Add doctest, fix drv8301 warning

Firmware/Drivers/DRV8301/drv8301.c

@@ -45,6 +45,7 @@
 // drivers
 #include "drv8301.h"
 
+#include "utils.hpp"
 
 
 // **************************************************************************

Firmware/MotorControl/axis.cpp

@@ -5,6 +5,7 @@
 
 #include "odrive_main.h"
 #include "utils.hpp"
+#include "gpio_utils.hpp"
 #include "communication/interface_can.hpp"
 
 Axis::Axis(int axis_num,

Firmware/MotorControl/gpio_utils.hpp

@@ -0,0 +1,46 @@
+#pragma once
+
+#include "gpio.h"
+constexpr GPIO_TypeDef* get_gpio_port_by_pin(uint16_t GPIO_pin){
+  switch(GPIO_pin){
+    case 1: return GPIO_1_GPIO_Port; break;
+    case 2: return GPIO_2_GPIO_Port; break;
+    case 3: return GPIO_3_GPIO_Port; break;
+    case 4: return GPIO_4_GPIO_Port; break;
+#ifdef GPIO_5_GPIO_Port
+    case 5: return GPIO_5_GPIO_Port; break;
+#endif
+#ifdef GPIO_6_GPIO_Port
+    case 6: return GPIO_6_GPIO_Port; break;
+#endif
+#ifdef GPIO_7_GPIO_Port
+    case 7: return GPIO_7_GPIO_Port; break;
+#endif
+#ifdef GPIO_8_GPIO_Port
+    case 8: return GPIO_8_GPIO_Port; break;
+#endif
+    default: return GPIO_1_GPIO_Port;
+  }
+}
+
+constexpr uint16_t get_gpio_pin_by_pin(uint16_t GPIO_pin){
+  switch(GPIO_pin){
+    case 1: return GPIO_1_Pin; break;
+    case 2: return GPIO_2_Pin; break;
+    case 3: return GPIO_3_Pin; break;
+    case 4: return GPIO_4_Pin; break;
+#ifdef GPIO_5_Pin
+    case 5: return GPIO_5_Pin; break;
+#endif
+#ifdef GPIO_6_Pin
+    case 6: return GPIO_6_Pin; break;
+#endif
+#ifdef GPIO_7_Pin
+    case 7: return GPIO_7_Pin; break;
+#endif
+#ifdef GPIO_8_Pin
+    case 8: return GPIO_8_Pin; break;
+#endif
+    default: return GPIO_1_Pin;
+  }
+}

Firmware/MotorControl/odrive_main.h

@@ -131,6 +131,7 @@ inline ENUMTYPE operator ~ (ENUMTYPE a) { return static_cast<ENUMTYPE>(~static_c
 
 // ODrive specific includes
 #include <utils.hpp>
+#include <gpio_utils.hpp>
 #include <low_level.h>
 #include <motor.hpp>
 #include <encoder.hpp>

Firmware/MotorControl/utils.hpp

@@ -113,50 +113,4 @@ float our_arm_cos_f32(float x);
 }
 #endif
 
-
-#include "gpio.h"
-constexpr GPIO_TypeDef* get_gpio_port_by_pin(uint16_t GPIO_pin){
-  switch(GPIO_pin){
-    case 1: return GPIO_1_GPIO_Port; break;
-    case 2: return GPIO_2_GPIO_Port; break;
-    case 3: return GPIO_3_GPIO_Port; break;
-    case 4: return GPIO_4_GPIO_Port; break;
-#ifdef GPIO_5_GPIO_Port
-    case 5: return GPIO_5_GPIO_Port; break;
-#endif
-#ifdef GPIO_6_GPIO_Port
-    case 6: return GPIO_6_GPIO_Port; break;
-#endif
-#ifdef GPIO_7_GPIO_Port
-    case 7: return GPIO_7_GPIO_Port; break;
-#endif
-#ifdef GPIO_8_GPIO_Port
-    case 8: return GPIO_8_GPIO_Port; break;
-#endif
-    default: return GPIO_1_GPIO_Port;
-  }
-}
-
-constexpr uint16_t get_gpio_pin_by_pin(uint16_t GPIO_pin){
-  switch(GPIO_pin){
-    case 1: return GPIO_1_Pin; break;
-    case 2: return GPIO_2_Pin; break;
-    case 3: return GPIO_3_Pin; break;
-    case 4: return GPIO_4_Pin; break;
-#ifdef GPIO_5_Pin
-    case 5: return GPIO_5_Pin; break;
-#endif
-#ifdef GPIO_6_Pin
-    case 6: return GPIO_6_Pin; break;
-#endif
-#ifdef GPIO_7_Pin
-    case 7: return GPIO_7_Pin; break;
-#endif
-#ifdef GPIO_8_Pin
-    case 8: return GPIO_8_Pin; break;
-#endif
-    default: return GPIO_1_Pin;
-  }
-}
-
 #endif  //__UTILS_H

Firmware/Tupfile.lua

@@ -185,12 +185,12 @@ build{
         'MotorControl',
         'fibre/cpp/include',
         '.',
-        "C:/Tools/doctest/doctest"
+        "doctest"
     }
 }
 
 if tup.getconfig('DOCTEST') == 'true' then
-    TEST_INCLUDES = '-I. -I./MotorControl -I./fibre/cpp/include -I./Drivers/DRV8301 -IC:/Tools/doctest/doctest'
+    TEST_INCLUDES = '-I. -I./MotorControl -I./fibre/cpp/include -I./Drivers/DRV8301 -I./doctest'
     tup.frule{inputs='Tests/*.cpp', command='g++ -O3 -std=gnu++17 '..TEST_INCLUDES..' %f -o %o', outputs='Tests/test_runner.exe'}
     tup.frule{inputs='Tests/test_runner.exe', command='%f'}
 end

Firmware/communication/communication.cpp

@@ -11,6 +11,7 @@
 #include "odrive_main.h"
 #include "freertos_vars.h"
 #include "utils.hpp"
+#include "gpio_utils.hpp"
 
 #include "../build/version.h" // autogenerated based on Git state