New Crowdin translations - uk (#26552)

Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
2026-05-28 02:36:37 +08:00 · 2026-03-05 14:01:38 +11:00
parent 62d0620eff
commit 30b6938f5e
471 changed files with 4056 additions and 5665 deletions
@@ -153,15 +153,11 @@
        - [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_pixhawk5x.md)
      - [Holybro Pixhawk 4 (FMUv5)](flight_controller/pixhawk4.md)
        - [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_pixhawk4.md)
      - [Holybro Pixhawk 4 Mini (FMUv5) - Припинено](flight_controller/pixhawk4_mini.md)
        - [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_pixhawk4_mini.md)
      - [Drotek Pixhawk 3 Pro (FMUv4pro) - Припинено](flight_controller/pixhawk3_pro.md)
      - [mRo Pixracer (FMUv4)](flight_controller/pixracer.md)
        - [Wiring Quickstart](assembly/quick_start_pixracer.md)
      - [Hex Cube Black (FMUv3)](flight_controller/pixhawk-2.md)
      - [mRo Pixhawk (FMUv3)](flight_controller/mro_pixhawk.md)
        - [Швидке підключення mRo (3DR) Pixhawk](assembly/quick_start_pixhawk.md)
      - [Holybro Pixhawk Mini (FMUv3) - Припинено](flight_controller/pixhawk_mini.md)
    - [Автопілоти, що підтримуються виробником](flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md)
      - [Accton Godwit GA1](flight_controller/accton-godwit_ga1.md)
      - [AirMind MindPX](flight_controller/mindpx.md)
@@ -175,6 +171,7 @@
      - [CUAV V5 nano (FMUv5)](flight_controller/cuav_v5_nano.md)
        - [Швидке підключення CUAV V5 nano](assembly/quick_start_cuav_v5_nano.md)
      - [CUAV X25 EVO](flight_controller/cuav_x25-evo.md)
      - [CUAV X25 SUPER](flight_controller/cuav_x25-super.md)
      - [CubePilot Cube Orange+ (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_orangeplus.md)
      - [CubePilot Cube Orange (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_orange.md)
      - [CubePilot Cube Yellow (CubePilot)](flight_controller/cubepilot_cube_yellow.md)
@@ -205,22 +202,6 @@
        - [PilotPi з Raspberry Pi OS](flight_controller/raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
        - [PilotPi з Ubuntu Server](flight_controller/raspberry_pi_pilotpi_ubuntu_server.md)
    - [Зняті з виробництва автопілоти/транспортні засоби](flight_controller/autopilot_discontinued.md)
      - [Drotek Dropix (FMUv2)](flight_controller/dropix.md)
      - [Omnibus F4 SD](flight_controller/omnibus_f4_sd.md)
      - [Bitcraze Crazyflie 2.0 ](complete_vehicles_mc/crazyflie2.md)
      - [Aerotenna OcPoC-Zynq Mini](flight_controller/ocpoc_zynq.md)
      - [CUAV X7](flight_controller/cuav_x7.md)
      - [CUAV v5](flight_controller/cuav_v5.md)
      - [CUAV Pixhack v3 (FMUv3)](flight_controller/pixhack_v3.md)
      - [Holybro Kakute F7](flight_controller/kakutef7.md)
      - [Holybro Pixfalcon](flight_controller/pixfalcon.md)
      - [Holybro pix32 (FMUv2)](flight_controller/holybro_pix32.md)
      - [ModalAI Flight Core v1](flight_controller/modalai_fc_v1.md)
      - [ModalAI VOXL Flight](flight_controller/modalai_voxl_flight.md)
      - [mRo X2.1 (FMUv2)](flight_controller/mro_x2.1.md)
      - [mRo AUAV-X2](flight_controller/auav_x2.md)
      - [NXP RDDRONE-FMUK66 FMU](flight_controller/nxp_rddrone_fmuk66.md)
      - [3DR Pixhawk 1](flight_controller/pixhawk.md)
    - [Pixhawk Autopilot Bus (PAB) & Carriers](flight_controller/pixhawk_autopilot_bus.md)
      - [ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier](flight_controller/ark_pab.md)
    - [Кріплення польотного контролера](assembly/mount_and_orient_controller.md)
@@ -258,6 +239,7 @@
      - [Lidar-Lite](sensor/lidar_lite.md)
      - [Lightware Lidars (SF/LW/GRF)](sensor/sfxx_lidar.md)
        - [Lightware SF45 Rotary Lidar](sensor/sf45_rotating_lidar.md)
        - [Lightware GRF250/GRF500 Gimbal Lidar](sensor/grf_lidar.md)
      - [TeraRanger](sensor/teraranger.md)
      - [✘ Lanbao PSK-CM8JL65-CC5](sensor/cm8jl65_ir_distance_sensor.md)
      - [Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface (CAN)](dronecan/avanon_laser_interface.md)
@@ -332,11 +314,11 @@
      - [VESC Project ESCs](peripherals/vesc.md)
      - [Zubax Telega ESCs](dronecan/zubax_telega.md)
-  - [Радіокерування (RC)](getting_started/rc_transmitter_receiver.md)
+  - [Manual Control](config/manual_control.md)
-    - [Налаштування радіо](config/radio.md)
+    - [Радіокерування (RC)](getting_started/rc_transmitter_receiver.md)
-    - [Режими польоту](config/flight_mode.md)
+      - [Налаштування радіо](config/radio.md)
-
+      - [Режими польоту](config/flight_mode.md)
-  - [Джойстики](config/joystick.md)
+    - [Джойстики](config/joystick.md)
  - [Посилання даних](data_links/index.md)
    - [MAVLink Telemetry (OSD/GCS)](peripherals/mavlink_peripherals.md)
@@ -412,6 +394,7 @@
    - [Прошивка PX4 DroneCAN](dronecan/px4_cannode_fw.md)
    - [ARK CANnode](dronecan/ark_cannode.md)
    - [RaccoonLab CAN Nodes](dronecan/raccoonlab_nodes.md)
    - [DroneCAN Lights](dronecan/lights.md)
  - [Підключення дротів](assembly/cable_wiring.md)
@@ -439,6 +422,7 @@
  - [Розширені налаштування](advanced_config/index.md)
    - [Using PX4's Navigation Filter (EKF2)](advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md)
    - [GNSS-Denied & Degraded Flight](advanced_config/gnss_degraded_or_denied_flight.md)
    - [Finding/Updating Parameters](advanced_config/parameters.md)
    - [Full Parameter Reference](advanced_config/parameter_reference.md)
@@ -547,6 +531,8 @@
        - [LongitudinalControlConfiguration](msg_docs/LongitudinalControlConfiguration.md)
        - [ManualControlSetpoint](msg_docs/ManualControlSetpoint.md)
        - [ModeCompleted](msg_docs/ModeCompleted.md)
        - [RaptorInput](msg_docs/RaptorInput.md)
        - [RaptorStatus](msg_docs/RaptorStatus.md)
        - [RegisterExtComponentReply](msg_docs/RegisterExtComponentReply.md)
        - [RegisterExtComponentRequest](msg_docs/RegisterExtComponentRequest.md)
        - [TrajectorySetpoint](msg_docs/TrajectorySetpoint.md)
@@ -575,6 +561,7 @@
        - [Airspeed](msg_docs/Airspeed.md)
        - [AirspeedWind](msg_docs/AirspeedWind.md)
        - [AutotuneAttitudeControlStatus](msg_docs/AutotuneAttitudeControlStatus.md)
        - [AuxGlobalPosition](msg_docs/AuxGlobalPosition.md)
        - [BatteryInfo](msg_docs/BatteryInfo.md)
        - [ButtonEvent](msg_docs/ButtonEvent.md)
        - [CameraCapture](msg_docs/CameraCapture.md)
@@ -768,6 +755,7 @@
        - [VehicleThrustSetpoint](msg_docs/VehicleThrustSetpoint.md)
        - [VehicleTorqueSetpoint](msg_docs/VehicleTorqueSetpoint.md)
        - [VelocityLimits](msg_docs/VelocityLimits.md)
        - [Vtx](msg_docs/Vtx.md)
        - [WheelEncoders](msg_docs/WheelEncoders.md)
        - [Wind](msg_docs/Wind.md)
        - [YawEstimatorStatus](msg_docs/YawEstimatorStatus.md)
@@ -781,8 +769,11 @@
        - [RegisterExtComponentReplyV0](msg_docs/RegisterExtComponentReplyV0.md)
        - [RegisterExtComponentRequestV0](msg_docs/RegisterExtComponentRequestV0.md)
        - [VehicleAttitudeSetpointV0](msg_docs/VehicleAttitudeSetpointV0.md)
        - [VehicleCommandAckV0](msg_docs/VehicleCommandAckV0.md)
        - [VehicleGlobalPositionV0](msg_docs/VehicleGlobalPositionV0.md)
        - [VehicleLocalPositionV0](msg_docs/VehicleLocalPositionV0.md)
        - [VehicleStatusV0](msg_docs/VehicleStatusV0.md)
        - [VehicleStatusV1](msg_docs/VehicleStatusV1.md)
    - [MAVLink Messaging](mavlink/index.md)
      - [Adding Messages](mavlink/adding_messages.md)
      - [Streaming Messages](mavlink/streaming_messages.md)
@@ -65,7 +65,7 @@ MoCap is commonly used to navigate a vehicle in situations where GPS is absent (
 Консенсусом [здається](https://discuss.px4.io/t/vio-vs-optical-flow/34680):
- Оптичний потік, спрямований вниз, надає вам планарну швидкість, яка коригується на кутову швидкість за допомогою гіроскопа.
+- Downward facing optical flow gives you a planar velocity that's corrected for angular velocity with the gyro.
 - Вимагає точної відстані до землі і передбачає планарну поверхню.Враховуючи ці умови, це може бути настільки ж точним / надійним, як VIO (для польотів у приміщенні)
 - Має більшу надійність, оскільки має менше станів, ніж VIO.
 - Значно дешевший і легший у налаштуванні оскільки для цього потрібен лише датчик оптичного потоку, дальномір та налаштування кількох параметрів (які можна підключити до керуючого пристрою польоту).
@@ -20,7 +20,7 @@ PX4 приймає вхідний сигнал і маршрутизує/пер
 Після вибору режиму введення перезавантажте транспортний засіб, щоб запустити драйвер кріплення.
 Ви повинні встановити `MNT_MODE_IN` одним із наступних: `RC (1)`, `Протокол гімбала MAVLink v2 (4)` або `Авто (0)` (інші варіанти застарілі).
-Якщо ви виберете `Авто (0)`, гімбал автоматично вибере вхід RC або MAVLink відповідно до останнього введення.
+If you select `Auto (0)`, the gimbal will automatically select either RC or MAVLink input based on the latest input.
 Зверніть увагу, що для автоматичного перемикання з MAVLink на RC потрібен великий рух ручкою!
 Вихід налаштовується за допомогою параметра [MNT_MODE_OUT](../advanced_config/parameter_reference.md#MNT_MODE_OUT).
