mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-31 10:26:52 +08:00
more px4fmu-v1 cleanup (#7981)
This commit is contained in:
Daniel Agar
GitHub
@@ -55,5 +55,3 @@ then
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|||||||
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param set CBRK_IO_SAFETY 22027
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param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
set HIL no
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,47 +0,0 @@
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#!nsh
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#
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# @name AR.Drone Frame
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#
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# @type Quadrotor x
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# @class Copter
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#
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||||||
# @board px4fmu-v2 exclude
|
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# @board px4fmu-v3 exclude
|
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||||||
# @board px4fmu-v4 exclude
|
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||||||
# @board px4fmu-v4pro exclude
|
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||||||
# @board px4fmu-v5 exclude
|
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||||||
# @board aerofc-v1 exclude
|
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||||||
#
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# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
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#
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sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
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||||||
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#
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||||||
# Load default params for this platform
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|
||||||
#
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||||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
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||||||
then
|
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||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
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|
||||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
|
||||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.002
|
|
||||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
|
||||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
|
||||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.1
|
|
||||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.002
|
|
||||||
param set MC_YAW_P 2.0
|
|
||||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
|
||||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
|
||||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
|
||||||
param set MC_YAW_FF 0.8
|
|
||||||
|
|
||||||
param set BAT_V_DIV 34.32838
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set OUTPUT_MODE ardrone
|
|
||||||
set USE_IO no
|
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||||||
set MIXER skip
|
|
||||||
# set MAV_TYPE because no specific mixer is set
|
|
||||||
set MAV_TYPE 2
|
|
||||||
@@ -120,9 +120,6 @@ then
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# This is a FMUv2+ thing
|
|
||||||
|
|
||||||
#MindPX has not aux mixer
|
|
||||||
if ver hwcmp MINDPX_V2
|
if ver hwcmp MINDPX_V2
|
||||||
then
|
then
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
@@ -138,6 +135,11 @@ then
|
|||||||
set MIXER_AUX none
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if ver hwcmp PX4FMU_V4
|
||||||
|
then
|
||||||
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp PX4FMU_V5
|
if ver hwcmp PX4FMU_V5
|
||||||
then
|
then
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
@@ -168,7 +170,7 @@ then
|
|||||||
if fmu mode_${AUX_MODE} $FMU_ARGS
|
if fmu mode_${AUX_MODE} $FMU_ARGS
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Append aux mixer to main device
|
# Append aux mixer to main device
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
if param compare SYS_HITL 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
if mixer append ${OUTPUT_DEV} ${MIXER_AUX_FILE}
|
if mixer append ${OUTPUT_DEV} ${MIXER_AUX_FILE}
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
|||||||
+56
-151
@@ -41,9 +41,7 @@ mount -t procfs /proc
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# Start CDC/ACM serial driver
|
# Start CDC/ACM serial driver
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if sercon
|
sercon
|
||||||
then
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Default to auto-start mode.
