Move PX4 Guide source into /docs (#24490)

* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

docs/uk/advanced_features/index.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# Розширені функції
+
+Цей розділ містить теми, пов'язані з деякими більш розширеними функціями автопілота PX4:
+
+- [Уникнення повітряного трафіку: ADS-B/FLARM/UTM](../peripherals/adsb_flarm.md)
+- [Комп'ютерний зір](../computer_vision/index.md)
+  - [Попередження зіткнень](../computer_vision/collision_prevention.md) (може використовувати комп'ютер-компаньйон або датчики на польотному контролері)
+  - [Захоплення руху (MoCap)](../computer_vision/motion_capture.md)
+  - [Візуальна інерційна одометрія (VIO)](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md)
+- [Система супутникового зв'язку Iridium/RockBlock](../advanced_features/satcom_roadblock.md)
+- [Точна посадка](../advanced_features/precland.md)
+- [RTK GNSS (GPS)](../gps_compass/rtk_gps.md)

docs/uk/advanced_features/precland.md

@@ -0,0 +1,215 @@
+# Точна посадка
+
+PX4 підтримує точне приземлення для _Multicopters_ на стаціонарних або рухомих цілях.
+Ціль може бути надана вбудованим ІЧ-датчиком та приземленням, або зовнішньою системою позиціонування.
+
+Пристрій для точного приземлення може бути [запущений/ініційований](#initiating-a-precision-landing) як частина [місії](#mission), у режимі [повернення](#return-mode-precision-landing) на посадку або при вході у режим польоту [_Точна посадка_](#precision-landing-flight-mode).
+
+:::info
+Точна посадка можлива лише з дійсною глобальною позицією (через обмеження в поточній реалізації контролера позиції).
+:::
+
+## Загальний огляд
+
+### Режими посадки
+
+Точну посадку можна налаштувати як "обов'язкову" або "вигідну".
+Вибір режиму впливає на те, як виконується точна посадка.
+
+#### Необхідний режим
+
+У _Required Mode_ транспортний засіб буде шукати ціль, якщо нічого не видно під час початку посадки.
+Транспортний засіб виконає точну посадку, якщо ціль буде знайдена.
+
+Процедура пошуку полягає у підйомі на висоту пошуку ([PLD_SRCH_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_SRCH_ALT)).
+Якщо мішень все ще не видно на висоті пошуку після закінчення часу пошуку ([PLD_SRCH_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_SRCH_TOUT)), то ініціюється звичайна посадка на поточному місці.
+
+:::info
+Якщо використовується позамежна система позиціонування, PX4 передбачає, що ціль буде видима, коли отримує повідомлення MAVLink [LANDING_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#LANDING_TARGET).
+:::
+
+#### Опортуністичний режим
+
+У режимі _Opportunistic Mode_ транспортний засіб використовуватиме точну посадку, _якщо_ (і тільки якщо) ціль буде видима, коли розпочинається посадка.
+Якщо ціль не видно, транспортний засіб негайно виконує _звичайну_ посадку на поточному місці.
+
+### Фази посадки
+
+Режим Точної посадки має три етапи:
+
+1. **Горизонтальний підхід:** Транспортний засіб підходить до цілі горизонтально, утримуючи свою поточну висоту.
+   Як тільки положення цілі відносно транспортного засобу опускається нижче порогового значення ([PLD_HACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_HACC_RAD)), відбувається вхід до наступної фази.
+   Якщо ціль втрачається під час цієї фази (не видно довше, ніж [PLD_BTOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_BTOUT)), ініціюється процедура пошуку (під час необхідної точної посадки) або транспортний засіб робить звичайну посадку (під час можливої точної посадки).
+
+2. **Спуск над ціль:** Транспортний засіб спускається, залишаючись при цьому над ціллю.