@@ -45,7 +45,7 @@ PX4 використовує та генерує дані, які мають в
 Бінарні файли для контролерів польоту з обмеженим обсягом пам'яті не зберігають метадані параметрів у бінарному файлі, а натомість посилаються на ті самі дані, що зберігаються на `px4-travis.s3.amazonaws.com`.
 Це стосується, наприклад, [Omnibus F4 SD](../flight_controller/omnibus_f4_sd.md).
-Метадані завантажуються через [github CI](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/.github/workflows/metadata.yml) для всіх цілей збірки (таким чином, вони будуть доступні лише після того, як параметри будуть об'єднані в main).
+The metadata is uploaded via the [build_all_targets](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/.github/workflows/build_all_targets.yml) GitHub CI workflow for all build targets (and hence will only be available once parameters have been merged into main).
 :::info
 You can identify memory constrained boards because they specify `CONFIG_BOARD_CONSTRAINED_FLASH=y` in their [px4board definition file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/omnibus/f4sd/default.px4board).
@@ -60,6 +60,7 @@ JSON-файли метаданих для CI-збірок `main` також ко
 Це інтегрується з Crowdin для отримання перекладів, які зберігаються у теці [translated](https://github.com/PX4/PX4-Metadata-Translations/tree/main/translated) як xz-стиснуті файли перекладу для кожної мови.
 На них посилаються метадані компонентів безпілотника, і вони завантажуються за необхідності.
 Для отримання додаткової інформації див. [PX4-Metadata-Translations](https://github.com/PX4/PX4-Metadata-Translations/) та [Протокол метаданих компонентів > Переклад](https://mavlink.io/en/services/component_information.html#translation).
 This is orchestrated by the [docs-orchestrator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/.github/workflows/docs-orchestrator.yml) GitHub CI workflow, which also regenerates auto-generated documentation such as parameter reference, airframe reference, and uORB message docs.
 :::info
 Файл параметрів XML з головної гілки проєкту PX4 копіюється до дерева джерел QGC за допомогою безперервної інтеграції (CI). Цей файл використовується як резервний варіант у випадках, коли метадані недоступні через протокол метаданих компонентів (цей підхід передує появі протоколу метаданих компонентів).
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Оновлення завантажувача Pixhawk V6X-RT через USB
-У цій темі пояснюється флеш-завантажувач [Pixhawk FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) через USB _без необхідності перевірки налагодження_.
+This topic explains how to flash [Pixhawk FMUv6X-RT](../flight_controller/pixhawk6x-rt.md) bootloader via USB _without needing a debug probe_.
 ## Загальний огляд
@@ -33,7 +33,7 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6xrt_bootloader/px4_fmu-v6xrt_bootl
 ## Прошивання завантажувальної програми через USB.
-Pixhawk V6X-RT постачається з вбудованим завантажувачем, розміщеним у ПЗУ.
+The Pixhawk V6X-RT comes with a built-in bootloader located on the ROM.
 Щоб прошити новий завантажувач через USB, потрібно завантажити [NXP MCUXpresso Secure Provisioning](https://www.nxp.com/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and- tools-/mcuxpresso-secure-provisioning-tool:MCUXPRESSO-SECURE-PROVIZIONING).
 Інструмент доступний для Windows, Linux і macOS.
@@ -80,7 +80,7 @@ Pixhawk V6X-RT постачається з вбудованим завантаж
   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 7](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step7.png)
-4. Коли конфігурація цільової пам'яті успішна, ви можете натиснути кнопку **Стерти все**
+4. When the Target Memory configuration is successful you can press the **Erase All** button
   ![Flash bootloader through Secure provisioning - Step 8](../../assets/advanced_config/bootloader_6xrt/bootloader_update_v6xrt_step8.png)
@@ -0,0 +1,78 @@
 # GNSS-Degraded & Denied Flight ("Dead-Reckoning" Mode)
 <Badge type="tip" text="PX4 v1.17" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
 :::warning
 Експериментальні налаштування
 This is a new feature with limited real-world testing.
 It is intended for GNSS dropout scenarios (not pure GNSS-denied from takeoff), and requires that alternative velocity/position sensors are available.
 Please [share your related test logs](../getting_started/flight_reporting.md#sharing-the-log-files-for-review-by-px4-developers) to help us verify and harden it.
 :::
 PX4 is default-configured for outdoor flight with a reliable GNSS signal, but it can also be set up in "dead-reckoning mode" to more gracefully handle environments where GNSS is intermittently degraded or denied during flight.
 This section describes the differences between automatic and dead-reckoning modes, the circumstances in which each should be used, and how dead-reckoning is configured.
 ## Загальний огляд
 PX4's EKF2 navigation has two modes for handling when GNSS data is determined to be unreliable:
 - **Automatic mode** (the default): Used for flying outdoors in environments where a GNSS signal is expected to be largely reliable.
 - **Dead-reckoning mode**: Recommended when you want to fly missions or other position controlled modes when there is intermittent GNSS loss, such as when flying under a bridge, from outdoors into an indoor setting, or when there is GNSS jamming (it is not suitable for pure-indoor use, as a GNSS signal is required before arming).
 :::info
 Dead-reckoning mode helps for both Fixed-Wing and Multicopter vehicles.
 MC vehicles benefit more because they can hover when transitioning between sensor regimes.
 FW needs continuous accurate velocity/position during the entire mission arc, making sensor transitions trickier.
 :::
 ## Mode Comparison
 The following sections provide more detail about each of the modes and when they should be used.
 ### Automatic Mode
 In Automatic mode the EKF2 resets if GNSS is lost and no other sources of position are available.
 This can result in a [position loss failsafe](../config/safety.md#position-loss-failsafe) and may trigger a shift into a mode that does not require global position, including stopping missions.
 This is desirable if the GNSS signal is likely to be recovered quickly and there are no mechanisms to estimate position when GNSS is unavailable.
 Use Automatic (default) when:
 - Flying in open sky with reliable GNSS throughout the mission.
 - You want the EKF to reset to GNSS when it becomes available again.
 - Operating in environments where GNSS is either good or completely unavailable (binary state).
 ### Dead-Reckoning Mode
 In dead-reckoning mode, EKF2 stops fusing GNSS data when it becomes unreliable and prevents EKF2 resets — provided there are other sources of position or velocity data that can be fused.
 This ensures that the vehicle can continue flying missions and other position controlled modes when GNSS is lost.
 When GNSS is recovered it will be fused with other measurements when tests indicate it can be trusted.
 This may cause jerky movements in position controlled modes if the estimate has drifted.
 This mode relies on having additional position or velocity sensors and must also have a reliable GNSS signal at boot.
 Use Dead-Reckoning when:
 - **Transitioning between GNSS and non-GNSS environments** (flying into buildings, under bridges, through tree cover).
 - You have **redundant sensors** (optical flow, VIO, rangefinder, quality baro) that can maintain position estimation.
 - Flying **missions that cross GPS-denied areas** where you want continuous operation rather than failsafe.
 - **Urban environments** or other areas with intermittent GNSS quality.
 - You want to **avoid EKF resets and jumps** when GNSS recovers (smoother transitions).
 ## Налаштування
 To use dead-reckoning mode, the vehicle must have an alternative source of position or velocity information, such as an [Optical Flow](../sensor/optical_flow.md) sensor or [VIO](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md) setup.
 To enable the mode:
 1. Set [EKF2_GPS_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_MODE) to `1`.
 2. Ensure that GNSS arming checks are enabled (a reliable GNSS signal is required before arming):
   - [COM_ARM_WO_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_ARM_WO_GPS) - set to `0`
   - [EKF2_GPS_CHECK](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CHECK) - set to default.
 ## Дивіться також
 - [GNSS Fault Detection](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#gnss-fault-detection) in _Using PX4's Navigation Filter (EKF2)_
 - [Fuse, Reset, or Reject? Handling Various Data-sources in EKF2](https://www.youtube.com/watch?v=CMGQJNPiTJg) - _PX4 Developer Summit 2025_, Marco Hauswirth, Auterion AG
@@ -10,6 +10,7 @@ This topic lists configuration topics that are not particularly vehicle specific
 ## Feature configuration
 - [Using PX4's Navigation Filter (EKF2)](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md)
 - [GNSS-Denied and Degraded Flight](../advanced_config/gnss_degraded_or_denied_flight.md)
 - [Конфігурація завершення польоту](../advanced_config/flight_termination.md)
 - [Конфігурація датчика землі](../advanced_config/land_detector.md)
 - [Prearm/Arm/Disarm Configuration](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md)
@@ -39,7 +39,7 @@
 Якщо умова не може бути досягнута через відсутність сенсорів, то умова, за замовчуванням, є істинною.
 Наприклад, у режимі [Acro](../flight_modes_mc/acro.md), коли жоден сенсор, крім гіроскопа, не активний, виявлення базується лише на виводі потужності і часі.
-Для переходу до наступного стану кожна умова повинна бути виконана протягом однієї третини загального налаштованого часу спрацювання детектора посадки [LNDMC_TRIG_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#LNDMC_TRIG_TIME).
+In order to proceed to the next state, each condition has to be true for 300ms.
 Якщо транспортний засіб обладнаний датчиком відстані, але відстань до землі в даний момент не вимірюється (зазвичай через те, що вона занадто велика), час спрацювання збільшується втричі.
 Якщо одна умова не виконується, виявник посадки негайно виходить з поточного стану.
@@ -357,6 +357,10 @@ The mode is set using the [EKF2_GPS_MODE](../advanced_config/parameter_reference
  EKF2 may reset if no other sources of position or velocity are available.
  If GNSS altitude OR horizontal position data drifts, the system disables fusion of both measurements simultaneously (even if one would still pass validation) and avoids performing resets.
 :::tip
 See also [Fault Detection](https://youtu.be/CMGQJNPiTJg?si=sFtdf4AQbcOH8-u8) in "Fuse, Reset, or Reject? Handling Various Data-sources in EKF2" _PX4 Developer Summit 2025_, Marco Hauswirth, Auterion AG
 :::
 ##### Detection Logic
 Horizontal Position:
@@ -587,7 +591,7 @@ The **.ulog** format data can be parsed in python by using the [PX4 pyulog libra
 - Attitude output data is found in the [VehicleAttitude](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleAttitude.msg) message.
 - Local position output data is found in the [VehicleLocalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleLocalPosition.msg) message.
 - Global \(WGS-84\) output data is found in the [VehicleGlobalPosition](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/versioned/VehicleGlobalPosition.msg) message.
- Вихідні дані про швидкість вітру містяться в повідомленні [Wind.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/Wind.msg).
+- Wind velocity output data is found in the [AirspeedWind.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/AirspeedWind.msg) message.
 ### Стани
@@ -889,3 +893,4 @@ The rise in [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg
 ## Подальша інформація
 - [Огляд оцінки стану PX4](https://youtu.be/HkYRJJoyBwQ), _Саміт розробників PX4 2019_, д-р Пол Райзборо: Огляд оцінювача та основні зміни з 2018/19, а також очікувані покращення до 2019/ 20.