|
# Default to auto-start mode.
|
||||||
@@ -68,10 +66,10 @@ then
|
|||||||
hardfault_log reset
|
hardfault_log reset
|
||||||
tone_alarm stop
|
tone_alarm stop
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
else
|
else
|
||||||
# Start playing the startup tune
|
# Start playing the startup tune
|
||||||
tone_alarm start
|
tone_alarm start
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
else
|
else
|
||||||
tone_alarm MBAGP
|
tone_alarm MBAGP
|
||||||
if mkfatfs /dev/mmcsd0
|
if mkfatfs /dev/mmcsd0
|
||||||
@@ -141,14 +139,8 @@ then
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# FMUv5 may have both PWM I2C RGB LED support
|
# FMUv5 may have both PWM I2C RGB LED support
|
||||||
|
|
||||||
rgbled_pwm start
|
rgbled_pwm start
|
||||||
|
|
||||||
# Currently unused, but might be useful down the road
|
|
||||||
#if pca8574 start
|
|
||||||
#then
|
|
||||||
#fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Set AUTOCNF flag to use it in AUTOSTART scripts
|
# Set AUTOCNF flag to use it in AUTOSTART scripts
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -174,7 +166,6 @@ then
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# Set default values
|
# Set default values
|
||||||
#
|
#
|
||||||
set HIL no
|
|
||||||
set VEHICLE_TYPE none
|
set VEHICLE_TYPE none
|
||||||
set MIXER none
|
set MIXER none
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
set MIXER_AUX none
|
||||||
@@ -197,66 +188,37 @@ then
|
|||||||
set FMU_ARGS ""
|
set FMU_ARGS ""
|
||||||
set MAVLINK_F default
|
set MAVLINK_F default
|
||||||
set MAVLINK_COMPANION_DEVICE /dev/ttyS2
|
set MAVLINK_COMPANION_DEVICE /dev/ttyS2
|
||||||
set EXIT_ON_END no
|
|
||||||
set MAV_TYPE none
|
set MAV_TYPE none
|
||||||
set FAILSAFE none
|
set FAILSAFE none
|
||||||
set USE_IO yes
|
set USE_IO no
|
||||||
set LOGGER_BUF 16
|
set LOGGER_BUF 16
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_FMU_TASK 1
|
if ver hwcmp PX4FMU_V4
|
||||||
then
|
then
|
||||||
set FMU_ARGS "-t"
|
param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_HITL 1
|
if ver hwcmp PX4FMU_V4PRO
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Enable HITL mode
|
param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||||
set HIL yes
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
if ver hwcmp PX4FMU_V5
|
||||||
# Set USE_IO flag
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if param compare SYS_USE_IO 1
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
if ver hwcmp PX4FMU_V4
|
param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||||
then
|
set MAVLINK_COMPANION_DEVICE /dev/ttyS3
|
||||||
set USE_IO no
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp PX4FMU_V5
|
set LOGGER_BUF 64
|
||||||
then
|
param set SDLOG_MODE 2
|
||||||
set USE_IO no
|
fi
|
||||||
set MAVLINK_COMPANION_DEVICE /dev/ttyS3
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp MINDPX_V2
|
if ver hwcmp CRAZYFLIE
|
||||||
|
then
|
||||||
|
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||||
then
|
then
|
||||||
set USE_IO no
|
param set SYS_AUTOSTART 4900
|
||||||
|
set AUTOCNF yes
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp CRAZYFLIE
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set USE_IO no
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_AUTOSTART 4900
|
|
||||||
set AUTOCNF yes
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set USE_IO no
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp AEROCORE2
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set USE_IO no
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
else
|
|
||||||
set USE_IO no
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
||||||
@@ -271,12 +233,24 @@ then
|
|||||||
param set SYS_AUTOSTART 4070
|
param set SYS_AUTOSTART 4070
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Set USE_IO flag
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if param compare SYS_USE_IO 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
set USE_IO yes
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if param compare SYS_FMU_TASK 1
|
||||||
|
then
|
||||||
|
set FMU_ARGS "-t"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART
|
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||||
then
|
then
|
||||||
ekf2 start
|
|
||||||
else
|
else
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
