Mirrors_Framework/ODrive
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/odriverobotics/ODrive.git synced 2026-09-24 17:53:39 +08:00
Code Issues Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Fix newest Cube code was v3.2, now correctly v3.3

Browse Source
This commit is contained in:
Oskar Weigl
2017-09-22 22:37:16 -07:00
parent 70c9564ef7
commit d6646b5a94
6 changed files with 99 additions and 114 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
Inc/main.h
+16 -16
View File
@@ -79,21 +79,22 @@
#define M1_IC_GPIO_Port GPIOC
#define M1_IB_Pin GPIO_PIN_3
#define M1_IB_GPIO_Port GPIOC
#define VBUS_S_Pin GPIO_PIN_0
#define VBUS_S_GPIO_Port GPIOA
#define M1_TEMP_Pin GPIO_PIN_1
#define M1_TEMP_GPIO_Port GPIOA
#define AUX_I_Pin GPIO_PIN_2
#define AUX_I_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_1_Pin GPIO_PIN_0
#define GPIO_1_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_1_EXTI_IRQn EXTI0_IRQn
#define GPIO_2_Pin GPIO_PIN_1
#define GPIO_2_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_3_Pin GPIO_PIN_2
#define GPIO_3_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_3_EXTI_IRQn EXTI2_IRQn
#define GPIO_4_Pin GPIO_PIN_3
#define GPIO_4_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_3_Pin GPIO_PIN_4
#define GPIO_3_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_3_EXTI_IRQn EXTI4_IRQn
#define GPIO_2_Pin GPIO_PIN_5
#define GPIO_2_GPIO_Port GPIOA
#define AUX_V_Pin GPIO_PIN_6
#define AUX_V_GPIO_Port GPIOA
#define M1_TEMP_Pin GPIO_PIN_4
#define M1_TEMP_GPIO_Port GPIOA
#define AUX_I_Pin GPIO_PIN_5
#define AUX_I_GPIO_Port GPIOA
#define VBUS_S_Pin GPIO_PIN_6
#define VBUS_S_GPIO_Port GPIOA
#define M1_AL_Pin GPIO_PIN_7
#define M1_AL_GPIO_Port GPIOA
#define AUX_TEMP_Pin GPIO_PIN_4
@@ -104,9 +105,8 @@
#define M1_BL_GPIO_Port GPIOB
#define M1_CL_Pin GPIO_PIN_1
#define M1_CL_GPIO_Port GPIOB
#define GPIO_1_Pin GPIO_PIN_2
#define GPIO_1_GPIO_Port GPIOB
#define GPIO_1_EXTI_IRQn EXTI2_IRQn
#define GPIO_5_Pin GPIO_PIN_2
#define GPIO_5_GPIO_Port GPIOB
#define AUX_L_Pin GPIO_PIN_10
#define AUX_L_GPIO_Port GPIOB
#define AUX_H_Pin GPIO_PIN_11
Inc/stm32f4xx_it.h
+1 -1
View File
@@ -52,8 +52,8 @@ void BusFault_Handler(void);
void UsageFault_Handler(void);
void DebugMon_Handler(void);
void SysTick_Handler(void);
void EXTI0_IRQHandler(void);
void EXTI2_IRQHandler(void);
void EXTI4_IRQHandler(void);
void ADC_IRQHandler(void);
void OTG_FS_IRQHandler(void);
Odrive.ioc
+38 -37
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
#MicroXplorer Configuration settings - do not modify
ADC1.Channel-0\#ChannelRegularConversion=ADC_CHANNEL_0
ADC1.Channel-1\#ChannelInjectedConversion=ADC_CHANNEL_0
ADC1.Channel-0\#ChannelRegularConversion=ADC_CHANNEL_6
ADC1.Channel-1\#ChannelInjectedConversion=ADC_CHANNEL_6
ADC1.ClockPrescaler=ADC_CLOCK_SYNC_PCLK_DIV4
ADC1.ContinuousConvMode=DISABLE
ADC1.DMAContinuousRequests=DISABLE
@@ -169,8 +169,8 @@ MxDb.Version=DB.4.0.220
NVIC.ADC_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true
NVIC.BusFault_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
NVIC.DebugMonitor_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
NVIC.EXTI0_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
NVIC.EXTI2_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
NVIC.EXTI4_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
NVIC.HardFault_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
