mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-26 09:26:25 +08:00
New Crowdin translations - uk
This commit is contained in:
Crowdin Bot
committed by
Hamish Willee
Hamish Willee
parent
c0f6cfa30f
commit
da39385544
@@ -1,87 +1 @@
|
||||
# Повідомлення MAVLink
|
||||
|
||||
[MAVLink](https://mavlink.io/en/) is a very lightweight messaging protocol that has been designed for the drone ecosystem.
|
||||
|
||||
PX4 uses _MAVLink_ to communicate with ground stations and MAVLink SDKs, such as _QGroundControl_ and [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/), and as the integration mechanism for connecting to drone components outside of the flight controller: companion computers, MAVLink enabled cameras, and so on.
|
||||
|
||||
Ця тема надає короткий огляд основних концепцій MAVLink, таких як повідомлення, команди та мікросервіси.
|
||||
It also links instructions for how you can add PX4 support for:
|
||||
|
||||
- [Adding Standard Messages](../mavlink/adding_messages.md)
|
||||
- [Streaming MAVLink messages](../mavlink/streaming_messages.md)
|
||||
- [Handling incoming MAVLink messages (and writing to a uORB topic)](../mavlink/receiving_messages.md)
|
||||
- [Custom MAVLink Messages](../mavlink/custom_messages.md)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
We do not yet cover _command_ handling and sending, or how to implement your own microservices.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Огляд MAVLink
|
||||
|
||||
MAVLink - це легкий протокол, який був розроблений для ефективної відправки повідомлень по ненадійним радіоканалах з низькою пропускною здатністю.
|
||||
|
||||
_Messages_ are simplest and most "fundamental" definition in MAVLink, consisting of a name (e.g. [ATTITUDE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ATTITUDE)), id, and fields containing relevant data.
|
||||
Вони навмисно легкі, мають обмежений розмір і не мають семантики для повторного надсилання та підтвердження.
|
||||
Окремі повідомлення зазвичай використовуються для потокової передачі телеметрії або інформації про стан, а також для надсилання команд, які не потребують підтвердження - наприклад, команд уставки, що надсилаються з високою швидкістю.
|
||||
|
||||
The [Command Protocol](https://mavlink.io/en/services/command.html) is a higher level protocol for sending commands that may need acknowledgement.
|
||||
Specific commands are defined as values of the [MAV_CMD](https://mavlink.io/en/messages/common.html#mav_commands) enumeration, such as the takeoff command [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF), and include up to 7 numeric "param" values.
|
||||
The protocol sends a command by packaging the parameter values in a `COMMAND_INT` or `COMMAND_LONG` message, and waits for an acknowledgement with a result in a `COMMAND_ACK`.
|
||||
Якщо команда не буде отримана, вона буде повторно надіслана автоматично.
|
||||
Note that [MAV_CMD](https://mavlink.io/en/messages/common.html#mav_commands) definitions are also used to define mission actions, and that not all definitions are supported for use in commands/missions on PX4.
|
||||
|
||||
[Microservices](https://mavlink.io/en/services/) are other higher level protocols built on top of MAVLink messages.
|
||||
Вони використовуються для передачі інформації, яку неможливо надіслати одним повідомленням, а також для забезпечення таких функцій, як надійний зв'язок.
|
||||
Описаний вище командний протокол є одним з таких сервісів.
|
||||
Others include the [File Transfer Protocol](https://mavlink.io/en/services/ftp.html), [Camera Protocol](https://mavlink.io/en/services/camera.html) and [Mission Protocol](https://mavlink.io/en/services/mission.html).
|
||||
|
||||
MAVLink messages, commands and enumerations are defined in [XML definition files](https://mavlink.io/en/guide/define_xml_element.html).
|
||||
Інструментарій MAVLink включає в себе генератори коду, які створюють з цих визначень специфічні для мови програмування бібліотеки для надсилання та отримання повідомлень.
|
||||
Зверніть увагу, що більшість згенерованих бібліотек не створюють код для реалізації мікросервісів.
|
||||
|
||||
The MAVLink project standardizes a number of messages, commands, enumerations, and microservices, for exchanging data using the following definition files (note that higher level files _include_ the definitions of the files below them):
|
||||
|
||||
- [development.xml](https://mavlink.io/en/messages/development.html) — Definitions that are proposed to be part of the standard.
|
||||
The definitions move to `common.xml` if accepted following testing.
|
||||
- [common.xml](https://mavlink.io/en/messages/common.html) — A "library" of definitions meeting many common UAV use cases.
|
||||
Вони підтримуються багатьма польотними стеками, наземними станціями та периферійними пристроями MAVLink.
|
||||
Польотні стеки, які використовують ці визначення, з більшою ймовірністю будуть взаємодіяти.
|
||||
- [standard.xml](https://mavlink.io/en/messages/standard.html) — Definitions that are actually standard.
|
||||
Вони присутні на переважній більшості польотних стеків і реалізовані однаково.
|
||||
- [minimal.xml](https://mavlink.io/en/messages/minimal.html) — Definitions required by a minimal MAVLink implementation.
|
||||
|
||||
The project also hosts [dialect XML definitions](https://mavlink.io/en/messages/#dialects), which contain MAVLink definitions that are specific to a flight stack or other stakeholder.
