, втрата зв'язку з радіокеруванням, порушення геозони тощо на будь-якому типі транспортного засобу або у будь-якому режимі польоту), або [виявником відмов](../config/safety.md#failure-detector).
The _Flight termination_ [failsafe action](../config/safety.md#failsafe-actions) irreversibly turns off controllers and sets PWM values to their parameter configured failsafe values.
:::info
Flight termination may also be triggered from a ground station or companion computer using the MAVLink [MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION) command.
This is sent, for example, when you call the [MAVSDK Action plugin](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_action.html#classmavsdk_1_1_action_1a47536c4a4bc8367ccd30a92eb09781c5) `terminate()` or `terminate_async()` methods.
Flight termination differs from the [Kill action](../config/safety.html#kill-switch) in that it is permanent until after reboot.
:::
:::warning
This is _not_ an independent _Flight Termination System_.
Якщо втрачається живлення або автопілот повністю відмовляє, аварійні пристрої не будуть активовані.
:::
## Загальний огляд
### Termination Triggers
Termination may be triggered by:
- [Safety checks](../config/safety.md) for RC Loss, geofence violation, and so on (on any vehicle type or in any flight mode).
- [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) trigger
- RC termination switch (mapped to an RC channel using [RC_MAP_TERM_SW](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_TERM_SW)).
- The MAVLink [MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION) MAVLink command from a GCS or companion computer (see [MAVLink Trigger](#mavlink-trigger) below).
Немає можливості відновлення після аварійного припинення польоту.
Після виклику аварійного припинення польоту вам слід якнайшвидше відключити батарею.
Перед тим, як знову використовувати транспортний засіб, вам доведеться перезавантажити/вимкнути живлення.
### Termination Actions
Коли активується _аварійне припинення польоту_, PX4 одночасно вимикає всі контролери та встановлює всі виходи PWM у значення аварійного режиму.
Залежно від підключених пристроїв, вихідні значення аварійного режиму PWM можуть бути використані для:
@@ -17,10 +38,6 @@ This is sent, for example, when you call the [MAVSDK Action plugin](https://mavs
- Запустіть надувний пристрій, наприклад подушку безпеки.
- Запустити тривогу.
Немає можливості відновлення після аварійного припинення польоту.
Після виклику аварійного припинення польоту вам слід якнайшвидше відключити батарею.
Перед тим, як знову використовувати транспортний засіб, вам доведеться перезавантажити/вимкнути живлення.
:::tip
PX4 не знає, які пристрої безпеки приєднані - він просто застосовує заздалегідь визначений набір значень ШІМ до своїх виходів.
:::
@@ -30,11 +47,6 @@ Failsafe values are applied to all outputs on termination.
Немає способу налаштувати незалежне тригерування моторів або конкретних пристроїв безпеки на основі часу (або іншого критерію).
:::
:::info
This is _not_ an independent _Flight Termination System_.
Якщо втрачається живлення або автопілот повністю відмовляє, аварійні пристрої не будуть активовані.
:::
## Конфігурація апаратного забезпечення
Будь-який _пристрій безпеки_ (наприклад, [парашут](../peripherals/parachute.md)), який може бути активований зміною значення PWM, може бути використаний та підключений до будь-якого вільного порту PWM (як MAIN, так і AUX).
@@ -70,6 +82,17 @@ This is _not_ an independent _Flight Termination System_.
Для кожного AUX виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть:
:::info
Flight termination via ATS only works if `drivers/pwm_input` is included in the firmware for your board.
If not, you need to add it manually to your board configuration using [boardconfig](../hardware/porting_guide_config.md#px4-menuconfig-setup).
:::
## MAVLink Trigger
The [MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION) command can be used to trigger Flight termination from a ground station or companion computer.
This is sent, for example, when you call the [MAVSDK Action plugin](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_action.html#classmavsdk_1_1_action_1a47536c4a4bc8367ccd30a92eb09781c5) `terminate()` or `terminate_async()` methods.
## Схема логіки
Нарешті, встановіть значення PWM для портів `PWM_AUX_FAILn` та `PWM_MAIN_FAILn` для будь-яких двигунів.