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https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-26 17:36:40 +08:00
ROMFS: airframes use new param default mechanism
This commit is contained in:
Daniel Agar
@@ -17,34 +17,33 @@
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||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 12
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 14
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_PR_I 0.1
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_PR_P 0.2
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_I 0.1
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 14
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set RWTO_TKOFF 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -26,22 +26,19 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -24,26 +24,23 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.25
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set BAT_V_DIV 12.27559
|
||||
param set BAT_A_PER_V 15.39103
|
||||
fi
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.25
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default BAT_V_DIV 12.27559
|
||||
param set-default BAT_A_PER_V 15.39103
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -26,24 +26,21 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
fi
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -26,29 +26,26 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 6
|
||||
param set BAT_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
fi
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -14,57 +14,56 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 1
|
||||
param set EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
||||
param set EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 0
|
||||
param set EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 1
|
||||
param set-default EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
param set-default EKF2_HGT_MODE 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 10
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 12
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 10
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 2
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 80
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 12
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 80
|
||||
|
||||
param set SDLOG_DIRS_MAX 7
|
||||
param set SYS_RESTART_TYPE 2
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default SDLOG_DIRS_MAX 7
|
||||
param set-default SYS_RESTART_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -23,32 +23,29 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_PITCH_P 4
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.24
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.013
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 4
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.16
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.07
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.009
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 180
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.24
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.013
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set MC_YAW_P 3
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.16
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.07
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.009
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.25
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.15
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
fi
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.25
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.15
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
set MIXER octo_cox_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -24,16 +24,13 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -19,34 +19,31 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set MC_PITCH_P 4.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set MC_YAW_P 3.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_MOT_ID 12
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
fi
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
@@ -24,37 +24,34 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 34
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_MOT_ID 123456
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 56
|
||||
param set VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 34
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123456
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 56
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER firefly6
|
||||
|
||||
@@ -14,17 +14,14 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol
|
||||
|
||||
@@ -23,16 +23,13 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
|
||||
@@ -24,50 +24,47 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set FW_PR_I 0.02
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_I 0.01
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.05
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.75
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set VT_ARSP_BLEND 6
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 12
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.01
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.75
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 6
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 12
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -22,40 +22,37 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.01
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 50
|
||||
|
||||
param set MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 50
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS3 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -14,37 +14,34 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -14,54 +14,51 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 65
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set FW_RR_P 0.05
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 10
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 65
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.6
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.04
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 0.8
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.8
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -14,75 +14,72 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set FW_PR_P 0.060
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 40
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 40
|
||||
param set FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
param set FW_R_RMAX 40
|
||||
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set MC_PITCH_P 4
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set MC_ROLL_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.060
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 40
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 40
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 40
|
||||
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 20
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 35
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 20
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 20
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 3
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 35
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 20
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set-default MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV4 1
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 5
|
||||
param set VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
fi
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 5
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -14,26 +14,23 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 1000
|
||||
param set PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
param set PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 1000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 13
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 13
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER claire
|
||||
|
||||
@@ -23,66 +23,63 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 17
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 50
|
||||
param set FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 60
|
||||
param set FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set FW_RR_P 0.11
|
||||
param set FW_YR_FF 0.3
|
||||
param set FW_YR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.27
|
||||