+   Якщо ціль втрачається під час цієї фази (не видно довше, ніж `PLD_BTOUT`), ініціюється процедура пошуку (під час необхідної точної посадки) або транспортний засіб робить звичайну посадку (під час можливої точної посадки).
+
+3. **Останній підхід:** Коли транспортний засіб знаходиться близько до землі (ближче, ніж [PLD_FAPPR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_FAPPR_ALT)), він спускається, залишаючись при цьому над ціллю.
+   Якщо ціль втрачається під час цієї фази, спуск продовжується незалежно від виду точної посадки.
+
+Процедури пошуку ініціюються на перших і других етапах і виконуються не більше [PLD_MAX_SRCH разів](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_MAX_SRCH).
+Діаграма потоку фаз посадки
+
+Діаграма потоку, що показує фази, може бути знайдена на [діаграмі потоку фаз посадки](#landing-phases-flow-diagram) нижче.
+
+## Початок точної посадки
+
+Точне приземлення можна використовувати у місіях, під час фази посадки у режимі _Повернення_, або ввійшовши в режим _Точна посадка_.
+
+<a id="mission"></a>
+
+### Місія Точна посадка
+
+Точне приземлення може бути запущено як частина [місії](../flying/missions.md), використовуючи [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) з відповідно встановленим `param2`:
+
+- `0`: нормальне приземлення без використання цілі.
+- `1`: [Opportunistic](#opportunistic-mode) режим точної посадки.
+- `2`: [Required](#required-mode) режим точної посадки.
+
+### Режим повернення з точною посадкою
+
+Точна посадка може бути використана у фазі посадки у [режимі повернення](../flight_modes/return.md).
+
+Це вмикається за допомогою параметра [RTL_PLD_MD](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_PLD_MD), який приймає такі значення:
+
+- `0`: Точна посадка вимкнена (посадка як зазвичай).
+- `1`: [Опортуничний](#opportunistic-mode) режим точної посадки.
+- `2`: [Вимагається](#required-mode) режим точної посадки.
+
+### Режим польоту з точною посадкою
+
+Точна посадка може бути ввімкнена, переключившись у режим польоту з _точною посадкою_.
+
+Ви можете перевірити це, використовуючи [консоль MAVLink _QGroundControl_](../debug/mavlink_shell.md#qgroundcontrol-mavlink-console) для введення наступної команди:
+
+```sh
+commander mode auto:precland
+```
+
+:::info
+При переході до режиму таким чином, точна посадка завжди "вимагається"; немає способу вказати тип посадки.
+:::
+
+:::info
+На момент написання немає _зручного_ способу безпосередньо викликати точну посадку (окрім командування режимом повернення):
+
+- QGroundControl_ не надає його як параметр користувальницького інтерфейсу.
+- Команда [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) працює лише в місіях.
+- Команда [MAV_CMD_DO_SET_MODE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_MODE) має працювати, але вам потрібно визначити відповідні базові і користувацькі режими, які використовує PX4 для представлення режиму точної посадки.
+
+:::
+
+## Налаштування програмного забезпечення
+
+### Налаштування IR Сенсора/Бікона
+
+Рішення з інфрачервоним датчиком/посадковим маяком потребує датчика [IR-LOCK](https://irlock.com/products/ir-lock-sensor-precision-landing-kit) та напрямленого донизу [датчика відстані](../sensor/rangefinders.md), підключеного до автопілота, а також інфрачервоного маяка в якості цілі (наприклад, [IR-LOCK MarkOne](https://irlock.com/collections/markone)).
+Це дозволяє приземлитися з точністю приблизно 10 см (в той час як точність GPS може бути в декілька метрів).
+
+Встановіть датчик IR-LOCK, слідуючи [офіційному посібнику](https://irlock.readme.io/v2.0/docs).
+Переконайтеся, що ось x сенсора вирівняна з осью y транспортного засобу, а ось y сенсора вирівняна з напрямком -x транспортного засобу (це відбувається, якщо камера нахилена вниз на 90 градусів від напрямку вперед).