 - [Fuse, Reset, or Reject? Handling Various Data-sources in EKF2](https://www.youtube.com/watch?v=CMGQJNPiTJg) - _PX4 Developer Summit 2025_, Marco Hauswirth, Auterion AG
@@ -9,7 +9,7 @@
 Для посилання на супутникове зв'язку потрібні наступні компоненти:
- A [RockBlock 9603 Iridium Satellite Modem](https://www.iridium.com/products/ground-control-rockblock-9603/) module connected to a Pixhawk flashed with the PX4 Autopilot.
+- A [RockBlock 9603 Iridium Satellite Modem](https://www.iridium.com/products/rockblock-9603) module connected to a Pixhawk flashed with the PX4 Autopilot.
 - Сервер повторного повідомлення працює Ubuntu Linux.
 - Автономний комп'ютер запущено _QGroundControl_ на Ubuntu Linux
@@ -58,13 +58,13 @@ To [switch between the two antennas modes](https://docs.groundcontrol.com/iot/ro
 2. Змінити швидкість передачі:
-   ```
+   ```sh
   AT+IPR=9
   ```
 3. Знову підключіться до моделі з параметрами 115200/8-N-1 і збережіть конфігурацію за допомогою:
-   ```
+   ```sh
   AT&W0
   ```
@@ -78,7 +78,7 @@ To [switch between the two antennas modes](https://docs.groundcontrol.com/iot/ro
 :::info
 Якщо параметр конфігурації недоступний у _QGroundControl_, можливо, вам знадобиться [додати драйвер до мікропрограми](../peripherals/serial_configuration.md#parameter_not_in_firmware):
-```
+```txt
 drivers/telemetry/iridiumsbd
 ```
@@ -402,7 +402,7 @@ div.frame_variant td, div.frame_variant th {
 <td>Підтримувач: Lorenz Meier &lt;lorenz@px4.io&gt;<p><code>SYS_AUTOSTART</code> = 4050</p></td>
 </tr>
 <tr id="copter_quadrotor_x_holybro_qav250">
- <td><a href="https://docs.px4.io/main/en/frames_multicopter/holybro_qav250_pixhawk4_mini.html">HolyBro QAV250</a></td>
+ <td><a href="https://docs.px4.io/main/en/frames_multicopter/holybro_qav250_pixhawk4_mini">HolyBro QAV250</a></td>
 <td>Супроводжувач: Beat Kueng &lt;beat-kueng@gmx.net&gt;<p><code>SYS_AUTOSTART</code> = 4050</p></td>
 </tr>
 <tr id="copter_quadrotor_x_holybro_kopis_2">
@@ -604,7 +604,7 @@ div.frame_variant td, div.frame_variant th {
 <td>Підтримувач: John Doe &lt;john@example.com&gt;<p><code>SYS_AUTOSTART</code> = 50000</p></td>
 </tr>
 <tr id="rover_rover_aion_robotics_r1_ugv">
- <td><a href="https://docs.px4.io/main/en/complete_vehicles_rover/aion_r1.html">Aion Robotics R1 UGV</a></td>
+ <td><a href="https://docs.px4.io/main/en/complete_vehicles_rover/aion_r1">Aion Robotics R1 UGV</a></td>
 <td>Підтримувач: John Doe &lt;john@example.com&gt;<p><code>SYS_AUTOSTART</code> = 50001</p></td>
 </tr>
 <tr id="rover_rover_generic_rover_ackermann">
@@ -338,7 +338,7 @@ Any outputs on either PWM output bus can be connected to any actuators, motor, o
  Note that the PWM outputs are often labeled `AUX` or `MAIN`.
  Use the `AUX` bus if both are present, and `MAIN` otherwise.
 - [DShot ESC](../peripherals/dshot.md) (recommended) can only be used on the FMU PWM outputs.
- Motor outputs should be grouped together as much as possible rather than spread randomly across both the FMU and IO busses.
+- Motor outputs should be grouped together as much as possible rather than spread randomly across both the FMU and IO buses.
  This is because if you assign some function to an output, such as DShot ESC, you can't then assign adjacent unused pins for anything other than a DShot ESC.
 ### Сервоприводи
@@ -364,7 +364,7 @@ If you don't use servos that all accept the same voltage, you'll need to separat
 Other peripherals, such as high-power radios, cameras, and so on have their own power requirements.
 These will usually be supplied off a separate BEC.
-The wiring and configuration of optional/less common components is covered within the [Hardware Hardware Selection & Setup](../hardware/drone_parts.md) topics for individual peripherals.
+The wiring and configuration of optional/less common components is covered within the [Hardware Selection & Setup](../hardware/drone_parts.md) topics for individual peripherals.
 ## Build Tutorials
@@ -33,7 +33,7 @@ This quick start guide shows how to power the [CUAV V5 nano](../flight_controlle
 | DSM/SBUS/RSSI                      | Включає інтерфейси введення сигналів DSM, SBUS, RSSI, інтерфейс DSM може бути підключений до приймача DSM-супутника, інтерфейс SBUS - до приймача дистанційного керування SBUS, RSSI - для модуля зворотного повернення сили сигналу. |
 :::info
-For more interface information, please read [V5 nano Manual](http://manual.cuav.net/V5-nano.pdf).
+For more interface information, please read [V5 nano Manual](https://manual.cuav.net/V5-nano.pdf).
 :::
 ![quickstart](../../assets/flight_controller/cuav_v5_nano/connection/v5_nano_quickstart_03.png)
@@ -128,6 +128,6 @@ Motors/servos are connected to the MAIN ports in the order specified for your ve
 - [Airframe buildlog using CUAV v5 nano on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5nano.md)
 - [CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)
- [V5 nano manual](http://manual.cuav.net/V5-nano.pdf) (CUAV)
+- [V5 nano manual](https://manual.cuav.net/V5-nano.pdf) (CUAV)
 - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) (CUAV)
 - [CUAV Github](https://github.com/cuav) (CUAV)
@@ -33,7 +33,7 @@ This quick start guide shows how to power the [CUAV V5+](../flight_controller/cu
 | DSM/SBUS/RSSI                      | Включає інтерфейси введення сигналів DSM, SBUS, RSSI, інтерфейс DSM може бути підключений до приймача DSM-супутника, інтерфейс SBUS - до приймача дистанційного керування SBUS, RSSI - для модуля зворотного повернення сили сигналу. |
 :::info
-For more interface information, please read [V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
+For more interface information, please read [V5+ Manual](https://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
 :::
 ![V5+ AutoPilot](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/connection/v5+_quickstart_02.png)
@@ -122,12 +122,12 @@ Motors/servos are connected to the MAIN and AUX ports in the order specified for
 ## Схема розташування виводів
-Download **V5+** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
+See [CUAV V5+ Manual](https://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
 ## Подальша інформація
 - [Airframe build-log using CUAV v5+ on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md)
- [CUAV V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf) (CUAV)
+- [CUAV V5+ Manual](https://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf) (CUAV)
 - [CUAV V5+ docs](https://doc.cuav.net/controller/v5-autopilot/en/v5+.html) (CUAV)
 - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) (CUAV)
 - [CUAV Github](https://github.com/cuav) (CUAV)
@@ -18,7 +18,7 @@ Further/updated information may be available in the [Cube User Manual](https://d
 ## Аксесуари
-Cube comes with most (or all) of the accessories you will need when [purchased](../flight_controller/pixhawk-2.md#stores).
+Cube comes with most (or all) of the accessories you will need when [purchased](../flight_controller/pixhawk-2.md#store).
 ![Cube Accessories](../../assets/flight_controller/cube/cube_accessories.jpg)
@@ -52,7 +52,7 @@ The GPS/Compass should be [mounted on the frame](../assembly/mount_gps_compass.m
 ## Power
 Connect the output of the _PM02D Power Module_ (PM board) that comes with the Standard Set to one of the **POWER** port of _Pixhawk 5X_ using the 6-wire cable.
-The PM02D and Power ports on the Pixhawk 5X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/5024390600).
+The PM02D and Power ports on the Pixhawk 5X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024390600).
 The PM02D Power Module supports **2~6S** battery, the board input should be connected to your LiPo battery. Note that the PM board does not supply power to the + and - pins of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT**.
@@ -65,7 +65,7 @@ The GPS/Compass should be [mounted on the frame](../assembly/mount_gps_compass.m
 ## Power
 Connect the output of the _PM02D Power Module_ (PM board) that comes with the Standard Set to one of the **POWER** port of _Pixhawk 6X_ using the 6-wire cable.
-The PM02D and Power ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/5024390600).
+The PM02D and Power ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024430670) & [Housing](https://www.molex.com/en-us/products/part-detail/5024390600).
 The PM02D Power Module supports **2~6S** battery, the board input should be connected to your LiPo battery. Note that the PM board does not supply power to the + and - pins of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT**.
@@ -52,7 +52,7 @@ This quick start guide shows how to power the [Pixracer](../flight_controller/pi
 Pixracer has inbuilt WiFi, but also supports telemetry via external Wi-Fi or radio telemetry modules connected to the `TELEM1` or `TELEM2` ports.
 Це показано на схемі підключення нижче.
-![Pixracer external telemtry options](../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_top_telemetry.jpg)
+![Pixracer external telemetry options](../../assets/flight_controller/pixracer/pixracer_top_telemetry.jpg)
 :::info
 The `TELEM2` port must be configured as a second MAVLink instance using the [MAV_2_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_CONFIG) parameter.
@@ -36,7 +36,7 @@ PX4 повинен бути налаштований для маршрутиза
 Ця робота виконується трьома компонентами PX4: [`camera_trigger` driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_trigger), [`camera_capture` driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_capture), модуль `camera-feedback` (../modules/modules_system.md#camera-feedback).
 `camera_trigger` підписується на тему [VehicleCommand](../msg_docs/VehicleCommand.md) та відстежує оновлення в [команди, які він підтримує](../camera/fc_connected_camera.md#mavlink-command-interface).
-Ці оновлення відбуваються, коли отримано команду через MAVLink або коли [елемент камери досягнутий у місії](#camera-commands-in-missions).
+These updates occur when either a command is received via MAVLink or when a [camera item is reached in a mission](#camera-commands-in-missions).
 Команди увімкнення та вимкнення спрацьовують, а також налаштовують спрацьовування за часовими та відстаневими інтервалами.
 Водій відстежує ці інтервали, і коли це потрібно, спрацьовують виходи.
@@ -18,17 +18,22 @@ No longer available.
 На загальному рівні:
- Для отримання необроблених даних з камери слід використовувати [обгортку `realsense-ros`](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros), надану компанією Intel.
+- The [`realsense-ros` wrapper](https://github.com/realsenseai/realsense-ros) provided by Intel should be used to extract the raw data from the camera.
 - Камеру слід встановити об'єктивами спрямованими вниз (за замовчуванням).
