mirror of
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-31 18:47:21 +08:00
Updated / added all system types that have been available before
This commit is contained in:
Lorenz Meier
@@ -1,14 +1,13 @@
|
|||||||
#!nsh
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#!nsh
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#
|
#
|
||||||
# USB HIL start
|
# HILStar / X-Plane
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||||||
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#
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||||||
|
# Maintainers: Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||||
#
|
#
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||||||
|
|
||||||
echo "[HIL] HILStar starting.."
|
echo "HIL Rascal 110 starting.."
|
||||||
|
|
||||||
#
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
# Load default params for this platform
|
|
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#
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
|
|
||||||
@@ -40,48 +39,7 @@ then
|
|||||||
param save
|
param save
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# Allow USB some time to come up
|
set HIL yes
|
||||||
sleep 1
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||||||
# Tell MAVLink that this link is "fast"
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||||||
mavlink start -b 230400 -d /dev/ttyACM0
|
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|
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||||||
# Create a fake HIL /dev/pwm_output interface
|
|
||||||
hil mode_pwm
|
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||||||
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|
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#
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|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
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# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
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#
|
|
||||||
param set MAV_TYPE 1
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||||||
#
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# Check if we got an IO
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#
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||||||
if px4io start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "IO started"
|
|
||||||
else
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||||||
fmu mode_serial
|
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||||||
echo "FMU started"
|
|
||||||
fi
|
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|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
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||||||
#
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||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
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|
||||||
|
|
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#
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||||||
# Start the attitude estimator (depends on orb)
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||||||
#
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att_pos_estimator_ekf start
|
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#
|
|
||||||
# Load mixer and start controllers (depends on px4io)
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|
||||||
#
|
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||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_AET.mix
|
|
||||||
fw_pos_control_l1 start
|
|
||||||
fw_att_control start
|
|
||||||
|
|
||||||
echo "[HIL] setup done, running"
|
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||||
|
set MIXER FMU_AERT
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,14 +1,13 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# USB HIL start
|
# HIL Rascal 110 (Flightgear)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Maintainers: Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
echo "[HIL] HILStar starting in state-HIL mode.."
|
echo "HIL Rascal 110 starting.."
|
||||||
|
|
||||||
#
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
# Load default params for this platform
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
|
|
||||||
@@ -32,48 +31,15 @@ then
|
|||||||
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
param set FW_T_SINK_MAX 5.0
|
||||||
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
param set FW_T_SINK_MIN 4.0
|
||||||
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
param set FW_Y_ROLLFF 1.1
|
||||||
|
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||||
|
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||||
|
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||||
|
|
||||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||||
param save
|
param save
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# Allow USB some time to come up
|
set HIL yes
|
||||||
sleep 1
|
|
||||||
# Tell MAVLink that this link is "fast"
|
|
||||||
mavlink start -b 230400 -d /dev/ttyACM0
|
|
||||||
|
|
||||||
# Create a fake HIL /dev/pwm_output interface
|
|
||||||
hil mode_pwm
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing, 2 = quadrotor, 13 = hexarotor
|
|
||||||
# see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
|
|
||||||
#
|
|
||||||
param set MAV_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Check if we got an IO
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if px4io start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "IO started"
|
|
||||||
else
|
|
||||||
fmu mode_serial
|
|
||||||
echo "FMU started"
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the sensors (depends on orb, px4io)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load mixer and start controllers (depends on px4io)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_AET.mix
|
|
||||||
fw_pos_control_l1 start
|
|
||||||
fw_att_control start
|
|
||||||
|
|
||||||
echo "[HIL] setup done, running"
|
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||||
|
set MIXER FMU_AERT
|
||||||
|
|||||||
@@ -43,4 +43,3 @@ set HIL yes
|
|||||||
|
|