param set MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 17
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 50
|
||||
param set-default FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 60
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 60
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.11
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.3
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.05
|
||||
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.27
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 3
|
||||
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 1
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
||||
param set VT_F_TR_OL_TM 4
|
||||
param set VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
||||
param set VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 3
|
||||
param set VT_FW_PERM_STAB 0
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
||||
param set VT_MOT_ID 123
|
||||
param set VT_TILT_FW 1
|
||||
param set VT_TILT_MC 0
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.45
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
||||
param set VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 1
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 4
|
||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 3
|
||||
param set-default VT_FW_PERM_STAB 0
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 1
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.45
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
||||
param set-default VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_convergence
|
||||
|
||||
@@ -23,137 +23,134 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_CAPACITY 23000
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set BAT_R_INTERNAL 0.0025
|
||||
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 23000
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_R_INTERNAL 0.0025
|
||||
|
||||
param set EKF2_GPS_POS_X -0.12
|
||||
param set EKF2_IMU_POS_X -0.12
|
||||
param set EKF2_TAU_VEL 0.5
|
||||
param set EKF2_GPS_P_GATE 10
|
||||
param set EKF2_GPS_V_GATE 10
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set FW_PR_FF 0.7
|
||||
param set FW_PR_I 0.18
|
||||
param set FW_PR_P 0.15
|
||||
param set FW_P_TC 0.5
|
||||
param set FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set FW_R_LIM 35
|
||||
param set FW_RR_FF 0.9
|
||||
param set FW_RR_I 0.08
|
||||
param set FW_RR_P 0.18
|
||||
param set FW_T_HRATE_FF 0.5
|
||||
param set FW_T_CLMB_MAX 3
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 3
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 1
|
||||
param set FW_T_VERT_ACC 6
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.70
|
||||
param set FW_THR_SLEW_MAX 1
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 45
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 45
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
param set FW_THR_MIN 0.55
|
||||
param set FW_BAT_SCALE_EN 1
|
||||
param set FW_THR_ALT_SCL 2.7
|
||||
param set FW_T_RLL2THR 20
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X -0.12
|
||||
param set-default EKF2_IMU_POS_X -0.12
|
||||
param set-default EKF2_TAU_VEL 0.5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_P_GATE 10
|
||||
param set-default EKF2_GPS_V_GATE 10
|
||||
|
||||
param set LNDMC_ALT_MAX 9999
|
||||
param set LNDMC_XY_VEL_MAX 1
|
||||
param set LNDMC_Z_VEL_MAX 0.7
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.7
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.18
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.15
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.5
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set-default FW_R_LIM 35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.9
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.08
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.18
|
||||
param set-default FW_T_HRATE_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 3
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 3
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 1
|
||||
param set-default FW_T_VERT_ACC 6
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.70
|
||||
param set-default FW_THR_SLEW_MAX 1
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 15
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 45
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 45
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.55
|
||||
param set-default FW_BAT_SCALE_EN 1
|
||||
param set-default FW_THR_ALT_SCL 2.7
|
||||
param set-default FW_T_RLL2THR 20
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.16
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 80
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 80
|
||||
param set MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 20
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default LNDMC_ALT_MAX 9999
|
||||
param set-default LNDMC_XY_VEL_MAX 1
|
||||
param set-default LNDMC_Z_VEL_MAX 0.7
|
||||
|
||||
param set MIS_DIST_1WP 100
|
||||
param set MIS_DIST_WPS 100000
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 15
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.16
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 80
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 80
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 20
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 35
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 0.8
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 25
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
param set-default MIS_DIST_1WP 100
|
||||
param set-default MIS_DIST_WPS 100000
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 15
|
||||
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 100
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 35
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 25
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 100
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS7 900
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS8 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 900
|
||||
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 18
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
# TELEM2 config
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_RATE 5000
|
||||
param set MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 18
|
||||
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 1
|
||||
param set VT_DWN_PITCH_MAX 8
|
||||
param set VT_FW_QC_P 55
|
||||
param set VT_FW_QC_R 55
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 15
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set VT_WV_LND_EN 1
|
||||
param set VT_WV_LTR_EN 1
|
||||
param set VT_FWD_THRUST_SC 4
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 1
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1025
|
||||
param set VT_B_REV_OUT 0.5
|
||||
param set VT_B_TRANS_THR 0.7
|
||||
param set VT_FW_PERM_STAB 1
|
||||
param set VT_TRANS_TIMEOUT 22
|
||||
param set VT_F_TRANS_RAMP 4
|
||||
# TELEM2 config
|
||||
param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_RATE 5000
|
||||
param set-default MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
|
||||
param set COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||
fi
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 1
|
||||
param set-default VT_DWN_PITCH_MAX 8
|
||||
param set-default VT_FW_QC_P 55
|
||||
param set-default VT_FW_QC_R 55
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 15
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_WV_LND_EN 1
|
||||
param set-default VT_WV_LTR_EN 1
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1025
|
||||
param set-default VT_B_REV_OUT 0.5
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_THR 0.7
|
||||
param set-default VT_FW_PERM_STAB 1
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 22
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_RAMP 4
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER deltaquad
|
||||
|
||||
@@ -23,92 +23,89 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
|
||||
param set BAT_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 19
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 23
|
||||
param set FW_L1_R_SLEW_MAX 40
|
||||
param set FW_LND_EARLYCFG 1
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set FW_PR_I 0.1
|
||||
param set FW_PSP_OFF 3
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 18
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set FW_RLL_TO_YAW_FF 0.1
|
||||
param set FW_RR_I 0.1
|
||||
param set FW_RR_P 0.08
|
||||
param set FW_R_LIM 45
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MIN 0.3
|
||||
