durandal rev 1 has bmi088->icm20602

boards/holybro/durandal-v1/default.px4board

@@ -18,6 +18,7 @@ CONFIG_DRIVERS_GPS=y
 CONFIG_DRIVERS_HEATER=y
 CONFIG_DRIVERS_IMU_ANALOG_DEVICES_ADIS16448=y
 CONFIG_DRIVERS_IMU_BOSCH_BMI088=y
+CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20602=y
 CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20689=y
 CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20948=y
 CONFIG_COMMON_LIGHT=y

boards/holybro/durandal-v1/init/rc.board_sensors

@@ -11,6 +11,18 @@ icm20689 -R 2 -s start
 bmi088 -A -R 2 -s start
 bmi088 -G -R 2 -s start
 
+if ver hwtypecmp  VD00
+then
+	# Internal SPI BMI088
+	bmi088 -A -R 2 -s start
+	bmi088 -G -R 2 -s start
+fi
+if ver hwtypecmp  VD01
+then
+	# Internal SPI ICM-20602
+	icm20602 -R 2 -s start
+fi
+
 # internal compass
 ist8310 -I -R 10 start
 

boards/holybro/durandal-v1/src/board_config.h

@@ -162,6 +162,11 @@
 #define HW_INFO_INIT_VER     2
 #define HW_INFO_INIT_REV     3
 
+#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 2
+
+#define VD00   HW_VER_REV(0x0,0x0) // Durandal,  Ver 0        Rev 0
+#define VD01   HW_VER_REV(0x0,0x1) // Durandal,  Ver 0        Rev 1
+
 /* CAN Silence
  *
  * Silent mode control \ ESC Mux select

boards/holybro/durandal-v1/src/manifest.c

@@ -82,7 +82,9 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_durandal[] = {
 };
 
 static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
-	{0x0000, hw_mft_list_durandal, arraySize(hw_mft_list_durandal)},
+//  ver_rev
+	{VD00, hw_mft_list_durandal, arraySize(hw_mft_list_durandal)},
+	{VD01, hw_mft_list_durandal, arraySize(hw_mft_list_durandal)},
 };
 
 /************************************************************************************

boards/holybro/durandal-v1/src/spi.cpp

@@ -1,6 +1,6 @@
 /****************************************************************************
  *
- *   Copyright (C) 2020 PX4 Development Team. All rights reserved.
+ *   Copyright (C) 2020, 2021 PX4 Development Team. All rights reserved.
  *
  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
  * modification, are permitted provided that the following conditions
@@ -35,28 +35,52 @@
 #include <drivers/drv_sensor.h>
 #include <nuttx/spi/spi.h>
 
-constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
+constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
-	initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
+	initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 0), {
-		initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
-		initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
-		initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin15}),
+			initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
-		initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}),
+			initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin15}),
-	}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
+			initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}),
-	initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
+		}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
-		initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
+			initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
+		}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
+			initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})
+		}),
 	}),
-	initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
+	initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 1), {
-		initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
-	}),
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
-	initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
+			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
-		initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
+			initSPIDevice(DRV_DEVTYPE_UNUSED, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}),
-		initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
+		}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
-	}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
-	initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
+			initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
-		initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
+		}),
-		initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
+		initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
-		initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})
+			initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
+		}),
+		initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
+			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})
+		}),
 	}),
 };
 
-static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses);
+static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses_all_hw);