NVIC.MemoryManagement_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
NVIC.NonMaskableInt_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
@@ -180,12 +180,16 @@ NVIC.PriorityGroup=NVIC_PRIORITYGROUP_4
NVIC.SVCall_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:false\:false
NVIC.SysTick_IRQn=true\:15\:0\:false\:false\:true\:true
NVIC.UsageFault_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false
PA0-WKUP.GPIOParameters=GPIO_Label
PA0-WKUP.GPIO_Label=VBUS_S
PA0-WKUP.Signal=ADCx_IN0
PA1.GPIOParameters=GPIO_Label
PA1.GPIO_Label=M1_TEMP
PA1.Signal=ADCx_IN1
PA0-WKUP.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
PA0-WKUP.GPIO_Label=GPIO_1
PA0-WKUP.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
PA0-WKUP.Locked=true
PA0-WKUP.Signal=GPXTI0
PA1.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
PA1.GPIO_Label=GPIO_2
PA1.GPIO_PuPd=GPIO_NOPULL
PA1.Locked=true
PA1.Signal=GPIO_Input
PA10.GPIOParameters=GPIO_Label
PA10.GPIO_Label=M0_CH
PA10.Locked=true
@@ -202,26 +206,27 @@ PA15.GPIOParameters=GPIO_Label
PA15.GPIO_Label=M0_ENC_Z
PA15.Locked=true
PA15.Signal=GPIO_Input
PA2.GPIOParameters=GPIO_Label
PA2.GPIO_Label=AUX_I
PA2.Signal=ADCx_IN2
PA2.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
PA2.GPIO_Label=GPIO_3
PA2.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
PA2.Locked=true
PA2.Signal=GPXTI2
PA3.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
PA3.GPIO_Label=GPIO_4
PA3.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
PA3.GPIO_PuPd=GPIO_NOPULL
PA3.Locked=true
PA3.Signal=GPIO_Input
PA4.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
PA4.GPIO_Label=GPIO_3
PA4.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
PA4.GPIOParameters=GPIO_Label
PA4.GPIO_Label=M1_TEMP
PA4.Locked=true
PA4.Signal=GPXTI4
PA5.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
PA5.GPIO_Label=GPIO_2
PA5.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
PA4.Signal=ADCx_IN4
PA5.GPIOParameters=GPIO_Label
PA5.GPIO_Label=AUX_I
PA5.Locked=true
PA5.Signal=GPIO_Input
PA5.Signal=ADCx_IN5
PA6.GPIOParameters=GPIO_Label
PA6.GPIO_Label=AUX_V
PA6.GPIO_Label=VBUS_S
PA6.Locked=true
PA6.Signal=ADCx_IN6
PA7.GPIOParameters=GPIO_Label
PA7.GPIO_Label=M1_AL
@@ -273,11 +278,10 @@ PB15.GPIO_Label=M0_CL
PB15.Locked=true
PB15.Mode=PWM Generation3 CH3 CH3N
PB15.Signal=TIM1_CH3N
PB2.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label
PB2.GPIO_Label=GPIO_1
PB2.GPIO_PuPd=GPIO_PULLDOWN
PB2.GPIOParameters=GPIO_Label
PB2.GPIO_Label=GPIO_5
PB2.Locked=true
PB2.Signal=GPXTI2
PB2.Signal=GPIO_Input
PB3.GPIOParameters=GPIO_Label
PB3.GPIO_Label=M1_ENC_Z
PB3.Locked=true
@@ -429,12 +433,6 @@ RCC.VCOI2SOutputFreq_Value=384000000
RCC.VCOInputFreq_Value=2000000
RCC.VCOOutputFreq_Value=336000000
RCC.VcooutputI2S=192000000
SH.ADCx_IN0.0=ADC1_IN0,IN0
SH.ADCx_IN0.1=ADC2_IN0,IN0
SH.ADCx_IN0.ConfNb=2
SH.ADCx_IN1.0=ADC1_IN1,IN1
SH.ADCx_IN1.1=ADC2_IN1,IN1
SH.ADCx_IN1.ConfNb=2
SH.ADCx_IN10.0=ADC1_IN10,IN10
SH.ADCx_IN10.1=ADC2_IN10,IN10
SH.ADCx_IN10.2=ADC3_IN10,IN10
@@ -457,16 +455,19 @@ SH.ADCx_IN14.ConfNb=2
SH.ADCx_IN15.0=ADC1_IN15,IN15
SH.ADCx_IN15.1=ADC2_IN15,IN15
SH.ADCx_IN15.ConfNb=2
SH.ADCx_IN2.0=ADC1_IN2,IN2
SH.ADCx_IN2.1=ADC2_IN2,IN2
SH.ADCx_IN2.ConfNb=2
SH.ADCx_IN4.0=ADC1_IN4,IN4
SH.ADCx_IN4.1=ADC2_IN4,IN4
SH.ADCx_IN4.ConfNb=2
SH.ADCx_IN5.0=ADC1_IN5,IN5
SH.ADCx_IN5.1=ADC2_IN5,IN5
SH.ADCx_IN5.ConfNb=2
