mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-26 01:17:51 +08:00
Merge remote-tracking branch 'px4/beta' into beta_mavlink
Conflicts: src/modules/mavlink/mavlink.c src/modules/mavlink/mavlink_receiver.h src/modules/mavlink/orb_listener.c
This commit is contained in:
Julian Oes
@@ -2,44 +2,13 @@
|
||||
#
|
||||
# HILStar / X-Plane
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
echo "HIL Rascal 110 starting.."
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_P 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 100
|
||||
param set FW_R_RMAX 100
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 1
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
|
||||
@@ -2,28 +2,28 @@
|
||||
#
|
||||
# Team Blacksheep Discovery Quadcopter
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>, Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 5.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_YAW_P 0.5
|
||||
param set MC_YAW_I 0.15
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.17
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.006
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
# TODO review MC_YAWRATE_I
|
||||
param set MC_ROLL_P 8.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.07
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set MC_PITCH_P 8.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
|
||||
@@ -2,48 +2,31 @@
|
||||
#
|
||||
# 3DR Iris Quadcopter
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 9.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set MC_ROLL_P 9.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 9.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 0.5
|
||||
param set MC_YAW_I 0.15
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.01
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_Z_P 1.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.00989
|
||||
param set BAT_C_SCALING 0.0124
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1000
|
||||
set PWM_MAX 2000
|
||||
|
||||
@@ -2,41 +2,11 @@
|
||||
#
|
||||
# HIL Quadcopter X
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_YAW_P 2.0
|
||||
param set MC_YAW_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.01
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_Z_P 1.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
fi
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_x
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_quad_x
|
||||
|
||||
@@ -1,45 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# HIL Rascal 110 (Flightgear)
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
echo "HIL Rascal 110 starting.."
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_P 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 100
|
||||
param set FW_R_RMAX 100
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 1
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
@@ -2,9 +2,11 @@
|
||||
#
|
||||
# HIL Quadcopter +
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/1001_rc_quad_x.hil
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_+
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
@@ -2,44 +2,13 @@
|
||||
#
|
||||
# HIL Rascal 110 (Flightgear)
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
echo "HIL Rascal 110 starting.."
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_P 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 100
|
||||
param set FW_R_RMAX 100
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 1
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,47 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# HIL Malolo 1 (Flightgear)
|
||||
#
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 12
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 25
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set FW_PR_FF 0.8
|
||||
param set FW_PR_I 0.05
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.1
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 0
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_I 0.02
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.1
|
||||
param set FW_R_LIM 45
|
||||
param set FW_R_RMAX 0
|
||||
param set FW_T_CLMB_MAX 5
|
||||
param set FW_T_HRATE_P 0.02
|
||||
param set FW_T_PTCH_DAMP 0
|
||||
param set FW_T_RLL2THR 15
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 2
|
||||
param set FW_T_SRATE_P 0.01
|
||||
param set FW_T_TIME_CONST 3
|
||||
param set FW_T_VERT_ACC 7
|
||||
param set FW_YR_FF 0.0
|
||||
param set FW_YR_I 0
|
||||
param set FW_YR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_YR_P 0.0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
|
||||
# Set the AERT mixer for HIL (even if the malolo is a flying wing)
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
@@ -0,0 +1,15 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# UNTESTED UNTESTED!
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Hexa coaxial geometry
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_cox
|
||||
|
||||
# We only can run one channel group with one rate, so set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Octo coaxial geometry
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Octo coaxial geometry
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
# TODO add default MPC parameters
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_octo_cox
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# DJI ESC range
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
@@ -2,38 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# MPX EasyStar Plane
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: ???