+
+Установіть [датчик дальності/відстані](../sensor/rangefinders.md) (виявлено, що _LidarLite v3_ працює добре).
+
+:::info
+Багато датчиків дальності на основі інфрачервоного випромінювання погано працюють в присутності маяка IR-LOCK.
+Зверніться до посібника з IR-LOCK для інших сумісних датчиків.
+:::
+
+## Позабортне позиціонування
+
+Для позабортового рішення потрібна система позиціонування, яка реалізує [Landing Target Protocol](https://mavlink.io/en/services/landing_target.html) MAVLink.
+Це може використовувати будь-який механізм позиціонування для визначення місця посадки, наприклад комп'ютерного зору та візуального маркера.
+
+Система повинна публікувати координати цілі в повідомленні [LANDING_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#LANDING_TARGET).
+Зверніть увагу, що PX4 _вимагає_, щоб `LANDING_TARGET.frame` був [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) і заповнював лише поля `x`, `y`, та `z`.
+Початок локальної системи NED [0,0] - це домашня позиція (ви можете відобразити цю домашню позицію на глобальні координати, використовуючи [GPS_GLOBAL_ORIGIN](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS_GLOBAL_ORIGIN)).
+
+PX4 does not explicitly require a [distance sensor](../sensor/rangefinders.md) or other sensors, but will perform better if it can more precisely determine its own position.
+
+## Конфігурація прошивки
+
+Для точної посадки потрібні модулі `irlock` та `landing_target_estimator`.
+Ці модулі включені до прошивки PX4 за замовчуванням для більшості польотних контролерів.
+
+Вони не включені за замовчуванням на контролерах, що базуються на FMUv2.
+На цих та інших платах, де вони не включені, ви можете додати їх, встановивши наступні ключі на 'y' у відповідному конфігураційному файлі для вашого автопілота (наприклад, як зроблено тут для FMUv5: [PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v5/default.px4board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v5/default.px4board)):
+
+```
+CONFIG_DRIVERS_IRLOCK=y
+CONFIG_MODULES_LANDING_TARGET_ESTIMATOR=y
+```
+
+## Конфігурація PX4 (параметри)
+
+Датчик IR-Lock вимкнено за замовчуванням.
+Увімкніть його, встановивши [SENS_EN_IRLOCK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_IRLOCK) на `1` (true).
+
+[LTEST_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#LTEST_MODE) визначає, чи припускається, що ціль є нерухомою або рухливою.
+Якщо параметр `LTEST_MODE` встановлено на значення moving (наприклад, він встановлений на транспортний засіб, на який має сісти багтроплан), вимірювання цілі використовуються лише для генерації цілейових точок позиції в контролері точної посадки.
+Якщо параметр `LTEST_MODE` встановлено ​​на значення stationary, вимірювання цілі також використовуються оцінювачем позиції транспортного засобу (EKF2 або LPE).
+
+Інші важливі параметри перераховані в посиланнях на параметри в референсі параметрів під [Landing_target estimator](../advanced_config/parameter_reference.md#landing-target-estimator) та [Precision land](../advanced_config/parameter_reference.md#precision-land).
+Деякі з найбільш корисних перераховані нижче.