@@ -295,25 +269,6 @@ then
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Wipe incompatible settings for boards not having two outputs
|
|
||||||
if ver hwcmp PX4FMU_V4
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp PX4FMU_V5
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
param set SYS_FMU_TASK 1
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set MIXER_AUX none
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Override parameters from user configuration file
|
# Override parameters from user configuration file
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -415,12 +370,6 @@ then
|
|||||||
then
|
then
|
||||||
# Need IO for output but it not present, disable output
|
# Need IO for output but it not present, disable output
|
||||||
set OUTPUT_MODE none
|
set OUTPUT_MODE none
|
||||||
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == ardrone ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set FMU_MODE gpio_serial
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == tap_esc ]
|
if [ $OUTPUT_MODE == tap_esc ]
|
||||||
@@ -428,13 +377,6 @@ then
|
|||||||
set FMU_MODE rcin
|
set FMU_MODE rcin
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if [ $HIL == yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set OUTPUT_MODE hil
|
|
||||||
else
|
|
||||||
gps start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
set DATAMAN_OPT ""
|
set DATAMAN_OPT ""
|
||||||
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
@@ -453,37 +395,21 @@ then
|
|||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Sensors System (start before Commander so Preflight checks are properly run)
|
# Sensors System (start before Commander so Preflight checks are properly run)
|
||||||
#
|
# commander Needs to be this early for in-air-restarts
|
||||||
if [ $HIL == yes ]
|
if param compare SYS_HITL 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
set OUTPUT_MODE hil
|
||||||
sensors start -h
|
sensors start -h
|
||||||
|
commander start --hil
|
||||||
else
|
else
|
||||||
|
gps start
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||||
fi
|
commander start
|
||||||
unset HIL
|
|
||||||
|
|
||||||
# Needs to be this early for in-air-restarts
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
commander start --hil
|
|
||||||
else
|
|
||||||
commander start
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if send_event start
|
send_event start
|
||||||
then
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start CPU load monitor
|
|
||||||
#
|
|
||||||
load_mon start
|
load_mon start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start primary output
|
|
||||||
#
|
|
||||||
set TTYS1_BUSY no
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Check if UAVCAN is enabled, default to it for ESCs
|
# Check if UAVCAN is enabled, default to it for ESCs
|
||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -540,7 +466,7 @@ then
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu -o $OUTPUT_MODE == ardrone ]
|
if [ $OUTPUT_MODE == fmu ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
if fmu mode_$FMU_MODE $FMU_ARGS
|
if fmu mode_$FMU_MODE $FMU_ARGS
|
||||||
then
|
then
|
||||||
@@ -597,7 +523,7 @@ then
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
else
|
else
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE != fmu -a $OUTPUT_MODE != ardrone ]
|
if [ $OUTPUT_MODE != fmu ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
if fmu mode_${FMU_MODE} $FMU_ARGS
|
if fmu mode_${FMU_MODE} $FMU_ARGS
|
||||||
then
|
then
|
||||||
@@ -612,27 +538,19 @@ then
|
|||||||
if [ $MAVLINK_F == default ]
|
if [ $MAVLINK_F == default ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Normal mode, use baudrate 57600 (default) and data rate 1000 bytes/s
|
# Normal mode, use baudrate 57600 (default) and data rate 1000 bytes/s
|
||||||
if [ $TTYS1_BUSY == yes ]
|
set MAVLINK_F "-r 1200 -f"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Avoid using ttyS1 for MAVLink on FMUv4
|
||||||
|
if ver hwcmp PX4FMU_V4
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Start MAVLink on ttyS0, because FMU ttyS1 pins configured as something else
|
set MAVLINK_F "-r 1200 -d /dev/ttyS1"
|
||||||
set MAVLINK_F "-r 1200 -d /dev/ttyS0"
|
# Start MAVLink on Wifi (ESP8266 port)
|
||||||
|