  Не забудьте вказати орієнтацію камери, опублікувавши статичне перетворення між `base_link` та `camera_pose_frame` у файлі запуску ROS, наприклад:
  ```xml
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"
      args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>
  ```
  Це - статичне перетворення, що пов'язує систему відліку камери `camera_pose_frame` у ROS з системою відліку дрона `base_link` у MAVROS.
  - перші три `args` вказують _перетворення_ x,y,z у метрах від центру контролера польоту до камери.
    Наприклад, якщо камера знаходиться на відстані 10 см від контролера і на висоті 4 см, перші три числа будуть: [0.1, 0, 0.04,...]
  - наступні три `args` вказують обертання в радіанах (рискання, тангаж, крен).
    Тому `[... 0, 1.5708, 0]` означає нахил вниз на 90° (обернений до землі). Обернений вперед буде [... 0 0 0].
 - Камера чутлива до високочастотних вібрацій!
  Вона повинна бути змонтована з м'яким кріпленням, наприклад з піною для віброізоляції.
@@ -79,7 +79,7 @@ PX4 підтримує наступні команди MAVLink для камер
 ## Налаштування спрацьовування
-Камери можна підключати до FC для виклику за допомогою різних інтерфейсів, таких як PWM та GPIO, вказавши відповідний [задній інтерфейс тригера](#trigger-interface-backends).
+Cameras can be connected to the FC for triggering using different interfaces, such as PWM, and GPIO, by specifying the appropriate [trigger interface backend](#trigger-interface-backends).
 Ви також можете вказати камеру [режим тригера](#trigger-mode).
 Цю конфігурацію найлегше виконати з розділу _QGroundControl_ [Налаштування рухомого засобу > Камера](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/camera.html#px4-camera-setup).
@@ -308,7 +308,7 @@ end
 ### Крок 4
 Вам доведеться змінити свій драйвер, щоб дотримуватися схеми послідовності вище.
-Для камер [IDS Imaging UEye](https://github.com/ProjectArtemis/ueye_cam) та для камер, що відповідають стандарту [IEEE1394 compliant](https://github.com/andre-nguyen/camera1394), доступні публічні посилання на референтні реалізації.
+Public reference implementations for [IDS Imaging UEye](https://github.com/anqixu/ueye_cam) cameras and for [IEEE1394 compliant](https://github.com/andre-nguyen/camera1394) cameras are available.
 ## Дивіться також
@@ -1,4 +1,4 @@
-# Прості камери MAVLink (Протокол камери v1)
+# Simple MAVLink Cameras (Camera Protocol v1)
 Ця тема пояснює, як використовувати PX4 з MAVLink [камерою](../camera/index.md), що реалізує [Протокол Камери v1 (Простий Протокол Тригера)](https://mavlink.io/en/services/camera_v1.html) з PX4 та Наземною Станцією.
@@ -18,7 +18,7 @@
 PX4 підтримує цей набір команд для спрацьовування камер з вбудованою підтримкою протоколу (як описано в цій темі), а також для [камер, підключених до виходів контролера польоту](../camera/fc_connected_camera.md).
 Наземні станції та SDK MAVLink, як правило, надсилають команди камери автопілоту, який потім передає їх на підключений канал MAVLink типу `onboard`.
-PX4 також повторно відправляє будь-які елементи місії камери, з якими він зустрічається у місії як команди камери: команди, які не приймаються, реєструються.
+PX4 also re-emits any camera mission items it encounters in a mission as camera commands: commands that aren't accepted are logged.
 У всіх випадках команди надсилаються з системним ідентифікатором автопілота та ідентифікатором компоненту 0 (тобто адресовані всім компонентам, включаючи камери).
 PX4 також буде випускати [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER) кожного разу, коли спрацьовує захоплення зображення (сама камера також може випускати це повідомлення при спрацьовуванні).
@@ -54,8 +54,8 @@ Cameras are used image and video capture, and more generally to provide data for
 Серед популярних стереокамер:
- [Intel® RealSense™ Depth Camera D435](https://realsenseai.com/stereo-depth-cameras/stereo-depth-camera-d435/)
+- [Intel® RealSense™ Depth Camera D435](https://www.realsenseai.com/products/stereo-depth-camera-d435/)
- [Intel® RealSense™ Depth Camera D415](https://realsenseai.com/stereo-depth-cameras/stereo-depth-camera-d415/)
+- [Intel® RealSense™ Depth Camera D415](https://www.realsenseai.com/products/stereo-depth-camera-d415/)
 - [DUO MLX](https://duo3d.com/product/duo-minilx-lv1)
 ### VIO Камера/Сенсори
@@ -786,7 +786,7 @@ sudo apt install build-essential cmake git genromfs kconfig-frontends libncurses
 ## Building/Flashing the Pixhawk
 The recommended way to update PX4 is on the Pixhawk part of the board is to use your development computer.
-You can either install install prebuilt binaries with QGroundControl, or first build and then upload custom firmware.
+You can either install prebuilt binaries with QGroundControl, or first build and then upload custom firmware.
 Alternatively, you can build and deploy PX4 firmware to the Pixhawk part from the Jetson.
@@ -33,7 +33,7 @@ The boards support the [Pixhawk Autopilot Bus (PAB)](../flight_controller/pixhaw
 ## Параметри супутнього комп'ютера
-PX4 можна використовувати з комп'ютерами, які можна налаштувати для зв’язку через MAVLink або microROS/uXRCE-DDS через послідовний порт (або порт Ethernet, якщо є).
+PX4 can be used with computers that can be configured to communicate via MAVLink or microROS/uXRCE-DDS over a serial port (or Ethernet port, if present).
 Невеликий набір можливих альтернатив наведено нижче.
 Більші приклади високої потужності:
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Супутник Raspberry Pi з Pixhawk
-This topic describes how to setup a Raspberry Pi ("RPi") companion companion running [ROS 2](../ros2/user_guide.md) on Linux Ubuntu OS, connecting to a [Pixhawk](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) flight controller using a serial connection between the Pixhawk `TELEM2` port and the RPi's TX/RX pins.
+This topic describes how to setup a Raspberry Pi ("RPi") companion running [ROS 2](../ros2/user_guide.md) on Linux Ubuntu OS, connecting to a [Pixhawk](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) flight controller using a serial connection between the Pixhawk `TELEM2` port and the RPi's TX/RX pins.
 Ці інструкції мають бути легко розширювані для інших конфігурацій контролерів RPi та польотів.
@@ -20,7 +20,7 @@ For a Ubuntu companion, a minimal set might be:
 sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
 ```
-For the full set you can mirror the QGC dependencies installed by [/tools/setup/install-dependencies-debian.sh](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/tools/setup/install-dependencies-debian.sh).
+For the full set you can mirror the QGC dependencies installed by [/tools/setup/install_dependencies.py](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/tools/setup/install_dependencies.py).
 At time of writing this is:
 ```sh
@@ -1,319 +1,7 @@
-# Crazyflie 2.0 (Припинено)
+<Redirect to="../flight_controller/autopilot_discontinued" />
-<Badge type="info" text="Discontinued" />
+<!--
 # Crazyflie 2.0 (Discontinued)
-:::warning
+DOC REMOVED: 202603
-_Crazyflie 2.0_ було [припинено/замінено](../flight_controller/autopilot_experimental.md).
+-->
 Натомість спробуйте [Bitcraze Crazyflie 2.1](../complete_vehicles_mc/crazyflie21.md)!
 :::
 :::warning
 - PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
  Зверніться до [виробника](https://www.bitcraze.io/) щодо підтримки апаратного забезпечення чи питань відповідності вимогам.
 - Підтримка PX4 для цього контролера польоту є [експериментальною](../flight_controller/autopilot_experimental.md).
 :::
 Лінійка мікро-квадрокоптерів Crazyflie була створена компанією Bitcraze AB.
 Огляд Crazyflie 2.0 можна [знайти тут](https://www.bitcraze.io/crazyflie-2/).
 ![Зображення Crazyflie2](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie2_hero.png)
 ## Короткий опис
 :::info
 Основна документація з апаратного забезпечення тут: https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:index
 :::
 - Основний System-on-Chip: STM32F405RG
  - CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU
  - RAM: 192 KB SRAM
 - nRF51822 радіо та керування живленням MCU
 - MPU9250 Акселератор / Гіроскоп / Магнит
 - Барометр LPS25H
 ## Де купити
 - [Crazyflie 2.0](https://store.bitcraze.io/collections/kits/products/crazyflie-2-0).
 - [Crazyradio PA 2.4 GHz USB dongle](https://store.bitcraze.io/products/crazyradio-pa): used for wireless communication between _QGroundControl_ and Crazyflie 2.0.
 - [Breakout deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/breakout-deck): плата розширення для підключення нових периферійних пристроїв.
 - [Flow deck](https://store.bitcraze.io/products/flow-deck): contains an optical flow sensor to measure movements of the ground and a distance sensor to measure the distance to the ground.
  Це буде корисно для точного контролю висоти та положення.
 - [Deck Z-ranger](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck) має той самий датчик відстані, як і Deck Flow, щоб виміряти відстань до землі.
  Це буде корисно для точного контролю висоти.
 - [Набір SD-картки](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/sd-card-deck): використовується для швидкого внутрішнього журналювання на карту micro SD.
 - [Джойстик Logitech](https://support.logi.com/hc/en-us/articles/360024326793--Getting-Started-Gamepad-F310).
 ## Прошивка PX4
 Після налаштування середовища розробки PX4 слідкуйте цим крокам, щоб встановити автопілот PX4 на Crazyflie 2.0:
 1. Завантажте вихідний код завантажувача PX4:
   ```sh
   git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git
   ```
 2. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
   ```sh
   make crazyflie_bl
   ```
 3. Поставте Crazyflie 2.0 у режим DFU, виконавши ці кроки:
   - Спочатку переконайтеся, що він знеструмлений.
   - Утримуйте кнопку скидання (див. малюнок нижче...).
     ![Crazyflie2 Reset Button](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_reset_button.jpg)
   - Підключіть до USB-порту комп'ютера.
   - Через секунду синій світлодіод повинен почати блимати, а через 5 секунд повинен почати блимати швидше.
   - Відпустіть кнопку.
 4. Встановіть _dfu-util_:
   ```sh
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install dfu-util
   ```
 5. Виконайте прошивку завантажувальника за допомогою _dfu-util_ та від'єднайте Crazyflie 2.0, коли це зроблено:
   ```sh
   sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D ./build/crazyflie_bl/crazyflie_bl.bin
   ```
   Коли увімкнено Crazyflie 2.0, жовтий світлодіод повинен мигати.
 6. Завантажте вихідний код завантажувача автопілоту PX4:
   ```sh
   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
   ```
 7. Перейдіть до верхньої директорії вихідного коду та скомпілюйте його за допомогою:
   ```sh
   make bitcraze_crazyflie_default upload
   ```
 8. Коли вас попросять підключити пристрій, підключіть Crazyflie 2.0.