+
+| Параметр                                                                                                                                        | Опис                                                                                                                                                                                                 |
+| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="SENS_EN_IRLOCK"></a>[SENS_EN_IRLOCK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_IRLOCK) | IR-LOCK Sensor (зовнішній I2C). Disable: `0` (default): Enable: `1`).          |
+| <a id="LTEST_MODE"></a>[LTEST_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#LTEST_MODE)                                  | Landing target is moving (`0`) or stationary (`1`). За замовчуванням - рухома.                                                 |
+| <a id="PLD_HACC_RAD"></a>[PLD_HACC_RAD](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_HACC_RAD)       | Горизонтальний радіус прийняття, всередині якого транспортний засіб почне спускатися. За замовчуванням - 0,2 м.                                                      |
+| <a id="PLD_BTOUT"></a>[PLD_BTOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_BTOUT)                                     | Таймаут цілі посадки, після якого припускається, що ціль втрачена. За замовчуванням - 5 секунд.                                                                      |
+| <a id="PLD_FAPPR_ALT"></a>[PLD_FAPPR_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_FAPPR_ALT)    | Висота останнього підходу. Висота останнього підходу. За замовчуванням - 0,1 метра.                                                                  |
+| <a id="PLD_MAX_SRCH"></a>[PLD_MAX_SRCH](../advanced_config/parameter_reference.md#PLD_MAX_SRCH)       | Максимальна кількість спроб пошуку у вимаганій посадці.                                                                                                                              |
+| <a id="RTL_PLD_MD"></a>[RTL_PLD_MD](../advanced_config/parameter_reference.md#RTL_PLD_MD)             | Режим точної посадки RTL. `0`: disabled, `1`: [Opportunistic](#opportunistic-mode), `2`: [Required](#required-mode). |
+
+### Масштабування ІЧ-маяка
+
+Масштабування вимірювань може бути необхідним через спотворення об'єктива датчика IR-LOCK.
+
+[LTEST_SCALE_X](../advanced_config/parameter_reference.md#LTEST_SCALE_X) та [LTEST_SCALE_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#LTEST_SCALE_Y) можуть бути використані для масштабування вимірів маяка, перед тим як вони будуть використані для оцінки позиції та швидкості маяка відносно транспортного засобу.
+Зверніть увагу, що `LTEST_SCALE_X` та `LTEST_SCALE_Y` вважаються в рамках датчика, а не в рамках транспортного засобу.
+
+Щоб калібрувати ці параметри масштабу, встановіть `LTEST_MODE` на значення moving, підніміть свій багатокоптер вище за маяк і виконайте рухи вперед-назад та ліворуч-праворуч з транспортним засобом, під час цього [записуючи](../dev_log/logging.md#configuration) дані з `landing_target_pose` та `vehicle_local_position`.
+Потім порівняйте `landing_target_pose.vx_rel` та `landing_target_pose.vy_rel` з `vehicle_local_position.vx` та `vehicle_local_position.vy` відповідно (обидва виміри у системі координат NED).
+Якщо оцінювані швидкості маяка завжди менші або більші за швидкості транспортного засобу, налаштуйте параметри масштабування для компенсації.
+
+Якщо ви спостерігаєте повільні бокові коливання літального апарата під час точної посадки з параметром `LTEST_MODE`, встановленим на стаціонарний, ймовірно, вимірювання маяка занадто високі, і вам слід зменшити параметр масштабування у відповідному напрямку.
+
+## Симуляція
+
+Точне приземлення з датчиком IR-LOCK та маяком може бути симульоване в [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/README.md).
+
+Щоб запустити симуляцію зі світом, що містить маяк IR-LOCK та транспортний засіб із датчиком дальності та камерою IR-LOCK, виконайте наступну команду:
+
+```sh
+make px4_sitl gazebo-classic_iris_irlock
+```
+
+Ви можете змінити розташування маяка або перемістивши її в Gazebo Classic GUI або змінивши її місце в [Gazebo World](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/blob/main/worlds/iris_irlock.world#L42).
+
+## Принцип дії
+
+### Оцінювач цілей посадки
+
+`landing_target_estimator` бере вимірювання з драйвера irlock, а також оцінює висоту місцевості для оцінки позиції маяка відносно транспортного засобу.
+
+The measurements in `irlock_report` містять тангенс кутів від центру зображення до маяка.
+Іншими словами, вимірювання - це компоненти x та y вектора, що вказує на маяк, де компонент z має довжину "1".
+Це означає, що масштабування вимірювання за відстанню від камери до маяка призводить до вектора від камери до маяка.
