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restore px4fmu-v2_test
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Daniel Agar
committed by
Lorenz Meier
Lorenz Meier
parent
848e87ff76
commit
2bc74fd5d9
@@ -0,0 +1,201 @@
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#!nsh
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#
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# Standard startup script for PX4FMU v1, v2, v3, v4 onboard sensor drivers.
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#
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if ver hwcmp PX4FMU_V1
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then
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if ms5611 start
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then
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fi
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else
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# Configure all I2C buses to 100 KHz as they
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# are all external or slow
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fmu i2c 1 100000
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fmu i2c 2 100000
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if ms5611 -s start
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then
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fi
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# Blacksheep telemetry
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if bst start
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then
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fi
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fi
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if adc start
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then
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fi
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if ver hwcmp PX4FMU_V2
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then
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# External I2C bus
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if hmc5883 -C -T -X start
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then
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fi
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# External I2C bus
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if lis3mdl -X start
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||||
then
|
||||
fi
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# Internal I2C bus
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if hmc5883 -C -T -I -R 4 start
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||||
then
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fi
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# external MPU6K is rotated 180 degrees yaw
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if mpu6000 -X -R 4 start
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then
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set BOARD_FMUV3 true
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else
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set BOARD_FMUV3 false
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fi
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if [ $BOARD_FMUV3 == true ]
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then
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# external L3GD20H is rotated 180 degrees yaw
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if l3gd20 -X -R 4 start
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then
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fi
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||||
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||||
# external LSM303D is rotated 270 degrees yaw
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||||
if lsm303d -X -R 6 start
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||||
then
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fi
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||||
# internal MPU6000 is rotated 180 deg roll, 270 deg yaw
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if mpu6000 -R 14 start
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then
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fi
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||||
if hmc5883 -C -T -S -R 8 start
|
||||
then
|
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fi
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||||
if meas_airspeed start -b 2
|
||||
then
|
||||
fi
|
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|
||||
else
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# FMUv2
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if mpu6000 start
|
||||
then
|
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fi
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||||
if l3gd20 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if lsm303d start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
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||||
if ver hwcmp PX4FMU_V4
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then
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||||
# External I2C bus
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if hmc5883 -C -T -X start
|
||||
then
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fi
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||||
if lis3mdl -R 2 start
|
||||
then
|
||||
fi
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# Internal SPI bus is rotated 90 deg yaw
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if hmc5883 -C -T -S -R 2 start
|
||||
then
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fi
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||||
# Internal SPI bus ICM-20608-G is rotated 90 deg yaw
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if mpu6000 -R 2 -T 20608 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus mpu9250 is rotated 90 deg yaw
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||||
if mpu9250 -R 2 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
then
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||||
# FMUv1
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||||
if mpu6000 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if l3gd20 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# MAG selection
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||||
if param compare SENS_EXT_MAG 2
|
||||
then
|
||||
if hmc5883 -C -I start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
# Use only external as primary
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||||
if param compare SENS_EXT_MAG 1
|
||||
then
|
||||
if hmc5883 -C -X start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
# auto-detect the primary, prefer external
|
||||
if hmc5883 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ver hwcmp MINDPX_V2
|
||||
then
|
||||
if mpu6500 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if lsm303d start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if l3gd20 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# External I2C bus
|
||||
if hmc5883 -C -T -X start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if lis3mdl -R 2 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if meas_airspeed start
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
if ets_airspeed start
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
if ets_airspeed start -b 1
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if sf10a start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Wait 20 ms for sensors (because we need to wait for the HRT and work queue callbacks to fire)
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||||
usleep 20000
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||||
if sensors start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
@@ -116,11 +116,19 @@ else
|
||||
set unit_test_failure_list "${unit_test_failure_list} mavlink_tests"
|
||||
fi
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||||
|
||||
if commander_tests
|
||||
# TODO: commander_tests is currently broken
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||||
#if commander_tests
|
||||
#then
|
||||
#else
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||||
# set unit_test_failure 1
|
||||
# set unit_test_failure_list "${unit_test_failure_list} commander_tests"
|
||||
#fi
|
||||
|
||||
if controllib_test
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
set unit_test_failure 1
|
||||
set unit_test_failure_list "${unit_test_failure_list} commander_tests"
|
||||
set unit_test_failure_list "${unit_test_failure_list} controllib_tests"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if uorb test
|
||||
@@ -130,77 +138,10 @@ else
|
||||
set unit_test_failure_list "${unit_test_failure_list} uorb_tests"
|
||||
fi
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||||
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||||
# Start all sensors on all boards
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||||
ms5611 start
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||||
adc start
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||||
|
||||
if mpu6000 -X start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if mpu6000 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if l3gd20 -X start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if l3gd20 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# MAG selection
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||||
if param compare SENS_EXT_MAG 2
|
||||
then
|
||||
if hmc5883 -I start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
# Use only external as primary
|
||||
if param compare SENS_EXT_MAG 1
|
||||
then
|
||||
if hmc5883 -X start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
# auto-detect the primary, prefer external
|
||||
if hmc5883 start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V2
|
||||
then
|
||||
if lsm303d -X start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if lsm303d start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ms5611 -X start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if meas_airspeed start
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
if ets_airspeed start
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
if ets_airspeed start -b 1
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if sensors start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
#
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# Sensors System (start before Commander so Preflight checks are properly run)
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#
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sh /etc/init.d/rc.sensors
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# Check for flow sensor
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if px4flow start
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