   Жовтий світлодіод повинен почати блимати, що вказує на режим завантажувача.
   Потім червоний світлодіод повинен увімкнутися, що вказує на те, що процес мигання розпочався.
 9. Очікування завершення.
 10. Готово! Калібруйте сенсори за допомогою [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/sensors.html).
 :::info
 If QGroundControl does not connect with the vehicle, ensure that in [nuttx-config](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/bitcraze/crazyflie/nuttx-config/nsh/defconfig) for crazyflie `# CONFIG_DEV_LOWCONSOLE is not set` is replaced by `CONFIG_DEV_LOWCONSOLE=y`.
 This should be done using _menuconfig_:
 ```sh
 make bitcraze_crazyflie_default menuconfig
 ```
 або _qconfig_ (Перевірте _Low-level console support_ в розділі _Serial Driver Support_ у GUI):
 ```sh
 make bitcraze_crazyflie_default qconfig
 ```
 :::
 ## Інструкції з налаштування бездротового з'єднання
 Модуль nRF на борту дозволяє підключатися до плати через Bluetooth або через пропрієтарний протокол Nordic ESB на частоті 2,4 ГГц.
 - Рекомендується [Crazyradio PA](https://www.bitcraze.io/crazyradio-pa/).
 - Щоб одразу летіти на Crazyflie 2.0, додаток для смартфона Crazyflie підтримується через Bluetooth.
 Використання офіційного додатка **Crazyflie для телефону**:
 - Підключіться через Bluetooth.
 - Змініть режим у налаштуваннях на 1 або 2.
 - Відкалібруйте через QGroundControl.
 Підключення через **MAVLink**:
 - Використовуйте Crazyradio PA разом із сумісним GCS.
 - Завантажте вихідний код _crazyflie-lib-python_:
  ```sh
  git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python.git
  ```
 :::info
 Ми будемо використовувати [cfbridge.py](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python/blob/master/examples/cfbridge.py) для налаштування бездротового зв'язку MAVlink між Crazyflie 2.0 (прошитий PX4) та QGroundControl. _Cfbridge_ дозволяє QGroundControl комунікувати з crazyradio PA.
 Цей [базований на C cfbridge](https://github.com/dennisss/cfbridge) наразі має проблеми з втратою даних, тому ми вирішили використовувати **cfbridge.py**.
 :::
 - Переконайтеся, що ви налаштували дозволи udev для використання USB радіо. Для цього виконайте наступні кроки [тут](https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-lib-python/master/installation/usb_permissions/) та **перезапустіть** ваш комп'ютер.
 - Підключіть Crazyradio PA через USB.
 - Побудуйте [віртуальне середовище (локальне середовище Python)](https://virtualenv.pypa.io/en/latest/) залежностей в пакеті, використовуючи наступний метод:
  ```sh
  pip install tox --user
  ```
 - Перейдіть до папки crazyflie-lib-python та введіть:
  ```sh
  make venv
  ```
 - Активуйте віртуальне середовище:
  ```sh
  source venv-cflib/bin/activate
  ```
 - Встановіть необхідні залежності:
  ```sh
  pip install -r requirements.txt --user
  ```
 Щоб підключити Crazyflie 2.0 з crazyradio, **запустіть cfbridge** за допомогою цих кроків:
 - Вимкніть та увімкніть Crazyflie 2.0 та зачекайте, поки він завантажиться.
 - Підключіть радіопристрій Crazyflie через USB.
 - Перейдіть до папки crazyflie-lib-python.
 - Активуйте середовище:
  ```sh
  source venv-cflib/bin/activate
  ```
 - Перейдіть до папки прикладів:
  ```sh
  cd examples
  ```
 - Запустіть cfbridge:
 ```sh
 python cfbridge.py
 ```
 :::info
 _Cfbridge_ за замовчуванням намагається ініціювати комунікацію радіоканалу на каналі 80 та з адресою crazyflie 0xE7E7E7E7E7.
 If you are using [multiple crazyflies and/or crazyradios](https://github.com/dennisss/cfbridge/blob/master/README.md#advanced-swarming) in the same room and want to use a different channel and/or address for each, first connect the crazyflie with QGroundControl via a USB cable and change the syslink parameters (channel, address) in QGroundControl.
 Після цього запустіть cfbridge, надаючи той самий канал та адресу як перший та другий аргументи відповідно, наприклад: `python cfbridge.py 90 0x0202020202`
 :::
 - Відкрийте QGroundControl.
 - Після використання _cfbridge_ ви можете вимкнути віртуальне середовище, якщо ви його активували, натиснувши `CTRL+z`.
  Більшість часу, запуск _cfbridge_ знову з того ж терміналу не підключається до crazyflie, це можна вирішити, закривши термінал і знову запустивши _cfbridge_ в новому терміналі.
 :::tip
 If you change any driver in [crazyflie-lib-python](https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python) or if launching _cfbridge_ in a new terminal does not find crazyflie, you can try navigating to the crazyflie-lib-python folder and run the script below to rebuild cflib.
 ```sh
 make venv
 ```
 :::
 :::info
 Для використання джойстика встановіть `COM_RC_IN_MODE` в QGroundControl на "Joystick/No RC Checks".
 Калібруйте джойстик та встановіть частоту повідомлень джойстика в QGroundControl на будь-яке значення від 5 до 14 Гц (рекомендовано 10 Гц).
 Щоб мати можливість встановити частоту, потрібно ввімкнути розширену опцію.
 Це швидкість, з якою команди джойстика відправляються з QGroundControl до Crazyflie 2.0 (для цього вам потрібно слідувати інструкціям [тут](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol), щоб отримати останній вихідний код QGroundControl (master) і скомпілювати його).
 :::
 ![](../../assets/hardware/joystick-message-frequency.png)
 ## Налаштування програмного забезпечення
 Crazyflie 2.0 може літати з точним керуванням у режимі [Стабілізований режим](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md), режимі [Висотний режим](../flight_modes_mc/altitude.md) та режимі [Позиційний режим](../flight_modes_mc/position.md).
 - Для польоту в режимі _Altitude_ вам знадобиться [Z-ranger deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck).
  If you also want to fly in the _Position_ mode, it is recommended you buy the [Flow deck](https://store.bitcraze.io/products/flow-deck) which also has the integrated Z-ranger sensor.
 - Покладений барометр дуже чутливий до будь-яких зовнішніх вітрових порушень, включаючи ті, які створюються Crazyflie власними гвинтами. Отже, ми відокремили барометр за допомогою шматка піни, а потім встановили датчик відстані зверху, як показано нижче:
 ![Барометр Crazyflie](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_barometer.jpg)
 ![Піна для барометра Crazyflie](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_baro_foam.jpg)
 ![Оптичний потік Crazyflie](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_opticalflow.jpg)
 Для реєстрації деталей польоту ви можете встановити наверху Crazyflie карту SD, як показано нижче:
 ![Crazyflie SDCard](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_sdcard.jpg)
 Потім вам потрібно приклеїти батарею зверху до покриття карти SD за допомогою двостороннього скотчу:
 ![Налаштування батареї Crazyflie](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_baro_foam.jpg)
 ## Контроль висоти
 Crazyflie може літати в режимі _Altitude_, якщо ви використовуєте [Z-ranger deck](https://store.bitcraze.io/collections/decks/products/z-ranger-deck).
 Згідно з технічною характеристикою, максимальна висота (над землею), яку може відчути дальномер, становить 2 м. Проте, коли це перевірялося на темних поверхнях, це значення зменшується до 0.5 м. На світлій підлозі він піднімається до максиму 1.3 м. Це означає, що ви не можете утримувати висоти вище цієї величини у режимах польоту _Altitude_ або _Position_.
 :::tip
 Якщо висота Crazyflie 2.0 зсувається при команді середнього газу в _Altitude mode_ або _Position mode_, спочатку спробуйте перезавантажити дрон. Якщо це не виправляє проблему, перекалібруйте акселерометр та магніт (компас).
 :::
 :::info
 Оскільки бортовий барометр дуже вразливий до вітрових турбулентностей, створених власними пропелерами Crazyflie, ви не можете покладатися на нього для збереження висоти.
 :::
 ## Керування позицією
 With [Flow deck](https://store.bitcraze.io/products/flow-deck), you can fly Crazyflie 2.0 in _Position mode_.
 На відміну від [PX4FLOW](../sensor/px4flow.md), плата потоку не містить гіроскоп, тому вбудований гіроскоп використовується для об'єднання потоку з метою знаходження місцевих оцінок позиції.
 Крім того, палуба потоку використовує ту саму шину SPI, що й палуба SD-карти, тому ведення журналу на високій швидкості на SD-картці не рекомендується під час польоту у режимі _Position mode_.
 ## Використання пульта дистанційного керування FrSky Taranis як джойстика
 Якщо у вас вже є пульт дистанційного керування Taranis і ви хочете використовувати його як контролер, його можна налаштувати як USB джойстик:
 - Створити нову модель у Taranis.
  ![Taranis - нова модель](../../assets/flight_controller/crazyflie/taranis_model.jpg)
 - На сторінці меню _MODEL SETUP_ вимикайте обидва внутрішні і зовнішні TX модулі.
  ![Taranis - налаштування моделі](../../assets/flight_controller/crazyflie/taranis_model_setup.jpg)
 - На сторінці меню _OUTPUTS_ (також називаній сторінкою “SERVOS” у деяких передавачах Taranis) інвертуйте Throttle (CH1) та Aileron (CH3).
  ![Taranis - виходи](../../assets/flight_controller/crazyflie/taranis_outputs.jpg)
 Для використання перемикачів Taranis для озброєння/роззброєння та перемикання між різними режимами польоту:
 - На сторінці меню _MIXER_ в Taranis UI ви можете призначити перемикачі для будь-якого каналу в діапазоні каналів 9-16, які відповідають кнопкам 0-7 у налаштуванні джойстика QGroundControl. Наприклад, перемикач Taranis "SD" може бути встановлений на канал 9 в інтерфейсі Taranis UI:
  ![Налаштування перемикача Taranis](../../assets/flight_controller/crazyflie/taranis_switch_setup.jpg)
 - Підключіть Taranis до ПК за допомогою USB-кабелю та відкрийте QGroundControl.
 - У налаштуваннях джойстика QGroundControl ви можете побачити, як кнопки стають жовтими, коли ви їх увімкнете. Наприклад, канал 9 в Taranis відповідає кнопці 0 в налаштуванні джойстика QGroundControl. Ви можете призначити будь-який режим для цієї кнопки, наприклад, режим _Altitude_. Тепер, коли ви опускаєте перемикач "SD", режим польоту зміниться на _Altitude_.
  ![Налаштування джойстика](../../assets/flight_controller/crazyflie/crazyflie_QGCjoystick_setup.png)
 ### ROS
 Для підключення до Crazyflie 2.0 через MAVROS:
 - Запустіть _cfbridge_ за допомогою вищезазначених інструкцій.