+Ця відносна позиція потім повертається у зіставлений з півночі, рівномірний корпусний каркас за допомогою оцінки польоту засобами повітряного судна.
+Обидва компоненти x та y відносного вимірювання позиції фільтруються в окремих фільтрах Калмана, які діють як прості фільтри згладжування з низькою пропускною спроможністю, що також генерують оцінку швидкості та дозволяють відкидати викиди.
+
+`landing_target_estimator` публікує приблизну відносну позицію і швидкість щоразу, коли новий звіт про `irlock_report` об'єднується в оцінку.
+Нічого не публікується, якщо маяк не бачиться або вимірювання маяка відхиляються.
+Оцінка посадкової цілі публікується в повідомленні uORB `landing_target_pose`.
+
+### Покращена оцінка положення транспортного засобу
+
+Якщо ціль вказана як стаціонарна за допомогою параметра `LTEST_MODE`, оцінку положення/швидкості транспортного засобу можна покращити за допомогою вимірів цілі.
+Це виконується шляхом злиття швидкості цілі як вимірювання від'ємної швидкості транспортного засобу.
+
+### Діаграма потоку фаз посадки
+
+Це зображення показує [фази посадки](#landing-phases) у вигляді діаграми потоку.
+
+![Precision Landing Flow Diagram](../../assets/precision_land/precland-flow-diagram.png)

docs/uk/advanced_features/rtk-gps.md

@@ -0,0 +1 @@
+<Redirect to="../gps_compass/rtk_gps" />

docs/uk/advanced_features/satcom_roadblock.md

@@ -0,0 +1,280 @@
+# Система супутникового зв'язку Iridium/RockBlock
+
+Система супутникового зв'язку може використовуватись для забезпечення високого діапазону між наземною станцією та транспортним засобом.
+
+Ця тема описує спосіб налаштування системи, яка використовує RockBlock як постачальника послуг для системи зв'язку зі супутниковими системами SBD.
+З огляду на хорошу якість сигналу, користувачі можуть очікувати затримки від 10 до 15 секунд.
+
+## Загальний огляд
+
+Для посилання на супутникове зв'язку потрібні наступні компоненти:
+
+- Модуль [Супутникового модему RockBlock 9603 Iridium](https://www.iridium.com/products/rock-seven-rockblock-9603/), підключений до Pixhawk, спалахнув за допомогою автопілота PX4.
+- Сервер повторного повідомлення працює Ubuntu Linux.
+- Автономний комп'ютер запущено _QGroundControl_ на Ubuntu Linux
+
+Нижче показана вся архітектура системи:
+
+![Architecture](../../assets/satcom/architecture.jpg)
+
+:::info
+The setup was tested with the current release of _QGroundControl_ running on Ubuntu 14.04 and 16.04.
+
+- Можливо, можна запустити систему на інших наземних станціях і операційних системах, але це не було перевірено (і не гарантовано працює).
+- Також можна використовувати модуль [RockBlock MK2](https://www.groundcontrol.com/us/product/rockblock-9602-satellite-modem/).
+  Модуль RockBlock 9603 рекомендується оскільки він є меншим та легшим, одночасно забезпечує той самий функціонал.
+
+:::
+
+## Витрати
+
+Посилання на посилання, що працює в Великобританії, складається з вартості оренди лінії та витрат на повідомлення:
+
+- Кожен модуль повинен бути активований, який коштує 10,00 в місяць
+- Кожне повідомлення, передане через систему, коштує один _кредит_ за 50 байт.
+  Пакети кредитів можна купити від RockBlock за £0.04-£0.11 за кредит, в залежності від розміру пакета.
+
+Звертайтесь до [документації RockBlock](https://docs.rockblock.rock7.com/docs) для детального пояснення модулів, оперативних витрат та _RockBlock_ загалом.
+
+## Налаштування транспорту
+
+### Підключення
+
+Підключіть модуль RockBlock до послідовного порту Pixhawk.