mavlink start -r 20000 -m config -b 921600 -d /dev/ttyS0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
||||||
set EXIT_ON_END yes
|
then
|
||||||
else
|
set MAVLINK_F "-r 1200 -d /dev/ttyS3"
|
||||||
set MAVLINK_F "-r 1200 -f"
|
|
||||||
# Avoid using ttyS1 for MAVLink on FMUv4
|
|
||||||
if ver hwcmp PX4FMU_V4
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set MAVLINK_F "-r 1200 -d /dev/ttyS1"
|
|
||||||
# Start MAVLink on Wifi (ESP8266 port)
|
|
||||||
mavlink start -r 20000 -m config -b 921600 -d /dev/ttyS0
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set MAVLINK_F "-r 1200 -d /dev/ttyS3"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp CRAZYFLIE
|
if ver hwcmp CRAZYFLIE
|
||||||
@@ -764,6 +682,7 @@ then
|
|||||||
|
|
||||||
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
if ver hwcmp AEROFC_V1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
# don't start mavlink ttyACM0 on aerofc_v1
|
||||||
else
|
else
|
||||||
# Start MAVLink
|
# Start MAVLink
|
||||||
mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x
|
mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x
|
||||||
@@ -777,14 +696,6 @@ then
|
|||||||
sdlog2 start -r 100 -a -b 9 -t
|
sdlog2 start -r 100 -a -b 9 -t
|
||||||
else
|
else
|
||||||
set LOGGER_ARGS ""
|
set LOGGER_ARGS ""
|
||||||
#
|
|
||||||
# Adjust FMUv5 logging settings
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if ver hwcmp PX4FMU_V5
|
|
||||||
then
|
|
||||||
set LOGGER_BUF 64
|
|
||||||
param set SDLOG_MODE 2
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
if param compare SDLOG_MODE 1
|
if param compare SDLOG_MODE 1
|
||||||
then
|
then
|
||||||
@@ -1024,6 +935,7 @@ then
|
|||||||
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
echo "No autostart ID found"
|
echo "No autostart ID found"
|
||||||
|
ekf2 start
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# Start any custom addons
|
# Start any custom addons
|
||||||
@@ -1100,10 +1012,3 @@ unset TUNE_ERR
|
|||||||
|
|
||||||
# Boot is complete, inform MAVLink app(s) that the system is now fully up and running
|
# Boot is complete, inform MAVLink app(s) that the system is now fully up and running
|
||||||
mavlink boot_complete
|
mavlink boot_complete
|
||||||
|
|
||||||
if [ $EXIT_ON_END == yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "NSH exit"
|
|
||||||
exit
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
unset EXIT_ON_END
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -39,7 +39,6 @@ px4_add_module(
|
|||||||
px4io.cpp
|
px4io.cpp
|
||||||
px4io_uploader.cpp
|
px4io_uploader.cpp
|
||||||
px4io_serial.cpp
|
px4io_serial.cpp
|
||||||
px4io_i2c.cpp
|
|
||||||
DEPENDS
|
DEPENDS
|
||||||
platforms__common
|
platforms__common
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|||||||
@@ -3066,14 +3066,6 @@ get_interface()
|
|||||||
goto got;
|
goto got;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef PX4_I2C_OBDEV_PX4IO
|
|
||||||
interface = PX4IO_i2c_interface();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
if (interface != nullptr) {
|
|
||||||
goto got;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
errx(1, "cannot alloc interface");
|
errx(1, "cannot alloc interface");
|
||||||
|
|
||||||
got:
|
got:
|
||||||
|
|||||||
@@ -41,10 +41,6 @@
|
|||||||
|
|
||||||
#include <board_config.h>
|
#include <board_config.h>
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef PX4_I2C_OBDEV_PX4IO
|
|
||||||
device::Device *PX4IO_i2c_interface();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef PX4IO_SERIAL_BASE
|
#ifdef PX4IO_SERIAL_BASE
|
||||||
device::Device *PX4IO_serial_interface();
|
device::Device *PX4IO_serial_interface();
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,177 +0,0 @@
|
|||||||
/****************************************************************************
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Copyright (c) 2013 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
|
||||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
|
||||||
* are met:
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
|
||||||
* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
|
||||||
* notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
|
||||||
* the documentation and/or other materials provided with the
|
|
||||||
* distribution.