SH.ADCx_IN6.0=ADC1_IN6,IN6
SH.ADCx_IN6.1=ADC2_IN6,IN6
SH.ADCx_IN6.ConfNb=2
SH.GPXTI0.0=GPIO_EXTI0
SH.GPXTI0.ConfNb=1
SH.GPXTI2.0=GPIO_EXTI2
SH.GPXTI2.ConfNb=1
SH.GPXTI4.0=GPIO_EXTI4
SH.GPXTI4.ConfNb=1
SH.S_TIM1_CH1.0=TIM1_CH1,PWM Generation1 CH1 CH1N
SH.S_TIM1_CH1.ConfNb=1
SH.S_TIM1_CH2.0=TIM1_CH2,PWM Generation2 CH2 CH2N
Src/adc.c
+15 -19
View File
@@ -49,6 +49,7 @@
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "adc.h"
#include "gpio.h"
/* USER CODE BEGIN 0 */
@@ -59,7 +60,6 @@
#else
/* USER CODE END 0 */
ADC_HandleTypeDef hadc1;
ADC_HandleTypeDef hadc2;
ADC_HandleTypeDef hadc3;
@@ -91,7 +91,7 @@ void MX_ADC1_Init(void)
/**Configure for the selected ADC regular channel its corresponding rank in the sequencer and its sample time.
*/
sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_0;
sConfig.Channel = ADC_CHANNEL_6;
sConfig.Rank = 1;
sConfig.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_3CYCLES;
if (HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1, &sConfig) != HAL_OK)
@@ -101,7 +101,7 @@ void MX_ADC1_Init(void)
/**Configures for the selected ADC injected channel its corresponding rank in the sequencer and its sample time
*/
sConfigInjected.InjectedChannel = ADC_CHANNEL_0;
sConfigInjected.InjectedChannel = ADC_CHANNEL_6;
sConfigInjected.InjectedRank = 1;
sConfigInjected.InjectedNbrOfConversion = 1;
sConfigInjected.InjectedSamplingTime = ADC_SAMPLETIME_3CYCLES;
@@ -238,9 +238,8 @@ void HAL_ADC_MspInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
PC1 ------> ADC1_IN11
PC2 ------> ADC1_IN12
PC3 ------> ADC1_IN13
PA0-WKUP ------> ADC1_IN0
PA1 ------> ADC1_IN1
PA2 ------> ADC1_IN2
PA4 ------> ADC1_IN4
PA5 ------> ADC1_IN5
PA6 ------> ADC1_IN6
PC4 ------> ADC1_IN14
PC5 ------> ADC1_IN15
@@ -251,7 +250,7 @@ void HAL_ADC_MspInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = VBUS_S_Pin|M1_TEMP_Pin|AUX_I_Pin|AUX_V_Pin;
GPIO_InitStruct.Pin = M1_TEMP_Pin|AUX_I_Pin|VBUS_S_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
@@ -276,9 +275,8 @@ void HAL_ADC_MspInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
PC1 ------> ADC2_IN11
PC2 ------> ADC2_IN12
PC3 ------> ADC2_IN13
PA0-WKUP ------> ADC2_IN0
PA1 ------> ADC2_IN1
PA2 ------> ADC2_IN2
PA4 ------> ADC2_IN4
PA5 ------> ADC2_IN5
PA6 ------> ADC2_IN6
PC4 ------> ADC2_IN14
PC5 ------> ADC2_IN15
@@ -289,7 +287,7 @@ void HAL_ADC_MspInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = VBUS_S_Pin|M1_TEMP_Pin|AUX_I_Pin|AUX_V_Pin;
GPIO_InitStruct.Pin = M1_TEMP_Pin|AUX_I_Pin|VBUS_S_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
@@ -345,9 +343,8 @@ void HAL_ADC_MspDeInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
PC1 ------> ADC1_IN11
PC2 ------> ADC1_IN12
PC3 ------> ADC1_IN13
PA0-WKUP ------> ADC1_IN0
PA1 ------> ADC1_IN1
PA2 ------> ADC1_IN2
PA4 ------> ADC1_IN4
PA5 ------> ADC1_IN5
PA6 ------> ADC1_IN6
PC4 ------> ADC1_IN14
PC5 ------> ADC1_IN15
@@ -355,7 +352,7 @@ void HAL_ADC_MspDeInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
HAL_GPIO_DeInit(GPIOC, M0_IB_Pin|M0_IC_Pin|M1_IC_Pin|M1_IB_Pin
|AUX_TEMP_Pin|M0_TEMP_Pin);
HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, VBUS_S_Pin|M1_TEMP_Pin|AUX_I_Pin|AUX_V_Pin);
HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, M1_TEMP_Pin|AUX_I_Pin|VBUS_S_Pin);
/* ADC1 interrupt Deinit */
/* USER CODE BEGIN ADC1:ADC_IRQn disable */