+Через вимоги до живлення модуля його можна живити лише через високопотужний послідовний порт, оскільки для роботи необхідно максимум 0,5 А при 5 В.
+Якщо жоден з них недоступний або вільний, то інший джерело живлення, яке має той самий рівень землі, що й Pixhawk і може забезпечити необхідну потужність, повинно бути налаштоване.
+Деталі щодо [роз'ємів](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/connectors) та вимог до [живлення](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/power-supply) можна знайти в документації RockBlock.
+
+### Модулі
+
+Модуль може використовувати як внутрішню антену, так і зовнішню, підключену до роз'єму SMA.
+Для [перемикання між двома режимами антен](https://docs.rockblock.rock7.com/docs/switching-rockblock-9603-antenna-mode) потрібно змінити положення невеликого кабелю RF.
+Якщо використовується зовнішня антена, завжди переконуйтеся, що антена підключена до модуля перед включенням живлення, щоб уникнути пошкодження модуля.
+
+Стандартна швидкість передачі даних модуля - 19200. However, the PX4 _iridiumsbd_ driver requires a baud rate of 115200 so it needs to be changed using the [AT commands](https://www.groundcontrol.com/en/wp-content/uploads/2022/02/IRDM_ISU_ATCommandReferenceMAN0009_Rev2.0_ATCOMM_Oct2012.pdf).
+
+1. Connect to the module with using a 19200/8-N-1 setting and check if the communication is working using the command: `AT`.
+   Відповідь має бути: `OK`.
+
+2. Змінити швидкість передачі:
+
+   ```
+   AT+IPR=9
+   ```
+
+3. Знову підключіться до моделі з параметрами 115200/8-N-1 і збережіть конфігурацію за допомогою:
+
+   ```
+   AT&W0
+   ```
+
+Модуль тепер готовий до використання з PX4.
+
+### Програмне забезпечення
+
+[Налаштуйте послідовний порт](../peripherals/serial_configuration.md), на якому буде працювати модуль RockBlock, використовуючи [ISBD_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#ISBD_CONFIG).
+Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером.
+
+:::info
+Якщо параметр конфігурації недоступний у _QGroundControl_, можливо, вам знадобиться [додати драйвер до мікропрограми](../peripherals/serial_configuration.md#parameter_not_in_firmware):
+
+```
+drivers/telemetry/iridiumsbd
+```
+
+:::
+
+## Налаштування RockBlock
+
+При придбанні першого модуля на RockBlock спочатку потрібно створити обліковий запис користувача.
+
+Увійдіть у [зобліковий запис](https://rockblock.rock7.com/Operations) та зареєструйте модуль RockBlock в розділі `Мої RockBLOCKs`.
+Активуйте оренду лінії для модуля та переконайтеся, що на обліковому записі є достатньо кредитів для очікуваного часу польоту.
+Якщо використовуються налаштування за замовчуванням, з апаратури відправляється одне повідомлення на хвилину на наземну станцію.
+
+Створіть групу доставки для реле-сервера повідомлень та додайте модуль до цієї групи доставки:
+
+![Delivery Groups](../../assets/satcom/deliverygroup.png)
+
+## Налаштування сервера станції
+
+Сервер relay має бути запущений або на Ubuntu 16.04 або 14.04 OS.