|
||||
|
||||
Протокол покладається на те, що кожна сторона комунікації має спільне визначення того, які повідомлення надсилаються.
|
||||
Це означає, що для того, щоб взаємодіяти, обидва кінці комунікації повинні використовувати бібліотеки, створені на основі одного і того ж визначення XML.
|
||||
|
||||
<!--
|
||||
The messages are sent over-the-wire in the "payload" of a [MAVLink packet](https://mavlink.io/en/guide/serialization.html#mavlink2_packet_format).
|
||||
In order to reduce the amount of information that must be sent, the packet does not include the message metadata, such as what fields are in the message and so on.
|
||||
Instead, the fields are serialized in a predefined order based on data size and XML definition order, and MAVLink relies on each end of the communication having a shared definition of what messages are being sent.
|
||||
The shared identity of the message is conveyed by the message id, along with a CRC ("`CRC_EXTRA`") that uniquely identifies the message based on its name and id, and the field names and types.
|
||||
The receiving end of the communication will discard any packet for which the message id and the `CRC_EXTRA` do not match.
|
||||
-->
|
||||
|
||||
## PX4 та MAVLink
|
||||
|
||||
PX4 releases build `common.xml` MAVLink definitions by default, for the greatest compatibility with MAVLink ground stations, libraries, and external components such as MAVLink cameras.
|
||||
In the `main` branch, these are included from `development.xml` on SITL, and `common.xml` for other boards.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
To be part of a PX4 release, any MAVLink definitions that you use must be in `common.xml` (or included files such as `standard.xml` and `minimal.xml`).
|
||||
During development you can use definitions in `development.xml`.
|
||||
You will need to work with the [MAVLink team](https://mavlink.io/en/contributing/contributing.html) to define and contribute these definitions.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
PX4 includes the [mavlink/mavlink](https://github.com/mavlink/mavlink) repo as a submodule under [/src/modules/mavlink](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mavlink).
|
||||
This contains XML definition files in [/mavlink/messages/1.0/](https://github.com/mavlink/mavlink/blob/master/message_definitions/v1.0/).
|
||||
|
||||
Інструментарій збірки генерує заголовні файли MAVLink 2 C під час збірки.
|
||||
The XML file for which headers files are generated may be defined in the [PX4 kconfig board configuration](../hardware/porting_guide_config.md#px4-board-configuration-kconfig) on a per-board basis, using the variable `CONFIG_MAVLINK_DIALECT`:
|
||||
|
||||
- For SITL `CONFIG_MAVLINK_DIALECT` is set to `development` in [boards/px4/sitl/default.px4board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/sitl/default.px4board#L36).
|
||||
You can change this to any other definition file, but the file must include `common.xml`.
|
||||
- For other boards `CONFIG_MAVLINK_DIALECT` is not set by default, and PX4 builds the definitions in `common.xml` (these are build into the [mavlink module](../modules/modules_communication.md#mavlink) by default — search for `menuconfig MAVLINK_DIALECT` in [src/modules/mavlink/Kconfig](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/Kconfig#L10)).
|
||||
|
||||
The files are generated into the build directory: `/build/<build target>/mavlink/`.
|
||||
<Redirect to="../mavlink/" />
|
||||
|
||||
@@ -116,9 +116,9 @@ As there are external tools using uORB messages from log files, such as [Flight
|
||||
|
||||
## Message Versioning
|
||||
|
||||
<Badge type="tip" text="main (planned for: PX4 v1.16+)" />
|
||||
<Badge type="tip" text="PX4 v1.16" />
|
||||
|
||||
Optional message versioning was introduced in the `main` branch (planned for PX4 v1.16+) to make it easier to maintain compatibility between PX4 and ROS 2 versions compiled against different message definitions.
|
||||
Optional message versioning was introduced PX4 v1.16 to make it easier to maintain compatibility between PX4 and ROS 2 versions compiled against different message definitions.
|
||||
Versioned messages are designed to remain more stable over time compared to their non-versioned counterparts, as they are intended to be used across multiple releases of PX4 and external systems, ensuring greater compatibility over longer periods.
|
||||
|
||||
Versioned messages include an additional field `uint32 MESSAGE_VERSION = x`, where `x` corresponds to the current version of the message.
|
||||
|
||||
@@ -430,16 +430,17 @@ publications:
|
||||
|
||||
- topic: /fmu/out/collision_constraints
|
||||
type: px4_msgs::msg::CollisionConstraints
|
||||
rate_limit: 50. # Limit max publication rate to 50 Hz
|
||||
|
||||
...
|
||||
|
||||
- topic: /fmu/out/vehicle_odometry
|
||||
type: px4_msgs::msg::VehicleOdometry
|
||||
rate_limit: 150.
|
||||
# Use default publication rate limit of 100 Hz
|
||||
|
||||
- topic: /fmu/out/vehicle_status
|
||||
type: px4_msgs::msg::VehicleStatus
|
||||
rate_limit: 50.
|
||||
rate_limit: 5.
|
||||
|
||||
- topic: /fmu/out/vehicle_trajectory_waypoint_desired
|
||||
type: px4_msgs::msg::VehicleTrajectoryWaypoint
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user