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_P 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 100
|
||||
param set FW_R_RMAX 100
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 1
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
fi
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_RET
|
||||
|
||||
@@ -1,40 +1,5 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on 3DR SkyWalker"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_P 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 100
|
||||
param set FW_R_RMAX 100
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 1
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
@@ -1,40 +1,5 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on 3DR SkyWalker"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_P 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 100
|
||||
param set FW_R_RMAX 100
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 1
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
@@ -1,40 +1,5 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on Camflyer"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 9
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 14
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 10
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 20
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -20
|
||||
param set FW_P_P 30
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 2
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 60
|
||||
param set FW_R_RMAX 60
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 0.7
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 2
|
||||
param set FW_T_TIME_CONST 9
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 2.0
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_Q
|
||||
|
||||
@@ -2,43 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Phantom FPV Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
# Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 11.4
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 14
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set FW_P_P 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 2
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 15
|
||||
param set FW_R_P 80
|
||||
param set FW_R_RMAX 60
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_THR_MAX 1
|
||||
param set FW_THR_MIN 0.5
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 2.0
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 0.6
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 0.6
|
||||
param set TRIM_PITCH 0.1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_Q
|
||||
|
||||
@@ -2,42 +2,38 @@
|
||||
#
|
||||
# Skywalker X5 Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>, Julian Oes <joes@student.ethz.ch>
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>, Julian Oes <joes@student.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 9
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 14
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 10
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 20
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -20
|
||||
param set FW_P_P 30
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set FW_PR_FF 0.3
|
||||
param set FW_PR_I 0
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.03
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 2
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 60
|
||||
param set FW_R_RMAX 60
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 0.7
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 2
|
||||
param set FW_T_TIME_CONST 9
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 2.0
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 0
|
||||
param set FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set FW_RR_I 0
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.03
|
||||
param set FW_R_LIM 60
|
||||
param set FW_R_RMAX 0
|
||||
param set FW_T_HRATE_P 0.01
|
||||
param set FW_T_RLL2THR 15
|
||||
param set FW_T_SRATE_P 0.01
|
||||
param set FW_T_TIME_CONST 5
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_X5
|
||||
|
||||
@@ -2,42 +2,9 @@
|
||||
#
|
||||
# Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
# Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 9
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 14
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 10
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 20
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -20
|
||||
param set FW_P_P 30
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 2
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 60
|
||||
param set FW_R_RMAX 60
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MAX 0.7
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 2
|
||||
param set FW_T_TIME_CONST 9
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 2.0
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
fi
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_Q
|
||||
|
||||
@@ -2,42 +2,9 @@
|
||||
#
|
||||
# FX-79 Buffalo Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
# Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 12
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set FW_P_D 0
|
||||
param set FW_P_I 0
|
||||
param set FW_P_IMAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_P 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1.1
|
||||
param set FW_R_D 0
|
||||
param set FW_R_I 5
|
||||
param set FW_R_IMAX 20
|
||||
param set FW_R_P 80
|
||||
param set FW_R_RMAX 100
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.75
|
||||
param set FW_THR_MAX 1
|
||||
param set FW_THR_MIN 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
||||
param set FW_T_TIME_CONST 9
|
||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
||||
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||
fi
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
set MIXER FMU_FX79
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Quad X geometry
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
echo "[init] 08_ardrone: PX4FMU on PX4IOAR carrier board"
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ATT_D 0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.3
|
||||
param set MC_ATT_P 5
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.1
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Force some key parameters to sane values
|
||||
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||
#
|
||||
param set MAV_TYPE 2
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.008381
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start MAVLink
|
||||
#
|
||||
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Configure PX4FMU for operation with PX4IOAR
|
||||
#
|
||||
fmu mode_gpio_serial
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fire up the AR.Drone interface.
|
||||
#
|
||||
ardrone_interface start -d /dev/ttyS1
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start common for all multirotors apps
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.multirotor
|
||||
|
||||
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
||||
exit
|
||||
@@ -1,83 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
echo "[init] 09_ardrone_flow: PX4FMU on PX4IOAR carrier board with PX4FLOW"
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ATT_D 0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.3
|
||||
param set MC_ATT_P 5
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.1
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Force some key parameters to sane values
|
||||
# MAV_TYPE 2 = quadrotor
|
||||
#
|
||||
param set MAV_TYPE 2
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.008381
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start MAVLink and MAVLink Onboard (PX4FLOW Sensor)
|
||||
#
|
||||
mavlink start -d /dev/ttyS0 -b 57600
|
||||
mavlink_onboard start -d /dev/ttyS3 -b 115200
|
||||
usleep 5000
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Configure PX4FMU for operation with PX4IOAR
|
||||
#
|
||||
fmu mode_gpio_serial
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fire up the AR.Drone interface.
|
||||
#
|
||||
ardrone_interface start -d /dev/ttyS1
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the sensors.
