Mirrors_Framework/PX4-Autopilot
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-05-27 01:45:55 +08:00
Code Issues Actions 3 Packages Projects Releases Wiki Activity

New Crowdin translations - uk (#26432)

Browse Source 
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
2026-02-18 16:44:45 +11:00
committed by GitHub
parent 47d5971f42
commit 602add3ec1
318 changed files with 11946 additions and 1356 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/flight_stack/controller_diagrams.md
+3 -3
View File
@@ -30,7 +30,7 @@ The diagrams use the standard [PX4 notation](../contribute/notation.md) (and eac
::: info
The IMU pipeline is:
gyro data > apply calibration parameters > remove estimated bias > notch filter (`IMU_GYRO_NF0_BW` and `IMU_GYRO_NF0_FRQ`) > low-pass filter (`IMU_GYRO_CUTOFF`) > vehicle_angular_velocity (_filtered angular rate used by the P and I controllers_) > derivative -> low-pass filter (`IMU_DGYRO_CUTOFF`) > vehicle_angular_acceleration (_filtered angular acceleration used by the D controller_)
gyro data > apply calibration parameters > remove estimated bias > notch filter (`IMU_GYRO_NF0_BW` and `IMU_GYRO_NF0_FRQ`) > low-pass filter (`IMU_GYRO_CUTOFF`) > vehicle_angular_velocity (\_filtered angular rate used by the P and I controllers_) > derivative -> low-pass filter (`IMU_DGYRO_CUTOFF`) > vehicle_angular_acceleration (\_filtered angular acceleration used by the D controller_)
![IMU pipeline](../../assets/diagrams/px4_imu_pipeline.png)
@@ -177,7 +177,7 @@ The angular position of the control effectors (ailerons, elevators, rudders, ...
Крім того, оскільки керуючі поверхні ефективніші при високій швидкості і менш ефективні при низькій швидкості, контролер, налаштований на крейсерську швидкість, масштабується за допомогою вимірів швидкості повітря (якщо використовується такий датчик).
:::info
If no airspeed sensor is used then gain scheduling for the FW attitude controller is disabled (it's open loop); no correction is/can be made in TECS using airspeed feedback.
If no airspeed sensor is used then gain scheduling for the FW attitude controller is disabled (it's open loop); no correction is/can be made in TECS using airspeed feedback.
:::
The feedforward gain is used to compensate for aerodynamic damping.
@@ -187,7 +187,7 @@ The feedforward gain is used to compensate for aerodynamic damping.
### Поворотна координація
Контролери крену та тангажу мають однакову структуру, і довжинна та поперечна динаміка вважаються достатньо роз'єднаними, щоб працювати незалежно один від одного.
Контролер курсу, однак, генерує встановлення швидкості курсу, використовуючи обмеження координації повороту для мінімізації бокового прискорення, що виникає, коли літак слідкує. Алгоритм узгодження повороту базується виключно на узгодженому розрахунку геометрії повороту.
Контролер курсу, однак, генерує встановлення швидкості курсу, використовуючи обмеження координації повороту для мінімізації бокового прискорення, що виникає, коли літак слідкує. Алгоритм узгодження повороту базується виключно на узгодженому розрахунку геометрії повороту.
$$\dot{\Psi}_{sp} = \frac{g}{V_T} \tan{\phi_{sp}} \cos{\theta_{sp}}$$