@@ -383,9 +380,8 @@ void HAL_ADC_MspDeInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
PC1 ------> ADC2_IN11
PC2 ------> ADC2_IN12
PC3 ------> ADC2_IN13
PA0-WKUP ------> ADC2_IN0
PA1 ------> ADC2_IN1
PA2 ------> ADC2_IN2
PA4 ------> ADC2_IN4
PA5 ------> ADC2_IN5
PA6 ------> ADC2_IN6
PC4 ------> ADC2_IN14
PC5 ------> ADC2_IN15
@@ -393,7 +389,7 @@ void HAL_ADC_MspDeInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
HAL_GPIO_DeInit(GPIOC, M0_IB_Pin|M0_IC_Pin|M1_IC_Pin|M1_IB_Pin
|AUX_TEMP_Pin|M0_TEMP_Pin);
HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, VBUS_S_Pin|M1_TEMP_Pin|AUX_I_Pin|AUX_V_Pin);
HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, M1_TEMP_Pin|AUX_I_Pin|VBUS_S_Pin);
/* ADC2 interrupt Deinit */
/* USER CODE BEGIN ADC2:ADC_IRQn disable */
Src/gpio.c
+15 -27
View File
@@ -101,22 +101,22 @@ void MX_GPIO_Init(void)
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pins : PAPin PAPin */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_4_Pin|GPIO_2_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_1_Pin|GPIO_3_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_3_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
HAL_GPIO_Init(GPIO_3_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pins : PAPin PAPin PAPin */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_2_Pin|GPIO_4_Pin|M0_ENC_Z_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_1_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
HAL_GPIO_Init(GPIO_1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pins : PBPin PBPin */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_5_Pin|M1_ENC_Z_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = EN_GATE_Pin;
@@ -125,31 +125,19 @@ void MX_GPIO_Init(void)
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(EN_GATE_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = M0_ENC_Z_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(M0_ENC_Z_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = nFAULT_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(nFAULT_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = M1_ENC_Z_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(M1_ENC_Z_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/* EXTI interrupt init*/
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);
}
/* USER CODE BEGIN 2 */
Src/stm32f4xx_it.c
+14 -14
View File
@@ -171,6 +171,20 @@ void SysTick_Handler(void)
/* please refer to the startup file (startup_stm32f4xx.s). */
/******************************************************************************/
/**
* @brief This function handles EXTI line0 interrupt.
*/
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 0 */
/* USER CODE END EXTI0_IRQn 0 */
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);
/* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 1 */
/* USER CODE END EXTI0_IRQn 1 */
}
/**
* @brief This function handles EXTI line2 interrupt.
*/
@@ -185,20 +199,6 @@ void EXTI2_IRQHandler(void)
/* USER CODE END EXTI2_IRQn 1 */
}
/**
* @brief This function handles EXTI line4 interrupt.
*/
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN EXTI4_IRQn 0 */
/* USER CODE END EXTI4_IRQn 0 */
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_4);
/* USER CODE BEGIN EXTI4_IRQn 1 */
/* USER CODE END EXTI4_IRQn 1 */
}
/**
* @brief This function handles ADC1, ADC2 and ADC3 global interrupts.
*/