mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-28 19:32:36 +08:00
Move PX4 Guide source into /docs (#24490)
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
Hamish Willee
GitHub
@@ -0,0 +1,130 @@
|
||||
# Літальні апарати FlightGear
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
This simulator is [community supported and maintained](../simulation/community_supported_simulators.md).
|
||||
Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.
|
||||
|
||||
Дивіться [Встановлення інструментарію](../dev_setup/dev_env.md) для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
This topic lists/displays the vehicles supported by the PX4 [FlightGear](../sim_flightgear/index.md) simulation, and the `make` commands required to run them (the commands are run from terminal in the **PX4-Autopilot** directory).
|
||||
Підтримувані типи: літак, автогир та ровер (існують конкретні рамки в межах цих типів).
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
For the full list of build targets run `make px4_sitl list_vmd_make_targets` (filter out those that start with `flightgear_`).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The [FlightGear](../sim_flightgear/index.md) page shows how to install and use FlightGear in more detail (this page is a summary of vehicle-specific features).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Стандартний літак
|
||||
|
||||
FlightGear має моделі для багатьох літаків.
|
||||
The most suitable one for UAV development is currently the [Rascal RC plane](https://github.com/ThunderFly-aerospace/FlightGear-Rascal) (which also exists in multiple variants).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The variants differ mainly by the [FDM](http://wiki.flightgear.org/Flight_Dynamics_Model) model.
|
||||
All variants have a common feature selection table that can be activated by pressing the `=` key on the computer keyboard.
|
||||
|
||||
Є спливаюче вікно, яке може бути використане для активації розширених функцій.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Найбільш відповідна опція:
|
||||
|
||||
- Smoke - generates a smoke trail to enhance the visibility of aircraft in the air (smoke and particles option needs to be activated in **FG View > rendering options > Particles checkbox**).
|
||||
- Маркери траєкторії - відображають ортогональні маркери по траєкторії польоту.
|
||||
|
||||
Маркери траєкторії показують абсолютний шлях польоту в світових координатах, а димовий слід показує відносний шлях у повітряній масі.
|
||||
|
||||
### Rascal 110 YASim
|
||||
|
||||
Основний варіант моделі Rascal має модель згоряння поршневого двигуна.
|
||||
Це призводить до ненульової потужності холостого ходу, що викликає обертання гвинта на холостих обертах двигуна.
|
||||
|
||||
Команда запуску:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Rascal 110 Електричний YASim
|
||||
|
||||
Транспортний засіб Rascal з електричним двигуном.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal-electric
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This variant needs the latest FlightGear code (sources at least from 26 April 2020).
|
||||
В іншому випадку, FlightGear аварійно завершує роботу через неочікуване визначення електричного двигуна.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
### Rascal 110 JSBsim
|
||||
|
||||
Rascal JSBsim варіант.
|
||||
|
||||
This variant does not have a direct `make` option but can be manually selected in the **rascal.json** configuration file (part of [PX4-FlightGear-Bridge](https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4-FlightGear-Bridge)).
|
||||
Simply change `Rascal110-YASim` to `Rascal110-JSBSim` in [this file](https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4-FlightGear-Bridge/blob/master/models/rascal.json#L2).
|
||||
|
||||
## Автогиро
|
||||
|
||||
The only UAV autogyro model supported by FlightGear is [TF-G1 Autogyro](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G1).
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-g1
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Автомобіль Акермана (UGV/Rover)
|
||||
|
||||
### TF-R1 Ровер наземної підтримки
|
||||
|
||||
Цей ровер обладнаний буксирним гачком і може бути використаний для повітряного буксирування інших транспортних засобів.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-r1
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Квадротор
|
||||
|
||||
There is only an [incomplete multirotor model](https://github.com/ThunderFly-aerospace/FlightGear-TF-Mx1).
|
||||
Це ще не можна використовувати (воно чисельно нестійке і потребує додаткової роботи).
|
||||
|
||||
## Додавання нового транспортного засобу
|
||||
|
||||
A new vehicle model needs to be included as a git submodule into [PX4-FlightGear-Bridge/models/](https://github.com/PX4/PX4-FlightGear-Bridge/tree/master/models) directory.
|
||||
This directory contains an control channel definition [JSON file](https://github.com/PX4/PX4-FlightGear-Bridge/blob/master/models/rascal.json).
|
||||
|
||||
```json
|
||||
{
|
||||
"FgModel": "Rascal110-YASim",
|
||||
"Url": "https://github.com/ThunderFly-aerospace/FlightGear-Rascal/archive/master.zip",
|
||||
"Controls": [
|
||||
["5", "/controls/flight/aileron", "-1"],
|
||||
["7", "/controls/flight/elevator", "-1"],
|
||||
["2", "/controls/flight/rudder", "1"],
|
||||
["4", "/controls/engines/engine/throttle", "1"]
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Зміст файлу означає наступне:
|
||||
|
||||
- `FgModel` - a precise case sensitive name of the FlightGear model corresponding to "XXXX-set.xml" in the model directory (where XXXX is the model name).
|
||||
- `Url` is optional and it is not currently used. Призначено для майбутнього використання для автоматичного завантаження моделей з Інтернету
|
||||
- `Controls` - the most important part of the process of adding a vehicle. This section contains the mapping between the PX4 mixer file and [FlightGear property tree](http://wiki.flightgear.org/Property_tree).
|
||||
- Перше число у списку вибирає вихід змішувача PX4.
|
||||
- Рядок шляху - це змінна FlightGear, яка знаходиться в дереві властивостей.
|
||||
- Останній номер у списку є множником, що дозволяє інвертування або масштабування входу мікшера.
|
||||
|
||||
Після підготовки всіх цих файлів до системи PX4 потрібно додати новий транспортний засіб.
|
||||
|
||||
The PX4 configuration is in [/platforms/posix/cmake/sitl_target.cmake](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/c5341da8137f460c84f47f0e38293667ea69a6cb/platforms/posix/cmake/sitl_target.cmake#L164-L171).
|
||||
Ім'я нового json-файлу для транспортного засобу повинно бути додане до списку.
|
||||
Reference in New Issue
Block a user