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude estimator
|
||||
#
|
||||
attitude_estimator_ekf start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the position estimator
|
||||
#
|
||||
flow_position_estimator start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fire up the multi rotor attitude controller
|
||||
#
|
||||
mc_att_control_vector start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fire up the flow position controller
|
||||
#
|
||||
flow_position_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Fire up the flow speed controller
|
||||
#
|
||||
flow_speed_control start
|
||||
|
||||
# Exit, because /dev/ttyS0 is needed for MAVLink
|
||||
exit
|
||||
@@ -2,46 +2,26 @@
|
||||
#
|
||||
# DJI Flame Wheel F330 Quadcopter
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAW_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.01
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_Z_P 1.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# DJI ESC range
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MIN 1175
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
|
||||
@@ -2,34 +2,27 @@
|
||||
#
|
||||
# DJI Flame Wheel F450 Quadcopter
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_YAW_P 2.0
|
||||
param set MC_YAW_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
# TODO add default MPC parameters
|
||||
# TODO REVIEW
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# DJI ESC range
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MIN 1175
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
|
||||
@@ -1,31 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# HobbyKing X550 Quadcopter
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Todd Stellanova <tstellanova@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 5.5
|
||||
param set MC_ATT_I 0
|
||||
param set MC_YAW_P 0.6
|
||||
param set MC_YAW_I 0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.006
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
# TODO add default MPC parameters
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Quad + geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Quad + geometry
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
# TODO add default MPC parameters
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_quad_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# DJI ESC range
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
@@ -0,0 +1,13 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Hexa X geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_hexa_x
|
||||
|
||||
# We only can run one channel group with one rate, so set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Hexa X geometry
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
# TODO add default MPC parameters
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_hexa_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# DJI ESC range
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
@@ -0,0 +1,13 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Hexa + geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_hexa_+
|
||||
|
||||
# We only can run one channel group with one rate, so set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Hexa + geometry
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
# TODO add default MPC parameters
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_hexa_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# DJI ESC range
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Octo X geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_octo_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Octo X geometry
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
# TODO add default MPC parameters
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_octo_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# DJI ESC range
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
@@ -0,0 +1,12 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Octo + geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_octo_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
@@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic 10” Octo + geometry
|
||||
#
|
||||
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for this platform
|
||||
#
|
||||
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
# TODO add default MPC parameters
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER FMU_octo_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
# DJI ESC range
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1900
|
||||
@@ -23,7 +23,7 @@
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1000
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/1000_rc_fw_easystar.hil
|
||||
sh /etc/init.d/1000_rc_fw_easystar.hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1001
|
||||
@@ -31,11 +31,6 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/1001_rc_quad_x.hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1002
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1002_rc_fw_state.hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1003
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1003_rc_quad_+.hil
|
||||
@@ -46,6 +41,11 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/1004_rc_fw_Rascal110.hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1005
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1005_rc_fw_Malolo1.hil
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Standard plane
|
||||
#
|
||||
@@ -101,14 +101,9 @@ fi
|
||||
# Quad X
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4008 8
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4001
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/4008_ardrone
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4009 9
|
||||
then
|
||||
#sh /etc/init.d/4009_ardrone_flow
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4010 10
|
||||
@@ -121,18 +116,13 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/4011_dji_f450
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 4012 12
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/4012_hk_x550
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Quad +
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 5001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/5001_quad_+_pwm
|
||||
sh /etc/init.d/5001_quad_+
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -141,7 +131,7 @@ fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 6001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/6001_hexa_x_pwm
|
||||
sh /etc/init.d/6001_hexa_x
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -150,7 +140,7 @@ fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 7001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/7001_hexa_+_pwm
|
||||
sh /etc/init.d/7001_hexa_+
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -159,7 +149,7 @@ fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 8001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/8001_octo_x_pwm
|
||||
sh /etc/init.d/8001_octo_x
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -168,7 +158,7 @@ fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 9001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/9001_octo_+_pwm
|
||||
sh /etc/init.d/9001_octo_+
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -185,11 +175,20 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/10016_3dr_iris
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Hexa Coaxial
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 11001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/11001_hexa_cox
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Octo Coaxial
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 12001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/12001_octo_cox_pwm
|
||||
sh /etc/init.d/12001_octo_cox
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -3,17 +3,6 @@
|
||||
# Standard apps for fixed wing
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude and position estimator
|
||||
#
|
||||
att_pos_estimator_ekf start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start attitude controller
|
||||
#
|
||||
fw_att_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the position controller
|
||||
#
|
||||
fw_pos_control_l1 start
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,13 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for FW
|
||||
#
|
||||
param set NAV_LAND_ALT 90
|
||||
param set NAV_RTL_ALT 100
|
||||
param set NAV_RTL_LAND_T -1
|
||||
fi
|
||||
@@ -4,7 +4,6 @@
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Allow PX4IO to recover from midair restarts.