param set FW_THR_SLEW_MAX 0.6
|
||||
param set FW_T_HRATE_FF 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 15
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 3
|
||||
param set FW_YR_I 0.1
|
||||
param set FW_YR_P 0.15
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 40
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 19
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 23
|
||||
param set-default FW_L1_R_SLEW_MAX 40
|
||||
param set-default FW_LND_EARLYCFG 1
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 3
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 18
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set-default FW_RLL_TO_YAW_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_SLEW_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_T_HRATE_FF 0
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 15
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 3
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.15
|
||||
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 40
|
||||
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set MPC_ACC_DOWN_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_UP_MAX 3
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
param set MPC_JERK_AUTO 4
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 25
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 40
|
||||
param set MPC_POS_MODE 3
|
||||
param set MPC_SPOOLUP_TIME 1.5
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.45
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 1.8
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3.5
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 2
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 3
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MPC_JERK_AUTO 4
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 25
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 40
|
||||
param set-default MPC_POS_MODE 3
|
||||
param set-default MPC_SPOOLUP_TIME 1.5
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.45
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 1.8
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3.5
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 2
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS3 1000
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN3 1120
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 950
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1120
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 950
|
||||
|
||||
param set VT_ARSP_BLEND 10
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 21
|
||||
param set VT_B_DEC_MSS 1.5
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 12
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_FWD_THRUST_SC 1.2
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 5678
|
||||
param set VT_F_TR_OL_TM 8
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1000
|
||||
param set VT_MOT_ID 5678
|
||||
param set VT_PSHER_RMP_DT 2
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
fi
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 10
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 21
|
||||
param set-default VT_B_DEC_MSS 1.5
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 12
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 1.2
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 5678
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 8
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1000
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 5678
|
||||
param set-default VT_PSHER_RMP_DT 2
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -24,35 +24,32 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS4 900
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS9 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS9 900
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol_AAERT
|
||||
|
||||
@@ -26,16 +26,13 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_ID 12345678
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12345678
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
|
||||
@@ -19,15 +19,12 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE 19
|
||||
fi
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -20,36 +20,33 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER coax
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.17
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 2
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
# This is the gimbal pass mixer
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -27,34 +27,32 @@ set MIXER blade130
|
||||
|
||||
#set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set MC_ROLL_P 5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0.15
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0.15
|
||||
param set MC_YAW_P 3
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0.15
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
@@ -26,29 +26,26 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_CAPACITY 2500
|
||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 2500
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set FW_PR_I 0.02
|
||||
param set FW_R_LIM 40
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
fi
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
set MIXER TF-AutoG2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -21,29 +21,26 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_CAPACITY 3300
|
||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 3300
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set FW_PR_I 0.02
|
||||
param set FW_R_LIM 40
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
fi
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
set MIXER TF-G2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -16,22 +16,19 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.balloon_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set COM_PREARM_MODE 2 # always in prearm state
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set SDLOG_PROFILE 17
|
||||
param set SDLOG_MODE 2
|
||||
param set MAV_0_MODE 1
|
||||
param set MAV_0_CONFIG 102
|
||||
param set GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||
param set SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2 # always in prearm state
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 17
|
||||
param set-default SDLOG_MODE 2
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 1
|
||||
param set-default MAV_0_CONFIG 102
|
||||
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set MAV_TYPE 8 # MAV_TYPE_FREE_BALLOON
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -24,11 +24,8 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
set MIXER AETRFG
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -26,25 +26,23 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER AAERTWF
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -26,25 +26,23 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER AAVVTWFF
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -27,25 +27,22 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# The Mini Talon does not have a wheel and
|
||||
# no flaps. I leave them here because the mixer
|
||||
|
||||
@@ -28,23 +28,20 @@
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 400
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 900
|
||||
param set PWM_AUX_MIN 1075
|
||||
param set PWM_AUX_MAX 1950
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 1950
|
||||
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
fi
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
set MIXER dodeca_top_cox
|
||||
set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -16,11 +16,9 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.airship_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
fi
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER cloudship
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -22,30 +22,28 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -24,33 +24,31 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.03
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.08
|
||||
param set FW_R_LIM 50
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set-default FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 50
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER phantom
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -22,24 +22,22 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
fi
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
@@ -24,28 +24,26 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 2
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 2
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Configure this as plane.