||||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||||
set MIXER FMU_AERT
|
set MIXER FMU_AERT
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Generic 10” Octo coaxial geometry
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Default parameters for this platform
|
||||||
|
#
|
||||||
|
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||||
|
|
||||||
|
# TODO add default MPC parameters
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||||
|
set MIXER FMU_octo_cox
|
||||||
|
|
||||||
|
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||||
|
set PWM_RATE 400
|
||||||
|
# DJI ESC range
|
||||||
|
set PWM_DISARMED 900
|
||||||
|
set PWM_MIN 1200
|
||||||
|
set PWM_MAX 1900
|
||||||
@@ -1,11 +1,11 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
|
|
||||||
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on HK Bixler"
|
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on 3DR SkyWalker"
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
param set FW_P_D 0
|
param set FW_P_D 0
|
||||||
@@ -36,45 +36,5 @@ then
|
|||||||
param save
|
param save
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
set MIXER FMU_AERT
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
param set MAV_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start and configure PX4IO or FMU interface
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if px4io detect
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
|
||||||
mavlink start
|
|
||||||
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
|
||||||
# Limit to 100 Hz updates and (implicit) 50 Hz PWM
|
|
||||||
px4io limit 100
|
|
||||||
else
|
|
||||||
# Start MAVLink (on UART1 / ttyS0)
|
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
|
||||||
|
|
||||||
fmu mode_pwm
|
|
||||||
param set BAT_V_SCALING 0.004593
|
|
||||||
set EXIT_ON_END yes
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load mixer and start controllers (depends on px4io)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/etc/mixers/FMU_AERT.mix ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "Using /fs/microsd/etc/mixers/FMU_AERT.mix"
|
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /fs/microsd/etc/mixers/FMU_AERT.mix
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Using /etc/mixers/FMU_Q.mix"
|
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_AERT.mix
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start common fixedwing apps
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.fixedwing
|
|
||||||
@@ -5,7 +5,7 @@ echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on 3DR SkyWalker"
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# Load default params for this platform
|
# Load default params for this platform
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||||
param set FW_P_D 0
|
param set FW_P_D 0
|
||||||
@@ -36,47 +36,5 @@ then
|
|||||||
param save
|
param save
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
set MIXER FMU_AERT
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
param set MAV_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start and configure PX4IO or FMU interface
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if px4io detect
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
|
||||||
mavlink start
|
|
||||||
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
|
||||||
# Limit to 100 Hz updates and (implicit) 50 Hz PWM
|
|
||||||
px4io limit 100
|
|
||||||
else
|
|
||||||
# Start MAVLink (on UART1 / ttyS0)
|
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
|
||||||
|
|
||||||
fmu mode_pwm
|
|
||||||
param set BAT_V_SCALING 0.004593
|
|
||||||
set EXIT_ON_END yes
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
pwm disarmed -c 3 -p 1056
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load mixer and start controllers (depends on px4io)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/etc/mixers/FMU_AERT.mix ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "Using /fs/microsd/etc/mixers/FMU_AERT.mix"
|
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /fs/microsd/etc/mixers/FMU_AETR.mix
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Using /etc/mixers/FMU_Q.mix"
|
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_AETR.mix
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start common fixedwing apps
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.fixedwing
|
|
||||||
@@ -2,57 +2,39 @@
|
|||||||
|
|
||||||
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on Camflyer"
|
echo "[init] PX4FMU v1, v2 with or without IO on Camflyer"
|
||||||
|
|
||||||
#
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
# Load default params for this platform
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
#
|
||||||
# TODO
|
# Default parameters for this platform
|
||||||
|
#
|
||||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||||
param save
|
param set FW_AIRSPD_TRIM 9
|
||||||
|
param set FW_AIRSPD_MAX 14
|
||||||
|
param set FW_L1_PERIOD 10
|
||||||
|
param set FW_P_D 0
|
||||||
|
param set FW_P_I 0
|
||||||
|
param set FW_P_IMAX 20
|
||||||
|
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||||
|
param set FW_P_LIM_MIN -20
|
||||||
|
param set FW_P_P 30
|
||||||
|
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||||
|
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||||
|
param set FW_P_ROLLFF 2
|
||||||
|
param set FW_R_D 0
|
||||||
|
param set FW_R_I 5
|
||||||
|
param set FW_R_IMAX 20
|
||||||
|
param set FW_R_P 60
|
||||||
|
param set FW_R_RMAX 60
|
||||||
|
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||||
|
param set FW_THR_MAX 0.7
|
||||||
|
param set FW_THR_MIN 0
|
||||||
|
param set FW_T_SINK_MAX 5
|
||||||
|
param set FW_T_SINK_MIN 2
|
||||||
|
param set FW_T_TIME_CONST 9
|
||||||
|
param set FW_Y_ROLLFF 2.0
|
||||||
|
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||||
|
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||||
# Force some key parameters to sane values
|
set MIXER FMU_Q
|
||||||
# MAV_TYPE 1 = fixed wing
|
|
||||||
#
|
|
||||||
param set MAV_TYPE 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start and configure PX4IO or FMU interface