 - Змінити порт UDP, на який прослуховує QGroundControl:
  - У QGroundControl перейдіть до **Налаштувань додатка > Загальні** і знять позначки з усіх полів під _Autoconnect to the following devices_.
  - Додайте в **Comm Links** посилання типу _UDP_, встановіть параметр _Automatically Connect on Start_, змініть _Listening Port_ на 14557, додайте Цільові хости: 127.0.0.1, а потім натисніть **OK**.
 - Переконайтеся, що встановлено [MAVROS](https://github.com/mavlink/mavros/tree/master/mavros#installation).
 - Запустіть MAVROS за допомогою команди:
  ```sh
  roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14550@127.0.0.1:14551" gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"
  ```
 - Перезапустіть QGroundControl, якщо він не підключається.
@@ -70,7 +70,7 @@ For PX4 Vision v1 with ECN below 010/carrier board below RC04, the _UP Core_ sho
 ![PV4 Vision v1.5](../../assets/hardware/px4_vision_devkit/px4_vision_v1.5_whats_inside.jpg)
-Про те, що знаходиться всередині PX4 Vision V1, можна дізнатися тут [PX4 v1.13 Docs here] (https://docs.px4.io/v1.13/en/complete_vehicles/px4_vision_kit.html#what-is-inside).
+What's inside the PX4 Vision V1 can be found here in the [PX4 v1.13 Docs here](https://docs.px4.io/v1.13/en/complete_vehicles/px4_vision_kit#what-is-inside).
 PX4 Vision DevKit містить наступні компоненти:
@@ -403,7 +403,7 @@ You can modify PX4 itself, and [install it as custom firmware](../config/firmwar
 ## Інші Ресурси Розробника
 - [_UP Core_ Wiki](https://github.com/up-board/up-community/wiki/Ubuntu) - _Up Core_ супутниковий комп'ютер технічна інформація
- [Occipital Developer Forum](https://structure.io/developers/) - _Structure Core_ camera information
+- [Occipital Developer Forum](https://structure.io/structure-sdk/) - _Structure Core_ camera information
 - [Огляд Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md)
 - [Огляд Pixhawk 6C](../flight_controller/pixhawk6c.md)
@@ -33,7 +33,7 @@ The documentation and driver information here should also make it easier to work
 Якщо використовуєте стандартний Pixhawk, ви можете підключити RoboClaw до автопілота без плати адаптера.
 :::
-RoboClaw повинен бути підключений до відповідного послідовного (UART) порту на контролері польоту, такого як `GPS2` або `TELEM1`.
+The RoboClaw should be connected to a suitable serial (UART) port on the flight controller, such as `GPS2` or `TELEM1`.
 Інші з'єднання RoboClaw детально описані в розділі [Посібник користувача RoboClaw](https://downloads.basicmicro.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf) "Проводка пакетної послідовної передачі даних" та показані нижче (ця настройка була перевірена на сумісність).
 ![Послідовне підключення енкодерів](../../assets/airframes/rover/aion_r1/wiring_r1.jpg)
@@ -143,7 +143,7 @@ If you wish to move freely into directions without sensor coverage, this can be
 ### Acceleration Constraining
-For this we split out the acceleration setpoint into two components, one parallel to the closest distance to the obstacle and one normal to it. Then we scale each of these components according the the figure below.
+For this we split out the acceleration setpoint into two components, one parallel to the closest distance to the obstacle and one normal to it. Then we scale each of these components according to the figure below.
 ![Scalefactor](../../assets/computer_vision/collision_prevention/scalefactor.png)
@@ -18,4 +18,4 @@ This interface allows PX4 to stream a proposed path to a companion computer, and
 This enables features such obstacle avoidance in missions and safer landing to be provided by a planner on a companion computer.
 This actual code is still present in code at time of writing (PX4 v1.15).
-Information about the API and associated features can be found in the [PX4 v1.14 docs](https://docs.px4.io/v1.14/en/computer_vision/path_planning_interface.html).
+Information about the API and associated features can be found in the [PX4 v1.14 docs](https://docs.px4.io/v1.14/en/computer_vision/path_planning_interface).
@@ -2,7 +2,7 @@
 :::info
 Розподіл керування замінює застарілий підхід змішування, який використовувався в PX4 v1.13 або раніше.
-Документацію по PX4 v1.13 дивіться в: [Змішування та приводи](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/mixing.html), [Файли геометрії](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/geometry_files.html) та [Додавання налаштувань нового планера](https://docs.px4.io/v1.13/en/dev_airframes/adding_a_new_frame.html).
+For PX4 v1.13 documentation see: [Mixing & Actuators](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/mixing), [Geometry Files](https://docs.px4.io/v1.13/en/concept/geometry_files) and [Adding a New Airframe Configuration](https://docs.px4.io/v1.13/en/dev_airframes/adding_a_new_frame).
 :::
 PX4 приймає бажані команди моменту та тяги від основних контролерів і перекладає їх у команди приводів, які керують двигунами чи сервоприводами.
@@ -94,7 +94,7 @@ events::send<uint8_t, float>(events::ID("event_name"),
    ```
  - Above we specify a separate external and internal log level, which are the levels displayed to GCS users and in the log file, respectively: `{events::Log::Error, events::LogInternal::Info}`.
-    For the majority of cases you can pass a single log level, and this will be used for both exernal and internal cases.
+    For the majority of cases you can pass a single log level, and this will be used for both external and internal cases.
    There are cases it makes sense to have two different log levels.
    For example an RTL failsafe action: the user should see it as Warning/Error, whereas in the log, it is an expected system response, so it can be set to `Info`.
@@ -115,7 +115,7 @@ _Польотні завдання_ використовуються у [Реж
   ::: tip
   The task added above will be built on all boards, including those with constrained flash such as Pixhawk FMUv2.
-   If your task is not indended for use on boards with constrained flash it should instead be added to the conditional block shown below (as shown).
+   If your task is not intended for use on boards with constrained flash it should instead be added to the conditional block shown below (as shown).
   ```cmake
   ...
@@ -21,7 +21,7 @@ On POSIX, the system shell is used as script interpreter (e.g. /bin/sh, being sy
 - Модулі PX4 повинні виглядати для системи як окремі виконувані файли.
  Це робиться за допомогою символьних посилань.
  For each module a symbolic link `px4-<module> -> px4` is created in the `bin` directory of the build folder.
-  При виконанні двійкового файлу перевіряється його шлях (`argv[0]`) і якщо це модуль (починається з `px4-`) він відправляє команду на основний екземпляр px4 (див. нижче).
+  When executed, the binary path is checked (`argv[0]`), and if it is a module (starts with `px4-`), it sends the command to the main PX4 instance (see below).
  :::tip
  The `px4-` prefix is used to avoid conflicts with system commands (e.g. `shutdown`), and it also allows for simple tab completion by typing `px4-<TAB>`.
@@ -32,7 +32,7 @@ On POSIX, the system shell is used as script interpreter (e.g. /bin/sh, being sy
  For that the `bin` directory with the symbolic links is added to the `PATH` variable right before executing the startup scripts.
 - Оболонка запускає кожен модуль як новий (клієнтський) процес.
-  Кожен клієнтський процес повинен спілкуватися з головним екземпляром px4 (сервером), де справжні модулі працюють як потоки.
+  Each client process needs to communicate with the main instance of PX4 (the server), where the actual modules are running as threads.
  This is done through a [UNIX socket](https://man7.org/linux/man-pages/man7/unix.7.html).
  Сервер прослуховує сокет, до якого клієнти можуть під'єднатися та надіслати команду.
  Сервер відправляє вихідні дані та код повернення назад до клієнта.
@@ -40,7 +40,7 @@ On POSIX, the system shell is used as script interpreter (e.g. /bin/sh, being sy
 - The startup scripts call the module directly, e.g. `commander start`, rather than using the `px4-` prefix.
  This works via aliases: for each module an alias in the form of `alias <module>=px4-<module>` is created in the file `bin/px4-alias.sh`.
- Скрипт `rcS` виконується з основного екземпляра Px4.
+- The `rcS` script is executed from the main PX4 instance.
  Він не запускає жодних модулів, але спочатку оновлює змінну `PATH`, а потім просто запускає оболонку з файлом `rcS` як аргумент.
 - Крім того, декілька екземплярів серверу можуть бути запущені для симуляції кількох засобів.
@@ -126,7 +126,7 @@ Additional notes:
 <div v-if="$frontmatter.frame === 'Multicopter'">
 - The instructions above tune the vehicle in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md).
-  You can instead takeoff in [Takeoff mode](../flight_modes_mc/takeoff.md) and tune in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) if the vehicle is is _known_ to be stable in these modes.
+  You can instead takeoff in [Takeoff mode](../flight_modes_mc/takeoff.md) and tune in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) if the vehicle is _known_ to be stable in these modes.
 </div>
 <div v-else-if="$frontmatter.frame === 'Plane'">
@@ -243,7 +243,7 @@ To map a switch:
 2. Set [RC_MAP_AUX1](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1) to match the RC channel for your switch (you can use any of `RC_MAP_AUX1` to `RC_MAP_AUX6`).
 3. Set [FW_AT_MAN_AUX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AT_MAN_AUX) to the selected channel (i.e. `1: Aux 1` if you mapped `RC_MAP_AUX1`).
-The auto tuner will be disabled when the switch is below `0.5` (on the manual control setpoint range of of `[-1, 1]`) and enabled when the switch channel is above `0.5`.
+The auto tuner will be disabled when the switch is below `0.5` (on the manual control setpoint range of `[-1, 1]`) and enabled when the switch channel is above `0.5`.
 If using an RC AUX switch to enable autotuning, make sure to [select the tuning axes](#select-tuning-axis) before flight.
@@ -23,8 +23,7 @@ Information about how to set up a joystick is covered in: [QGroundControl > Joys
 Підсумовуючи:
 - Open _QGroundControl_
- Set the parameter [COM_RC_IN_MODE=1](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) - `Joystick`
+- [Enable a `COM_RC_IN_MODE` mode that allows Joystick](../config/manual_control.md#px4-configuration).
-  - See [Parameters](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/parameters.html) for information about setting parameters
+  The default `RC or MAVLink keep first` should work if you plan to only have a Joystick connected.
  - Setting the parameter to `2` or `3` also enables Joystick under some circumstances.
 - Підключіть джойстик
 - Configure the connected joystick in: **Vehicle Setup > Joystick**.
@@ -0,0 +1,58 @@
 # Ручне керування
 Pilots can control a vehicle manually using either a [Radio Control (RC) System](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) or a [Joystick/Gamepad](../config/joystick.md) controller connected via QGroundControl.
 PX4 also supports using RC and/or multiple Joysticks, with fallback from one type to the other.
 ![Taranis X9D Transmitter](../../assets/hardware/transmitters/frsky_taranis_x9d_transmitter.jpg) <img src="../../assets/peripherals/joystick/micronav.jpg" alt="Photo of MicroNav, a ground controller with integrated joysticks" width="400px">
 ## Загальний огляд
 _Joystick_ setups use QGroundControl to encode the control information from a "standard" computer gaming joystick into [MAVLink messages](https://mavlink.io/en/services/manual_control.html) that are sent to the vehicle over the (shared) telemetry radio channel.