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
|
||||
@@ -21,13 +21,11 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 150
|
||||
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 150
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER FX79
|
||||
|
||||
@@ -23,34 +23,32 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 27
|
||||
param set FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 20
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.05
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.03
|
||||
param set FW_R_LIM 40
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27
|
||||
param set-default FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 20
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set-default FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER phantom
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -23,70 +23,65 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
####################################
|
||||
# Airspeed
|
||||
####################################
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15 # = 29 knots
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20 # = 39 knots
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27 # = 52 knots
|
||||
|
||||
####################################
|
||||
# Airspeed
|
||||
####################################
|
||||
####################################
|
||||
# The Main L1 Controller
|
||||
####################################
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 20 #units of meters
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15 # = 29 knots
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 20 # = 39 knots
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 27 # = 52 knots
|
||||
# Damping factor for L1 control (def = 0.75)
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
|
||||
####################################
|
||||
# The Main L1 Controller
|
||||
####################################
|
||||
####################################
|
||||
# Pitch
|
||||
####################################
|
||||
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 20 #units of meters
|
||||
# Basic limits (def = +/- 45 deg)
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
|
||||
# Damping factor for L1 control (def = 0.75)
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
# Time Constant (def = 0.4s)
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.4
|
||||
|
||||
####################################
|
||||
# Pitch
|
||||
####################################
|
||||
# Pitch rate feed forward (def = 0.5 %/rad/sec)
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
|
||||
# Basic limits (def = +/- 45 deg)
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
# Pitch rate integrator limit (def = 0.4)
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
|
||||
# Time Constant (def = 0.4s)
|
||||
param set FW_P_TC 0.4
|
||||
# Pitch rate proportional gain (def = 0.08 %/rad/sec)
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
|
||||
# Pitch rate feed forward (def = 0.5 %/rad/sec)
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
####################################
|
||||
# Roll
|
||||
####################################
|
||||
|
||||
# Pitch rate integrator limit (def = 0.4)
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
# Basic limits (def = 50 deg)
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
|
||||
# Pitch rate proportional gain (def = 0.08 %/rad/sec)
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
# Roll rate upper limit (def = 70 deg/s)
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
|
||||
####################################
|
||||
# Roll
|
||||
####################################
|
||||
# Roll Time Constant (def = 0.4 s)
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.4
|
||||
|
||||
# Basic limits (def = 50 deg)
|
||||
param set FW_R_LIM 40
|
||||
# Roll rate feed forward (def = 0.5 %/rad/sec)
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
|
||||
# Roll rate upper limit (def = 70 deg/s)
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
# Roll rate proportional Gain (def = 0.05 %/rad/sec)
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.05
|
||||
|
||||
# Roll Time Constant (def = 0.4 s)
|
||||
param set FW_R_TC 0.4
|
||||
# Roll Integrator Anti-Windup
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
|
||||
# Roll rate feed forward (def = 0.5 %/rad/sec)
|
||||
param set FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Roll rate proportional Gain (def = 0.05 %/rad/sec)
|
||||
param set FW_RR_P 0.05
|
||||
|
||||
# Roll Integrator Anti-Windup
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing.main.mix
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -21,49 +21,48 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 8
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 10
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 20
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set FW_R_LIM 45
|
||||
param set FW_R_TC 0.4
|
||||
param set FW_P_TC 0.4
|
||||
param set FW_PR_FF 0.45
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_PR_P 0.005
|
||||
param set FW_RR_FF 0.45
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.013
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 70
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 70
|
||||
param set FW_R_RMAX 70
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.55
|
||||
|
||||
param set LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
||||
param set LNDFW_XYACC_MAX 4
|
||||
param set LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
||||
param set LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 8
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 10
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 20
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.4
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.005
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.013
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 70
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 70
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 70
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.55
|
||||
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
||||
param set-default LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
||||
param set-default LNDFW_XYACC_MAX 4
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
||||
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
||||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 30
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2100
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_REV1 1
|
||||
param set PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 900
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 2100
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER caipi
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -16,23 +16,21 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 8
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.16
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 8
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.16
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
@@ -16,26 +16,24 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.23
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0025
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.235
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.17
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.23
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.235