+
+1. Сервер, який працює як ретранслятор повідомлень, повинен мати статичну IP-адресу та два загальнодоступних відкритих TCP-порти:
+
+   - `5672` для брокера повідомлень _RabbitMQ_ (можна змінити в налаштуваннях _rabbitmq_)
+   - `45679` для інтерфейсу HTTP POST (можна змінити у файлі **relay.cfg**)
+
+2. Встановіть необхідні модулі python:
+
+   ```sh
+   sudo pip install pika tornado future
+   ```
+
+3. Встановіть брокер повідомлень `rabbitmq`:
+
+   ```sh
+   sudo apt install rabbitmq-server
+   ```
+
+4. Налаштуйте облікові дані брокера (змініть PWD на ваш бажаний пароль):
+
+   ```sh
+   sudo rabbitmqctl add_user iridiumsbd PWD
+   sudo rabbitmqctl set_permissions iridiumsbd ".*" ".*" ".*"
+   ```
+
+5. Клонувати репозиторій [SatComInfrastructure](https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git):
+
+   ```sh
+   git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git
+   ```
+
+6. Перейдіть до розташування репозиторію _SatComInfrastructure_ і налаштуйте черги брокера:
+
+   ```sh
+   ./setup_rabbit.py localhost iridiumsbd PWD
+   ```
+
+7. Перевірте налаштування:
+
+   ```sh
+   sudo rabbitmqctl list_queues
+   ```
+
+   Це повинно дати вам список із 4 черг: `MO`, `MO_LOG`, `MT`, `MT_LOG`
+
+8. Edit the `relay.cfg` configuration file to reflect your settings.
+
+9. Запустіть скрипт реле в режимі відокремленого виконання:
+
+   ```sh
+   screen -dm bash -c 'cd SatcomInfrastructure/; ./relay.py
+   ```
+
+Інші інструкції включають:
+
+- Від’єднати від екрану:
+
+  ```sh
+  ctrl+a d
+  ```
+
+- Припиніть виконання сценарію:
+
+  ```sh
+  ctrl+a :quit
+  ```
+
+- Знову приєднати до екрана:
+
+  ```sh
+  screen -dr
+  ```
+
+## Наземна станція
+
+Для налаштування наземної станції:
+
+1. Встановіть необхідні модулі python:
+
+   ```sh
+   sudo pip install pika tornado future
+   ```
+
+2. Клонуйте репозиторій SatComInfrastructure:
+
+   ```sh
+   git clone https://github.com/acfloria/SatComInfrastructure.git
+   ```
+
+3. Відредагуйте конфігураційний файл **udp2rabbit.cfg**, щоб відображати ваші налаштування.
+
+4. [Встановить _QGroundControl_](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) (щоденна збірка).
+
+5. Додавайте UDP з'єднання в QGC з параметрами:
+
+   - Порт прослуховування: 10000
+   - Цільові хости: 127.0.0.1:10001
+   - Висока затримка: позначено
+
+   ![High Latency Link Settings](../../assets/satcom/linksettings.png)
+
+### Перевірка
+
+1. Відкрийте термінал на комп'ютері наземної станції та перейдіть до розташування репозиторію _SatComInfrastructure_.
+   Потім запустіть скрипт **udp2rabbit.py**:
+
+   ```sh
+   ./udp2rabbit.py
+   ```
+
+2. Надішліть тестове повідомлення з облікового запису [RockBlock](https://rockblock.rock7.com/Operations) до створеної групи доставки на вкладці `Тестові групи доставки`.
+
+Якщо в терміналі, де запущений скрипт `udp2rabbit.py`, протягом кількох секунд можна спостерігати підтвердження для повідомлення, то група доставки RockBlock, реле-сервер та скрипт udp2rabbit налаштовані правильно:
+
+![udp2rabbit message acknowledge](../../assets/satcom/verification.png)
+
+## Запуск системи
+
+1. Запустіть _QGroundControl_.
+   Спочатку вручну підключіть високо запізнюваний зв'язок, а потім звичайний телеметрійний зв'язок:
+
+   ![Connect the High Latency link](../../assets/satcom/linkconnect.png)
+
+2. Відкрийте термінал на комп'ютері наземної станції та перейдіть до розташування репозиторію _SatComInfrastructure_.
+   Потім запустіть скрипт **udp2rabbit.py**:
+
+   ```sh
+   ./udp2rabbit.py
+   ```
+
+3. Увімкніть транспортний засіб.