 They are often used in integrated GCS/manual control systems because it is cheaper and easier to integrate a joystick than a separate radio system.
 Joysticks are suitable for most applications provided your telemetry channel has a high enough bandwidth/low latency.
 They are perfect for flying the PX4 simulator, because you can plug them directly into your ground control computer and start flying.
 _RC systems_ use a dedicated ground-based radio transmitter and vehicle-based receiver for sending control information.
 They offer lower latency than Joysticks, and are very highly recommended when first tuning/testing a new frame design, when flying racers/acrobatically, and in other cases where low latency is important.
 They can also be useful as a robust backup link for safety.
 Note RC systems usually require significantly more configuration and calibration, much of which may be brand or model-specific.
 :::info
 PX4 does not _require_ a manual control system for autonomous flight modes.
 :::
 ## Конфігурація PX4
 :::tip
 This section explains how to configure PX4 to use and prioritise various manual control sources (other configuration is covered in the guides for each type of manual control).
 :::
 If you only have one manual control system, either RC or Joystick, then by default no manual control selection is required.
 In this case PX4 locks to the first valid manual control source it detects and uses that source until the vehicle is rebooted.
 If you have multiple control sources, such as an RC system and/or one or more Joysticks, then you can use the [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) parameter to determine which source is active, specifying selection priorities and fallback behavior ([parameters can be set](../advanced_config/parameters.md#finding-a-parameter) using QGC):
 - `0`: RC only.
 - `1`: MAVLink only.
 - `2`: RC or MAVLink with fallback (switches if current source becomes invalid).
 - `3`: RC or MAVLink keep first (locks to the first valid source until reboot).
 - `4`: Disable manual control (ignores all sources).
 - `5`: RC priority, then MAVLink (lower instance before higher) — `RC > MAVLink 1 > MAVLink 2`
 - `6`: MAVLink priority (lower instance before higher), then RC — `MAVLink 1 > MAVLink 2 > RC`
 - `7`: RC priority, then MAVLink (higher instance before lower) — `RC > MAVLink 2 > MAVLink 1`
 - `8`: MAVLink priority (higher instance before lower), then RC — `MAVLink 2 > MAVLink 1 > RC`
 The [MAVLink instance](../peripherals/mavlink_peripherals.md#mavlink-instances) refers to an instance assigned to a serial port, such as [MAV_0_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG).
 Примітки:
 - RC checks are run for any option that uses RC (so not for `MAVLink only` or `Disable manual control`).
 - When using priority sources, sources are evaluated as soon as they become valid and may trigger an immediate switch (if higher priority than the currently active source).
 - A [Manual Control Loss Failsafe](../config/safety.md#manual-control-loss-failsafe) is triggered when none of the manual control inputs allowed by the `COM_RC_IN_MODE` mode are available for a time that is greater than the RC Loss Timeout.
  As long as there is a fallback input source available, the failsafe is not triggered.
 ## Дивіться також
 - [Radio Control (RC)](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md)
 - [Joysticks](../config/joystick.md)
@@ -1,10 +1,12 @@
 # Налаштування радіомодулів (RC)
-The _Radio Setup_ screen is used to configure the mapping of your RC controller's main attitude control sticks (roll, pitch, yaw, throttle) to channels, and to calibrate the minimum, maximum, trim and reverse settings for all other transmitter controls/RC channels.
+The _Radio Setup_ screen is used to configure the mapping of your [RC controller's](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) main attitude control sticks (roll, pitch, yaw, throttle) to channels, and to calibrate the minimum, maximum, trim and reverse settings for all other transmitter controls/RC channels.
 :::info
-A [Joystick](../config/joystick.md) can be used instead of RC for manual control.
+A [Joystick](../config/joystick.md) can also be used for [Manual Control](../config/manual_control.md).
-The [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) parameter [can be set](../advanced_config/parameters.md) to define what kind of manual controller(s) are enabled.
+
 By default PX4 will latch the first valid controller it discovers and use it until the vehicle reboots.
 If you have multiple controllers and you want to define their priority see [Manual Control > PX4 Configuration](../config/manual_control.md#px4-configuration).
 :::
 ## Прив'язка приймача
@@ -109,19 +109,17 @@ There are several other "battery related" failsafe mechanisms that may be config
 ## Manual Control Loss Failsafe
-The manual control loss failsafe may be triggered if the connection to the [RC transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) or [joystick](../config/joystick.md) is lost, and there is no fallback.
+A [Manual Control Loss Failsafe](../config/safety.md#manual-control-loss-failsafe) is triggered after a [manual control loss timeout](#COM_RC_LOSS_T) in which none of the configured [Manual Controllers](../config/manual_control.md) are available.
 If using an [RC transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md) this is triggered if the RC [transmitter link is lost](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#set-signal-loss-behaviour).
 If using [joysticks](../config/joystick.md) connected over a MAVLink data link, this is triggered if the joysticks are disconnected or the data link is lost.
 :::info
 PX4 and the receiver may also need to be configured in order to _detect RC loss_: [Radio Setup > RC Loss Detection](../config/radio.md#rc-loss-detection).
 :::
 ![Safety - RC Loss (QGC)](../../assets/qgc/setup/safety/safety_rc_loss.png)
 The QGCroundControl Safety UI allows you to set the [failsafe action](#failsafe-actions) and [manual control loss timeout](#COM_RC_LOSS_T).
 Users that want to disable this failsafe in specific modes can do so using the parameter [COM_RCL_EXCEPT](#COM_RCL_EXCEPT).
 :::info
 PX4 and the receiver may also need to be configured in order to _detect RC loss_: [Radio Setup > RC Loss Detection](../config/radio.md#rc-loss-detection).
 :::
 Нижче наведено додаткові (і базові) налаштування параметрів.
 | Параметр                                                                                                                                                             | Налаштування                                     | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     |
@@ -179,17 +177,22 @@ Due to the inherent danger of this, this function is disabled using [CBRK_FLIGHT
 | <a id="GF_PREDICT"></a>Preemptive geofence triggering              | [GF_PREDICT](../advanced_config/parameter_reference.md#GF_PREDICT)           | (Експериментальний) Спрацьовувати геозону, якщо поточний рух транспортного засобу передбачає спрацьовування порушення (замість пізнього спрацьовування після порушення). |
 | <a id="CBRK_FLIGHTTERM"></a>Circuit breaker for flight termination | [CBRK_FLIGHTTERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM) | Увімкнення/вимкнення дії припинення польоту (за замовчуванням вимкнено).                                                                                                                    |
-## Position (GNSS) Loss Failsafe
+## Position Estimation Failsafes
 This section describes failsafes related to the quality of the vehicle's position estimate.
 ### Position Loss Failsafe
 The _Position Loss Failsafe_ is triggered if the quality of the PX4 position estimate falls below acceptable levels (this might be caused by GPS loss) while in a mode that requires an acceptable position estimate.
 The sections below cover first the trigger and then the failsafe action taken by the controller.
 ### Position Loss Failsafe Trigger
-There are basically two mechanisms in PX4 to trigger position failsafes:
+The position loss failsafe triggers if the position estimate becomes _invalid_. There are two mechanisms in PX4 to invalidate the position estimate:
- A timeout since the last sensor data was fused that provides direct speed or horizontal position measurements. Sensors that fall into that category are: GNSS, optical flow, airspeed, VIO, auxiliary global position.
+- A timeout since the last sensor data was fused that provides direct speed or horizontal position measurements.
- The estimated horizontal position accuracy exceeds a certain threshold. This check is only done on hovering systems (rotary wing vehicles or VTOLs in hover phase).
+  - Sensors that fall into that category are: GNSS, optical flow, airspeed, VIO, auxiliary global position.
 - The estimated horizontal position inaccuracy exceeds the threshold [COM_POS_LOW_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_EPH)
  - This check is only done on hovering systems (rotary-wing vehicles or VTOLs in hover phase). For fixed-wing vehicles, refer to the [Position Accuracy Low](#position-accuracy-low-failsafe) section.
 The relevant parameters shown below.
@@ -205,14 +208,24 @@ Multicopters will switch to [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md) if a
 Fixed-wing planes, and VTOLs not configured to land in hover ([NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT)), have a parameter ([FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT)) that defines how long they will loiter (circle with a constant roll angle ([FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R)) at the current altitude) after losing position before attempting to land.
 If VTOLs have are configured to switch to hover for landing ([NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT)) then they will first transition and then descend.
-Відповідні параметри для всіх транспортних засобів наведено нижче.
+Відповідними параметрами є:
-Параметри, які впливають лише на повітряні судна з фіксованим крилом:
+| Параметр                                                                                                                                  | Опис                                                                                                                                                                                                                              |
 | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
 | <a id="FW_GPSF_LT"></a>[FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT)       | Fixed-wing only: Loiter time (waiting at current altitude for position estimation recovery before starting to descend). Установіть значення 0 для відключення. |
 | <a id="FW_GPSF_R"></a>[FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R)          | Фіксований кут крену/кочення під час кілочення.                                                                                                                                                                   |
 | <a id="NAV_FORCE_VT"></a>[NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT) | If true, force VTOL takeoff and landing, even in `Descend` failsafe.                                                                                                                                              |
-| Параметр                                                                                                                            | Опис                                                                                                                                                                       |
+### Position Accuracy Low Failsafe
-| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+
-| <a id="FW_GPSF_LT"></a>[FW_GPSF_LT](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_LT) | Час простою (очікування відновлення GPS перед посадкою або припиненням польоту). Установіть значення 0 для відключення. |
+In Fixed-wing, the position estimate is never strictly invalidated as long as we have a horizontal aiding source, such as an airspeed sensor. In that case, a separate failsafe can be configured that triggers if the position estimate inacuraccy exceeds the threshold [COM_POS_LOW_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_EPH). The failsafe action is taken if the vehicle is in mission or hold mode, otherwise it is only a warning. Відповідними параметрами є:
-| <a id="FW_GPSF_R"></a>[FW_GPSF_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_GPSF_R)    | Фіксований кут крену/кочення під час кілочення.                                                                                                            |
+
 | Параметр                                                                                                                                                                | Опис                                                                                                                                               |
 | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
 | <a id="COM_POS_LOW_EPH"></a>[COM_POS_LOW_EPH](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_EPH) | Position inaccuracy threshold above which COM_POS_LOW_ACT is taken. |
 | <a id="COM_POS_LOW_ACT"></a>[COM_POS_LOW_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_POS_LOW_ACT) | Failsafe action taken when position inaccuracy is above configured threshold.                                                      |
 Note that if there is no horizontal aiding source anymore, the position estimate is invalidated after `EKF2_NOAID_TOUT`, and the standard position loss failsafe applies.