|
|
||||||
* 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
|
|
||||||
* used to endorse or promote products derived from this software
|
|
||||||
* without specific prior written permission.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
|
||||||
* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
|
||||||
* LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
|
||||||
* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
|
||||||
* COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
|
||||||
* INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
|
||||||
* BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
|
||||||
* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
|
|
||||||
* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
|
|
||||||
* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
|
|
||||||
* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
|
||||||
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
****************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* @file px4io_i2c.cpp
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* I2C interface for PX4IO
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* XXX trim includes */
|
|
||||||
#include <px4_config.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <sys/types.h>
|
|
||||||
#include <stdint.h>
|
|
||||||
#include <stdbool.h>
|
|
||||||
#include <assert.h>
|
|
||||||
#include <debug.h>
|
|
||||||
#include <errno.h>
|
|
||||||
#include <unistd.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <arch/board/board.h>
|
|
||||||
#include <board_config.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <drivers/device/i2c.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "px4io_driver.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef PX4_I2C_OBDEV_PX4IO
|
|
||||||
|
|
||||||
class PX4IO_I2C : public device::I2C
|
|
||||||
{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
PX4IO_I2C(int bus, uint8_t address);
|
|
||||||
virtual ~PX4IO_I2C();
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual int init();
|
|
||||||
virtual int read(unsigned offset, void *data, unsigned count = 1);
|
|
||||||
virtual int write(unsigned address, void *data, unsigned count = 1);
|
|
||||||
virtual int ioctl(unsigned operation, unsigned &arg);
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
device::Device
|
|
||||||
*PX4IO_i2c_interface()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return new PX4IO_I2C(PX4_I2C_BUS_ONBOARD, PX4_I2C_OBDEV_PX4IO);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
PX4IO_I2C::PX4IO_I2C(int bus, uint8_t address) :
|
|
||||||
I2C("PX4IO_i2c", nullptr, bus, address, 400000)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
_retries = 3;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
PX4IO_I2C::~PX4IO_I2C()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int
|
|
||||||
PX4IO_I2C::init()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int ret;
|
|
||||||
|
|
||||||
ret = I2C::init();
|
|
||||||
|
|
||||||
if (ret != OK) {
|
|
||||||
goto out;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* XXX really should do something more here */
|
|
||||||
|
|
||||||
out:
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int
|
|
||||||
PX4IO_I2C::ioctl(unsigned operation, unsigned &arg)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int
|
|
||||||
PX4IO_I2C::write(unsigned address, void *data, unsigned count)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
uint8_t page = address >> 8;
|
|
||||||
uint8_t offset = address & 0xff;
|
|
||||||
const uint16_t *values = reinterpret_cast<const uint16_t *>(data);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* set up the transfer */
|
|
||||||
uint8_t addr[2] = {
|
|
||||||
page,
|
|
||||||
offset
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
i2c_msg_s msgv[2];
|
|
||||||
|
|
||||||
msgv[0].flags = 0;
|
|
||||||
msgv[0].buffer = addr;
|
|
||||||
msgv[0].length = 2;
|
|
||||||
|
|
||||||
msgv[1].flags = I2C_M_NORESTART;
|
|
||||||
msgv[1].buffer = (uint8_t *)values;
|
|
||||||
msgv[1].length = 2 * count;
|
|
||||||
|
|
||||||
int ret = transfer(msgv, 2);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (ret == OK) {
|
|
||||||
ret = count;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int
|
|
||||||
PX4IO_I2C::read(unsigned address, void *data, unsigned count)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
uint8_t page = address >> 8;
|
|
||||||
uint8_t offset = address & 0xff;
|
|
||||||
const uint16_t *values = reinterpret_cast<const uint16_t *>(data);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* set up the transfer */
|
|
||||||
uint8_t addr[2] = {
|
|
||||||
page,
|
|
||||||
offset
|
|
||||||
};
|
|
||||||
i2c_msg_s msgv[2];
|
|
||||||
|
|
||||||
msgv[0].flags = 0;
|
|
||||||
msgv[0].buffer = addr;
|
|
||||||
msgv[0].length = 2;
|
|
||||||
|
|
||||||
msgv[1].flags = I2C_M_READ;
|
|
||||||
msgv[1].buffer = (uint8_t *)values;
|
|
||||||
msgv[1].length = 2 * count;
|
|
||||||
|
|
||||||
int ret = transfer(msgv, 2);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (ret == OK) {
|
|
||||||
ret = count;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return ret;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif /* PX4_I2C_OBDEV_PX4IO */