+
+4. Дочекайтеся, доки на QGC не буде отримано перше повідомлення `HIGH_LATENCY2`.
+   Це можна перевірити за допомогою віджету _Інспектора MAVLink_ або на панелі інструментів за допомогою _індикатора зв'язку(LinkIndicator)_.
+   Це можна перевірити за допомогою віджету _Інспектора MAVLink_ або на панелі інструментів за допомогою _індикатора зв'язку(LinkIndicator)_:
+
+   ![Link Toolbar](../../assets/satcom/linkindicator.jpg)
+
+   Індикатор зв'язку завжди показує назву пріоритетного зв'язку.
+
+5. Супутникова система зв'язку тепер готова до використання.
+   Пріоритетний зв'язок, через який надсилаються команди, визначається наступними способами:
+
+   - Якщо користувач не вказав зв'язок, звичайний радіо телеметрійний зв'язок віддається перевагу перед високозапізнюваним зв'язком.
+   - Автопілот та QGC перехоплюватимуть звичайний радіо телеметрійний зв'язок на високозапізнюваний зв'язок, якщо транспортний засіб зброєний, а радіо телеметрійний зв'язок втрачений (не отримано жодного повідомлення MAVLink протягом певного часу).
+     Як тільки радіо телеметрійний зв'язок відновлюється, QGC та автопілот повертаються до нього.
+   - Користувач може вибрати пріоритетний зв'язок через індикатор зв'язку на панелі інструментів.
+     Це посилання зберігається як пріоритетне посилання, поки воно активне або користувач вибирає інше пріоритетне посилання:
+
+     ![Prioritylink Selection](../../assets/satcom/linkselection.png)
+
+## Усунення проблем
+
+- Повідомлення з супутникового зв'язку від літака отримуються, але команди не можуть бути передані (транспортний засіб не реагує)
+  - Перевірте налаштування реле-сервера і переконайтеся, що вони правильні, особливо IMEI.
+
+- Повідомлення з супутникового зв'язку від літака не надходять на наземну станцію:
+
+  - Перевірте за допомогою системної консолі, чи запущено драйвер _iridiumsbd_, і якщо так, чи приймається сигнал від будь-якого супутника модулем:
+
+    ```sh
+    iridiumsbd status
+    ```
+
+  - Впевніться за допомогою перевірочних кроків вище, що реле-сервер, група доставки і скрипт `udp2rabbit.py` налаштовані правильно.
+
+  - Перевірте, чи з'єднання активне, і чи налаштування в ньому правильні.
+
+- Драйвер IridiumSBD не запускається:
+
+  - Перезапустіть транспортний засіб.
+    Якщо це допомагає, збільште час затримки в `extras.txt`, перед тим як драйвер буде запущений.
+    Якщо це не допомагає, переконайтеся, що Pixhawk і модуль мають одинаковий рівень ґрунту. Підтвердіть також, що швидкість передачі даних модуля встановлена на 115200.
+
+- Перше повідомлення отримане на землі, але як тільки транспортний засіб літає, жодне повідомлення не може бути передане, або затримка значно збільшується (в розмірах хвилин)
+  - Перевірте якість сигналу після польоту.
+    Якщо вона зменшується під час польоту, і ви використовуєте внутрішню антену, розгляньте можливість використання зовнішньої антени.
+    Якщо ви вже використовуєте зовнішню антену, спробуйте віддалити антену якнайдалі від будь-якої електроніки або будь-якого обладнання, яке може перешкоджати сигналу.
+    Також переконайтеся, що антена не пошкоджена.

docs/uk/advanced_features/traffic_avoidance_adsb.md

@@ -0,0 +1 @@
+<Redirect to="../peripherals/adsb_flarm" />

docs/uk/advanced_features/traffic_avoidance_utm.md

@@ -0,0 +1 @@
+<Redirect to="../peripherals/adsb_flarm" />