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.17
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
@@ -13,21 +13,18 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
fi
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
|
||||
@@ -13,21 +13,18 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
fi
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
|
||||
@@ -16,12 +16,10 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
|
||||
@@ -16,14 +16,13 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 60
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
@@ -19,121 +19,119 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
param set SYS_USE_IO 0
|
||||
|
||||
# Commander Parameters
|
||||
param set COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
param set-default SYS_USE_IO 0
|
||||
|
||||
# EKF2 parameters
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 35
|
||||
param set EKF2_IMU_POS_X 0.02
|
||||
param set EKF2_GPS_POS_X 0.055
|
||||
param set EKF2_GPS_POS_Z -0.15
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 0
|
||||
param set EKF2_MIN_RNG 0.03
|
||||
param set EKF2_OF_POS_X 0.055
|
||||
param set EKF2_OF_POS_Y 0.02
|
||||
param set EKF2_OF_POS_Z 0.065
|
||||
param set EKF2_REQ_HDRIFT 0.3
|
||||
param set EKF2_REQ_SACC 1
|
||||
param set EKF2_REQ_VDRIFT 0.3
|
||||
param set EKF2_RNG_AID 1
|
||||
param set EKF2_RNG_A_HMAX 8
|
||||
param set EKF2_RNG_A_VMAX 2
|
||||
param set EKF2_RNG_POS_X 0.055
|
||||
param set EKF2_RNG_POS_Y -0.01
|
||||
param set EKF2_RNG_POS_Z 0.065
|
||||
param set EKF2_PCOEF_XP -0.25
|
||||
param set EKF2_PCOEF_YN -0.55
|
||||
param set EKF2_PCOEF_YP -0.55
|
||||
# Commander Parameters
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
|
||||
# MAVLink parameters
|
||||
param set MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_RATE 80000
|
||||
param set MAV_1_MODE 9
|
||||
param set SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
# EKF2 parameters
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 35
|
||||
param set-default EKF2_IMU_POS_X 0.02
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X 0.055
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_Z -0.15
|
||||
param set-default EKF2_HGT_MODE 0
|
||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.03
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_X 0.055
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.02
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Z 0.065
|
||||
param set-default EKF2_REQ_HDRIFT 0.3
|
||||
param set-default EKF2_REQ_SACC 1
|
||||
param set-default EKF2_REQ_VDRIFT 0.3
|
||||
param set-default EKF2_RNG_AID 1
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 8
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 2
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_X 0.055
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y -0.01
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Z 0.065
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.25
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_YN -0.55
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_YP -0.55
|
||||
|
||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||
param set MC_ACRO_EXPO 0
|
||||
param set MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
||||
param set MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||
param set MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||
param set MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
||||
param set MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
||||
param set MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_K 1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_ROLLRATE_K 1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
# MAVLink parameters
|
||||
param set-default MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_1_MODE 9
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# Position Control Tuning
|
||||
param set CP_DIST 6
|
||||
param set MPC_ACC_DOWN_MAX 5
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 10
|
||||
param set MPC_ACC_UP_MAX 4
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 45
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.3
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.12
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 5
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 1.58
|
||||
param set MPC_XY_TRAJ_P 0.3
|
||||
param set MPC_Z_TRAJ_P 0.3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set MPC_LAND_ALT1 3
|
||||
param set MPC_LAND_ALT2 1
|
||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_K 1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_K 1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
# Navigator Parameters
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2
|
||||
# Position Control Tuning
|
||||
param set-default CP_DIST 6
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 4
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 45
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.3
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.12
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 5
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1.58
|
||||
param set-default MPC_XY_TRAJ_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_Z_TRAJ_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT1 3
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT2 1
|
||||
|
||||
# PWM and RC Parameters
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||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
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||||
# Navigator Parameters
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
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||||
# use oneshot motor output protocol
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
# PWM and RC Parameters
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
# RTL Parameters
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 5
|
||||
param set RTL_CONE_ANG 45
|
||||
# use oneshot motor output protocol
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# Logging Parameters
|
||||
param set SDLOG_PROFILE 131
|
||||
# RTL Parameters
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_CONE_ANG 45
|
||||
|
||||
# Sensors Parameters
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set SENS_CM8JL65_CFG 104
|
||||
param set SENS_FLOW_MAXHGT 25
|
||||
param set SENS_FLOW_MINHGT 0.5
|
||||
param set SENS_FLOW_ROT 0
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set SENS_EN_PMW3901 1
|
||||
# Logging Parameters
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 131
|
||||
|
||||
# Power Parameters
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set BAT_A_PER_V 36.364
|
||||
param set BAT_V_DIV 18.182
|
||||
# Sensors Parameters
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set-default SENS_CM8JL65_CFG 104
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 25
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.5
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 0
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set-default SENS_EN_PMW3901 1
|
||||
|
||||
# Circuit breakers
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||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
# Power Parameters
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_A_PER_V 36.364
|
||||
param set-default BAT_V_DIV 18.182
|
||||
|
||||
param set THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
fi
|
||||
# Circuit breakers
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
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