|
|
||||||
@@ -42,6 +42,19 @@
|
|||||||
#include <px4_config.h>
|
#include <px4_config.h>
|
||||||
#include <systemlib/param/param.h>
|
#include <systemlib/param/param.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Set usage of IO board
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Can be used to use a standard startup script but with a FMU only set-up. Set to 0 to force the FMU only set-up.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @boolean
|
||||||
|
* @min 0
|
||||||
|
* @max 1
|
||||||
|
* @reboot_required true
|
||||||
|
* @group System
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(SYS_USE_IO, 1);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Invert direction of main output channel 1
|
* Invert direction of main output channel 1
|
||||||
*
|
*
|
||||||
@@ -235,3 +248,61 @@ PARAM_DEFINE_FLOAT(PWM_MAIN_TRIM8, 0);
|
|||||||
* @group PWM Outputs
|
* @group PWM Outputs
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(PWM_SBUS_MODE, 0);
|
PARAM_DEFINE_INT32(PWM_SBUS_MODE, 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* PWM input channel that provides RSSI.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 0: do not read RSSI from input channel
|
||||||
|
* 1-18: read RSSI from specified input channel
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Specify the range for RSSI input with RC_RSSI_PWM_MIN and RC_RSSI_PWM_MAX parameters.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @min 0
|
||||||
|
* @max 18
|
||||||
|
* @value 0 Unassigned
|
||||||
|
* @value 1 Channel 1
|
||||||
|
* @value 2 Channel 2
|
||||||
|
* @value 3 Channel 3
|
||||||
|
* @value 4 Channel 4
|
||||||
|
* @value 5 Channel 5
|
||||||
|
* @value 6 Channel 6
|
||||||
|
* @value 7 Channel 7
|
||||||
|
* @value 8 Channel 8
|
||||||
|
* @value 9 Channel 9
|
||||||
|
* @value 10 Channel 10
|
||||||
|
* @value 11 Channel 11
|
||||||
|
* @value 12 Channel 12
|
||||||
|
* @value 13 Channel 13
|
||||||
|
* @value 14 Channel 14
|
||||||
|
* @value 15 Channel 15
|
||||||
|
* @value 16 Channel 16
|
||||||
|
* @value 17 Channel 17
|
||||||
|
* @value 18 Channel 18
|
||||||
|
* @group Radio Calibration
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(RC_RSSI_PWM_CHAN, 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Max input value for RSSI reading.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Only used if RC_RSSI_PWM_CHAN > 0
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @min 0
|
||||||
|
* @max 2000
|
||||||
|
* @group Radio Calibration
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(RC_RSSI_PWM_MAX, 1000);
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Min input value for RSSI reading.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* Only used if RC_RSSI_PWM_CHAN > 0
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @min 0
|
||||||
|
* @max 2000
|
||||||
|
* @group Radio Calibration
|
||||||
|
*
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
PARAM_DEFINE_INT32(RC_RSSI_PWM_MIN, 2000);
|
||||||
|
|||||||
@@ -2089,7 +2089,6 @@ PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_LOITER_TH, 0.5f);
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_ACRO_TH, 0.5f);
|
PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_ACRO_TH, 0.5f);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Threshold for selecting offboard mode
|
* Threshold for selecting offboard mode
|
||||||
*
|
*
|
||||||
@@ -2108,7 +2107,6 @@ PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_ACRO_TH, 0.5f);
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_OFFB_TH, 0.5f);
|
PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_OFFB_TH, 0.5f);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Threshold for the kill switch
|
* Threshold for the kill switch
|
||||||
*
|
*
|
||||||
@@ -2217,64 +2215,6 @@ PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_STAB_TH, 0.5f);
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_MAN_TH, 0.5f);
|
PARAM_DEFINE_FLOAT(RC_MAN_TH, 0.5f);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* PWM input channel that provides RSSI.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* 0: do not read RSSI from input channel
|
|
||||||
* 1-18: read RSSI from specified input channel
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Specify the range for RSSI input with RC_RSSI_PWM_MIN and RC_RSSI_PWM_MAX parameters.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min 0
|
|
||||||
* @max 18
|
|
||||||
* @value 0 Unassigned
|
|
||||||
* @value 1 Channel 1
|
|
||||||
* @value 2 Channel 2
|
|
||||||
* @value 3 Channel 3
|
|
||||||
* @value 4 Channel 4
|
|
||||||
* @value 5 Channel 5
|
|
||||||
* @value 6 Channel 6
|
|
||||||
* @value 7 Channel 7
|
|
||||||
* @value 8 Channel 8
|
|
||||||
* @value 9 Channel 9
|
|
||||||
* @value 10 Channel 10
|
|
||||||
* @value 11 Channel 11
|
|
||||||
* @value 12 Channel 12
|
|
||||||
* @value 13 Channel 13
|
|
||||||
* @value 14 Channel 14
|
|
||||||
* @value 15 Channel 15
|
|
||||||
* @value 16 Channel 16
|
|
||||||
* @value 17 Channel 17
|
|
||||||
* @value 18 Channel 18
|
|
||||||
* @group Radio Calibration
|
|
||||||
*