 ## Аварійний режим втрати управління з пульта
@@ -259,7 +272,7 @@ The quad-chute can also be triggered by sending a MAVLINK [MAV_CMD_DO_VTOL_TRANS
 ## High Wind Failsafe
-The high wind failsafe can trigger a warning and/or other mode change when the wind speed exceeds the warning and maximum wind-speed threshhold values.
+The high wind failsafe can trigger a warning and/or other mode change when the wind speed exceeds the warning and maximum wind-speed threshold values.
 The relevant parameters are listed in the table below.
 | Параметр                                                                                                                                                                   | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 |
@@ -313,8 +326,8 @@ The failure detector can be configured to detect a motor failure while armed (an
 | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
 | <a id="FD_ACT_EN"></a>[FD_ACT_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_EN)                                        | Enable/disable the motor failure trigger completely.                                                                                                                                                                                      |
 | <a id="FD_ACT_MOT_THR"></a>[FD_ACT_MOT_THR](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_THR)    | Minimum normalized [0,1] motor command below which motor under current is ignored.                                                                                                    |
-| <a id="FD_ACT_MOT_C2T"></a>[FD_ACT_MOT_C2T](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_C2T)    | Scale between normalized [0,1] motor command and expected minimally reported currrent when the rotor is healthy.                                                                      |
+| <a id="FD_ACT_MOT_C2T"></a>[FD_ACT_MOT_C2T](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_C2T)    | Scale between normalized [0,1] motor command and expected minimally reported current when the rotor is healthy.                                                                       |
-| <a id="FD_ACT_MOT_TOUT"></a>[FD_ACT_MOT_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_TOUT) | Time in miliseconds for which the under current detection condition needs to stay true.                                                                                                                                                   |
+| <a id="FD_ACT_MOT_TOUT"></a>[FD_ACT_MOT_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_ACT_MOT_TOUT) | Time in milliseconds for which the under current detection condition needs to stay true.                                                                                                                                                  |
 | <a id="CA_FAILURE_MODE"></a>[CA_FAILURE_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_FAILURE_MODE)                      | Configure to not only warn about a motor failure but remove the first motor that detects a failure from the allocation effectiveness which turns off the motor and tries to operate the vehicle without it until disarming the next time. |
 ### Зовнішня автоматична система тригерування (ATS)
@@ -13,7 +13,7 @@ Tuning is recommended for all new vehicle setups to get the _very best_ performa
 ## Введення
-PX4 uses **P**roportional, **I**ntegral, **D**erivative (PID) controllers (these are the most widespread control technique).
+PX4 uses **P**roportional, **I**integral, **D**erivative (PID) controllers (these are the most widespread control technique).
 The _QGroundControl_ **PID Tuning** setup provides real-time plots of the vehicle setpoint and response curves.
 The goal of tuning is to set the P/I/D values such that the _Response_ curve matches the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots).
@@ -16,7 +16,7 @@ Configure the following [parameters](../advanced_config/parameters.md) in QGroun
   Put the rover into stabilized mode and move the left stick of your controller up to drive forwards.
   Disarm the rover and from the flight log plot the `measured_yaw` and the `adjusted_yaw_setpoint` from the [RoverAttitudeStatus](../msg_docs/RoverAttitudeStatus.md) message over each other.
   Increase/Decrease the parameter until you are satisfied with the setpoint tracking.
-   If you observe a steady state error in the yaw setpoint increase the the integrator of the rate controller: [RO_YAW_RATE_I](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_YAW_RATE_I) .
+   If you observe a steady state error in the yaw setpoint increase the integrator of the rate controller: [RO_YAW_RATE_I](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_YAW_RATE_I) .
 :::
@@ -30,7 +30,7 @@ The attitude controller uses the following structure:
 ![Rover Attitude Controller](../../assets/config/rover/rover_attitude_controller.png)
-The rate and attitude controllers are cascaded, therefor we only require one integrator in the structure to eliminate steady state errors.
+The rate and attitude controllers are cascaded, therefore we only require one integrator in the structure to eliminate steady state errors.
 We placed the integrator in the rate controller since it can run without the attitude controller but not the other way around.
 ## Огляд параметрів
@@ -138,7 +138,7 @@ In [Manual mode](../flight_modes_rover/manual.md#manual-mode) we can additionall
 - Differential Rover: $r=$ [RD_YAW_STK_GAIN](#RD_YAW_STK_GAIN), which enables adjusting the slope of the input mapping. This leads to a normalized steering input $\hat{\delta} = \delta \cdot r \in$ [-[RD_YAW_STK_GAIN](#RD_YAW_STK_GAIN), [RD_YAW_STK_GAIN](#RD_YAW_STK_GAIN)].
 - Mecanum Rover: $r=$ [RM_YAW_STK_GAIN](#RM_YAW_STK_GAIN), which enables adjusting the slope of the input mapping. This leads to a normalized steering input $\hat{\delta} = \delta \cdot r \in$ [-[RM_YAW_STK_GAIN](#RM_YAW_STK_GAIN), [RM_YAW_STK_GAIN](#RM_YAW_STK_GAIN)].
-This scaling is useful to limit the normalized steering setpoint, if it is too aggresive for your rover in manual mode.
+This scaling is useful to limit the normalized steering setpoint, if it is too aggressive for your rover in manual mode.
 You can experiment with the relationships graphically using the [PX4 SuperExpo Rover calculator](https://www.desmos.com/calculator/gwm8lrlanx).
@@ -39,7 +39,7 @@ make px4_fmu-v6x_rover
 Note that configuration targets are constructed with the format "VENDOR_MODEL_VARIANT".
-The built firmware can be installed as custom firmware, as shown above in in [Flashing the Rover Build](#flashing-the-rover-build).
+The built firmware can be installed as custom firmware, as shown above in [Flashing the Rover Build](#flashing-the-rover-build).
 :::info
 You can also enable the modules in default builds by adding these lines to your [board configuration](../hardware/porting_guide_config.md) (e.g. for fmu-v6x you might add them to [`main/boards/px4/fmu-v6x/default.px4board`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/fmu-v6x/default.px4board)):
@@ -11,7 +11,7 @@ Configure the following [parameters](../advanced_config/parameters.md) in QGroun
 1. [RO_YAW_RATE_LIM](#RO_YAW_RATE_LIM): Maximum yaw rate you want to allow for your rover.
   :::tip
-   Limiting the yaw rate is necessary if the rover is prone rolling over, loosing traction at high speeds or if passenger comfort is important.
+   Limiting the yaw rate is necessary if the rover is prone rolling over, losing traction at high speeds or if passenger comfort is important.
   Small rovers especially can be prone to rolling over when steering aggressively at high speeds.
   If this is the case:
@@ -60,7 +60,7 @@ To tune the velocity controller configure the following [parameters](../advanced
 ## Manual Position Mode Parameters
-These steps are only necessary if you are tuning/want to unlock the manual [Position mode](../flight_modes_rover/manual.md#position-mode). Othwerwise, you can continue with [position tuning](position_tuning.md) where these same parameters will also be configured.
+These steps are only necessary if you are tuning/want to unlock the manual [Position mode](../flight_modes_rover/manual.md#position-mode). Otherwise, you can continue with [position tuning](position_tuning.md) where these same parameters will also be configured.
 1. [PP_LOOKAHD_GAIN](#PP_LOOKAHD_GAIN): When driving in a straight line (right stick centered) position mode leverages the same path following algorithm used in [auto modes](../flight_modes_rover/auto.md) called [pure pursuit](position_tuning.md#pure-pursuit-guidance-logic-info-only) to achieve the best possible straight line driving behaviour.
   This parameter determines how aggressive the controller will steer towards the path.
@@ -109,7 +109,7 @@ The speed controller uses the following structure:
 The feed forward mapping is done by interpolating the speed setpoint from [-[RO_MAX_THR_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_MAX_THR_SPEED), [RO_MAX_THR_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#RO_MAX_THR_SPEED)] to [-1, 1].
-For ackermann and differential rovers the bearing is aligned with the vehicle yaw. Therefor the bearing is simply sent as a yaw setpoint to the [yaw controller](attitude_tuning.md#attitude-controller-structure-info-only) and the speed setpoint is always defined in body x direction.
+For ackermann and differential rovers the bearing is aligned with the vehicle yaw. Therefore the bearing is simply sent as a yaw setpoint to the [yaw controller](attitude_tuning.md#attitude-controller-structure-info-only) and the speed setpoint is always defined in body x direction.
 For mecanum vehicles, the bearing and yaw are decoupled. The direction is controlled by splitting the velocity vector into one speed component in body x direction and one in body y direction.
 Both these setpoint are then sent to their own closed loop speed controllers.
@@ -6,7 +6,7 @@ Ice shedding is a feature that periodically spins unused motors in fixed-wing
 flight, to break off any ice that is starting to build up in the motors while it
 is still feasible to do so.
-It is configured by the paramter `CA_ICE_PERIOD`. When it is 0, the feature is
+It is configured by the parameter `CA_ICE_PERIOD`. When it is 0, the feature is
 disabled, when it is above 0, it sets the duration of the ice shedding cycle in
 seconds. In each cycle, the rotors are spun for two seconds at a motor output of
 0.01.
@@ -96,7 +96,7 @@ It should be set to a value which ensures that the vehicle reaches a high enough
 [VT_TRANS_TIMEOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_TRANS_TIMEOUT)
 This specifies the upper limit for the duration of the front transition. If the vehicle has not reached the transition airspeed after this time, then the transition will be aborted and a [Quadchute](../config/safety.md#quad-chute-failsafe) event will be triggered.
-:::note
+::: info
 Additionally, if an airspeed sensor is present, the transition will also be aborted if the airspeed has not reached [VT_ARSP_BLEND](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_ARSP_BLEND) after the openloop transition time [VT_F_TR_OL_TM](../advanced_config/parameter_reference.md#VT_F_TR_OL_TM) has elapsed. This checks is used to avoid a scenario where the vehicle gains excessive speed when the airspeed sensor is faulty.
 :::
@@ -7,7 +7,7 @@ const { site } = useData();
 <div v-if="site.title !== 'PX4 Guide (main)'">
  <div class="custom-block danger">
-    <p class="custom-block-title">Ця сторінка може бути застарілою. <a href="https://docs.px4.io/main/en/contribute/dev_call.html">Подивіться останню версію</a>.</p>
+    <p class="custom-block-title">This page may be out of date. <a href="https://docs.px4.io/main/en/contribute/dev_call">See the latest version</a>.</p>
  </div>
 </div>
@@ -36,4 +36,4 @@ We publish a forum post per meeting a week before the call on [PX4 Discuss - wee
 ## Розклад
 - TIME: Wednesday 17h00 CET ([subscribe to calendar](https://dronecode.org/calendar/))
- **Join the call**: [https://discord.gg/BDYmr6FA6Q](https://discord.gg/BDYmr6FA6Q)
+- **Join the call**: [https://discord.com/invite/BDYmr6FA6Q](https://discord.com/invite/BDYmr6FA6Q)
--- a/Show More
+++ b/Show More