|
||||
# this is very unlikely, but quite safe and robust.
|
||||
#
|
||||
px4io recovery
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -8,7 +8,7 @@ then
|
||||
if hw_ver compare PX4FMU_V1
|
||||
then
|
||||
echo "Start sdlog2 at 50Hz"
|
||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 16 -t
|
||||
sdlog2 start -r 50 -a -b 8 -t
|
||||
else
|
||||
echo "Start sdlog2 at 200Hz"
|
||||
sdlog2 start -r 200 -a -b 16 -t
|
||||
|
||||
@@ -1,24 +1,11 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Standard apps for multirotors
|
||||
# Standard apps for multirotors:
|
||||
# att & pos estimator, att & pos control.
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude estimator
|
||||
#
|
||||
attitude_estimator_ekf start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start position estimator
|
||||
#
|
||||
position_estimator_inav start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start attitude control
|
||||
#
|
||||
mc_att_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start position control
|
||||
#
|
||||
mc_pos_control start
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,43 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.5
|
||||
|
||||
param set MPC_THR_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D 0.01
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_FF 0.5
|
||||
param set MPC_Z_P 1.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P 0.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I 0.02
|
||||
param set MPC_Z_VEL_D 0.0
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_FF 0.5
|
||||
param set MPC_TILT_MAX 1.0
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.0
|
||||
param set MPC_LAND_TILT 0.3
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1075
|
||||
set PWM_MAX 2000
|
||||
@@ -3,10 +3,6 @@
|
||||
# Standard startup script for PX4FMU onboard sensor drivers.
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start sensor drivers here.
|
||||
#
|
||||
|
||||
ms5611 start
|
||||
adc start
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -3,8 +3,7 @@
|
||||
# PX4FMU startup script.
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Default to auto-start mode. An init script on the microSD card
|
||||
# can change this to prevent automatic startup of the flight script.
|
||||
# Default to auto-start mode.
|
||||
#
|
||||
set MODE autostart
|
||||
|
||||
@@ -465,17 +464,25 @@ then
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
# Set default mixer for multicopter if not defined
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
echo "Default mixer for multicopter not defined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use MAV_TYPE = 2 (quadcopter) if not defined
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == FMU_hex_x -o $MIXER == FMU_hex_+ ]
|
||||
if [ $MIXER == FMU_quad_x -o $MIXER == FMU_quad_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == FMU_quad_w ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == FMU_hexa_x -o $MIXER == FMU_hexa_+ ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
if [ $MIXER == hexa_cox ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
fi
|
||||
@@ -488,8 +495,14 @@ then
|
||||
set MAV_TYPE 14
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "Unknown MAV_TYPE"
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
@@ -503,10 +516,8 @@ then
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: GENERIC"
|
||||
echo "[init] Vehicle type: No autostart ID found"
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start any custom addons
|
||||
|
||||
@@ -25,13 +25,13 @@ for the elevons.
|
||||
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -5000 -8000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 8000 8000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 6000 6000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -8000 -5000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 -6000 -6000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
Output 2
|
||||
--------
|
||||
|
||||
@@ -23,13 +23,13 @@ for the elevons.
|
||||
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -3000 -5000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 -5000 -5000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 6000 6000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -5000 -3000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 5000 5000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 0 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 1 -6000 -6000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
Output 2
|
||||
--------
|
||||
@@ -48,7 +48,7 @@ M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
Gimbal / payload mixer for last four channels
|
||||
Gimbal / flaps / payload mixer for last four channels
|
||||
-----------------------------------------------------
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
@@ -66,4 +66,3 @@ S: 0 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 7 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,18 +0,0 @@
|
||||
Multirotor mixer for PX4FMU
|
||||
===========================
|
||||
|
||||
This file defines a single mixer for a hexacopter in the + configuration. All controls
|
||||
are mixed 100%.
|
||||
|
||||
R: 6+ 10000 10000 10000 0
|
||||
|
||||
Gimbal / payload mixer for last two channels
|
||||
-----------------------------------------------------
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 7 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
@@ -1,18 +0,0 @@
|
||||
Multirotor mixer for PX4FMU
|
||||
===========================
|
||||
|
||||
This file defines a single mixer for a hexacopter in the X configuration. All controls
|
||||
are mixed 100%.
|
||||
|
||||
R: 6x 10000 10000 10000 0
|
||||
|
||||
Gimbal / payload mixer for last two channels
|
||||
-----------------------------------------------------
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 7 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
||||
# Hexa +
|
||||
|
||||
R: 6+ 10000 10000 10000 0
|
||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
||||
# Hexa X
|
||||
|
||||
R: 6x 10000 10000 10000 0
|
||||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
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