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(RC_RSSI_PWM_CHAN, 0);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Max input value for RSSI reading.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Only used if RC_RSSI_PWM_CHAN > 0
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min 0
|
|
||||||
* @max 2000
|
|
||||||
* @group Radio Calibration
|
|
||||||
*
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(RC_RSSI_PWM_MAX, 1000);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* Min input value for RSSI reading.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* Only used if RC_RSSI_PWM_CHAN > 0
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @min 0
|
|
||||||
* @max 2000
|
|
||||||
* @group Radio Calibration
|
|
||||||
*
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
PARAM_DEFINE_INT32(RC_RSSI_PWM_MIN, 2000);
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Sample rate of the remote control values for the low pass filter on roll,pitch, yaw and throttle
|
* Sample rate of the remote control values for the low pass filter on roll,pitch, yaw and throttle
|
||||||
*
|
*
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,42 +0,0 @@
|
|||||||
############################################################################
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Copyright (c) 2015 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
|
||||||
# modification, are permitted provided that the following conditions
|
|
||||||
# are met:
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
|
|
||||||
# notice, this list of conditions and the following disclaimer.
|
|
||||||
# 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
|
|
||||||
# notice, this list of conditions and the following disclaimer in
|
|
||||||
# the documentation and/or other materials provided with the
|
|
||||||
# distribution.
|
|
||||||
# 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
|
|
||||||
# used to endorse or promote products derived from this software
|
|
||||||
# without specific prior written permission.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
|
|
||||||
# "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
|
|
||||||
# LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
|
|
||||||
# FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
|
|
||||||
# COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
|
|
||||||
# INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
|
|
||||||
# BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
|
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# OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
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# AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
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# LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
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# ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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# POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#
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px4_add_module(
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MODULE systemcmds__i2c
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MAIN i2c
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COMPILE_FLAGS
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SRCS
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i2c.c
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DEPENDS
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platforms__common
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)
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# vim: set noet ft=cmake fenc=utf-8 ff=unix :
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@@ -1,146 +0,0 @@
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* Copyright (c) 2012, 2013 PX4 Development Team. All rights reserved.
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* Author: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
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* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
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* modification, are permitted provided that the following conditions
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* are met:
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*
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* 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
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* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
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* 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
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* notice, this list of conditions and the following disclaimer in
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* the documentation and/or other materials provided with the
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* distribution.
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* 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
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* used to endorse or promote products derived from this software
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* without specific prior written permission.