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if px4io detect
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# Start MAVLink (depends on orb)
|
|
||||||
mavlink start
|
|
||||||
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
|
||||||
# Limit to 100 Hz updates and (implicit) 50 Hz PWM
|
|
||||||
px4io limit 100
|
|
||||||
else
|
|
||||||
# Start MAVLink (on UART1 / ttyS0)
|
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
|
||||||
|
|
||||||
fmu mode_pwm
|
|
||||||
param set BAT_V_SCALING 0.004593
|
|
||||||
set EXIT_ON_END yes
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Load mixer and start controllers (depends on px4io)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/etc/mixers/FMU_Q.mix ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "Using /fs/microsd/etc/mixers/FMU_Q.mix"
|
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /fs/microsd/etc/mixers/FMU_Q.mix
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "Using /etc/mixers/FMU_Q.mix"
|
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output /etc/mixers/FMU_Q.mix
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start common fixedwing apps
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.fixedwing
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -7,8 +7,37 @@
|
|||||||
|
|
||||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
# TODO
|
#
|
||||||
|
# Default parameters for this platform
|
||||||
|
#
|
||||||
|
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||||
|
param set FW_AIRSPD_TRIM 9
|
||||||
|
param set FW_AIRSPD_MAX 14
|
||||||
|
param set FW_L1_PERIOD 10
|
||||||
|
param set FW_P_D 0
|
||||||
|
param set FW_P_I 0
|
||||||
|
param set FW_P_IMAX 20
|
||||||
|
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||||
|
param set FW_P_LIM_MIN -20
|
||||||
|
param set FW_P_P 30
|
||||||
|
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||||
|
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||||
|
param set FW_P_ROLLFF 2
|
||||||
|
param set FW_R_D 0
|
||||||
|
param set FW_R_I 5
|
||||||
|
param set FW_R_IMAX 20
|
||||||
|
param set FW_R_P 60
|
||||||
|
param set FW_R_RMAX 60
|
||||||
|
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||||
|
param set FW_THR_MAX 0.7
|
||||||
|
param set FW_THR_MIN 0
|
||||||
|
param set FW_T_SINK_MAX 5
|
||||||
|
param set FW_T_SINK_MIN 2
|
||||||
|
param set FW_T_TIME_CONST 9
|
||||||
|
param set FW_Y_ROLLFF 2.0
|
||||||
|
param set RC_SCALE_ROLL 1.0
|
||||||
|
param set RC_SCALE_PITCH 1.0
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||||
set MIXER FMU_Q
|
set MIXER FMU_X5
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Generic 10” Quad + geometry
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Default parameters for this platform
|
||||||
|
#
|
||||||
|
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||||
|
|
||||||
|
# TODO add default MPC parameters
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||||
|
set MIXER FMU_quad_+
|
||||||
|
|
||||||
|
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||||
|
set PWM_RATE 400
|
||||||
|
# DJI ESC range
|
||||||
|
set PWM_DISARMED 900
|
||||||
|
set PWM_MIN 1200
|
||||||
|
set PWM_MAX 1900
|
||||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Generic 10” Hexa X geometry
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Default parameters for this platform
|
||||||
|
#
|
||||||
|
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||||
|
|
||||||
|
# TODO add default MPC parameters
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||||
|
set MIXER FMU_hexa_x
|
||||||
|
|
||||||
|
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||||
|
set PWM_RATE 400
|
||||||
|
# DJI ESC range
|
||||||
|
set PWM_DISARMED 900
|
||||||
|
set PWM_MIN 1200
|
||||||
|
set PWM_MAX 1900
|
||||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Generic 10” Hexa + geometry
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Default parameters for this platform
|
||||||
|
#
|
||||||
|
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||||
|
|
||||||
|
# TODO add default MPC parameters
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||||
|
set MIXER FMU_hexa_+
|
||||||
|
|
||||||
|
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||||
|
set PWM_RATE 400
|
||||||
|
# DJI ESC range
|
||||||
|
set PWM_DISARMED 900
|
||||||
|
set PWM_MIN 1200
|
||||||
|
set PWM_MAX 1900
|
||||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Generic 10” Octo X geometry
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Default parameters for this platform
|
||||||
|
#
|
||||||
|
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||||
|
|
||||||
|
# TODO add default MPC parameters
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||||
|
set MIXER FMU_octo_x
|
||||||
|
|
||||||
|
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||||
|
set PWM_RATE 400
|
||||||
|
# DJI ESC range
|
||||||
|
set PWM_DISARMED 900
|
||||||
|
set PWM_MIN 1200
|
||||||
|
set PWM_MAX 1900
|
||||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Generic 10” Octo + geometry
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Maintainers: Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Default parameters for this platform
|
||||||
|
#
|
||||||
|
param set MC_ATT_P 7.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATT_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_P 0.12
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_ATTRATE_D 0.004
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_P 2.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_I 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWPOS_D 0.0
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||||
|
param set MC_YAWRATE_D 0.005
|
||||||
|
|
||||||
|
# TODO add default MPC parameters
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||||
|
set MIXER FMU_octo_+
|
||||||
|
|
||||||
|
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||||
|
set PWM_RATE 400
|
||||||
|
# DJI ESC range
|
||||||
|
set PWM_DISARMED 900
|
||||||
|
set PWM_MIN 1200
|
||||||
|
set PWM_MAX 1900
|
||||||
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