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* FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
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* COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
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* OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
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* AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
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* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
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* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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/**
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* @file i2c.c
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* i2c hacking tool
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*/
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#include <px4_config.h>
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#include <px4_log.h>
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <string.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <unistd.h>
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#include <fcntl.h>
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#include <sys/mount.h>
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#include <sys/ioctl.h>
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#include <sys/stat.h>
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#include <nuttx/i2c/i2c_master.h>
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||||||
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#include <board_config.h>
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||||||
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#include "systemlib/systemlib.h"
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#ifndef PX4_I2C_BUS_ONBOARD
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# error PX4_I2C_BUS_ONBOARD not defined, no device interface
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||||||
#endif
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||||||
#ifndef PX4_I2C_OBDEV_PX4IO
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|
||||||
# error PX4_I2C_OBDEV_PX4IO not defined
|
|
||||||
#endif
|
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||||||
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||||||
__EXPORT int i2c_main(int argc, char *argv[]);
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||||||
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||||||
static int transfer(uint8_t address, uint8_t *send, unsigned send_len, uint8_t *recv, unsigned recv_len);
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||||||
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||||||
static struct i2c_master_s *i2c;
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||||||
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||||||
int i2c_main(int argc, char *argv[])
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||||||
{
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||||||
/* find the right I2C */
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||||||
i2c = px4_i2cbus_initialize(PX4_I2C_BUS_ONBOARD);
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||||||
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||||||
if (i2c == NULL) {
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||||||
PX4_ERR("failed to locate I2C bus");
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||||||
return 1;
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||||||
}
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||||||
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||||||
usleep(100000);
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||||||
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||||||
uint8_t buf[] = { 0, 4};
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||||||
int ret = transfer(PX4_I2C_OBDEV_PX4IO, buf, sizeof(buf), NULL, 0);
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|
||||||
|
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||||||
if (ret) {
|
|
||||||
PX4_ERR("send failed - %d", ret);
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||||||
return 1;
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||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
uint32_t val;
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||||||
ret = transfer(PX4_I2C_OBDEV_PX4IO, NULL, 0, (uint8_t *)&val, sizeof(val));
|
|
||||||
|
|
||||||
if (ret) {
|
|
||||||
PX4_ERR("recive failed - %d", ret);
|
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||||||
return 1;
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|
||||||
}
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||||||
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||||||
PX4_INFO("got 0x%08x", val);
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||||||
return 0;
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||||||
}
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|
||||||
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||||||
static int
|
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||||||
transfer(uint8_t address, uint8_t *send, unsigned send_len, uint8_t *recv, unsigned recv_len)
|
|
||||||
{
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|
||||||
struct i2c_msg_s msgv[2];
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||||||
unsigned msgs;
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||||||
int ret;
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||||||
// debug("transfer out %p/%u in %p/%u", send, send_len, recv, recv_len);
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||||||
msgs = 0;
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||||||
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||||||
if (send_len > 0) {
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msgv[msgs].frequency = 400000;
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||||||
msgv[msgs].addr = address;
|
|
||||||
msgv[msgs].flags = 0;
|
|
||||||
msgv[msgs].buffer = send;
|
|
||||||
msgv[msgs].length = send_len;
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|
||||||
msgs++;
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
if (recv_len > 0) {
|
|
||||||
msgv[msgs].frequency = 400000;
|
|
||||||
msgv[msgs].addr = address;
|
|
||||||
msgv[msgs].flags = I2C_M_READ;
|
|
||||||
msgv[msgs].buffer = recv;
|
|
||||||
msgv[msgs].length = recv_len;
|
|
||||||
msgs++;
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
if (msgs == 0) {
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||||||
return -1;
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||||||
}
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||||||
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||||||
ret = I2C_TRANSFER(i2c, &msgv[0], msgs);
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||||||
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// reset the I2C bus to unwedge on error
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||||||
if (ret != OK) {
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up_i2creset(i2c);
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||||||
}
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return ret;
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}
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